JP4561627B2 - 車両周辺監視装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両前部の左右方向のように運転席の死角となる方向をカメラ（ブラインドコーナーカメラ）で撮像して表示する車両周辺監視装置に関する。

特開２００５−０３９５４７号公報には、右折時に於いて、対向車線方向を右カメラで撮影するとともに右折方向横断歩道を左カメラで撮影し、車両の右折転回角が増大するに従って右カメラ（対向車線方向）の撮影画像による表示比率が大きくなるように二つの画像を合成して表示する装置が記載されている。また、同公報の装置では、左カメラ（右折方向横断歩道）の撮影画像内に歩行者が検出された場合には、車両の右折転回角にかかわりなく二つの画像を一定の比率で表示している（特許文献１，参照）。

特開２００５−０３９５４７

ブラインドコーナーカメラの撮像画像は、一般に、車速が所定の切換速度以下の場合に表示され、車速が所定の切換速度を越えると表示されなくなる。その理由は、ブラインドコーナーカメラによる周辺監視が低速時もしくは停止時を前提としており、高速時には肉眼で確認することが前提とされているためである。
特許文献１の装置では交差点では車速にかかわりなく画像が表示されるため、肉眼で監視することが前提となる高速通過時にも画像が表示される。しかし、この画像は、周辺監視に利用することができず、無駄である。
一方、車速に応じて表示／非表示を切換制御する従来の装置では、交差点通過中に速度が増加して所定の切換速度を少しでも越えると画像が表示されなくなるため、周辺監視に支障をきたす恐れがある。例えば、物陰から飛び出して来る動体物（歩行者，自転車，二輪車）や、遠方から急接近して来る車両等を監視できなくなる恐れがある。

本発明は、ブラインドコーナーカメラを用いる周辺監視を、車速に応じて適切に行い得るようにすることを目的とする。即ち、肉眼での監視が前提とされる高速通過時にもブラインドコーナーカメラを周辺監視に利用できるようにすることで、例えば、物陰から飛び出して来る動体物（歩行者，自転車，二輪車）や、遠方から急接近して来る車両等を監視できるようにすることを目的とする。

本発明は、下記［１］〜［７］のように構成される。
［１］構成１：
車両に設置されるカメラの撮像画像を表示装置に表示する機能を備えた車両周辺監視装置であって、
カメラが設置される車両の現在速度が所定速度以上か否か判定する速度判定手段と、
前記撮像画像の表示／非表示を制御する表示制御手段と、
前記撮像画像内の動体物を画像認識により調べる画像認識手段と、
前記画像認識手段により調べた結果に基づく判定により動体物が有ると判定された場合はその旨を音又は音声メッセージにて警告出力する警告出力手段と、
を有し、
前記速度判定手段により現在速度が所定速度以上であると判定された場合に、前記表示制御手段が前記撮像画像を非表示とするとともに前記画像認識手段が前記撮像画像内の動体物を画像認識により調べることを特徴とする車両周辺監視装置。

カメラとしては、左右の画像をプリズムを介して単一の撮像素子へ導く所謂ブラインドコーナーカメラを用いることができるが、これに限定されない。
車両の現在速度は、公知の車両制御機能が公知の車速センサの検出信号を用いて演算した結果を取り込むことで得ることができる。
「所定速度以上」とは「閾値が所定速度」という意味である。したがって、「所定速度未満・所定速度以上」の組で判定する場合と、「所定速度以下・所定速度より大」の組で判定する場合の両者を含む。
撮像画像内の動体物（例：歩行者，自転車，二輪車等）の有無とその接近状態は、公知の画像認識処理により調べて検出することができる。

［２］構成２：
構成１に於いて、
カメラが設置される車両の現在位置が交差点内か否かを判定する交差点判定手段を更に有し、
前記画像認識手段は前記交差点判定手段により当該車両が交差点内に在ると判定された場合に前記撮像画像内の動体物を調べる、
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
当該の車両が交差点内に在るか否かは、例えば、公知のカーナビゲーション装置が持つ現在位置検出機能と道路情報とに基づいて判定することができる。また、フロントカメラで取り入れた車両前方の画像或いはブラインドコーナーカメラで取り入れた死角方向の画像に対し公知の画像認識処理を施して、交差点要素（例：横断歩道，停止線，標識等）を検出することにより判定することもできる。
［３］構成３：
構成２に於いて、
前記表示制御手段は、前記交差点判定手段により当該車両が交差点内に在ると判定された場合は前記撮像画像を非表示とする、
ことを特徴とする車両周辺監視装置。

［４］構成４：
構成２又は構成３に於いて、
前記画像認識手段は更に前記撮影画像内の交差点要素を調べ、
前記交差点判定手段は前記画像認識手段による交差点要素の検査結果に基づいて交差点内か否かを判定する、
ことを特徴とする車両周辺監視装置。

［５］構成５：
構成２又は構成３に於いて、
カメラが設置される車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
道路情報を取得する道路情報取得手段と、
を更に有し、
前記交差点判定手段は前記位置検出手段により検出した車両の現在位置と前記道路情報取得手段により取得した道路情報とに基づいて交差点内か否かを判定する、
ことを特徴とする車両周辺監視装置。

［６］構成６：
構成２又は構成３に於いて、
車両前方を撮影可能なように車両に設置されるフロントカメラと、
前記フロントカメラの撮影画像内の交差点要素を調べるフロント画像認識手段と、
を更に有し、
前記交差点判定手段は前記フロント画像認識手段による交差点要素の検査結果に基づいて交差点内か否かを判定する、
ことを特徴とする車両周辺監視装置。

［７］構成７：
車両に設置されるカメラの撮像画像を表示装置に表示する機能を備えた車両周辺監視方法であって、
カメラが設置される車両の現在速度が所定速度以上か否かを判定する工程と、
前記車両の現在速度が所定速度以上であると判定された場合に、前記撮像画像を非表示にするとともに前記撮像画像内の動体物を画像認識により調べる工程と、
前記調べた結果に基づく判定により動体物が有ると判定された場合はその旨を音又は音声メッセージにて警告出力する工程と、
を有する車両周辺監視方法。

構成１は、車両に設置されるカメラの撮像画像を表示装置に表示する機能を備えた車両周辺監視装置であって、カメラが設置される車両の現在速度が所定速度以上か否か判定する速度判定手段と、前記撮像画像の表示／非表示を制御する表示制御手段と、前記撮像画像内の動体物を画像認識により調べる画像認識手段と、前記画像認識手段により調べた結果に基づく判定により動体物が有ると判定された場合はその旨を音又は音声メッセージにて警告出力する警告出力手段とを有し、前記速度判定手段により現在速度が所定速度以上であると判定された場合に、前記表示制御手段が前記撮像画像を非表示とするとともに前記画像認識手段が前記撮像画像内の動体物を画像認識により調べることを特徴とする車両周辺監視装置であるため、カメラを用いる周辺確認を車速に応じて適切に行うことができる。即ち、肉眼での監視が前提とされるため撮像画像を非表示とする高速通過時にも上記カメラを周辺監視に利用でき、例えば、物陰から飛び出して来る動体物（例：歩行者，自転車，二輪車等）や、遠方から急接近して来る車両等を知ることができる。
構成２は、構成１に於いて、カメラが設置される車両の現在位置が交差点内か否かを判定する交差点判定手段を更に有し、前記画像認識手段は前記交差点判定手段により当該車両が交差点内に在ると判定された場合に前記撮像画像内の動体物を調べることを特徴とする車両周辺監視装置であるため、交差点に於いて、構成１の効果を得ることができる。
構成３は、構成２に於いて、前記表示制御手段は、前記交差点判定手段により当該車両が交差点内に在ると判定された場合は前記撮像画像を非表示とすることを特徴とする車両周辺監視装置であるため、構成２が持つ効果に加えて、さらに、交差点を比較的高速で通過する時に運転者は画像に気をとられなくてすむ効果がある。
構成４は、構成２又は３に於いて、前記画像認識手段は更に前記撮影画像内の交差点要素を調べ、前記交差点判定手段は前記画像認識手段による交差点要素の検査結果に基づいて交差点内か否かを判定することを特徴とする車両周辺監視装置であるため、構成２が持つ作用効果に加えて、交差点判定の具体的手法を提供できる効果がある。
構成５は、構成２又は３に於いて、カメラが設置される車両の現在位置を検出する位置検出手段と、道路情報を取得する道路情報取得手段とを更に有し、前記交差点判定手段は前記位置検出手段により検出した車両の現在位置と前記道路情報取得手段により取得した道路情報とに基づいて交差点内か否かを判定する車両周辺監視装置であるため、構成２が持つ作用効果に加えて、交差点判定の具体的手法を提供できる効果がある。
構成６は、構成２又は３に於いて、車両前方を撮影可能なように車両に設置されるフロントカメラと、前記フロントカメラの撮影画像内の交差点要素を調べるフロント画像認識手段とを更に有し、前記交差点判定手段は前記フロント画像認識手段による交差点要素の検査結果に基づいて交差点内か否かを判定する車両周辺監視装置であるため、構成２が持つ作用効果に加えて、交差点判定の具体的手法を提供できる効果がある。

構成７は、車両に設置されるカメラの撮像画像を表示装置に表示する機能を備えた車両周辺監視方法であって、カメラが設置される車両の現在速度が所定速度以上か否かを判定する工程と、前記車両の現在速度が所定速度以上であると判定された場合に、前記撮像画像を非表示にするとともに前記撮像画像内の動体物を画像認識により調べる工程と、前記調べた結果に基づく判定により動体物が有ると判定された場合はその旨を音又は音声メッセージにて警告出力する工程と、を有する車両周辺監視方法であるため、カメラを用いる周辺確認を車速に応じて適切に行う方法を提供することができる。

図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１は実施の形態の車両周辺監視装置の制御部の構成を示すブロック図、図２はブラインドコーナーカメラ画像制御手順を示すフローチャート、図３は交差点通過とブラインドコーナーカメラ画像の利用法とを対応付ける説明図である。

図１に示す本実施の形態の車両周辺監視装置は、公知のカーナビゲーション機能と車両制御機能と画像認識機能とを有し更にブラインドコーナーカメラ画像制御機能を有するＥＣＵ（Electronic Control Unit)１０と、ＥＣＵ１０に接続された表示装置１１とスピーカ１２と操作入力装置１３とを有する。また、ＥＣＵ１０には、カーナビゲーション機能で用いるための道路情報等が記憶されたハードディスク１５が接続されている。これに代えて、道路情報等がＤＶＤ−ＲＯＭ等に格納されている構成であってもよい。表示装置１１にはカーナビゲーション機能を実現するための画像が表示される他、後述のように、車両前部左右方向の画像が適宜に表示される。スピーカ１２についても同様であり、カーナビゲーション機能を実現するための音声の他、車両前部左右方向の画像が表示されない場合に於いて動体物が検出された場合の警告音又は警告音声が出力される。

ＧＰＳ受信機２１では、カーナビゲーション機能が現在位置を求めるために用いるＧＰＳ衛星からの信号が受信される。無線通信装置２２は、カーナビゲーション機能が道路情報を随時更新等するべく公知のデータセンターと通信する際等に用いられる。更新された道路情報は、ハードディスク１５に格納される。これらの情報を用いる公知の演算によりカーナビゲーション機能にて生成された現在位置情報や道路情報は、適宜、ブラインドコーナーカメラ画像制御機能に与えられる。

公知の車速センサ２４からの検出信号は、車両制御機能が車速を演算するために用いられる。この情報を用いる公知の演算により車両制御機能により生成された車速情報は、適宜、ブラインドコーナーカメラ画像制御機能に与えられる。なお、更にシフト位置情報等を与えるように構成することもできる。

車両の前端部略中央部位に設置される公知のブラインドコーナーカメラＢＣＣにて撮像された左右の画像信号は、画像処理回路１６にて公知の画像処理を施され、ＥＣＵ１０に入力される。このように生成されて入力された左右の画像データは、画像認識機能にて動体物（例：歩行者，自転車，二輪車等）の有無と該動体物の状態（接近／離隔／速度）を調べる画像認識処理に供されて、その結果が、ブラインドコーナーカメラ画像制御機能に送られる。また、上記のように生成されて入力された左右の画像データは、上記の画像認識結果に基づくブラインドコーナーカメラ画像制御機能により、後述のように、表示／非表示を制御される。

車両の運転席上方中央に車両前方を撮像可能なように設置される公知のフロントカメラＦＣにて撮像された画像信号は、画像処理回路１６にて公知の画像処理を施され、ＥＣＵ１０に入力される。このように生成されて入力された画像データは、画像認識機能にて交差点要素の有無を調べる画像認識処理に供されて、その結果が、ブラインドコーナーカメラ画像制御機能に送られる。交差点要素としては、例えば、横断歩道、停止線ＳＬ、各種標識（例：「止まれ」標識）類等を挙げることができる。

以下、図２を参照して、ブラインドコーナーカメラ画像処理の手順を説明する。
ブラインドコーナーカメラ画像処理は、所定の時間間隔（撮像画像の表示／非表示を適切に切り換え得る時間間隔／例：５０ｍｓｅｃ毎）で実行され、これにより、以下のブラインドコーナーカメラ画像制御機能が実現される。

まず、現在位置情報と、車両が交差点内に在るか否かを現在位置情報を参照して判定するために必要な現在位置付近の道路情報とを、公知のカーナビゲーション機能から取得する（Ｓ０１）。カーナビゲーション機能は、ＧＰＳ受信機２１からの信号に基づいて現在位置を演算しているものとする。
ステップＳ０１では、また、車速情報（車両の現在速度の情報）を少なくとも含む車両情報を、公知の車両制御機能から取得する（Ｓ０１）。車両制御機能は、車速センサ２４の検出信号に基づいて車両の現在速度を演算しているものとする。

ステップＳ０３では、ステップＳ０１で取得した車両の現在速度が、所定の閾値ａ［ｋｍ／ｈｏｕｒ］（例：６［ｋｍ／ｈｏｕｒ］）以下か否か判定する。このステップＳ０３の処理が、速度判定手段に該当する。
車両速度が所定値ａ［ｋｍ／ｈｏｕｒ］以下の場合に於いて（Ｓ０３でＹＥＳ）、ブラインドコーナーカメラＢＣＣがオフ状態の場合は（Ｓ１１でＹＥＳ）、ブラインドコーナーカメラＢＣＣを起動して（Ｓ１３）、ブラインドコーナーカメラＢＣＣの撮像画像を表示装置１１に表示する（Ｓ１５）。つまり、車両の現在速度が比較的低速の場合は、ブラインドコーナーカメラＢＣＣの撮像画像を表示装置１１に表示する。

一方、ステップＳ０３で車両の現在速度が所定値ａ［ｋｍ／ｈ］を越えていると判定された場合は（Ｓ０３でＮＯ）、当該の車両が交差点内か否か判定する（Ｓ０５）。このステップＳ０５の処理が、交差点判定手段に該当する。
この判定には、ステップＳ０１でカーナビゲーション機能から取得した現在位置情報と道路情報を用いることができるが、この情報に代えて、又は、この情報とともに、フロントカメラＦＣ及び／又はブラインドコーナーカメラＢＣＣの撮像画像に基づいて画像認識機能により調べた交差点要素（例：横断歩道、停止線ＳＬ、各種標識（例：「止まれ」標識）類等）の検出状態、例えば、それらの有無を用いることもできる。
ステップＳ０５での判定の結果、車両の現在位置が交差点内でない場合は（Ｓ０５でＮＯ）、ステップＳ０７へ進み、ブラインドコーナーカメラＢＣＣの状態を調べる。ブラインドコーナーカメラＢＣＣがオンされている場合は（Ｓ０７でＹＥＳ）、ブラインドコーナーカメラＢＣＣをオフする（Ｓ０９）。

一方、ステップＳ０５での判定の結果、車両の現在位置が交差点内の場合は（Ｓ０５でＹＥＳ）、ステップＳ２１へ進み、ブラインドコーナーカメラＢＣＣの状態を調べる。
ブラインドコーナーカメラＢＣＣがオフされている場合は（Ｓ２１でＹＥＳ）、ブラインドコーナーカメラＢＣＣを起動して（Ｓ２３）、ステップＳ２５へ進む。
ブラインドコーナーカメラＢＣＣが既にオンされている場合は（Ｓ２１でＮＯ）、ステップＳ２３をとばしてステップＳ２５へ進む。

ステップＳ２５では、ブラインドコーナーカメラＢＣＣによる撮像画像を非表示に設定するとともに、画像認識機能によりブラインドコーナーカメラＢＣＣの撮像画像内の動体物（例：歩行者，自転車，二輪車等）を調べる。

画像認識機能により動体物を調べた結果、接近状態の動体物が認識された場合は（Ｓ２７でＹＥＳ）、その旨を警告出力する（Ｓ３１）。この警告は、スピーカ１２から警告音或いは警告メッセージを出力することにより行なうことができる。また、接近速度が速い場合や歩行者の飛び出しの場合等のように緊急を要する場合には、警告音や警告メッセージに代えて、又は、警告音や警告メッセージとともに、ステアリング等を強制振動させて強く警告するようにしてもよい。また、表示装置１１に所定の警告メッセージを併せて表示するようにしてもよい。なお、既に警告出力中の場合は（Ｓ２９でＹＥＳ）、ステップＳ３１はジャンプする。

警告の緊急度は、画像認識処理により調べる動体物の状態（例：接近速度，飛び出し速度等）に基づいて判定することができる。
交差点通過時にブラインドコーナーカメラＢＣＣの撮像画像を表示装置１１へ出力するか、又は、表示装置１１へ出力しないで動体物（例：歩行者，自転車，二輪車等）を検出するための画像認識処理に供するかの場合分けを、図３（ｂ）に示す。

上記では、ブラインドコーナーカメラＢＣＣが車両前端部中央に設置されており、車両前部の左右方向を検出する場合を説明したが、この位置に代えて、又は、この位置とともに、車両の側方等の死角方向を撮像するブラインドコーナーカメラ（側方カメラ）についても、上記と同様に処理することができる。

実施の形態の車両周辺監視装置の制御部の構成を示すブロック図。 ブラインドコーナーカメラ画像制御手順を示すフローチャート。 交差点通過とブラインドコーナーカメラ画像の利用法とを対応つける説明図。

符号の説明

ＢＣＣ ブラインドコーナーカメラ
ＦＣ フロントカメラ
Ｃ 車両
ＳＬ 停止線

Claims (7)

1. 車両に設置されるカメラの撮像画像を表示装置に表示する機能を備えた車両周辺監視装置であって、
   カメラが設置される車両の現在速度が所定速度以上か否か判定する速度判定手段と、
   前記撮像画像の表示／非表示を制御する表示制御手段と、
   前記撮像画像内の動体物を画像認識により調べる画像認識手段と、
   前記画像認識手段により調べた結果に基づく判定により動体物が有ると判定された場合はその旨を音又は音声メッセージにて警告出力する警告出力手段と、
   を有し、
   前記速度判定手段により現在速度が所定速度以上であると判定された場合に、前記表示制御手段が前記撮像画像を非表示とするとともに前記画像認識手段が前記撮像画像内の動体物を画像認識により調べることを特徴とする車両周辺監視装置。
2. 請求項１に於いて、
   カメラが設置される車両の現在位置が交差点内か否かを判定する交差点判定手段を更に有し、
   前記画像認識手段は前記交差点判定手段により当該車両が交差点内に在ると判定された場合に前記撮像画像内の動体物を調べる、
   ことを特徴とする車両周辺監視装置。
3. 請求項２に於いて、
   前記表示制御手段は、前記交差点判定手段により当該車両が交差点内に在ると判定された場合は前記撮像画像を非表示とする、
   ことを特徴とする車両周辺監視装置。
4. 請求項２又は請求項３に於いて、
   前記画像認識手段は更に前記撮影画像内の交差点要素を調べ、
   前記交差点判定手段は前記画像認識手段による交差点要素の検査結果に基づいて交差点内か否かを判定する、
   ことを特徴とする車両周辺監視装置。
5. 請求項２又は請求項３に於いて、
   カメラが設置される車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
   道路情報を取得する道路情報取得手段と、
   を更に有し、
   前記交差点判定手段は前記位置検出手段により検出した車両の現在位置と前記道路情報取得手段により取得した道路情報とに基づいて交差点内か否かを判定する、
   ことを特徴とする車両周辺監視装置。
6. 請求項２又は請求項３に於いて、
   車両前方を撮影可能なように車両に設置されるフロントカメラと、
   前記フロントカメラの撮影画像内の交差点要素を調べるフロント画像認識手段と、
   を更に有し、
   前記交差点判定手段は前記フロント画像認識手段による交差点要素の検査結果に基づいて交差点内か否かを判定する、
   ことを特徴とする車両周辺監視装置。
7. 車両に設置されるカメラの撮像画像を表示装置に表示する機能を備えた車両周辺監視方法であって、
   カメラが設置される車両の現在速度が所定速度以上か否かを判定する工程と、
   前記車両の現在速度が所定速度以上であると判定された場合に、前記撮像画像を非表示にするとともに前記撮像画像内の動体物を画像認識により調べる工程と、
   前記調べた結果に基づく判定により動体物が有ると判定された場合はその旨を音又は音声メッセージにて警告出力する工程と、
   を有する車両周辺監視方法。

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