JP4930256B2 - 隣接車両検出装置および隣接車両検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の側方を隣接して走行する他の車両（以下、「隣接車両」という）を検出するための隣接車両検出装置に係り、特に夜間走行時における隣接車両の検出に適した隣接車両検出装置および隣接車両検出方法に関するものである。

従来、車両の四隅などにミリ波レーダやレーザーレーダなどのセンサを設置して自車両の近くを走行する他の車両を検出（センシング）する技術が知られている。
しかしながら、このミリ波レーダやレーザーレーダなどを用いた検出方法では、車両に対するこれらセンサの設置場所などの制約などから、実際に検出できるのは自車両の前方および後方のみであり、自車両の側方（特に真横）は、ブラインドスポットとして検出することが難しい。

そのため、例えば以下の特許文献１に示すように、自車両にその車両側方を撮影するためのテレビカメラ装置を取り付け、そのテレビカメラ装置からの画像を画像処理することによって夜間走行時におけるヘッドランプの光を抽出し、抽出したヘッドランプの光を検知し続けることで自車両の側方を走行する隣接車両を検出するといった方法（ヘッドランプ検出法）が考えられる。
特開平５−１８９６９４号公報

ところで、このようにヘッドランプの光に基づいて自車両の側方を走行する隣接車両を検出するためには、常にそのテレビカメラ装置によってその隣接車両のヘッドランプを検知し続ける必要がある。
しかしながら、その隣接車両が自車両の真横に位置した場合には、その車体外形などによってその隣接車両のヘッドランプが遮蔽されてしまい、テレビカメラ装置によってそれを検知できなくなってしまうため、確実にその隣接車両を検出することは困難である。
そこで、本発明はこのような課題を有効に解決するために案出されたものであり、その目的は、自車両の側方を走行する隣接車両を確実に検出してこれを頑強に追跡できる新規な隣接車両検出装置および隣接車両検出方法を提供するものである。

前記課題を解決するために本発明は、
側方カメラによって自車両の側方を撮影し、撮影された画像中の輝度情報を含む画像情報に基づいて隣接車両の車両ランプを検出し、検出された隣接車両の車両ランプの位置に基づいて当該隣接車両の位置を認識する。また、このようにして認識された隣接車両の車両ランプ周辺の画像情報からテンプレートを生成し、生成されたテンプレートを用いたテンプレートマッチング法によって当該隣接車両を追跡する。
そして、前記隣接車両の車両ランプの位置に基づいて認識された隣接車両の位置情報の検出結果とテンプレートマッチング法によって追跡された隣接車両の位置情報の検出結果との両方の検出結果に基づいて、自車両に対する当該隣接車両の相対位置を特定する。

このように本発明は、従来の隣接車両の車両ランプ位置に基づいて隣接車両の位置を認識する技術（以下、この技術を適宜「ヘッドランプ検出法」という）と、このヘッドランプ検出法で検出された隣接車両に基づいたテンプレートマッチング法による隣接車両の追跡技術を組み合わせて用いたため、ヘッドランプ検出法による夜間時の隣接車両の検出ができなくなった場合でも、自車両の側方を走行する隣接車両を確実に検出してこれを頑強に追跡することができる。
これによって、従来のミリ波レーダやレーザーレーダなどのセンサを用いた車両検出技術と併用することで自車両の全方位認識システムの実現が可能となる。

以下、本発明を実施するための最良の形態を添付図面を参照しながら詳述する。
（構成）
図１は、本発明に係る隣接車両検出装置１００の実施の一形態を示したものである。
図示するように、この隣接車両検出装置１００は、側方カメラ１０と、画像メモリ１２と、車両検出処理部１４と、テンプレート作成部１６と、テンプレート格納メモリ１８と、テンプレート更新部２０と、車両追跡処理部２２と、検出結果合成部２４と、ランプ位置予測部２６と、露光制御信号算出部２８と、結果出力部３０とから主に構成されている。

先ず側方カメラ１０は、例えばカラーＣＣＤセンサやカラーＣＭＯＳセンサなどの固体撮像素子などから構成されている。そして、例えば、図２に示すように自車両の両側に設置されているドアミラーユニット４０に取り付けられて自車両の側方を連続的に撮影（動画撮影：例えば３０フレーム／秒）し、撮影した画像データを順次画像メモリ１２側に出力するようになっている。図２の例では、自車両の左側のドアミラーユニットの先端に取り付けられて自車両の左側方を一定の範囲で撮影するようになっている。

なお、この側方カメラ１０としては、自車両の側方をできるだけ広い範囲で撮影可能とすべく広角レンズが用いることが望ましい。また、この側方カメラ１０は、自車両の側方を撮影できればその取り付け位置や高さなどは特に限定されるものではなく、ドアミラー本体の他に、例えば自車両のルーフやドア本体、バンパーなどに埋め込むようにして取り付けても良い。

画像メモリ１２は、例えばＳＲＡＭやＤＲＡＭなどの半導体記憶装置などから構成されており、側方カメラ１０で撮影されたカラー画像を画像情報として一時的あるいは継続的に保持・記録するようになっている。
車両検出処理部１４は、この画像メモリ１２に保持・記録されたカラー画像を、輝度情報のみからなるモノクロ画像に変換した後、画像処理によってその隣接車両の車両ランプ（特にヘッドランプ）を輝度の偏差情報から抽出することでその隣接車両を検出するようになっている（ヘッドランプ検出法）。

そして、この車両検出処理部１４は、このようなヘッドランプ検出法により検出した隣接車の自車両に対する車両位置（ｘ座標、ｙ座標）を所定値のフレーム枚数分を過去履歴として保存しておき、検出された車両位置と過去履歴として記録してある隣接車両の位置を差し引くことでその隣接車両の移動量を算出し、ｘ軸、ｙ軸における車両移動量が所定値以内であった場合は、検出した対象が隣接車両であると判断して隣接車両の位置を出力するようになっている。なお、この車両検出処理部１４は、検出した対象が隣接車両でないと判断した場合は、検出結果を出力しないようになっている。

テンプレート作成部１６は、例えば図３に示すように、この車両検出処理部１４によって検出された隣接車両の位置をもとに画像メモリ１２に記録されている画像情報から検出された隣接車両の車両ランプ周辺の車体外形を含む画像領域を切り出すことで所定サイズのテンプレートを作成するようになっている。図３は、この画像メモリ１２に記録された隣接車両全体を右斜め前方から撮影した画像のうち、その隣接車両の右側（向かって左側）のヘッドランプを中心としてその近傍のフェンダやタイヤの一部およびフロントグリルの一部の領域を矩形状に切り出したテンプレートが作成された例を示している。

テンプレート格納メモリ１８は、この画像メモリ１２と同様に、ＳＲＡＭやＤＲＡＭなどの半導体記憶装置などから構成されており、このテンプレート作成部１６で作成されたテンプレートおよびテンプレート更新部２０で更新されたテンプレートを一時的にまたは継続的に保持・記憶するようになっている。
テンプレート更新部２０は、後述する検出結果合成部２４より出力された隣接車両検出結果をもとに画像メモリ１２に保持・記憶されている画像情報から検出された隣接車両の車両ランプ周辺の車体外形を含む画像領域を切り出すことでテンプレートを更新し、更新したテンプレートをテンプレート格納メモリ１８に出力するようになっている。なお、このテンプレート更新部２０は、画像メモリ１２に次々と保持・記録される画像情報の各フレーム毎にテンプレートを更新するようになっている。

車両追跡処理部２２は、このテンプレート格納メモリ１８に保持・記憶されたテンプレートを用いて画像メモリ１２に記録された画像に対して公知のテンプレートマッチング法によるテンプレートマッチングを行うことで画像内の隣接車両の位置を特定し、その隣接車両を追跡するようになっている。そして、この車両追跡処理部２２は、テンプレートマッチングにより検出した隣接車両の位置（テンプレートマッチング適合位置におけるテンプレート中心点のｘ座標、ｙ座標）を所定のフレーム枚数分において過去履歴として保存しておき、検出された隣接車両の位置と過去履歴として記録してある隣接車両の位置を差し引くことでその隣接車両の移動量を算出し、ｘ軸とｙ軸における車両移動量が所定値以内であった場合は、追跡している対象が隣接車両であると判断し、その車両位置を出力するようになっている。なお、この車両追跡処理部２２は、追跡している対象が隣接車両であると判断されないときは、車両位置を出力しないようになっている。

検出結果合成部２４は、車両検出処理部１４による隣接車両の検出結果と、車両追跡処理部２２による隣接車両の検出結果を基づいてその隣接車両の検出位置を判断するようになっている。そして、車両検出処理部１４と車両追跡処理部２２の両方から検出結果が得られている場合は、両方の出力結果をもとに隣接車両検出位置を決定する。例えば、両方の出力結果を比較し、信頼性の高い方の出力結果を採用することで確実にその隣接車両検出位置を決定することができる。これに対し、どちらか一方の出力結果しか得られない場合は、その出力結果に基づく座標をそのまま採用して最終判断とするようになっている。

ランプ位置予測部２６は、車両検出処理部１４によって一方の車両ランプが検出されたときに他方の車両ランプの位置を予測するようになっている。すなわち、最初にヘッドランプが検出された場合は、その画像（画面）上におけるリアランプの位置を、また、最初にリアランプが検出された場合は、その画像（画面）上におけるヘッドランプの位置をそれぞれ予測するようになっている。

具体的には、図４に示すように、車両検出処理部１４により検出された車両ランプの位置に基づいてヘッドランプＨとリアランプＲは同等の高さにあること、および側方カメラ１０に広角レンズを使用しているときは、そのレンズによる画面の歪みなどを考慮した上で他方の車両ランプを検出するようになっている。図４の例では、一方の車両ランプが検出されたならば、この車両ランプの高さに破線で示したランプ位置予測ラインＬを設け、このラインＬに沿って他方の車両ランプが存在すると予測し、その予測位置周辺で他方の車両ランプを検出するようにしたものである。

露光制御信号算出部２８は、このランプ位置予測部２６で予測された他方の車両ランプの位置に基づいて車両検出処理部１４がその予測位置周辺の他方の車両ランプを検出するにあたって最適な画像が得られるようにしている。具体的には、この露光制御信号算出部２８は、露光制御を行うための露光制御信号を算出して、その露光制御信号に基づいて側方カメラ１０の露光制御を行うようになっている。

すなわち、ヘッドランプＨとリアランプＲとは、その画像中における明るさ（輝度）が大きく異なることから、例えばヘッドランプＨを検出した際の露光制御では、露光不足によりリアランプＲを検出できないため、そのリアランプＲの明るさに応じた露光制御（露光絞り制御）を行うことで確実にリアランプＲを検出するようになっている。なお、最初に検出した車両ランプがリアランプＲの場合の露光制御は、その逆になることは勿論である。

結果出力部３０は、前記検出結果合成部２４によって隣接車両が検出された場合には、自車のドライバーに対して各種告知手段、例えば警報ブザーやＨＵＤ（Head-Up Display）による表示、カーナビゲーションシステムのスピーカーからの音声発話、カーナビゲーションシステムのモニターからの画面表示、メータ表示などによって自車両側方の隣接車両の存在を告知し、警告するようになっている。

なお、この画像メモリ１２、車両検出処理部１４、テンプレート作成部１６、テンプレート格納メモリ１８、テンプレート更新部２０、車両追跡処理部２２、検出結果合成部２４、ランプ位置予測部２６、露光制御信号算出部２８などは、実際には、ＣＰＵなどの演算手段やＲＡＭ、ＲＯＭなどの記憶手段などからなる情報処理システム（マイクロコンピュータシステム：ハードウェア資源）と、各種専用のプログラム（ソフトウェア）とから実現されるようになっており、これらハードウェア資源とソフトウェアとが協働することで前記各部の機能や動作が具体的に実現されるようになっている。

（動作）
次に、このような構成をした本発明の隣接車両検出装置１００を用いた隣接車両検出方法を図５のフローチャートを主に参照しながら説明する。なお、この図５に示す処理フローは、本発明の隣接車両検出装置１００におけるループ処理時のフローチャートを示したものであり、この隣接車両検出装置１００が作動している最中はこのループ処理を繰り返し行っているものとする。

（ステップＳ２０１）
先ず、最初のステップＳ２０１では、側方カメラ１０で撮影された画像を画像メモリ１２から読み出して次のステップＳ２０２に移行する。
（ステップＳ２０２）
ステップＳ２０２では、前回のループ処理時にてテンプレート作成部１６もしくはテンプレート更新部２０においてテンプレートが既に作成あるいは更新されているか否かを判断し、既に作成あるいは更新されていると判断したとき（ＹＥＳ）は、ステップＳ２０３側に移行するが、未だ作成あるいは更新されていると判断したとき（ＮＯ）は、ステップＳ２０４側に移行する。

（ステップＳ２０３）
ステップＳ２０３では、既に作成あるいは更新されているテンプレートを用いて車両追跡処理部２２においてテンプレートマッチング法による車両追跡を行い、処理が終了したならばステップＳ２０５へ移行する。
（ステップＳ２０４）
一方、ステップＳ２０４では、車両検出処理部１４においてヘッドランプ検出法による隣接車両の検出を行ってから次のステップＳ２０５に移行する。
（ステップＳ２０５）
ステップＳ２０５では、このステップＳ２０３における車両追跡結果と、ステップＳ２０４における車両検出結果を総合判定し、隣接車両の位置を決定する。

（ステップＳ２０６）
次のステップＳ２０６では、検出結果合成部１０６において、隣接車両の検出結果が出力されているかどうかを判断し、隣接車両検出結果が１つ以上出力されていると判断したとき（ＹＥＳ）は、次のステップＳ２０７に移行するが、隣接車両検出結果が１つも出力されていないとき（ＮＯ）は、隣接車両が自車両側方に存在していないと判断してそのまま処理を終了する。
（ステップＳ２０７）
ステップＳ２０７では、隣接車両が自車両側方に存在していると判断して、その結果出力部３０において自車両のドライバーに隣接車両の存在を警告音や表示によって警告する。

（ステップＳ２０８）
ステップＳ２０８では、車両追跡処理部２２において、追跡している隣接車両があるかどうかを判断し、追跡している隣接車両があると判断したとき（ＹＥＳ）は、ステップＳ２０９に移行し、追跡している隣接車両がないと判断したとき（ＮＯ）は、ステップＳ２１２に移行する。
（ステップＳ２０９）
ステップＳ２０９では、検出結果合成部２４から出力された隣接車両検出結果をもとにテンプレート更新部２０にて次回のループ処理に用いるテンプレートを作成して次のステップＳ２１０に移行する。

（ステップＳ２１０）
ステップＳ２１０では、検出結果合成部２４から出力された隣接車両検出結果に基づいて隣接車両の他方の車両ランプ位置を予測してステップＳ２１１に移行する。
（ステップＳ２１０）
そして、ステップＳ２１１では、ランプ位置予測部２６によって予測された他方の車両ランプ位置に基づいて、他方の車両ランプをその予測位置周辺で確実に検出すべく最適な画像が得られるようにその露光制御を行ってから処理を終了する。具体的には、前述したように最初にヘッドランプＨが検出された場合は、リアランプＲの輝度に合わせた露光制御を行うことになる。

（ステップＳ２１２）
一方、ステップＳ２１２では、検出結果合成部２４から出力された隣接車両検出結果をもとにテンプレート作成部１６にて次回のループ処理に用いるテンプレートを作成して処理を終了する。
そして、このような処理を各フレーム毎に繰り返すことにより、図６に示すように自車両に対して隣接車両が後方または前方から接近し、自車両の真横周辺に位置した際に側方カメラ１０のヘッドランプＨおよびリアランプＲが車体外形により遮蔽されて消失してしまった場合でもその隣接車両を見失うことなく頑強に追跡を継続することができる。

図７は、ヘッドランプ検出法による隣接車両の検出と、テンプレートマッチング法による車両追跡との経時的な関係を示した説明図である。なお、この例は自車両に対して後方から隣接車両が接近して追い越すまでの間の状況を示したものである。
図示するように、先ず隣接車両の初期検出は、ヘッドランプ検出法によって行われ、これをトリガーとしてテンプレートマッチング法による車両追跡が開始される。そして、その後は、両検出法による車両検出が同時並行して行われることになるが、やがてその隣接車両が自車両の真横に位置すると、ヘッドランプＨが車体外形により消失してヘッドランプ検出法による車両検出が不可能になる。しかしながら、この時点ではテンプレートマッチング法による車両追跡が継続されているため、隣接車両を見失うようなことはない。

そして、さらにその隣接車両が自車両前方に移動すると、テンプレートマッチング法による車両追跡が不可能になるが、その直前には、その隣接車両のリアランプＲが検出されているため、リアランプＲに基づくヘッドランプ検出法による車両検出が復活する。従って、いずれか一方の検出法による車両検出が不可能になった場合でも他方の検出法による検出が可能となるため、隣接車両を見失うようなことはない。

（効果）
このように本発明はヘッドランプ検出法による検出結果と、テンプレートマッチング法による検出結果を併用して車両検出を行うようにしたため、隣接車両を確実に検出できると共に、常に頑強な隣接車両の検出が可能となる。
また、テンプレートマッチングで用いられるテンプレートは、テンプレートマッチング法による隣接車両の位置情報だけでなく、ヘッドランプ検出法で検出された隣接車両の車両ランプ周辺の車体外形を含む領域の画像情報に基づいて更新することが可能となるため、テンプレートの特定精度がより向上する。
これによって、テンプレートの切り出しサイズ（面積）を小さくできるため、画像メモリ１２などの容量を小さくすることができると共に、その後の画像処理などの負荷を軽減できるため、画像処理速度をより向上することができる。

また、一方の車両ランプを検出した後は、その検出位置や画像の歪みなどを考慮して他方の車両ランプの位置を予測するようにしたことから、容易かつ迅速に他方の車両ランプを検出することができる。
また、このように他方の車両ランプを予測して検出するに際しては、その画像の露光を変更するなどといった画像パラメータを変更することでより確実に他方の車両ランプを検出することができる。

また、さらに最初にヘッドランプを検出し、そのヘッドランプの位置に基づいてリアランプの位置を予測して検出するに際しては、通常リアランプは、赤色であるからその画像中の輝度情報のみならず、赤色情報（Ｒ、Ｇ、Ｂ信号のＲ信号）の情報量を加味して検出するようにすれば、リアランプＲをより迅速かつ確実に検出することができる。
特にリアランプＲは、その明るさ（輝度値）がヘッドランプに比べて大幅に低く露光制御のみでは、街灯や反射光などの影響により誤検出や未検出が発生し易いため、これらを回避すべくこのように色情報を加味して検出することが望ましい。

なお、前記発明が解決しようとする課題の欄や特許請求の範囲の請求項１〜６（以下、「請求項」と略す）に記載した「撮影手段」は、本実施の形態の「側方カメラ１０」および「画像メモリ１２」に対応し、同じく請求項に記載した「車両ランプ検出手段」および「隣接車両認識手段」は、本実施の形態に係る「車両検出処理部１４」に対応するものである。

また、同じく請求項に記載した「テンプレート生成手段」は、本実施の形態に係る「テンプレート作成部１６」、「テンプレート格納メモリ１８」、「テンプレート更新部２０」に対応し、同じく請求項に記載した「隣接車両追跡手段」は、本実施の形態に係る「車両追跡処理部２２」に対応するものである。
そして、同じく請求項に記載した「隣接車両位置特定手段」は、本実施の形態に係る「検出結果合成部２４」に対応し、同じく請求項の「車両ランプ検出手段」は、本実施の形態に係る「ランプ位置予測部２６」および「露光制御信号算出部２８」、ならびに図５のステップＳ２１０、Ｓ２１１にそれぞれ対応するものである。

また、前記発明が解決しようとする課題の欄や特許請求の範囲の請求項７（以下、「請求項」と略す）に記載した「撮影ステップ」は、本実施の形態の「側方カメラ１０」による車両側方の撮影および撮影した画像データの「画像メモリ１２」への記録・保持に対応し、同じく請求項の「車両ランプ検出ステップ」および「隣接車両認識ステップ」は、図５のステップＳ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０４などに対応するものである。
また、同じく請求項の「テンプレート生成ステップ」は、図５のステップＳ２０９、Ｓ２１２に対応し、同じく請求項の「隣接車両追跡ステップ」は、図５のステップＳ２０３に対応するものである。
そして、同じく請求項の「隣接車両位置特定ステップ」は、図５のステップＳ２０５〜Ｓ２０７に対応するものである。

本発明に係る隣接車両検出装置の実施の一形態を示す機能ブロック図である。 自車両に対する側方カメラの取付け位置とその主な撮影範囲を示す平面図である。 隣接車両全体画像中から車両ランプ周辺をテンプレートとして切り出す例を示す概念図である。 広角レンズを用いた側方カメラで撮影された画像の例を示す図である。 本発明に係る隣接車両検出方法に係る処理の流れを示すフローチャート図である。 自車両とその左側車線を走行する隣接車両との位置関係を示す平面図である。 ヘッドランプ検出法による車両検出と、テンプレートマッチング法による車両追跡との経時的な関係を示した説明図である。

符号の説明

１００…隣接車両検出装置
１０…側方カメラ
１２…画像メモリ
１４…車両検出処理部
１６…テンプレート作成部
１８…テンプレート格納メモリ
２０…テンプレート更新部
２２…車両追跡処理部
２４…検出結果合成部
２６…ランプ位置予測部
２８…露光制御信号算出部
３０…結果出力部
４０…ドアミラーユニット
Ｈ…ヘッドランプ（車両ランプ）
Ｒ…リアランプ（車両ランプ）
Ｌ…ランプ位置予測ライン

Claims (7)

1. 自車両の側方を隣接して走行する隣接車両を検出する隣接車両検出装置であって、
   自車両の側方を撮影する撮影手段と、
   当該撮影手段で撮影された画像中の輝度情報を含む画像情報に基づいて隣接車両の車両ランプを検出する車両ランプ検出手段と、
   当該車両ランプ検出手段で検出された隣接車両の車両ランプの位置に基づいて当該隣接車両の位置を認識する隣接車両認識手段と、
   当該隣接車両認識手段で認識された隣接車両の車両ランプ周辺の画像情報からテンプレートを生成するテンプレート生成手段と、
   当該テンプレート生成手段で生成されたテンプレートを用いたテンプレートマッチング法によって当該隣接車両を追跡する隣接車両追跡手段と、
   前記隣接車両認識手段による隣接車両の位置情報の検出結果と前記隣接車両追跡手段による隣接車両の位置情報の検出結果に基づき自車両に対する当該隣接車両の相対位置を判断し、両方の検出結果が得られている場合には、その両方の検出結果をもとに自車両に対する当該隣接車両の相対位置を特定する隣接車両位置特定手段と、を備えたことを特徴とする隣接車両検出装置。
2. 請求項１に記載の隣接車両検出装置において、
   前記テンプレート生成手段は、
   前記隣接車両認識手段で認識された隣接車両の車両ランプ周辺の画像情報に加え、前記隣接車両追跡手段による隣接車両の位置情報に基づいてテンプレートを作成することを特徴とする隣接車両検出装置。
3. 請求項１または２に記載の隣接車両検出装置において、
   前記車両ランプ検出手段は、
   前記撮影手段で撮影された画像中の輝度情報に基づいて検出した隣接車両の車両ランプが当該隣接車両のヘッドランプかリアランプかを判断し、
   検出した車両ランプがヘッドランプであると判断したときは、当該ヘッドランプの検出位置に基づいてリアランプの位置を予測して検出すると共に、
   検出した車両ランプがリアランプであると判断したときは、当該リアランプの検出位置に基づいてヘッドランプの位置を予測して検出することを特徴とする隣接車両検出装置。
4. 請求項３に記載の隣接車両検出装置において、
   前記車両ランプ検出手段は、
   一方の車両ランプの位置に基づいて他方の車両ランプを検出するときは、最初に検出した一方の車両ランプを検出したときの画像パラメータを他方の車両ランプの種類に応じて変更することを特徴とする隣接車両検出装置。
5. 請求項４に記載の隣接車両検出装置において、
   前記車両ランプ検出手段が変更する画像パラメータは、前記撮影手段で撮影された画像の露光情報であることを特徴とすることを特徴とする隣接車両検出装置。
6. 請求項３に記載の隣接車両検出装置において、
   前記車両ランプ検出手段は、
   前記撮影手段で撮影された画像の画像情報に、輝度情報と共に色情報が含まれるときは、当該色情報に基づいて前記車両ランプを検出することを特徴とする隣接車両検出装置。
7. 自車両の側方を隣接して走行する隣接車両を検出する隣接車両検出装置であって、
   自車両の側方を撮影する撮影ステップと、
   当該撮影ステップで撮影された画像中の輝度情報を含む画像情報に基づいて隣接車両の車両ランプを検出する車両ランプ検出ステップと、
   当該車両ランプ検出ステップで検出された隣接車両の車両ランプの位置に基づいて当該隣接車両の位置を認識する隣接車両認識ステップと、
   当該隣接車両認識ステップで認識された隣接車両の車両ランプ周辺の画像情報からテンプレートを生成するテンプレート生成ステップと、
   当該テンプレート生成ステップで生成されたテンプレートを用いたテンプレートマッチング法によって当該隣接車両を追跡する隣接車両追跡ステップと、
   前記隣接車両認識ステップによる隣接車両の位置情報の検出結果と前記隣接車両追跡ステップによる隣接車両の位置情報の検出結果との両方の検出結果に基づいて自車両に対する当該隣接車両の相対位置を特定する隣接車両位置特定ステップと、を備えたことを特徴とする隣接車両検出方法。

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