JP2018138405A - 車両運転支援システム及び方法 - Google Patents
車両運転支援システム及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018138405A JP2018138405A JP2017033106A JP2017033106A JP2018138405A JP 2018138405 A JP2018138405 A JP 2018138405A JP 2017033106 A JP2017033106 A JP 2017033106A JP 2017033106 A JP2017033106 A JP 2017033106A JP 2018138405 A JP2018138405 A JP 2018138405A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grid
- vehicle
- area
- travel
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 77
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 42
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 60
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 15
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 7
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000012508 change request Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
このように構成された本発明によれば、死角領域において、障害物の直近領域では、グリッド間隔が大きく、離れるほど小さくなる。障害物を回避した後、車両を障害物の直近領域に進入させる必要性は低い。このため、直近領域におけるグリッド間隔を大きくすることにより、グリッド点の数を低減させることができる。
このように構成された本発明によれば、車両の速度に応じて、死角領域のグリッド間隔を設定することにより、走行経路演算の計算負荷を低減することができる。
このように構成された本発明によれば、車両の速度に応じて、死角領域の大きさを設定することにより、走行経路演算の計算負荷を低減することができる。
走行経路候補演算部13は、グリッド領域内の複数のグリッド点を用いた経路探索により複数の走行経路候補を演算する。本実施形態では、経路探索方法としてステートラティス法を採用している。ステートラティス法では、あるグリッド点から車両1の進行方向前方において隣接するすべてのグリッド点へ経路が枝分かれしていく。よって、各走行経路候補は、複数のグリッド点を順次に通過するように設定される。各走行経路候補は、各グリッド点を通過する時間を表す時間情報,各グリッド点での速度・加速度等に関する速度情報,その他車両運動に関する情報等も含む。
車両制御部15は、設定された目標走行経路上を車両1が走行するようにシステム31,32,33に対して、要求信号を出力する。
加速度センサ24は、車両1の加速度(前後方向の縦加減速度、横方向の横加速度)を検出する。
ヨーレートセンサ25は、車両1のヨーレートを検出する。
操舵角センサ26は、車両1のステアリングホイールの回転角度(操舵角)を検出する。
アクセルセンサ27は、アクセルペダルの踏み込み量を検出する。
ブレーキセンサ28は、ブレーキペダルの踏み込み量を検出する。
ナビゲーションシステム30は、内部に地図情報を格納しており、ECU10へ地図情報を提供することができる。ECU10(走行路情報取得部11)は、地図情報及び現在車両位置情報に基づいて、車両1の周囲(特に、進行方向前方)に存在する道路、交差点、交通信号、建造物等を特定する。地図情報は、ECU10内に格納されていてもよい。
また、領域A3は、視覚的注意が行われる領域であるが、対象物(先行車,障害物等)との衝突の危険は低い。このため、領域A3では、対象物との位置関係において細かな又は緻密な経路位置選択を行う必要性は低い。したがって、領域A3では、グリッド点44の密度が比較的疎に設定されている。
本実施形態では、グリッド領域設定部12が、走行路6上の障害物3の死角領域40eにおけるグリッド間隔を、その他の領域におけるグリッド間隔よりも大きく設定し、走行経路候補演算部13は、グリッド領域設定部12により設定されたグリッド点44を用いて走行経路候補を演算することができる。即ち、本実施形態では、障害物3付近においてグリッド点44を減少させることができる。したがって、障害物3を考慮せずにグリッド領域のグリッド点が設定される従来の場合と比べて、本実施形態では、走行経路候補の計算負荷を低減することができる。
3 障害物
4 歩行者
5,6 走行路
40 グリッド領域
41x,41y グリッド線
42 グリッド区画
43 初期グリッド点
44 グリッド点
100 車両運転支援システム
DL,DR 非設定領域
Gx,Gy グリッド間隔
R 目標走行経
Claims (5)
- 車両の走行路に関する走行路情報を取得する走行路情報取得部と、
前記走行路情報に基づいて、走行路上に複数のグリッド点からなるグリッド領域を設定するグリッド領域設定部と、
前記グリッド領域内の複数のグリッド点を用いた経路探索により複数の走行経路候補を演算する走行経路候補演算部と、
複数の前記走行経路候補から所定の条件に基づいて1つの走行経路候補を目標走行経路として選択する目標走行経路演算部と、を備える車両運転支援システムにおいて、
前記走行路情報に基づいて走行路上に障害物が検知された場合、前記グリッド領域設定部は、前記障害物の死角領域において、この死角領域以外の領域と比べて、隣接するグリッド点の間のグリッド間隔を大きく設定することを特徴とする車両運転支援システム。 - 前記グリッド領域設定部は、前記死角領域において、前記障害物から離れるほどグリッド間隔を小さく設定する、請求項1に記載の車両運転支援システム。
- 前記グリッド領域設定部は、前記障害物に対する車両の相対速度又は車両の絶対速度に応じて、前記死角領域におけるグリッド間隔を設定する、請求項1又は2に記載の車両運転支援システム。
- 前記グリッド領域設定部は、前記障害物に対する車両の相対速度又は車両の絶対速度に応じて、前記死角領域の大きさを変更する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両運転支援システム。
- 車両制御装置により実行される車両運転支援方法であって、
車両の走行路に関する走行路情報を検知する走行路情報検知ステップと、
前記走行路情報に基づいて、走行路上に複数のグリッド点からなるグリッド領域を設定するグリッド領域設定ステップと、
前記グリッド領域内の複数のグリッド点を用いた経路探索により複数の走行経路候補を演算する走行経路候補演算ステップと、
複数の前記走行経路候補から所定の条件に基づいて1つの走行経路候補を目標走行経路として選択する目標走行経路演算ステップと、を備え、
前記グリッド領域設定ステップは、前記走行路情報に基づいて走行路上に障害物が検知されている場合に、前記障害物の死角領域において、この死角領域以外の領域と比べて、隣接するグリッド点の間のグリッド間隔を小さく設定するステップを備えることを特徴とする車両運転支援方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017033106A JP2018138405A (ja) | 2017-02-24 | 2017-02-24 | 車両運転支援システム及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017033106A JP2018138405A (ja) | 2017-02-24 | 2017-02-24 | 車両運転支援システム及び方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018138405A true JP2018138405A (ja) | 2018-09-06 |
Family
ID=63451156
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017033106A Pending JP2018138405A (ja) | 2017-02-24 | 2017-02-24 | 車両運転支援システム及び方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018138405A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109784526A (zh) * | 2018-12-05 | 2019-05-21 | 北京百度网讯科技有限公司 | 通行路径的规划方法、装置、设备及可读存储介质 |
CN112185170A (zh) * | 2019-07-05 | 2021-01-05 | 浙江宇视科技有限公司 | 交通安全提示方法及道路监控设备 |
WO2022186070A1 (ja) * | 2021-03-02 | 2022-09-09 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006154967A (ja) * | 2004-11-25 | 2006-06-15 | Nissan Motor Co Ltd | リスク最小軌跡生成装置およびこれを用いた危険状況警報装置 |
JPWO2011101988A1 (ja) * | 2010-02-22 | 2013-06-17 | トヨタ自動車株式会社 | 危険度算出装置 |
JPWO2012014280A1 (ja) * | 2010-07-27 | 2013-09-09 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
-
2017
- 2017-02-24 JP JP2017033106A patent/JP2018138405A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006154967A (ja) * | 2004-11-25 | 2006-06-15 | Nissan Motor Co Ltd | リスク最小軌跡生成装置およびこれを用いた危険状況警報装置 |
JPWO2011101988A1 (ja) * | 2010-02-22 | 2013-06-17 | トヨタ自動車株式会社 | 危険度算出装置 |
JPWO2012014280A1 (ja) * | 2010-07-27 | 2013-09-09 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109784526A (zh) * | 2018-12-05 | 2019-05-21 | 北京百度网讯科技有限公司 | 通行路径的规划方法、装置、设备及可读存储介质 |
US11480967B2 (en) | 2018-12-05 | 2022-10-25 | Beijing Baidu Netcom Science Technology Co., Ltd. | Pass route planning method and apparatus, device and readable storage medium |
CN112185170A (zh) * | 2019-07-05 | 2021-01-05 | 浙江宇视科技有限公司 | 交通安全提示方法及道路监控设备 |
CN112185170B (zh) * | 2019-07-05 | 2023-02-28 | 浙江宇视科技有限公司 | 交通安全提示方法及道路监控设备 |
WO2022186070A1 (ja) * | 2021-03-02 | 2022-09-09 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP7364112B2 (ja) | 2021-03-02 | 2023-10-18 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6562386B2 (ja) | 車両運転支援システム及び方法 | |
JP6380920B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2018138404A (ja) | 車両運転支援システム及び方法 | |
JP6485792B2 (ja) | 運転支援制御装置 | |
JP6460579B2 (ja) | 運転支援制御装置 | |
JP2018138402A (ja) | 車両運転支援システム及び方法 | |
US20190071071A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP6376523B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6551866B2 (ja) | 運転支援制御装置 | |
JP2018203108A (ja) | 車両制御装置 | |
JP6656603B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6607526B2 (ja) | 車両運転支援システム及び方法 | |
JP6551867B2 (ja) | 運転支援制御装置 | |
JP6376522B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP4235090B2 (ja) | 車両走行支援装置 | |
JP2018138405A (ja) | 車両運転支援システム及び方法 | |
JP6611080B2 (ja) | 車両運転支援システム及び方法 | |
JP6618044B2 (ja) | 運転支援制御装置 | |
JP6331233B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7225816B2 (ja) | 車両運転支援装置 | |
JP6562387B2 (ja) | 車両運転支援システム及び方法 | |
JP7435787B2 (ja) | 経路確認装置および経路確認方法 | |
JP2020163967A (ja) | 車両運転支援システム | |
JP6376520B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6376521B2 (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180323 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190204 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20190221 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190605 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20190813 |