JP2009181310A - 道路パラメータ推定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラ12による撮影によって得られた画像に道路パラメータの推定に必要な所定の特徴点が含まれる場合に、当該特徴点を検出し、特徴点の検出状況に応じて推定対象とする道路パラメータを切替えて、推定対象とされた道路パラメータについて検出された特徴点に関する情報と予測された当該道路パラメータに基づいて現時刻の道路パラメータを推定し、推定対象とされなかった道路パラメータについては以前に推定された各道路パラメータに基づいて現時刻の各道路パラメータを予測する。
【選択図】図3
Description
x=0.5×k×W+e+θ×z+0.5×c×z2・・・(1)
この車線の境界上の点(x,z)は、カメラ12の高さやピッチ角φと、カメラ12の撮像素子の解像度や焦点距離を用いて、図9(B)に示すように、カメラ12による撮像によって得られた画像内での座標(所謂、カメラ座標)(u,v)に変換することができる。
また、上記各実施の形態では、車両の前方を撮像する場合について説明したが、これに限定されるもではなく、例えば、車両の後方、あるいは車両の前方、後方の両方を撮像して得られた画像から各道路パラメータを推定するようにしてもよい。
12 カメラ(撮像手段)
24 RAM(記憶手段)
50 特徴点検出部(特徴点検出手段)
52 推定演算部(推定手段)
54 推定パラメータ切替部(切替手段)
56 道路パラメータ推定部(推定手段、選択手段)
58 道路パラメータ予測部(予測手段)
70 運動情報検出部(運動情報検出手段)
Claims (4)
- 車両の前方、後方の一方あるいは両方を撮像する撮像手段と、
推定を行う道路パラメータ毎に、当該道路パラメータの推定に必要な所定の特徴点が前記撮像手段による撮像によって得られた画像に含まれる場合に、当該特徴点を検出する特徴点検出手段と、
以前に推定された各道路パラメータを一時的に記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記以前に推定された各道路パラメータに基づいて現時刻の各道路パラメータを予測する予測手段と、
前記特徴点検出手段による特徴点の検出結果に基づいて推定対象とする道路パラメータを切替える切替手段と、
前記切替手段により推定対象とされた道路パラメータについて、前記特徴点検出手段により検出された特徴点に関する情報と前記予測手段により予測された当該道路パラメータに基づいて現時刻の道路パラメータを推定する推定手段と、
現時刻の各道路パラメータの推定結果として、前記推定対象とされた道路パラメータについては前記推定手段による推定結果を選択し、推定対象とされなかった道路パラメータについては前記予測手段による予測結果を選択する選択手段と、
を備えた道路パラメータ推定装置。 - 前記車両の車速及び操舵角を含む車両運動に関する情報を検出する運動情報検出手段をさらに備え、
前記予測手段は、前記記憶手段に記憶された前記以前に推定された各道路パラメータと前記運動情報検出手段により検出された車両運動に関する情報とに基づいて現時刻の各道路パラメータを予測する
請求項1記載の道路パラメータ推定装置。 - 車両の前方、後方の一方あるいは両方を撮像する撮像手段と、
推定を行う道路パラメータ毎に、当該道路パラメータの推定に必要な所定の特徴点が前記撮像手段による撮像によって得られた画像に含まれる場合に、当該特徴点を検出する特徴点検出手段と、
以前に推定された各道路パラメータを一時的に記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記以前に推定された各道路パラメータに基づいて現時刻の各道路パラメータを予測し、前記特徴点検出手段により推定に必要な所定の特徴点が検出された道路パラメータについては前記特徴点検出手段により検出された当該特徴点に関する情報と予測された当該道路パラメータに基づいて現時刻の道路パラメータを推定することにより現時刻の各道路パラメータを推定する推定手段と、
を備えた道路パラメータ推定装置。 - 前記道路パラメータを、道路の車線幅、車線内での前記車両の横位置、道路に対する前記車両のヨー角、ピッチ角、道路形状とする
請求項1〜請求項3記載の何れか1項記載の道路パラメータ推定装置。
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