JP7364112B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

関連出願の相互参照

本出願は、２０２１年３月２日に出願された日本出願番号２０２１－０３２４４２号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

本開示は、車の周囲の物体検知情報に基づいて、運転支援を実行する運転支援装置に関する。

自車の周囲の物体検知情報に基づいて、自車の周囲に警報領域等の制御領域を設定し、制御領域に侵入した物体を検知した場合に報知等の運転支援制御を行う運転支援に関する技術が知られている。特許文献１には、自車の左後側方または右後側方に警報領域を設定し、自車が交差点を旋回する際に、旋回開始を判定して警報領域を縮小し、旋回終了を判定して警報領域を拡大する運転支援装置が記載されている。

特開２０２０－６７９６９号公報

特許文献１では、自車が交差点を旋回する際の自車のカーブ半径Ｒが閾値を下回る状態が所定時間以上継続した場合に、自車が旋回開始したと判定して警報領域を縮小する。しかしながら、旋回時における自車の内側（旋回中心側）と、自車の外側とについて、縮小の態様を変更することは考慮されておらず、自車の旋回時における制御領域の縮小をより適切なものとする余地があった。

上記に鑑み、本開示は、自車の旋回時に、より適切に制御領域を変更し得る技術を提供することを目的とする。

本開示に係る運転支援装置は、自車の後方と後側方との少なくともいずれか一方の物体を検知する物体検知部と、前記自車の後方と後側方との少なくともいずれか一方に制御領域を設定する領域設定部と、前記物体検知部により前記制御領域内に物体が検知された場合に、前記自車の運転支援制御を実行する運転支援部と、前記自車の旋回時に、前記自車の内側ほど前記制御領域は小さくなり、前記自車の外側ほど制御領域は大きくなるように前記制御領域の後端を変更する領域変更部と、を備える。

本開示によれば、領域変更部は、自車の旋回時に、自車の内側ほど制御領域は小さくなり、自車の外側ほど制御領域は大きくなるように制御領域の後端を変更する。このため、自車の旋回時に、自車が旋回する道路の形状に応じてより適切に制御領域を変更することができる。

本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図であり、 図２は、自車の周囲の物体検知領域と制御領域とを示す図であり、 図３は、自車の右後方の隣接車線領域および制御領域を示す図であり、 図４は、自車の走行軌跡上の位置における回転角を示す図であり、 図５は、自車の左後方および右後方の制御領域を示す図であり、 図６は、ＥＣＵが実行する運転支援制御のフローチャートであり、 図７は、自車の周囲の物体検知領域を示す図であり、 図８は、自車の後方および後側方の制御領域を示す図である。

（第１実施形態）
図１に示すように、実施形態に係る運転支援システム１０は、レーダ装置２１と、撮像装置２２と、車速センサ２３と、操舵角センサ２４と、ヨーレートセンサ２５と、受信装置２６と、被制御装置２７と、ＥＣＵ３０とを備えている。

レーダ装置２１は、例えば、ミリ波帯の高周波信号を送信波とする公知のミリ波レーダである。レーダ装置２１は、自車に１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。レーダ装置２１は、例えば、自車の後端部等に設けられ、所定の検知角に入る領域を物体検知可能な検知範囲とし、検知範囲内の物体の位置を検知する。具体的には、所定周期で探査波を送信し、複数のアンテナにより反射波を受信する。この探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とにより、物体との距離を算出することができる。また、物体に反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、相対速度を算出する。加えて、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、物体の方位を算出することができる。なお、物体の位置および方位が算出できれば、その物体の、自車に対する相対位置を特定することができる。

撮像装置２２は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等の単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。撮像装置２２は、自車に１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。撮像装置２２は、例えば、車両の車幅方向中央の所定高さに取り付けられており、車両前方または後方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮像する。撮像装置２２は、撮像した画像における、物体の存在を示す特徴点を抽出する。具体的には、撮像した画像の輝度情報に基づきエッジ点を抽出し、抽出したエッジ点に対してハフ変換を行う。ハフ変換では、例えば、エッジ点が複数個連続して並ぶ直線上の点や、直線どうしが直交する点が特徴点として抽出される。撮像装置２２は、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報としてＥＣＵ３０へ逐次出力する。

レーダ装置２１および撮像装置２２は、自車の周辺情報を取得する周辺監視装置の一例である。周辺監視装置としては、上記の他に、超音波センサ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ／Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の探査波を送信するセンサを備えていてもよい。レーダ装置２１等のミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報としてＥＣＵ３０へ逐次出力する。

図２に示すように、レーダ装置２１は、自車４０の後端部に左右１箇所ずつ設置することによって、自車４０の後方および後側方の物体を検知することができる。自車４０の後端部左側に設置されたレーダ装置２１Ｌは、検知領域７０Ｌにおいて物体を検知することができる。自車４０の後端部右側に設置されたレーダ装置２１Ｒは、検知領域７０Ｒにおいて物体を検知することができる。

上述の各種周辺監視装置は、自車４０の後方や後側方の物体に限らず、前方や前側方の物体を検知し、位置情報として利用してもよい。また、使用する周辺監視装置の種類に応じて、監視対象とする対象物体を変更してもよい。例えば、撮像装置２２を用いる場合には、道路標識や建物等の静止物体や、歩行者等の移動体が対象物体である場合に好適である。また、レーダ装置２１を用いる場合には、反射電力が大きい物体が対象物体である場合に好適である。また、対象物体の種類や位置、移動速度に応じて、使用する周辺監視装置を選択してもよい。

車速センサ２３は、自車４０の走行速度を検知するセンサであり、限定されないが、例えば、車輪の回転速度を検知可能な車輪速センサを用いることができる。車速センサ２３として利用される車輪速センサは、例えば、車輪のホイール部分に取り付けられており、車両の車輪速度に応じた車輪速度信号をＥＣＵ３０に出力する。

操舵角センサ２４は、例えば、車両のステアリングロッドに取り付けられており、運転者の操作に伴うステアリングホイールの操舵角の変化に応じた操舵角信号をＥＣＵ３０に出力する。

ヨーレートセンサ２５は、１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。１つのみ設置する場合には、例えば、自車４０の中央位置に設けられる。ヨーレートセンサ２５は、自車４０の操舵量の変化速度に応じたヨーレート信号をＥＣＵ３０に出力する。ヨーレートセンサ２５が複数設置されている場合には、それぞれの検知値の平均値や中間値等を用いてもよい。また、複数のヨーレートの検知値の平均値等を算出するに際して、重み付けを行ってもよい。

受信装置２６は、ＧＰＳ受信装置であり、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置の一例である。受信装置２６によって、人工衛星により地上の現在位置を決定する衛星測位システムからの測位信号を受信することができる。

被制御装置２７は、ＥＣＵ３０からの制御指令に基づいて作動するともに、運転者の操作入力によって作動するように構成されている。なお、運転者の操作入力は、ＥＣＵ３０によって適宜処理された後に、制御指令として被制御装置２７に入力されてもよい。被制御装置２７は、例えば、駆動装置、制動装置、操舵装置、警報装置、および表示装置等を備えている。

駆動装置は、車両を駆動するための装置であり、運転者のアクセル等の操作またはＥＣＵ３０からの指令によって制御される。具体的には、内燃機関やモータ、蓄電池等の車両の駆動源と、それに関連する各構成を駆動装置として挙げることができる。ＥＣＵ３０は、自車４０の走行計画や車両状態に応じて駆動装置を自動で制御する機能を有している。

制動装置は、自車４０を制動するための装置であり、センサ、モータ、バルブおよびポンプ等のブレーキ制御に関わる装置群（アクチュエータ）により構成される。制動装置は、運転者のブレーキ操作またはＥＣＵ３０からの指令によって制御される。ＥＣＵ３０は、ブレーキを掛けるタイミングおよびブレーキ量（制動量）を決定し、決定されたタイミングで決定されたブレーキ量が得られるように、制動装置を制御する。

操舵装置は、自車４０を操舵するための装置であり、運転者の操舵操作またはＥＣＵ３０からの指令によって制御される。ＥＣＵ３０は、衝突回避または車線変更のために、操舵装置を自動で制御する機能を有している。

警報装置は、運転者等に報知するための装置であり、例えば自車４０の車室内に設置されたスピーカやブザー等の聴覚的に報知する装置、ディスプレイ等の視覚的に報知する装置等を例示できるが、これに限定されない。警報装置は、ＥＣＵ３０からの制御指令に基づき警報音等を発することにより、例えば、運転者に対し、物体との衝突の危険が及んでいること等を報知する。

表示装置は、視覚的に運転者等に報知するための装置であり、例えば自車４０の車室内に設置されたディスプレイおよび計器類である。表示装置は、ＥＣＵ３０からの制御指令に基づき警報メッセージ等を表示することにより、例えば、運転者に対し、物体との衝突の危険が及んでいること等を通知する。

被制御装置２７は、上記以外のＥＣＵ３０により制御される装置を含んでいてもよい。例えば、運転者の安全を確保するための安全装置等が含まれていてもよい。安全装置としては、具体的には、車両のドアロックの開錠および閉錠を制御するドアロック装置や、自車４０の各座席に設けられたシートベルトを引き込むプリテンショナ機構を備えたシートベルト装置等を例示できる。

ＥＣＵ３０は、データ取得部３１と、記憶部３２と、物体検知部３３と、領域設定部３５と、領域変更部３６と、運転支援部３７とを備えている。ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えた、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することでこれら各機能を実現する。これによって、ＥＣＵ３０は、レーダ装置２１、撮像装置２２、車速センサ２３、操舵角センサ２４、ヨーレートセンサ２５、受信装置２６から取得した情報に基づいて、被制御装置２７への制御指令を作成し、出力することにより、自車４０の運転支援を実行する運転支援装置として機能する。

データ取得部３１は、レーダ装置２１、撮像装置２２、各種センサ２３～２５が取得した検知データと、受信装置２６が受信した測位信号とを取得する。

記憶部３２は、データ取得部３１が取得した各種データ、および各種データに基づいて算出した算出値を記憶する。記憶部３２は、自車４０の走行軌跡における自車４０の位置、回転角等の履歴を記憶することもできる。自車４０の位置と回転角とは紐付けされて記憶されている。自車４０の位置および回転角は、車速センサ２３、操舵角センサ２４、ヨーレートセンサ２５等の検知値から求めることができる。

物体検知部３３は、レーダ装置２１や撮像装置２２等の周辺監視装置から取得した検知データに基づいて、自車４０の後方と後側方との少なくともいずれか一方の物体を検知することができる。例えば、図２に示すように、レーダ装置２１Ｌ，２１Ｒの検知領域７０Ｌ，７０Ｒにおいて検知された物体情報に関するデータに基づいて、自車４０の左後側方、右後側方の物体を検知することができる。

領域設定部３５は、自車４０の後方と後側方との少なくともいずれか一方に制御領域を設定する。制御領域は、その領域に侵入した物体を検知した場合に、報知を行う領域として設定される。制御領域は、レーダ装置２１の検知領域内において、任意の形状および大きさに設定できる。例えば、制御領域を自車４０の左後側方と右後側方との双方に設定する場合には、図２に示す制御領域７１Ｌ，７１Ｒのように、自車４０の左右の後側方において、車線幅程度の横幅で帯状に設定することが好ましい。

領域設定部３５は、自車４０が走行する自車線や、その隣接車線の情報に基づいて、制御領域を設定してもよい。例えば、撮像装置２２から取得した自車４０の周囲の物体情報（例えば、周囲の車両や歩行者、区画線等の路面標示、道路標識等）、受信装置２６から取得する位置情報、地理情報、交通情報等に基づいて、制御領域を設定してもよい。

領域設定部３５は、撮像装置２２から取得した自車４０の周囲の路面標示、道路標識等の情報や、受信装置２６から取得する自車４０の位置情報、地理情報、交通情報等を用いて、制御領域の設定を行ってもよい。

領域変更部３６は、自車４０の走行軌跡における自車４０の回転角に基づいて、制御領域を変更する基準となる自車４０の走行軌跡上の位置である基準位置を設定する。さらに、領域変更部３６は、基準位置における自車４０の回転半径方向に延びる横方向ラインに基づいて、制御領域の後端を変更する。

図３に、自車４０の走行軌跡と、制御領域７１Ｒとを示す。点Ａ０～Ａ１２は、自車４０の走行軌跡上の点であり、より具体的には、現在または過去における自車４０の左右の後輪を結ぶ線分の中点の位置を示している。自車４０の現在の位置は点Ａ０により示され、所定の時間間隔で、Ａ１、Ａ２、…、Ａ１２の順に過去に遡った自車４０の位置を示している。図３を用いて、自車４０の走行軌跡上の位置のうち、最近の点Ａ０～Ａ１２までの位置における情報に基づいて、領域設定部３５が制御領域を設定し、領域変更部が制御領域を変更する手法について説明する。点Ａ０～Ａ１２は、全てが実測された自車４０の位置であってもよいし、その一部は実測データに基づいて補間的に算出された位置であってもよい。点Ａ０～Ａ１２が所定の時間間隔で取得された場合、各点の距離は、その区間の自車４０の平均速度と時間間隔との積により算出できる。

点Ｂ０～Ｂ１２および点Ｃ０～Ｃ１２は、それぞれ、点Ａ０～Ａ１２における自車４０の回転半径方向に延びる横方向ラインであるＬ０～Ｌ１２上の点である。ｉ＝０～１２としたとき、横方向ラインＬｉにおいて、点Ａｉと点Ｂｉとの間隔は全て等しくＹ１であり、点Ｂｉと点Ｃｉとの間隔は全て等しくＹ２である。

領域設定部３５は、自車４０の走行軌跡上の点Ａｉにおける回転角θｉから、点Ａｉを通る法線方向に延びる横方向ラインＬｉを設定する。そして、領域設定部３５は、自車４０の走行する自車線の車線幅がＳＨである場合に、例えば、間隔Ｙ１＝ＳＨ／２、Ｙ２＝ＳＨと設定して、自車４０の右側の隣接車線の左側端としての点Ｂｉの位置と、右側端としての点Ｃｉの位置を推定する。そして、点Ｂ０～Ｂ１２および点Ｃ０～点Ｃ１２により囲われた領域を隣接車線領域として推定する。これにより、自車４０の走行軌跡の右側に、走行軌跡と同様の軌跡を描いて変化する車線幅ＳＨの隣接車線領域を設定できる。領域設定部３５は、自車４０の右側に推定された隣接車線領域を、現在の自車４０の位置に対して右後方に設定された右後方制御領域として設定する。

領域変更部３６は、自車の走行軌跡上の点Ａｉにおける回転角θｉと、所定の角度閾値Ｘとを比較し、θｉがＸを超える自車の走行軌跡上の点Ａｉを抽出する。さらに、θｉ＞Ｘを満たす最小のｉの値となる点Ａｉを角超過位置に設定する。角超過位置は、自車４０の回転角θｉが角度閾値Ｘを超える自車４０の過去の位置のうち、自車４０の現在の位置に最も近い位置である。そして、領域変更部３６は、角超過位置よりも自車４０の現在の位置に近い側に基準位置を設定する。基準位置とは、制御領域を変更する基準となる自車の走行軌跡上の位置である。基準位置は、自車４０の走行軌跡における自車４０の回転角に基づいて設定されるため、自車４０の走行速度の影響を回避して設定できる。

図３においては、自車４０は、現在は直進しており、点Ａ０における回転角θ０＝０であるから、図４に示すように、θｉは、横方向ラインＬ０と横方向ラインＬｉとが成す角として示される。θ６＞Ｘであり、θ１～θ５≦Ｘである場合に、領域変更部３６は、点Ａ６を角超過位置として選択する。そして、領域変更部３６は、時系列で点Ａ６の直後となる点Ａ５を基準位置に設定する。そして、点Ａ５における横方向ラインＬ５に基づいて、領域設定部３５により設定された制御領域の後端を変更する。例えば、図３に斜線で示すように、領域変更部３６により、制御領域は、横方向ラインＬ５を後端とした制御領域７１Ｒに変更される。制御領域７１Ｒは、点Ｂ０～Ｂ５および点Ｃ０～Ｃ５により囲まれた略環状扇形形状の領域である。

図３に示すように、自車４０は、点Ａ１２付近ではほぼ直進しており、その後、点Ａ６にかけて左回りに旋回した後、点Ａ０にかけて右回りに旋回している。この場合、点Ａ１１、Ａ１２付近では、自車４０の回転角は小さいが、その周囲に制御領域を設定することは、報知を適切に行う上で好ましいとは言えない。領域変更部３６は、θｉ＞Ｘを満たす最小のｉの値となる点Ａｉを角超過位置に設定するため、点Ａ１１、Ａ１２付近に制御領域が設定されることを回避できる。自車４０の直近の旋回に適した状態に制御領域を変更できる。

領域変更部３６は、基準位置である点Ａ５における横方向ラインＬ５を制御領域の後端に設定してもよいが、これに限定されない。マージンを考慮し、横方向ラインＬ５よりも所定距離だけ現在の自車４０に近い位置に制御領域の後端を設定してもよい。マージンとして確保する距離は、例えば、データとして取得される自車４０の位置である点Ａｉの時間的または距離的な間隔に基づいて設定できる。具体的には、点Ａｉの時間的または距離的な間隔が短い場合には、マージンとして確保する距離を長くしてもよい。

また、角度閾値Ｘは、自車４０の走行状態や自車４０の周囲の道路状態等に基づいて設定することができる。例えば、自車４０が走行する速度が速いほど、角度閾値Ｘは大きくすることが好ましい。また、自車線の車線幅が広いほど、角度閾値Ｘは大きくすることが好ましい。その他、自車４０の周囲の天候や明るさ等に基づいて角度閾値Ｘを設定してもよい。

図５に示すように、自車４０の左後方に設定された左後方制御領域である制御領域７１Ｌについても、右後方制御領域である制御領域７１Ｒと同様に設定または変更することができる。領域設定部３５は、横方向ラインＬ０～Ｌ１２を自車４０の走行軌跡の左側まで直線的に延長し、横方向ラインＬ０～Ｌ１２上に点Ｄ０～Ｄ１２および点Ｅ０～Ｅ１２を設定する。横方向ラインＬｉにおいて、点Ａｉと点Ｄｉとの間隔は全て等しくＹ３であり、点Ｄｉと点Ｅｉとの間隔は全て等しくＹ４である。なお、図５では、ｉ＝０～６までについて図示しており、ｉ＝７～１２については、図示を省略している。

領域設定部３５は、自車４０の走行する車線の車線幅がＳＨである場合に、例えば、間隔Ｙ３＝ＳＨ／２、Ｙ４＝ＳＨと設定して、自車４０の左側の隣接車線の右側端としての点Ｄｉの位置と、左側端としての点Ｅｉの位置を推定する。そして、点Ｄ０～Ｄ１２および点Ｅ０～点Ｅ１２により囲われた領域を隣接車線領域として推定する。これにより、自車４０の走行軌跡の左側に、走行軌跡と同様の軌跡を描いて変化する車線幅ＳＨの隣接車線領域を設定できる。領域設定部３５は、自車４０の左側に推定された隣接車線領域を、現在の自車４０位置に対して左後方に設定された左後方制御領域として設定する。

なお、Ｙ１～Ｙ４の値は、上記のように自車線の車線幅ＳＨに基づいて設定してもよいし、隣接車線の実際の車線幅に基づいて各々設定してもよい。車線幅は、撮像装置２２により白線を検知して実測したものであってもよいし、ＧＰＳ受信装置である受信装置２６により取得したものであってもよい。また、上記においては、各制御領域の幅（横方向ラインに沿う幅）を車線幅ＳＨとしたが、これに限定されない。例えば、制御領域の幅は、角度超過位置と自車の後端との距離に基づいて変更してもよい。具体的には、例えば、角超過位置として点Ａ６が選択された場合の制御領域の幅が車線幅ＳＨである場合に、角超過位置として点Ａ４が選択された場合の制御領域の幅は車線幅ＳＨより狭くし、角超過位置として点Ａ８が選択された場合の制御領域の幅は車線幅ＳＨより広くしてもよい。

領域変更部３６は、角超過位置として選択された点Ａ６の直後となる点Ａ５を基準位置に設定する。そして、点Ａ５における横方向ラインＬ５に基づいて、領域設定部３５により設定された制御領域の後端を変更する。例えば、図６に斜線で示すように、領域変更部３６により、制御領域は、横方向ラインＬ５を後端とした制御領域７１Ｌに変更される。制御領域７１Ｌは、点Ｄ０～Ｄ５および点Ｅ０～Ｅ５により囲まれた略環状扇形形状の領域である。

図５に示すように、制御領域７１Ｒ，７１Ｌは、自車４０の回転中心を中心とする略環状扇形形状に変更される。その結果、自車４０の旋回時における内側ほど制御領域は小さくなり、外側ほど制御領域は大きくなる。具体的には、図５に示すように自車４０が右回り（時計回り）に旋回する場合には、自車４０の旋回時に内側となる制御領域７１Ｒは、自車４０の旋回時に外側となる制御領域７１Ｌよりも小さくなる。また、制御領域７１Ｒ，７１Ｌのそれぞれの形状についても、自車４０の旋回時の外側ほど大きく、内側ほど小さい略環状扇形の形状となる。領域設定部３５および領域変更部３６によれば、自車４０が旋回する道路の形状に応じてより適切に制御領域を変更することができる。

また、図５の状態となった後、回転角が角度閾値Ｘ以下に維持された状態で自車４０が走行を継続すると、自車４０の走行に応じて制御領域７１Ｒ，７１Ｌは横方向ラインＬ０の前方に拡張される。例えば、自車４０が直進し続けると、将来の自車４０の位置における横方向ラインは、Ｌ０に平行となるため、自車４０の走行に応じて制御領域７１Ｒ，７１Ｌは横方向ラインＬ０の前方に延長される。自車４０が旋回を開始することにより、図５に示す制御領域７１Ｒ，７１Ｌのように制御領域が縮小された後、自車４０の旋回終了を判定しなくても、直進時の状態まで制御領域の大きさを回復させることができる。

運転支援部３７は、物体検知部３３により制御領域内に物体が検知された場合に、被制御装置２７に指令して運転支援制御を実行する。運転支援制御としては、例えば、警報装置への報知指令、制動装置への自動ブレーキ指令、操舵装置への操舵回避指令等の衝突抑制制御や衝突回避制御、車両ドアの自動ロック指令等の安全装置を作動させる制御を実行するようにしてもよい。

ＥＣＵ３０が実行する運転支援制御について、図６のフローチャートを用いて説明する。図６に示す処理は、自車４０の運転中に所定の時間間隔で繰り返し実行される。なお、図６およびこれに関連する明細書の記載においては、添え字に相当する部分について誤解を生じること回避するためにθｉ等の記載をθ（ｉ）等の括弧を含む記載に置き換えている。

まず、ステップＳ１０１では、自車情報を取得する。例えば、レーダ装置２１、撮像装置２２、車速センサ２３、操舵角センサ２４、ヨーレートセンサ２５、受信装置２６から、各種センサ類の検知値、測位情報等を適宜取得し、自車４０の走行状態や、自車線の状態等に関する情報を取得する。取得した自車情報は、適宜、ＥＣＵ３０に記憶される。ＥＣＵ３０は、自車４０の位置、回転角に関する情報等を紐付けして記憶する。その後、ステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、ＥＣＵ３０に記憶された自車４０の位置、回転角に関する情報に基づいて、自車４０の走行軌跡を算出する。その後、ステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３では、ステップＳ１０２において算出した自車４０の走行軌跡に基づいて、走行軌跡上の自車４０の位置を示す点Ａｉにおける自車４０の回転角θ（ｉ）を算出する。その後、ステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４では、隣接車線領域を算出する。例えば、図３～５を用いて説明したように、走行軌跡上の自車４０の位置を示す点Ａｉ毎に、自車４０の回転角θ（ｉ）に基づいて、横方向ラインＬｉを設定する。そして、ステップＳ１０１で取得した自車線の車線幅ＳＨに基づいて、横方向ラインＬｉ上に、自車４０の右後方の制御領域の両端となるＢｉ，Ｃｉを設定し、左後方の制御領域の両端となるＤｉ，Ｅｉを設定する。

ステップＳ１０４では、ｉ＝０～ｎまで、点Ａｉ，Ｂｉ，Ｃｉ，Ｄｉ，Ｅｉを算出する。そして、点Ｂ０～Ｂｎおよび点Ｃ０～点Ｃｎにより囲われた領域を自車４０の右後方の隣接車線領域として推定し、右後方の制御領域に設定する。点Ｄ０～Ｄｎおよび点Ｅ０～点Ｅｎにより囲われた領域を自車４０の左方向の隣接車線領域として推定し、左後方の制御領域に設定する。その後、ステップＳ１０５に進む。

なお、最大値ｎは、自車４０が直進する際の制御領域の直進方向の長さ等に基づいて任意に設定できる。例えば、自車４０の直進時における制御領域の先端と後端との距離がＭ１であり、自車４０の位置を示す点Ａｉの間隔が距離Ｍ２である場合に、ｎ＝Ｍ１／Ｍ２としてもよい。図３は、ｎ＝１２に設定した場合を例示するものである。

ステップＳ１０５では、自車４０の現在位置が初期位置となるように、ｉ＝０に設定される。続くステップＳ１０６では、ｉ＝ｉ＋１に設定され、時系列で直前となる自車位置に遡って、ステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０７では、ステップＳ１０３において算出された自車４０の位置を示す点Ａｉにおける回転角θ（ｉ）について、θ（ｉ）が所定の角度閾値Ｘを超えるか否かについて判定する。θ（ｉ）≦Ｘである場合には、ステップＳ１０８に進む。θ（ｉ）＞Ｘである場合には、自車４０の位置を示す点Ａｉは角超過位置として選択され、ステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１０８では、ｉが所定の閾値ｎ以上であるか否かを判定する。ｉ≧ｎである場合には、ステップＳ１０９に進む。ｉ＜ｎである場合には、ステップＳ１０６に戻り、ステップＳ１０８において肯定判定を得るまで、ステップＳ１０６～Ｓ１０８の処理を繰り返す。

ステップＳ１０９では、制御領域の後端をＬｎに設定する。Ｌｎは、ステップＳ１０４において算出された隣接車線領域の後端と一致する。ステップＳ１０９によれば、ステップＳ１０４において設定された制御領域の後端を変更することなく、処理を終了する。

一方、ステップＳ１１０によれば、制御領域の後端がＬ（ｉ－１）に変更された後に、処理を終了する。ステップＳ１０７においてθ（ｉ）＞Ｘが満たされ、点Ａ（ｉ）が角超過位置に選択された場合に、ステップＳ１１０において、その直後となる位置を示す点Ａ（ｉ－１）を基準位置に設定し、横方向ラインＬ（ｉ－１）を制御領域の後端にする。基準位置に設定される点Ａ（ｉ－１）は、点Ａｎよりも時系列が後であり、点Ａ０により近い側にあるため、ステップＳ１０４において設定された制御領域は、その後端側において、横方向ラインＬ（ｉ－１）の位置まで縮小される。

上記のとおり、ＥＣＵ３０における図６に示す処理によれば、ステップＳ１０７，Ｓ１１０に示すように、自車４０の走行軌跡における自車４０の回転角θ（ｉ）に基づいて、θ（ｉ）＞Ｘが満たされた場合に、点Ａ（ｉ－１）を基準位置に設定する。そして、横方向ラインＬ（ｉ－１）を制御領域の後端に変更する。基準位置は、ステップＳ１０２，Ｓ１０３において算出された自車４０の走行軌跡における自車４０の回転角θ（ｉ）に基づいて設定されるため、自車４０の走行速度の影響を回避して基準位置を設定できる。横方向ラインは、自車４０の回転中心から放射状に延びるものであるため、制御領域の後端を同じ横方向ラインＬ（ｉ－１）に基づいて変更すると、制御領域は、自車４０の回転中心を中心とする略環状扇形形状に変更される。自車４０の旋回時における内側ほど制御領域は小さくなり、外側ほど制御領域は大きくなるため、自車４０が旋回する道路の形状に応じてより適切に制御領域を変更することができる。

また、ステップＳ１０５～Ｓ１０７，Ｓ１１０に示すように、自車４０の現在位置を初期位置として、自車４０により近く、時系列が新しい側から順次、ステップＳ１０７における判定を実行するため、θｉ＞Ｘを満たす自車４０の位置のうち、自車４０の現在の位置を示す点Ａ０に最も近い位置を角超過位置として選定できる。このため、図３に示すように、自車４０が大きく旋回する前に回転角が小さい状態となっている点Ａ１１、Ａ１２付近に制御領域が設定されることを回避できる。

上記の実施形態では、レーダ装置２１Ｌ，２１Ｒの検知領域７０Ｌ，７０Ｒに基づいて、自車４０の左後側方と右後側方との双方に制御領域７１Ｌ，７１Ｒを設定する場合を例示して説明したが、これに限定されない。図７に示すように、自車４０の左後側方と右後側方に横方向に広がる検知領域８０Ｌ，８０Ｒに加えて、自車４０の後方に向けて延びる検知領域８２Ｃと、検知領域８２Ｃの左右において同様に後方に延びる検知領域８２Ｌ，８２Ｒを物体検知部３３における検知範囲としてもよい。検知領域８０Ｌ，８０Ｒは、後側方の死角に存在する車両等を検知して運転者に知らせる後側方車両接近警報に好適に利用でき、より具体的には、自動でトレーラの連結を検知して制御領域を拡大する場合や、自車４０に接近する車両等を検知して降車のためにドアを開ける運転者に知らせる場合に好適に利用できる。検知領域８２Ｃは、ハザードランプを点滅させて後続車に追突の危険を報知する場合に好適に利用できる。検知領域８２Ｌ，８２Ｒは、後方から接近する車両を検知し運転者に報知する場合に好適に利用できる。

また、図８に示すように、自車４０の後方に制御領域８１Ｃを設定してもよい。後方中央の制御領域８１Ｃは、図８に示すように、自車４０の右後方の制御領域８１Ｒと、左後方の制御領域８１Ｌとの間となる領域に設定することが好ましい。

また、自車４０の後方の制御領域８１Ｃは、自車４０の右後方の制御領域８１Ｒや、左後方の制御領域８１Ｌと同様に後端の位置を決めてもよいし、異なる位置に決めてもよい。例えば、図８に示すように、右後方の制御領域８１Ｒと、左後方の制御領域８１Ｌとは、横方向ラインＬ５を後端として変更するのに対し、後方中央の制御領域８１Ｃは、より自車４０の現在位置に近い横方向ラインＬ４を後端としてもよい。

上記の各実施形態によれば、下記の効果を得ることができる。

ＥＣＵ３０は、自車４０の周囲の物体検知情報に基づいて、運転支援を実行する運転支援装置としての機能を有し、物体検知部３３と、領域設定部３５と、領域変更部３６と、運転支援部３７と、を備える。物体検知部３３は、自車４０の後方と後側方との少なくともいずれか一方の物体を検知する。領域設定部３５は、自車４０の後方と後側方との少なくともいずれか一方に制御領域を設定する。領域変更部３６は、自車４０の旋回時に、自車４０の内側ほど制御領域は小さくなり、自車４０の外側ほど制御領域は大きくなるように制御領域の後端を変更する。運転支援部３７は、物体検知部３３により制御領域内に物体が検知された場合に、自車の運転支援制御を実行する。領域変更部３６によれば、自車４０の旋回時に、自車４０の内側ほど制御領域は小さくなり、自車４０の外側ほど制御領域は大きくなるように制御領域の後端が変更されるため、自車が旋回する道路の形状に応じてより適切に制御領域を変更することができる。

より具体的には、領域変更部３６は、自車４０の走行軌跡における自車４０の回転角に基づいて、制御領域を変更する基準となる自車４０の走行軌跡上の位置である基準位置（例えば点Ａ５）を設定する。このため、自車４０の走行速度の影響を回避して基準位置を設定できる。また、領域変更部３６は、基準位置における自車４０の回転半径方向に延びる横方向ライン（例えば横方向ラインＬ５）に基づいて、制御領域の後端を変更する。横方向ラインは、自車４０の回転中心から放射状に延びるものであるため、制御領域の後端を同じ横方向ライン（例えば横方向ラインＬ５）に基づいて設定すると、制御領域（例えば制御領域７１Ｒ，７１Ｌ）は、自車４０の回転中心を中心とする略環状扇形形状に変更される。その結果、例えば、自車４０の旋回時における自車４０の内側ほど制御領域は小さくなり、自車４０の外側ほど制御領域は大きくなるように制御領域を変更することができる。すなわち、領域変更部３６によれば、自車４０の走行速度による影響を回避して、自車４０が旋回する道路の形状に応じてより適切に制御領域を変更することができる。

領域変更部３６は、自車４０の回転角が所定の角度閾値Ｘを超える自車４０の過去の位置のうち、自車４０の現在の位置を示す点Ａ０に最も近い位置である角超過位置（例えば点Ａ６）を選択する。領域変更部３６は、選択した角超過位置よりも自車４０の現在の位置を示す点Ａ０に近い側に基準位置を設定する。このため、自車４０の直近の旋回に適した状態に警告領域を変更できる。

領域変更部３６は、例えば、自車４０の走行軌跡として記録された自車４０の位置の履歴において、角超過位置（例えば点Ａ６）の直後に記録された自車４０の位置（例えば点Ａ５）を基準位置に設定し、制御領域の後端を基準位置における横方向ライン（例えば横方向ラインＬ５）に設定するように構成されていてもよい。

角度閾値Ｘは、自車４０の走行状態や自車４０の周囲の道路状態等に基づいて設定してもよく、これにより、より適切に制御領域の大きさを変更することができる。例えば、角度閾値Ｘは、自車４０が走行する自車線の車線幅が広いほど大きくしてもよい。また、角度閾値Ｘは、自車４０の走行する速度が速いほど大きくしてもよい。

領域設定部３５は、自車４０の走行軌跡に基づいて推定された自車４０の隣接車線の領域である隣接車線領域を、制御領域のうち自車４０の後側方に設定された後側方制御領域として設定するように構成されていてもよい。また、領域設定部３５は、自車４０が走行する自車線の車線幅に基づいて、隣接車線領域の側端を設定するように構成されていてもよい。また、領域設定部３５は、角度超過位置が自車４０の後端に近いほど、制御領域の横方向ラインに沿う幅を狭くするように構成されていてもよい。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims (8)

1. 自車（４０）の後方と後側方との少なくともいずれか一方の物体を検知する物体検知部（３３）と、
   前記自車の後方と後側方との少なくともいずれか一方に制御領域を設定する領域設定部（３５）と、
   前記物体検知部により前記制御領域内に物体が検知された場合に、前記自車の運転支援制御を実行する運転支援部（３７）と、
   前記自車の旋回時に、前記自車の内側ほど前記制御領域は小さくなり、前記自車の外側ほど制御領域は大きくなるように前記制御領域の後端を変更する領域変更部（３６）と、を備え、
   前記領域変更部は、前記自車の走行軌跡における前記自車の回転角に基づいて、前記制御領域を変更する基準となる前記自車の走行軌跡上の位置である基準位置を設定し、前記基準位置における前記自車の回転半径方向に延びる横方向ラインに基づいて、前記制御領域の後端を変更する運転支援装置（３０）。
2. 前記領域変更部は、前記自車の回転角が所定の角度閾値を超える前記自車の過去の位置のうち、前記自車の現在の位置に最も近い位置である角超過位置を選択し、前記角超過位置よりも前記自車の現在の位置に近い側に前記基準位置を設定する請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記領域変更部は、前記自車の走行軌跡として記録された前記自車の位置の履歴において、前記角超過位置の直後に記録された前記自車の位置を前記基準位置に設定し、前記制御領域の後端を前記基準位置における横方向ラインに設定する請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記角度閾値は、前記自車が走行する自車線の車線幅が広いほど大きい請求項２または３に記載の運転支援装置。
5. 前記角度閾値は、前記自車の走行する速度が速いほど大きい請求項２～４のいずれかに記載の運転支援装置。
6. 前記領域設定部は、前記自車の走行軌跡に基づいて推定された前記自車の隣接車線の領域である隣接車線領域を、前記制御領域のうち前記自車の後側方に設定された後側方制御領域として設定する請求項１～５のいずれかに記載の運転支援装置。
7. 前記領域設定部は、前記自車が走行する自車線の車線幅に基づいて、前記隣接車線領域の側端を設定する請求項６に記載の運転支援装置。
8. 前記領域設定部は、前記角超過位置が前記自車の後端に近いほど、前記制御領域の横方向ラインに沿う幅を狭くする請求項２～５のいずれかに記載の運転支援装置。

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