JP4003569B2 - 交差点事故防止装置及びプログラム - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は交差点において歩行者や二輪車等の巻き込み等を防止する交差点事故防止装置等に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
従来、車両に搭載されたカメラやソナー等を用いて自車両の左側方を探索し、その結果から自車両が左折する場合に歩行者や二輪車等の巻き込みをしないよう運転者に警報を行う技術が知られている。これは、撮影した映像や、ソナーの反射波の解析結果を元にして歩行者や二輪車を検出し、その検出した歩行者や二輪車と自車両との距離がある一定の距離内である場合に、音や光等を用いて運転者に注意を促すものである。例えば図４のイメージ図を用いて具体的な交差点事故防止装置について説明すると、右方から走ってきた交差点事故防止装置を備えた自動車１０１が、交差点を矢印１０３に示すように左折するときに、交差点事故防止装置に備えられたカメラやソナー等が検知ゾーン１０５内に存在する歩行者や二輪車を検知し、音や光等を用いて運転者にその存在を報知するようになっている。
【０００３】
ところが、このような交差点事故防止装置は、車両の極近辺のみの歩行者や二輪車を検知し、交差点で左折するときの状態をもってして歩行者や二輪車を巻き込みそうかどうかを判断する。このため、速い速度で動いている歩行者や二輪車が、検知ゾーン１０５の外から突然検知ゾーン１０５に入ってくる場合には十分に機能を果たすことができなかった。
【０００４】
本発明はこのような課題に鑑みなされたものであり、車両が交差点等に進入する際に、より確実に歩行者や二輪車等の存在を運転者に報知できる交差点事故防止装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の交差点事故防止装置は、映像撮影手段が映像を撮影し、表示手段が映像を利用者に表示する。そして、制御手段は、車両が進入する交差点の手前においてその交差点付近の映像を映像撮影手段に撮影させて取得し、その後、車両がその交差点に進入したときに前記取得しておいた映像を表示手段に表示させる。尚、ここで言う交差点の手前というのは、交差点付近の映像が撮影可能な程度の場所を意味し、具体的には距離や時間というような物理量を基にして判断する。尚、このような物理量は、固定的な数値でもよいし自車両の速度に応じて変化する数値でもよい。
【０００６】
このため、本発明の交差点事故防止装置によれば、車両の極近辺だけでなく交差点付近の比較的広い範囲の状況を運転者に知らせることができる。また、交差点進入前の交差点付近の映像であるため、交差点に進入したときには死角となってしまう位置にいる歩行者や二輪車の存在も知らせることができる。
【０００７】
したがって、車両が交差点に進入する際に、より確実に歩行者や二輪車等の存在を運転者に報知でき、事故防止に役立つ。
ところで、表示手段が表示する映像は、映像撮影手段が撮影した映像そのままであってもよいが、請求項２に記載のように、制御手段は、映像撮影手段が撮影した映像を基にＣＧ（Computer Graphics）によって描かれた画像を表示手段に表示させるか、又はその画像を前記映像に重ねて表示手段に表示させる。
【０００８】
このようにＣＧを用いることによって、映像撮影手段が撮影した映像そのままの画像に比べ、運転者はより交差点の状況を把握しやすくなる。なぜなら、映像撮影手段が撮影した映像そのままだと、その映像には歩行者や二輪車等の映像だけでなく、例えば歩道の模様や植え込みや構造物等が含まれるからである。そして、その多量の情報の中から運転者は注意すべき歩行者や二輪車等を判別しなくてはならず、判別には時間を要す可能性がある。それに比べてＣＧを用いれば、例えば注意すべき歩行者や二輪車のみを表示し、背景等を簡略化させて判別に要す時間を少なくさせることが可能になる。
【０００９】
そして、請求項３に記載のように、制御手段は、映像撮影手段が撮影して映像保存手段が保存した映像から運転者に報知すべき対象物を認識し、その対象物を強調して表示手段に表示させるようにするとよい。尚、報知すべき対象物というのは例えば歩行者や二輪車当を意味する。また、強調する方法の一例としては、強調する対象物を目立つ色で表示させたり、輪郭を縁取りさせたり、点滅させたり等が考えられる。
【００１０】
このようにすると、運転者は歩行者や二輪車等をより把握しやすくなり、事故防止に役立つ。
尚、請求項３に記載の制御手段が行う認識手法としては、従来から行われている様々な画像認識技術を用いてもよいが、例えば請求項４に記載のように、制御手段は、映像撮影手段が撮影した異なる２時点以上の映像から動体の移動予測を行い、その移動予測に基づいて報知すべき対象物を認識してもよい。ここで言う移動予測というのは、異なる２時点の映像から存在位置に差異のある物体を抽出し、その差異から移動方向と速度を予測することである。
【００１１】
通常、報知すべき対象物は動体であることが多いので、このようにして動体を認識して車両方向に移動しているもののみを報知すべき対象物とすれば、より適切な報知を行うことができる。
ところで、請求項５に記載の交差点事故防止装置のように、表示手段に変えて、又は表示手段とは別に、更に、音又は光によって運転者に注意を促す報知手段を備え、制御手段は、表示手段の代わりに、又は表示手段に加えて、報知手段を用いて前記対象物の存在を運転者に報知するようにしてもよい。ここで言うところの音というのは、例えば電子音による警報音や音声等が考えられる。また、ここで言うところの光というのは例えばインスツルメントパネル内の警告ランプのように、運転者が意識的に視線をやらなくても光っていることが認知できるようになった光を意味する。
【００１２】
このようにすれば、運転者が意識的に表示手段を見ることなく前記対象物の存在を知ることができ、安全性が向上する。
また、請求項６に記載のように、プログラムを用いてコンピュータを制御手段として機能させてもよい。
【００１３】
このようなプログラムは、磁気ディスク、光磁気ディスク、メモリカード等のコンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードして起動することにより用いることができる。また、ネットワークを介してロードして起動することにより用いることもできる。したがって、容易に制御手段の機能をアップするようなこともできる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。尚、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうることは言うまでもない。
【００１５】
図１は実施例の交差点事故防止装置の概略構成を示すブロック図である。主に、カメラ１、ＧＰＳアンテナ３、ジャイロスコープ５、速度センサ７、方向指示器センサ９、地図データ読みとり器１１、制御部１３、表示部１５、スピーカ１７及び操作部１９を備える。
【００１６】
カメラ１は、車両前方を撮影できるような場所（例えば車両前端や、ドアミラー部や、ルームミラー裏側等）に設置され、交差点を撮影できるように構成されている。尚、交差点のうち主に車両進行方向両側の歩道を中心とする部分が撮影できるよう構成されている。また、夜間でも撮影が容易なように赤外線カメラであってもよいし、上記交差点の様子が撮影できるのであれば他のシステムのカメラ（例えばレーンキープシステムのカメラ等）を利用するようになっていてもよい。
【００１７】
ＧＰＳアンテナ３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星から現在位置特定のための電波を受信する。そして電波を受信するとその電波から位置特定に必要な信号を取り出して制御部１３に送る。
ジャイロスコープ５は、車両に加えられる回転運動の大きさを示す信号を検出し、その信号を制御部１３に送る。
【００１８】
速度センサ７は、車輪の回転速度から車両の速度を示す信号を検出し、その信号を制御部１３に送る。
方向指示器センサ９は、方向指示器の動作を示す信号を検出し、その信号を制御部１３に送る。
【００１９】
地図データ読み取り器１１は、位置特定の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ、マークデータ、交差点データを含む各種データを読み取るための装置である。これらのデータの記録媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いると良いが、ハードディスクなどの磁気記憶装置やメモリカード等の他の媒体を用いても良い。
【００２０】
表示部１５は、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、ＣＲＴ等からなり、カメラ１が撮影した映像等を制御部１３からの指令にしたがって表示する。尚、表示部１５は、カーナビゲーション装置等の他の装置の表示部と兼用するようになっていても良い。
【００２１】
スピーカ１７は、制御部１３からの指令にしたがって、各種の警告を目的とした音声や警報音を発生するよう構成されている。
操作部１９は、メカニカルなキースイッチから構成され、運転者が本交差点事故防止装置の停止や調整等を行うための情報を入力することができるよう構成されている。
【００２２】
制御部１３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて、カメラ１、ＧＰＳアンテナ３、ジャイロスコープ５、速度センサ７、方向指示器センサ９、地図データ読み取り器１１、操作部１９から信号等を取得し、演算を行った後、その結果に応じて表示部１５に画像を表示させたり、スピーカ１７に警報音や音声を発生させる。
【００２３】
尚、本実施例では、カメラ１が映像撮影手段に相当し、制御部１３が制御手段に相当し、表示部１５が表示手段に相当し、スピーカ１７が報知手段に相当する。
次に、制御部１３で実行される警報処理について図２のフローチャートにしたがって説明する。警報処理は、本交差点事故防止装置が搭載された車両のエンジンが始動されると実行される。
【００２４】
まずＳ１００では、カメラ１、ＧＰＳアンテナ３、ジャイロスコープ５、速度センサ７、方向指示器センサ９及び地図データ読み取り器１１の初期化を行う。ここでいう初期化とは、前回警報処理が実行された際に使用された映像データ等を削除したり、各センサの感度の調整を行う。
【００２５】
続くＳ１１０では、ＧＰＳアンテナ３からの信号と地図データ読み取り器１１からのデータに基づいて予想現在位置を算出する。尚、以下の各ステップは、車両の移動に伴って適宜予想現在地を修正しながら実行される。
続くＳ１２０では、Ｓ１１０で取得した予想現在位置の情報から車両が交差点に接近しているか否かによって分岐する。これは予想現在位置から進行方向前方、例えば３００ｍ以内に交差点が存在するか否かによって判断する。車両が交差点に接近しているのであればＳ１３０に進み、そうでないのであればＳ１１０に戻る。
【００２６】
Ｓ１３０では、カメラ１から撮影時間の異なる交差点付近の映像を２カットを取得する。この様子を図３（ａ）のイメージ図を用いて具体的に説明する。右方から来た本交差点事故防止装置を搭載した車両５１が、交差点の所定距離前に近づいたときに、符号５３で示す撮影エリアの映像をわずかな時間をおいて２カット撮影する。ここで言う所定距離というのは交差点付近の映像が撮影可能な程度の距離を意味する。それは、例えば５０ｍというような固定的な距離であってもよいし、自車両の速度に応じて変化する距離であってもよい。このように、交差点の手前で撮影するため、交差点の広い範囲を撮影することができる。
【００２７】
続くＳ１４０では、Ｓ１３０で取得した２カットの映像を用いて車両と接触する可能性のある動体（例えば歩行者、二輪車等）の検出を試みる。尚、車両と接触する可能性があるか否かは、例えば車両と動体との相対的な移動方向及び移動速度から判定する。
【００２８】
続くＳ１５０では、Ｓ１４０で車両と接触する可能性のある動体（すなわち運転者が注意すべき対象物）が検出されたか否かによって分岐する。車両と接触する可能性のある動体が検出された場合はＳ１６０に進み、検出されなかった場合はＳ１１０に戻る。
【００２９】
Ｓ１６０では、Ｓ１４０で検出された動体を映像中から抽出し、その動体以外の背景はＣＧを用いて描き、そのＣＧと動体とを合成して表示用の映像を生成する。尚、このような強調方法以外にも、例えば動体の映像部分のみコントラストを上げて強調させたり、動体を蛍光色で縁取りして強調させたり、動体を点滅させたりする強調方法が考えられる。
【００３０】
続くＳ１７０では、ジャイロスコープ５、速度センサ７、方向指示器センサ９からの信号に基づいて、車両が交差点を右左折し始める否かを判定する。具体的には、ジャイロスコープ５からの信号によって車両の回転運動を検知することによって判定したり、速度センサ７からの信号によって車両の速度が低下したことを検知することによって判定したり、方向指示器センサ９からの信号によって方向指示器が動作しているかどうかによって判定したりする。尚、これら全てのセンサからの情報に基づいて総合的に判定するとよい。このようにして判定した結果から、車両が交差点を右左折し始めると判定されたのであればＳ１８０に進み、交差点を右左折せずに交差点を通り過ぎると判定されたのであればＳ１１０に戻る。
【００３１】
Ｓ１８０では、Ｓ１６０で生成した表示用の映像を表示部１５に表示させると共に、運転者が注意すべき動体があることを示すブザー音をスピーカ１７に発生させる。そして、交差点を通過すると再びＳ１１０に戻り、同様の処理を繰り返す。この様子を図３（ｂ）のイメージ図を用いて具体的に説明する。前述の図３（ａ）で説明した車両５１が交差点に差し掛かり、交差点を矢印５５に示すように左折し始めたとき、又は減速して左折し始める直前に、表示部１５に映像を表示させると共に、スピーカ１７を用いてブザー音を発生させる。そして、交差点を左折し終えると、表示部１５に表示させていた映像は消去させ、スピーカ１７を用いて発生させていたブザー音も停止させる。
【００３２】
このようにして車両のエンジンが動いている間、警報処理は実行され続け、車両のエンジンが停止すると、即座に警報処理も停止する。また、操作部１９を用いて警報処理を停止させることもできる。
これまで説明したように、本実施例の交差点事故防止装置によれば、従来のような車両の極近辺だけでなく、カメラ１によって交差点付近を撮影してその映像を運転者に見せるため、比較的広い範囲の危険を知らせることができる。また、交差点進入前の交差点付近の映像であるため、交差点に進入したときには死角となってしまう位置にいる歩行者や二輪車の存在も知らせることができる。
【００３３】
したがって、車両が交差点等で右左折する際に、より確実に歩行者や二輪車等の存在を運転者に報知でき、事故防止に役立つ。
また、動体以外の背景はＣＧを用いて描いて表示部１５に表示させるため、運転者は注意すべき動体を把握しやすい。
【００３４】
更に、表示部１５に映像を表示させると共に、スピーカ１７を用いて注意すべき対象物が存在することを運転者に報知するため、運転者が表示部１５を見ることなく注意すべき対象物の存在を知ることができ、安全性が向上する。
以下、他の実施例を説明する。
【００３５】
（１）上記実施例では、表示部１６とスピーカ１７を用いて注意すべき対象物が存在することを運転者に報知したが、更に車両のインスツルメントパネル内のような運転中に運転者の視界に入る部分に警告ランプを設け、表示部１６やスピーカ１７の代わりに、又は表示部１６やスピーカ１７と共に、注意すべき対象物が存在することを運転者に報知するようになっているとよい。このような場所に設けた警告ランプであれば、運転者が運転操作中に意識しなくても警告ランプの点灯を認識することができ、安全性に役立つ。
【００３６】
（２）上記実施例では、交差点を右左折する際に表示部１５に映像を表示させたり、スピーカ１７を用いて注意すべき対象物が存在することを運転者に報知するようになっていたが、交差点を右左折する際に限らず単に交差点を直進するよう場合においても、同様の処理を行っても良い。このようになっていれば、より安全性が高まる。
【００３７】
（３）上記実施例では、注意すべき対象物として動体を対象にしたが、もちろん注意すべき対象物は動体でなくてもよい。車両の予想通行場所に存在する車両と接触する可能性が高い動かない物体も報知するとよい。
（４）上記実施例では、図面を用いた具体例として左折する場合を取り上げ、車両進行方向の交差点左側を撮影したが、もちろん右折する場合は交差点右側を撮影する。この場合は、例えば一方通行路を走行中に右折する場合の巻き込みを防止できる。また、両側を撮影する場合は、１つのカメラで両側を撮影するようになっていてもよいし、２つのカメラそれぞれで右側と左側を撮影するようになっていてもよい。尚、両側を撮影する場合は、右折するか左折するかに応じて、該当する側のみの映像を表示させると共に該当する側のみの注意すべき対象物を報知するようになっているとよい。尚、交差点の左側又は右側のどちらか一方のみを撮影し、該当する側のみの映像を表示させると共に該当する側のみの注意すべき対象物を報知するような交差点事故防止装置も考えられる。
【００３８】
（５）上記実施例では、ＧＰＳアンテナ３からの信号と地図データ読み取り器１１からのデータに基づく予想現在位置の情報から車両が交差点に接近しているか否かを判断しているが、例えばカメラ１から取り込んだ映像を画像処理することによって、交差点に接近しているか否かを判断するようになっていてもよい。
【００３９】
（６）上記実施例では、車両が交差点に進入する所定距離前にその交差点付記の映像を撮影手段であるカメラ１に撮影させるようにしたが、例えば車両が交差点に進入すると予想される時間より所定秒数前にカメラ１に撮影させるようになっていてもよい。この秒数は固定値であってもよいし、車両の速度等によって変化する値であってもよい。
【００４０】
（７）上記実施例は、制御部１３が制御手段の役割を全て担ったが、制御手段の役割のいくつかを、他のセンサ等に分担させるような分散処理によって実現させてもよい。このような交差点事故防止装置であっても上記実施例と同様の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 交差点事故防止装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】 警報処理を説明するためのフローチャートである。
【図３】 警報処理を説明するためのイメージ図である。
【図４】 従来の交差点事故防止装置の動作を説明するためのイメージ図である。
【符号の説明】
１…カメラ、３…ＧＰＳアンテナ、５…ジャイロスコープ、７…速度センサ、９…方向指示器センサ、１１…地図データ読み取り器、１３…制御部、１５…表示器、１７…スピーカ、１９…操作部。

Claims (6)

1. 映像を撮影する映像撮影手段と、
   映像を運転者に表示する表示手段と、
   前記映像撮影手段に映像を撮影させ、該映像を前記表示手段に表示させる制御手段と、
   を車両に備える交差点事故防止装置であって、
   前記制御手段は、車両が進入する交差点の手前においてその交差点付近の映像を前記映像撮影手段に撮影させて取得し、その後、前記車両がその交差点に進入したときに前記取得しておいた映像を前記表示手段に表示させることを特徴とする交差点事故防止装置。
2. 請求項１に記載の交差点事故防止装置において、
   前記制御手段は、前記映像撮影手段が撮影した映像を基にＣＧによって描かれた画像を前記映像の代わりに前記表示手段に表示させるか、又はその画像を前記映像に重ねて前記表示手段に表示させることを特徴とする交差点事故防止装置。
3. 請求項１又は請求項２の何れかに記載の交差点事故防止装置において、
   前記制御手段は、前記映像撮影手段が撮影した前記映像から運転者に報知すべき対象物を認識し、該対象物を強調して表示手段に表示させることを特徴とする交差点事故防止装置。
4. 請求項３に記載の交差点事故防止装置において、
   前記制御手段は、前記映像撮影手段が撮影した異なる２時点以上の前記映像から動体の移動予測を行い、その移動予測に基づいて前記報知すべき対象物を認識することを特徴とする交差点事故防止装置。
5. 請求項３又は請求項４に記載の交差点事故防止装置において、
   前記表示手段に代えて、又は前記表示手段とは別に、更に、音又は光によって運転者に注意を促す報知手段を備え、
   前記制御手段は、前記表示手段の代わりに、又は前記表示手段に加えて、前記報知手段を用いて前記報知すべき対象物の存在を運転者に報知することを特徴とする交差点事故防止装置。
6. 請求項１〜請求項５の何れかに記載の交差点事故防止装置の制御手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。

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