JP5469509B2 - 車線位置検出装置および車線位置検出方法 - Google Patents
車線位置検出装置および車線位置検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5469509B2 JP5469509B2 JP2010081980A JP2010081980A JP5469509B2 JP 5469509 B2 JP5469509 B2 JP 5469509B2 JP 2010081980 A JP2010081980 A JP 2010081980A JP 2010081980 A JP2010081980 A JP 2010081980A JP 5469509 B2 JP5469509 B2 JP 5469509B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- edge
- vehicle
- position detection
- upper viewpoint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 100
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 32
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 13
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 10
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 22
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 17
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 17
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 9
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 7
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 4
- 101100494367 Mus musculus C1galt1 gene Proteins 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
αl(t0) = {Pl(t0)−Pl(t1)}×V(t0)×ΔT(t0)
・・・(1)
αr(t0) = {Pr(t0)−Pr(t1)}×V(t0)×ΔT(t0)
・・・(2)
ΔT(t0) = t0 −t1 ・・・(3)
s = L/(V×ΔTmin) + β ・・・(4)
tanφ = ΔD/M ・・・(5)
Dl = Qlx + Qlytanφ ・・・(6)
Dr = Qrx − Qrytanφ ・・・(7)
D=|Cr−Prt0| (|Cr−Prt0|<|Cl−Plt0|)
・・・・・・(8)
D=|Cl−Plt0| (|Cr−Prt0|≧|Cl−Plt0|)
・・・・・・(9)
Diff = Rw−√(Rw2−Qry2) ・・・・・・(10)
誤差Diffは5cm程度である。
Td = D / [Σαl(t)/{s×ΔT(t)}] ・・・(11)
D<Dth かつ Td<Tth ・・・(12)
Plt0' = Pt1 + Σαl(t)/s ・・・(13)
ΔP = Pr − Pl ・・・・・・(14)
Plt0' = Prt0 − ΔP ・・・・・・(15)
Rl = Wb / tanθ ・・・・・・(16)
O(ox,oy) = (−Rl,0) ・・・・・・(17)
Pw1' = Plt1 − P0 ・・・・・・(18)
R = Wb / sinθ ・・・・・・(19)
γ = tan−1{ V×ΔT(t0) / R} ・・・・・・(20)
Pw0' = ( Pw0 / PMM ) + P0 ・・・・・・(22)
200 車両
300 ECU
310 車線抽出部
320 マッピングテーブル格納部
330 上方視点データ生成部
340 車線位置検出部
350 表示出力部
360 警報出力部
400 撮像部
500 車両情報出力部
600 表示部
700 警報部
Claims (11)
- 車両周辺の路面を車載カメラで撮影した映像から車線境界線と前記車両との位置関係を検出する車線位置検出装置であって、
前記映像からの車線境界線の抽出を行う車線抽出部と、
抽出された前記車線境界線のエッジを上方視点座標に変換する上方視点データ生成部と、
前記上方視点座標における前記エッジの位置から前記車線境界線と前記車両との位置関係を検出する車線位置検出部と、を有し、
前記上方視点データ生成部は、
前記映像に対し、前記車載カメラの光軸中心を通る位置に、略水平方向に伸びる特定の1ライン上に存在する前記車線境界線のエッジ点のみを上方視点座標に変換し、
前記車線位置検出部は、
前記上方視点座標における前記エッジ点の位置の時系列データから、前記上方視点座標における前記エッジの位置を求める、
車線位置検出装置。 - 前記車線位置検出部は、
前記上方視点座標における前記エッジ点の位置の時系列データから、前記上方視点座標における前記エッジの傾きを求め、求めた前記エッジの傾きから、前記位置関係を検出する、
請求項1記載の車線位置検出装置。 - 前記上方視点データ生成部は、
前記車両が走行する車線を規定する車線境界線のエッジ点であると推定されるエッジ点のみを、前記上方視点座標に変換する、
請求項1記載の車線位置検出装置。 - 前記車線抽出部は、
前記映像から前記車線境界線のエッジ点の候補を抽出し、抽出した複数のエッジ点の候補の位置関係から前記車線境界線のエッジ点を決定する、
請求項1記載の車線位置検出装置。 - 前記車線境界線と前記車両との位置関係に応じて警報を出力させる警報出力部、を更に有する、
請求項1記載の車線位置検出装置。 - 前記警報出力部は、
前記車両の代表点と直近の前記エッジとの距離が所定値以下となった事を条件として、前記警報を出力させる、
請求項5記載の車線位置検出装置。 - 前記警報出力部は、
前記車両が直近の前記エッジに到達するまでの推定時間が所定値以下となった事を条件として、前記警報を出力させる、
請求項5記載の車線位置検出装置。 - 前記警報出力部は、
前記車両と前記エッジとの傾きが所定値以上となった事を条件として、前記警報を出力させる、
請求項5記載の車線位置検出装置。 - 前記上方視点データ生成部は、
前記上方視点座標における前記エッジ点の位置の時系列データから、前記上方視点座標における前記エッジの位置の補間を行う、
請求項1記載の車線位置検出装置。 - 前記上方視点データ生成部は、
前記車両の位置および向きの変位に基づいて、前記エッジ位置の補間を行う、
請求項9記載の車線位置検出装置。 - 中央処理装置が実行する処理によって、車両周辺の路面を車載カメラで撮影した映像から車線境界線と前記車両との位置関係を検出する車線位置検出方法であって、
前記中央処理装置が実行する処理は、
前記映像からの車線境界線の抽出を行うステップと、
抽出した前記車線境界線のエッジのうち前記映像に対し、前記車載カメラの光軸中心を通る位置に、略水平方向に伸びる特定の1ライン上に存在するエッジ点のみを上方視点座標に変換するステップと、
前記上方視点座標における前記エッジ点の位置の時系列データから前記上方視点座標における前記エッジの位置を求めるステップと、
前記上方視点座標における前記エッジの位置から前記車線境界線と前記車両との位置関係を検出するステップと、を有する、
車線位置検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010081980A JP5469509B2 (ja) | 2010-03-31 | 2010-03-31 | 車線位置検出装置および車線位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010081980A JP5469509B2 (ja) | 2010-03-31 | 2010-03-31 | 車線位置検出装置および車線位置検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011215769A JP2011215769A (ja) | 2011-10-27 |
JP5469509B2 true JP5469509B2 (ja) | 2014-04-16 |
Family
ID=44945446
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010081980A Active JP5469509B2 (ja) | 2010-03-31 | 2010-03-31 | 車線位置検出装置および車線位置検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5469509B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101295077B1 (ko) * | 2011-12-28 | 2013-08-08 | 전자부품연구원 | 다양한 도로 상황에서의 차선 검출 및 추적 장치 |
JP6102213B2 (ja) | 2012-11-22 | 2017-03-29 | 富士通株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
JP6501602B2 (ja) | 2015-04-23 | 2019-04-17 | 本田技研工業株式会社 | レーン検出装置及びその方法、カーブ開始点検出装置及びその方法、並びに操舵アシスト装置及びその方法 |
JP6611334B2 (ja) * | 2016-02-29 | 2019-11-27 | クラリオン株式会社 | 区画線認識装置 |
JP6614229B2 (ja) * | 2017-12-06 | 2019-12-04 | 株式会社Jvcケンウッド | 車線認識装置、車線認識方法 |
CN110163930B (zh) * | 2019-05-27 | 2023-06-27 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车道线生成方法、装置、设备、系统及可读存储介质 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3584194B2 (ja) * | 2000-02-22 | 2004-11-04 | 株式会社ホンダエレシス | 白線検出方法および白線検出装置 |
JP4374211B2 (ja) * | 2002-08-27 | 2009-12-02 | クラリオン株式会社 | レーンマーカー位置検出方法及びレーンマーカー位置検出装置並びに車線逸脱警報装置 |
JP3956926B2 (ja) * | 2003-09-24 | 2007-08-08 | アイシン精機株式会社 | 路面走行レーン検出装置 |
JP4755501B2 (ja) * | 2006-01-30 | 2011-08-24 | クラリオン株式会社 | 車線検出装置および車線逸脱警報装置 |
JP2009146073A (ja) * | 2007-12-13 | 2009-07-02 | Masahiro Watanabe | 車線逸脱警報装置 |
-
2010
- 2010-03-31 JP JP2010081980A patent/JP5469509B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011215769A (ja) | 2011-10-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5276637B2 (ja) | 車線推定装置 | |
JP6416293B2 (ja) | 自動車に接近する対象車両を自動車のカメラシステムにより追跡する方法、カメラシステムおよび自動車 | |
JP6273352B2 (ja) | 物体検出装置、物体検出方法、および移動ロボット | |
JP4832321B2 (ja) | カメラ姿勢推定装置、車両、およびカメラ姿勢推定方法 | |
JP5469509B2 (ja) | 車線位置検出装置および車線位置検出方法 | |
JP4714104B2 (ja) | 物体傾き検出装置 | |
US20120327189A1 (en) | Stereo Camera Apparatus | |
JP6743171B2 (ja) | 自動車両の道路付近の物体を検出するための方法、コンピュータデバイス、運転者支援システム、及び、自動車両 | |
WO2011039989A1 (ja) | 車両周囲監視装置 | |
KR102045088B1 (ko) | 영상 표시 방법 및 이를 위한 위한 장치 | |
EP3708466B1 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
JP5054612B2 (ja) | 接近物検出装置および接近物検出方法 | |
JP2007264714A (ja) | 車線認識装置 | |
JP2013154730A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及び、駐車支援システム | |
JPWO2012039004A1 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2011065219A (ja) | 道路曲率推定装置 | |
JP2016192177A (ja) | 車両検出システム、車両検出装置、車両検出方法、及び車両検出プログラム | |
JP5421819B2 (ja) | 車線認識装置 | |
JP2012252501A (ja) | 走行路認識装置及び走行路認識用プログラム | |
JPH0981757A (ja) | 車両位置検出装置 | |
JP5012522B2 (ja) | 路側境界面検出装置 | |
US20220172490A1 (en) | Image processing apparatus, vehicle control apparatus, method, and program | |
JP4768499B2 (ja) | 車載周辺他車検出装置 | |
JP2021056717A (ja) | 物体検知装置 | |
JP2009181310A (ja) | 道路パラメータ推定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121213 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131129 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131203 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140107 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140128 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140131 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5469509 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |