JP2001180404A

JP2001180404A - 車両の後方監視装置

Info

Publication number: JP2001180404A
Application number: JP36804599A
Authority: JP
Inventors: Takashi Tejima; 高士手嶋; Akihiro Shin; 章宏新
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1999-12-24
Filing date: 1999-12-24
Publication date: 2001-07-03
Anticipated expiration: 2019-12-24
Also published as: JP3729005B2

Abstract

(57)【要約】【課題】車両の後方監視装置に関し、車両の旋回中に
おいても静止物を接近車両と誤検出しないようにして車
両の後方を正しく監視できるようにする。【解決手段】撮像手段２１により車両の後方視界を撮
像し、これにより得られた画像中の監視領域について該
車両の後方監視を行ない、このとき、監視領域変更手段
５Ａを通じて旋回状態検出手段２１により検出された旋
回状態に応じて監視領域を予め設定された領域から変更
するように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、カメラ等で撮像さ
れた車両後方の画像情報から車両後方視界を監視する、
車両の後方監視装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、カメラ等で撮像された時刻の
異なる２画像中の同一点の移動ベクトルを算出し、算出
した移動ベクトルから接近する移動物体の存在を検出す
る技術が知られており、特に、自動車の分野において、
カメラ等で自車両の後方を撮像して、後側方（例えば、
隣レーンの後方）から接近してくる他車両の存在を検出
するオプティカルフロー式の車両の後方監視装置が知ら
れている。

【０００３】このようなオプティカルフロー式の後方監
視装置としては、例えば特開平７−５０７６９号公報に
開示された技術があり、この技術では、自車両後方の画
像情報に基づいて、画像内の無限遠点ＦＯＥから発散す
る方向のオプティカルフローを算出し、その大きさと方
向とから危険を判断するものである。また、特開平８−
８３３４５号公報には、画像中に大きな占有面積の移動
物体が存在する場合でも、確実に移動物体に起因するオ
プティカルフローを算出し、さらに、算出したオプティ
カルフローによりその移動物体が接近しているものか否
かを判定する方法に関する技術が開示されている。さら
に、特開平９−１８８６３号公報には、複数のカメラ又
は旋回可能なカメラをそなえることにより、車両後方の
監視領域を広げて安全性を高めようとするものが開示さ
れている。

【０００４】ところで、車両の後方監視とは、自車両に
接近している他車両の存在を検出すること、さらには、
その結果を自車両のドライバに表示したり警報したりす
ることである。そして、自車両に接近中の他車両は、道
路上、即ち、自車両の走行車線やこれに隣接した走行車
線を走行しているため、接近中の他車両は、自車両後方
の画像の中の特定の領域（道路上に相当する領域）に存
在することになる。

【０００５】そこで、例えば特開平１０−１４７１９８
号公報には、自車両後方の画像の全ての領域に対してオ
プティカルフローを算出するのでなく、図７に斜線で示
すように、画像内の特定の領域（即ち、無限遠点ＦＯＥ
周りＬ０，無限遠点ＦＯＥから画像の下方に放射状に伸
びる自車両走行レーン領域Ｌ１，自車両走行レーン領域
Ｌ１の走行方向の右側に隣接し無限遠点ＦＯＥから左下
方に放射状に伸びる右側隣接レーン領域Ｌ２，自車両走
行レーン領域Ｌ１の走行方向左側に隣接し無限遠点ＦＯ
Ｅから右下方に放射状に伸びる左側隣接レーン領域Ｌ３
の各領域）に限定してオプティカルフローを算出する技
術が提案されている。これにより、オプティカルフロー
の演算処理負担を軽減でき、必要なオプティカルフロー
を速やかに算出できるようになり、装置の性能向上に寄
与する。なお、隣接レーン領域Ｌ２，Ｌ３は走行レーン
とは限らない。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
な従来技術は、いずれも車両が直線状の道路を走行して
いることが前提になっており、車両がカーブ路を走行し
ているときには、得られるオプティカルフローが変化す
るため、道路の路側にある静止物を誤って接近車両と判
定してしまうことがある。

【０００７】つまり、オプティカルフローに基づいて、
例えば隣接レーンを走行している接近中の車両の存在を
発見しようとする場合、車両が直進していれば、無限遠
点から離れる方向に放射状に向かうオプティカルフロー
を算出して、これに基づいて接近車両の有無や接近車両
の大きさ等を判定することができる。この場合、静止物
は無限遠点に近づく方向に向かうオプティカルフローと
なる。

【０００８】ところが、例えば図８（ａ）に示すような
カーブ路を車両が走行する場合（旋回時）には、走行す
る道路後方（特に、ある程度自車両から遠方）の道路脇
にある静止物も無限遠点ＦＯＥから離れる方向に放射状
に向かうオプティカルフローとして算出してしまうこと
がある。つまり、図８（ａ）に示すように、走行レーン
ＬＬ１，ＬＬ２，ＬＬ３がカーブしていると（なお、Ｗ
Ｌは白線を示す）、図８（ａ）の画像中の旋回内側に位
置する静止物Ａは、次画像では図８（ｂ）に示すよう
に、画像中の位置を変化させることがある。図８（ｂ）
には、図８（ａ）における静止物Ａの位置をＡ′で示す
が、この結果、静止物ＡはオプティカルフローＦ１を生
成することになる。このようなオプティカルフローＦ１
は、無限遠点から離れる方向に放射状に向かうオプティ
カルフローに近くなりやすいため、接近車両と判別でき
なくなり、静止物を接近車両と誤検出してしまう。特
に、旋回中に更に道路勾配の変化等も加わると、このよ
うな静止物Ａにより生成されたオプティカルフローは、
接近車両により生成されるオプティカルフローにより近
くなることがあり、かかる誤検出がより生じやすくな
る。

【０００９】本発明は、上述の課題に鑑み創案されたも
ので、車両の旋回中においても静止物を接近車両と誤検
出することのないようにして車両の後方を正しく監視で
きるようにした、車両の後方監視装置を提供することを
目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明の車両の後方監視装置では、撮像手段により車
両の後方視界を撮像し、これにより得られた画像中の監
視領域について該車両の後方監視を行なうが、このと
き、監視領域変更手段を通じて旋回状態検出手段により
検出された旋回状態に応じて監視領域を予め設定された
領域から変更する。これにより、旋回状態に応じて適切
で効率の良い監視を行なうことができるようになる。

【００１１】また、請求項２記載の本発明の車両の後方
監視装置では、監視領域変更手段は、車両の旋回中に旋
回内側に関して監視領域の変更を行なう。これにより、
旋回内側の領域において発生しやすい接近車両の誤検出
等を防止し易くなる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面により、本発明の実施
の形態について説明すると、図１〜図６は本発明の一実
施形態としての車両の後方監視装置を示すものである。
本車両の後方監視装置は、図１に示すように、車両１の
所定の位置（例えば、車体の後部）に自車両後方の道路
状況を撮像する撮像手段としてのＣＣＤカメラ２と、Ｃ
ＣＤカメラ２で得られた画像情報（アナログ画像信号）
を処理するＥＣＵ（電子制御ユニット）１０とから構成
されている。

【００１３】ＥＣＵ１０は、車両１内部にそなえられ、
Ａ／Ｄ変換器３，第１フレームメモリ４Ａ，第２フレー
ムメモリ４Ｂ，監視領域設定手段（監視領域変更手段５
Ａを含む）５，オプティカルフロー算出手段（ＤＳＰ）
６，接近車判定手段７から構成されている。すなわち、
ＣＣＤカメラ２から入力されたアナログ画像信号は、ま
ず、Ａ／Ｄ変換器３によってデジタル画像信号へ変換処
理されるようになっている。さらに、Ａ／Ｄ変換器３で
処理されたデジタル画像信号は、第１フレームメモリ４
Ａ，第２フレームメモリ４Ｂに交互に周期的に格納され
るようになっている。このデジタル画像信号の格納周期
は、後述のオプティカルフロー（以下、単にフローとも
略す）の算出等の画像処理能力で決まるが、ここでは、
例えば、１０フレーム（１フレーム１／３０秒）毎に５
フレームの位相差で各フレームメモリ４Ａ，４Ｂにデジ
タル画像信号が入力されるようになっているものとす
る。

【００１４】監視領域設定手段５は、ハンドル角センサ
（旋回状態検出手段）２１により検出されたハンドル角
θthに基づいて監視領域を設定する。例えば、車両が直
進している時〔ここでは、ハンドル角θthが舵角閾値
（微小なハンドル角値）θth₀以内（θth≦θth₀）の
時〕には、図２（ａ）に示すような監視領域を設定し、
車両が旋回している時〔ここでは、ハンドル角θthが舵
角閾値（微小なハンドル角値）θth₀よりも大（θth＞
θth₀）の時〕には、図２（ｂ）に示すような監視領域
を設定する。

【００１５】つまり、車両の直進時には、図２（ａ）に
斜線で示すように、画像内の無限遠点ＦＯＥから画像上
では左下方に放射状に伸びるが自車両の進行方向に対し
ては右隣のレーンに相当する右隣接レーン領域Ｌ２と、
無限遠点ＦＯＥから画像上では右下方に放射状に伸びる
が自車両の進行方向に対しては左隣のレーンに相当する
左隣接レーン領域Ｌ３とを監視領域に設定する。これら
の領域Ｌ２，Ｌ３は、本実施形態では、無限遠点ＦＯＥ
のレベル（画像上下方向位置）よりも下方に所定の中心
角に拡がる放射型の領域として設定されている。なお、
図２中、ＬＬ１，ＬＬ２，ＬＬ３は走行レーンを、ＷＬ
は白線を示す。また、隣接レーン領域Ｌ２，Ｌ３は走行
レーンとは限らず、側道等の部分も含むものとする。

【００１６】一方、車両の旋回時には、図２（ｂ）に斜
線で示すように、直進時の監視領域Ｌ２，Ｌ３に対し
て、旋回内側に相当する領域について旋回度合いに応じ
て監視領域を変更する。つまり、旋回度合いに応じて画
像の左右端からの距離Ｌ_L，Ｌ _Rを設定し、画像の左右
端から距離Ｌ_L，Ｌ_Rまでの領域を監視領域に設定する
ようにしている。

【００１７】なお、距離Ｌ_Lは左隣接レーン領域Ｌ３
（画像中では右側）に関する監視領域を規定するもので
あり、距離Ｌ_Rは右隣接レーン領域Ｌ２（画像中では左
側）に関する監視領域を規定するものである。これらの
距離Ｌ_L，Ｌ_Rは、ハンドル角センサ２１により検出さ
れたハンドル角θthに対して、図３（ａ），（ｂ）に示
すような特性で設定されるようになっている。

【００１８】つまり、右隣接レーン領域Ｌ２に関する距
離Ｌ_Rは、図３（ａ）に示すように、ハンドル角θthが
中立及び左側の場合には、最大〔即ち、画像の左端から
左右方向中央（無限遠点ＦＯＥ位置）に達するまでの距
離〕とされ、ハンドル角θthが右側の場合には、ハンド
ル角θthの大きさが大きくなるほど減少していくように
なっている。

【００１９】左隣接レーン領域Ｌ３に関する距離Ｌ
_Lは、図３（ｂ）に示すように、ハンドル角θthが中立
及び右側の場合には、最大〔即ち、画像の左端から左右
方向中央（無限遠点ＦＯＥ位置）に達するまでの距離〕
とされ、ハンドル角θthが左側の場合には、ハンドル角
θthの大きさが大きくなるほど減少していくようになっ
ている。

【００２０】したがって、車両が左旋回していれば、即
ち、ハンドル角θthが左側の場合には、左隣接レーン領
域Ｌ３に関する距離Ｌ_Lが短くされて、左隣接レーン領
域Ｌ３′は図２（ｂ）に示すように縮小される。図示し
ないが、車両が右旋回していれば、即ち、ハンドル角θ
thが右側の場合には、右隣接レーン領域Ｌ２に関する距
離Ｌ_Rが短くされて、右隣接レーン領域Ｌ２′が縮小さ
れる。このため、監視領域設定手段５は、旋回状態に応
じて監視領域を予め設定された領域から変更する監視領
域変更手段５Ａとしての機能ももっている。

【００２１】このように直進時の監視領域Ｌ２，Ｌ３に
対して、旋回時に旋回内側の領域内の遠方領域（無限遠
点ＦＯＥに近い領域）を監視領域から除外するのは、こ
のような箇所に存在する静止物が接近車両に酷似したオ
プティカルフローをなすため静止物を接近車両と誤検出
してしまうおそれがあり、これを回避するためである。
また、このような誤検出のおそれが高い領域は自車両か
ら離隔した領域なので監視対象から除外しても監視への
影響は少ない。

【００２２】なお、オプティカルフロー算出手段６は、
各フレームメモリ４Ａ，４Ｂに格納された撮像時間の異
なるデジタル画像信号に基づき、監視領域設定手段５で
設定された監視領域（監視領域変更手段５Ａで変更され
た監視領域）に対して、オプティカルフローを算出する
ようになっている。このオプティカルフロー算出手段６
におけるオプティカルフローの算出処理は、従来技術と
同様であり、次のように行なわれる。

【００２３】まず、第１フレームメモリ４Ａに格納され
た時間ｔにおける撮像画像（第１フレーム）から着目画
像（画素）を抽出し、続いて、第２フレームメモリ４Ｂ
に格納された時間ｔ＋Δｔ〔Δｔ＝５／３０秒（５フレ
ーム分）〕における撮像画像（第２フレーム）の着目画
像（画素）を抽出する。この着目画素の設定は、一定の
閾値以上の画素を選定するようにしてもよく、また、撮
像画像上において周囲画素の輝度の平均よりも特に高輝
度の画素を選定するようにしてもよい。

【００２４】ここで、図４（ａ），（ｂ）に示すよう
に、異なる時間において、後方から隣車線（以下、隣レ
ーンという）上を接近してくる後続車両１０１を撮像し
たとする。図４（ａ）に示す画像１００Ａを時間ｔにお
ける撮像画像とし、図４（ｂ）に示す画像１００Ｂを時
間ｔ＋Δｔにおける撮像画像とすると、それぞれの画像
１００Ａ，１００Ｂから例えば着目画素Ｐ_A1，Ｐ_A2，Ｐ
_B1，Ｐ_B2を抽出する。なお、ここでは、説明の便宜上、
各画像の着目画素は２つとしているが、実際はさらに多
くの着目画素を抽出することになる。

【００２５】そして、それぞれの着目画素Ｐ_A1，Ｐ_A2，
Ｐ_B1，Ｐ_B2にウインドウＳ_A1，Ｓ_A2，Ｓ_B1，Ｓ_B2を設定
し、２画面１００Ａ，１００Ｂ間のウインドウＳ_A1，Ｓ
_A2，Ｓ_B1，Ｓ_B2の同一性を検証して、２画面１００Ａ，
１００Ｂ間の対応する着目画素を求めるようになってい
るのである。このウインドウの同一性の検証方法として
は、公知の方法を用いることができ、例えば、特開平８
−８３３４５号公報等に記載されているように、相関法
や勾配法により検証することができる。

【００２６】そして、２画面１００Ａ，１００Ｂ間の対
応する着目画素が求められると、これらの着目画素を結
んだベクトルがオプティカルフローとなるのである。こ
こでは、ウインドウＳ_A1とＳ_B1とが同一であり、ウイン
ドウＳ_A2とＳ_B2とが同一であるので、着目画素はＰ_A1と
Ｐ_B1とが対応し、Ｐ_A2とＰ_B2とが対応しており、それぞ
れを結ぶことによりオプティカルフローｆ₁ ，ｆ₂ が求
められる。

【００２７】このようにして、他の対応する着目画素に
ついても対応を検証していくことにより、図４（ｃ）に
示すように、後方を走行する後続車両１０１に対応した
複数のオプティカルフロー（オプティカルフロー群）Ｆ
が得られるのである。なお、後続車両１０１以外にも、
道路標識１０２等の周囲風景に対応したオプティカルフ
ローも得られるが、これらは自車両から相対的に遠ざか
るように（いわゆる無限遠点方向に収束するように）移
動しているので、後続車両１０１に対応するオプティカ
ルフロー群Ｆとは、ベクトルの向きが逆となる。そこ
で、オプティカルフロー算出手段６では、ベクトルの向
きに閾値を設け、自車両に接近する方向のオプティカル
フローのみ算出するようになっている。

【００２８】接近車判定手段７では、オプティカルフロ
ー算出手段６で算出されたオプティカルフローに基づい
て、自車両に対して後続車両１０１が接近しているか否
かを判定する。ここでは、自車両に接近する方向のオプ
ティカルフロー群Ｆとして認識される接近車両が存在す
るか否かを判定して、接近車両が存在したら、警報表示
モニター８に表示して、ドライバに警告するようになっ
ている。なお、自車両に近い位置にある接近車両（これ
は、オプティカルフロー群Ｆの位置から推定可能であ
る）や接近速度が所定レベル以上に速い接近車両〔これ
は、オプティカルフロー群Ｆのベクトルの大きさ（大き
さの平均値が好ましい）から推定可能である〕について
は、特別な表示をしてもよい。

【００２９】本発明の一実施形態としての車両の後方監
視装置は、上述のように構成されているので、例えば、
監視領域については、例えば図５に示すようにして設定
される。つまり、ハンドル角θthに基づいて、図３
（ａ）に示すようなマップから、右隣接レーン領域Ｌ２
に関する距離Ｌ_Rを算出し（ステップＳ１０）、距離Ｌ
_Rに基づいて、右隣接レーン領域Ｌ２に関する監視領域
を設定する（ステップＳ２０）。次に、ハンドル角θth
に基づいて、図３（ｂ）に示すようなマップから、左隣
接レーン領域Ｌ３に関する距離Ｌ_Lを算出し（ステップ
Ｓ３０）、距離Ｌ_Lに基づいて、左隣接レーン領域Ｌ３
に関する監視領域を設定する（ステップＳ４０）。な
お、図５の各ステップ内に示す側では、ハンドル角θth
が左にθ₁になっている場合を示す。

【００３０】このようにして、監視領域が、車両の旋回
状態に応じて設定されるので、旋回時に、無限遠点から
離れる方向に放射状に向かうオプティカルフローとなり
やすい静止物は監視対象から外されることになり、静止
物を接近車両であるとする誤検出を防止することができ
る。また、このような誤検出のおそれが高い領域は自車
両から離隔した領域なので監視対象から除外しても影響
は少ない。

【００３１】この結果、車両の旋回状態においても、接
近車両を精度良く検出することができ、ドライバへの警
告や表示等をより的確に行なえるようになる。また、旋
回曲率が小さければ、車両後方で車両から大きく離隔し
た（即ち、無限遠点ＦＯＥに近い）静止物ほど誤検出し
易いが、旋回曲率が大きくなるほど、車両後方で車両に
比較的近い（即ち、無限遠点ＦＯＥから離れた）静止物
についても誤検出の対象になってくるが、本実施形態で
は、旋回状態に応じて、ハンドル角が大きいほど、即
ち、旋回曲率が大きいほど、監視対象を自車両に近い位
置のみに制限するので、誤検出の低減を効率よく実現で
きる。

【００３２】なお、本発明は、上述の実施形態に限定さ
れるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種
々変更して実施しうるものである。例えば、基本となる
車両の直進時の監視領域Ｌ２，Ｌ３を、図６（ａ）に示
すように設定してもよい。つまり、本実施形態では、右
隣接レーン領域Ｌ２及び左隣接レーン領域Ｌ３を、無限
遠点ＦＯＥからこの無限遠点ＦＯＥよりも斜め下方の放
射状領域に設定しているが、図６（ａ）に示すように、
監視領域Ｌ２，Ｌ３の画像における外側上方の領域を、
無限遠点レベル（画像内で無限遠点ＦＯＥと同等の高
さ）まで拡張している。このように、基本となる車両直
進時の監視領域Ｌ２，Ｌ３は、適宜設定しうるものであ
り、これは例えば車両に搭載するカメラの高さ等に応じ
て設定することが好ましい。なお、車両直進時の監視領
域Ｌ２，Ｌ３を、図６（ａ）に示すように設定すると、
右旋回時には、監視領域は例えば図６（ｂ）に示すよう
に変更される。

【００３３】また、本実施形態では、旋回時には、旋回
状態に応じて、画像の左右中央（無限遠点ＦＯＥに対応
する位置）から外側に向けて監視しない領域を拡げてい
くようにしているが、これに加えて、図６（ｃ）に示す
ように、旋回状態に応じて（例えばハンドル角に応じ
て）、無限遠点レベル（画像内で無限遠点ＦＯＥと同等
の高さ）から下方に向けて監視しない領域（距離Ｌ_L′
参照）を拡げていくように設定することも考えられる。
逆に言えば、全監視領域の最前部（画像中では最下部）
から上方に旋回状態に応じた距離Ｈ_L（又は、Ｈ_R）だ
けの部分のみを監視領域とすることになる。この場合の
距離Ｈ_L，Ｈ_Rは、距離Ｌ_L，Ｌ_Rの設定の場合と同様
に、例えば図３に示すような特性で設定することができ
る。また、このような監視領域についての制限を上下方
向のみ行なうようにして、旋回時の監視領域の変更を行
なってもよい。

【００３４】なお、距離Ｌ_L，Ｌ_Rや距離Ｈ_L，Ｈ_Rの
設定は、旋回度合いが強いほど、つまり、旋回曲率が大
きい（旋回半径が小さい）ほど距離Ｌ_L，Ｌ_Rや距離Ｈ
_L，Ｈ_Rが小さくなればよく、図３に示すような特性に
限らない。また、旋回度合いは、ハンドル角に限らず、
例えば横Ｇセンサで検出される横Ｇを用いて検出しても
よい。

【００３５】さらに、本実施形態では、旋回外側の監視
領域は変更していないが、旋回外側の監視領域を旋回内
側に向けて拡張するなど、旋回外側の監視領域を変更す
るようにしてもよい。

【００３６】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明の車両の後方監視装置によれば、旋回状態に応じて
監視領域を変更するので、旋回状態に応じて適切で効率
の良い監視を行なうことができ、車両の後方監視の精度
を向上させることができる。特に、車両の旋回中には旋
回内側に関して監視領域の変更を行なうことにより、旋
回内側の領域において発生しやすい接近車両の誤検出等
を防止し易くなり、車両の後方監視の精度をより効率よ
く向上させることができる（請求項２）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態としての車両の後方監視装
置の構成模式的に示すブロッグ図である。

【図２】本発明の一実施形態としての車両の後方監視装
置における監視領域を示す図であり、（ａ）は車両の直
進時のものを、（ｂ）は車両の旋回時のものを示す。

【図３】本発明の一実施形態としての車両の後方監視装
置における監視領域の変更特性を示す図であり、（ａ）
は右旋回の場合を、（ｂ）は左旋回の場合を示す。

【図４】本発明の一実施形態としての車両の後方監視装
置におけるオプティカルフローの算出を説明する図であ
り、（ａ）は時間ｔにおける撮像画像を示す図、（ｂ）
は時間ｔ＋Δｔにおける撮像画像を示す図、（ｃ）は
（ａ），（ｂ）の撮像画像から得られるオプティカルフ
ローを示す図である。

【図５】本発明の一実施形態としての車両の後方監視装
置における監視領域の変更処理を説明するフローチャー
トである。

【図６】本発明の一実施形態としての車両の後方監視装
置における監視領域の変形例を示す図であり、（ａ）は
第１変形例にかかる車両の直進時のものを示し、（ｂ）
は第２変形例にかかる車両の旋回時のものを示し、
（ｃ）は第２変形例にかかる車両の旋回時のものを示
す。

【図７】従来の車両の後方監視装置における監視領域の
一例を示す図である。

【図８】従来の車両の後方監視装置における課題を説明
する図であり、（ａ），（ｂ）はオプティカルフロー算
出のための画像の一例である。

【符号の説明】

１車両２撮像手段としてのＣＣＤカメラ５監視領域設定手段５Ａ監視領域変更手段６オプティカルフロー算出手段（ＤＳＰ）７接近車判定手段１０ＥＣＵ（電子制御ユニット）２１ハンドル角センサ（旋回状態検出手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１Ｃ６２１ＭＦターム(参考） 5C022 AA04 AC03 AC42 AC69 5C054 FC11 HA30 5C086 AA54 BA22 CA22 CA28 CB15 DA01 5H180 AA01 CC04 CC24 LL02 LL07 LL08

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に設けられ、該車両の後方視界を撮
像する撮像手段と、該車両の旋回状態を検出する旋回状態検出手段と、該旋回状態検出手段により検出された旋回状態に応じて
監視領域を予め設定された領域から変更する監視領域変
更手段とをそなえ、該撮像手段で得られた画像中の該監視領域について該車
両の後方監視を行なうことを特徴とする、車両の後方監
視装置。
【請求項２】前記監視領域変更手段は、前記車両の旋
回中に旋回内側に関して前記監視領域の変更を行なうこ
とを特徴とする、請求項１記載の車両の後方監視装置。