JPWO2012014280A1 - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
なお、上記認識範囲の例として地図情報における距離から広域マップ、中域マップ、局所マップを設定しているが、その他に様々な考えで定義することができる。
例えば、距離範囲の代わりに経路設定におけるECUの演算処理時間によって広域、中域、局所の範囲を設定することができる。
また、車両に搭載する撮像装置、広帯域レーダー、狭帯域レーダー等で障害物を認識できる範囲で設定してもよい。例えば狭帯域レーダーでの検出精度の高い範囲を中域、広帯域レーダーで検出精度の高い範囲を局所と設定してもよい。また、画像によって交差点、白線、道路形状やその他の障害物を明確に認識できない遠方領域を中域、明確に判断できる近領域を局所としてもよい。またレーダーの探査範囲で反射物がゴーストかそれとも物体かが明確に判断できない領域を中域、反射物が物体と認識できる領域を局所としてもよい。
また、認識ができるできないでの区分だけではなく、認識の尤度、すなわち確からしさで区分してもよい。
まず、本発明の第1実施形態に係る運転支援装置について説明する。従来の車両は、例えば図28に示すように、認識範囲が一定で単一の走行経路情報を用いて、スタート地点から目的地までの自車両の進路を生成していた。
なお、上記認識範囲の例として地図情報における距離から広域マップ、中域マップ、局所マップを設定しているが、その他に様々な考えで定義することができる。例えば、距離範囲の代わりに経路設定におけるECUの演算処理時間によって広域、中域、局所の範囲を設定することができる。また、車両に搭載する撮像装置、広帯域レーダー、狭帯域レーダー等で障害物を認識できる範囲で設定してもよい。例えば狭帯域レーダーでの検出精度の高い範囲を中域、広帯域レーダーで検出精度の高い範囲を局所と設定してもよい。また、画像によって交差点、白線、道路形状やその他の障害物を明確に認識できない遠方領域を中域、明確に判断できる近領域を局所としてもよい。またレーダーの探査範囲で反射物がゴーストかそれとも物体かが明確に判断できない領域を中域、反射物が物体と認識できる領域を局所としてもよい。また、認識ができるできないでの区分だけではなく、認識の尤度、すなわち確からしさで区分してもよい。また、撮像装置の撮像範囲とレーザースキャン装置の探査範囲とをそれぞれ中域、局所と設定してもよい。
さらに、広域マップ、中域マップ、局所マップのそれぞれにおいて検出された事象、物票は他のマップへ情報提供され、そのマップ内や全体マップにおける経路変更に利用される。例えば広域マップにおいてVICSやプローブカーの交通情報センターから提供される情報、路車間通信、車車間通信等により得られた渋滞情報、事故情報は中域マップ、局所マップ側へ情報が提供され、経路変更に利用される。また、中域マップにおいて画像等から横断中の歩行者の情報が得られたときは局所マップや広域マップへ情報が提供され経路変更に利用される。また局所マップにおいてレーダースキャン装置により空き缶などの障害物が路上に検出されたときは中域マップや広域マップへ情報が提供され経路変更に利用される。
次に、本発明の第2実施形態に係る運転支援装置について説明する。図5は、本発明の第2実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。第2実施形態に係る運転支援装置40は、図3に示すように、走行経路情報取得部11、進路生成部19に加え、走行予定経路情報取得部12、走行可能領域検出部13、形状モデル記憶部14、過去走行経路蓄積部15、障害物情報取得部16をECU10に備えて構成される点で第1実施形態に係る運転支援装置30と相違する。また、第2実施形態に係る運転支援装置はナビゲーションシステム6、センサ7に加え、カメラ8を備える。
以下に、本発明の第3実施形態に係る運転支援装置について説明する。第3実施形態に係る運転支援装置においては、上述の複数の走行経路情報のうち、特定認識範囲の走行経路情報における障害物情報を、特定認識範囲の走行経路情報より縮尺の小さい走行経路情報へ統合し、グリッド化することによって障害物情報を推定する点で、上記第1実施形態及び第2実施形態に係る運転支援装置と相違する。
Claims (12)
- 認識範囲の異なる複数の走行経路情報を取得する走行経路情報取得手段と、
走行環境に応じて前記複数の走行経路情報を用い自車両の進路を生成する進路生成手段と、を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記複数の走行経路情報の更新頻度が互いに異なる請求項1記載の運転支援装置。
- 前記複数の走行経路情報における特定の認識範囲の走行経路情報から、走行予定経路情報を取得する走行予定経路情報取得手段と、
走行経路における走行可能領域を検出する走行可能領域検出手段と、をさらに備え、
前記走行予定経路情報と前記走行可能領域に基づいて、走行予定経路の形状を推定する請求項1又は2記載の運転支援装置。 - 前記走行予定経路を分割して前記形状を推定する請求項3記載の運転支援装置。
- 前記走行経路の形状を形状モデルとして記憶する形状モデル記憶手段をさらに備え、
前記走行予定経路情報と前記形状モデルに基づいて、前記走行予定経路の形状を推定する請求項3又は4記載の運転支援装置。 - 過去の走行経路情報を蓄積する過去走行経路蓄積手段をさらに備え、
前記過去の走行経路情報と推定された前記走行予定経路の形状との一致度に応じて、前記走行予定経路の形状をさらに推定する請求項3又は4記載の運転支援装置。 - 前記自車両の周囲の障害物の情報を取得する障害物情報取得手段をさらに備え、
推定された前記走行予定経路の形状におけるエッジ情報を用い、障害物情報を取得する探索範囲を決定する請求項3〜6のいずれか一項記載の運転支援装置。 - 前記自車両の周囲の障害物の情報を取得する障害物情報取得手段をさらに備え、
推定された前記走行予定経路における前記障害物の可動範囲を設定し、前記障害物が前記可動範囲を逸脱した場合には、前記走行予定経路より縮尺の小さい前記走行経路情報を用いて、前記障害物に対する前記自車両の進路を生成する請求項3〜6のいずれか一項記載の運転支援装置。 - 前記自車両の周囲の障害物の情報を画像にて取得する画像取得手段をさらに備え、
前記画像と推定された前記走行予定経路の形状に基づいて、前記障害物を特定する請求項3〜6のいずれか一項記載の運転支援装置。 - 前記複数の走行経路情報のうち、特定認識範囲の走行経路情報における前記障害物情報を、特定認識範囲の走行経路情報より縮尺の小さい走行経路情報へ統合しグリッド化することにより、前記障害物情報を推定する請求項1又は2記載の運転支援装置。
- 前記グリッドの一部を細分化する請求項10記載の運転支援装置。
- 前記グリッドの縮尺を前記自車両の車速に応じて変更する請求項10記載の運転支援装置。
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