CN110461677B - 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

车辆控制系统具备：识别部，其识别在车辆的行进方向上的障碍；推定部，其推定由所述识别部识别出的障碍的类别或形状中的至少一方；以及行动计划生成部，其基于由所述推定部推定的推定结果，来生成所述车辆的行动计划。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于车辆的自动驾驶的研究不断进展。与此关联地，公开了如下技术：在车辆的前方存在障碍物的情况下，基于车辆的转弯特性和车道的车道宽度，车辆躲避障碍物而向相邻车道进行车道变更，为此，算出车辆与障碍物之间的距离，并基于算出的距离，来确定车辆在进行车道变更之前应该停止的停止位置，并输出与确定出的停止位置相关的引导(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献1：日本特开2011-98614号公报

发明内容

然而，在以往技术的方法中，与障碍物的种类等无关地，在到达障碍物之前使车辆停止，或者进行之后的躲避障碍物的车道变更，因此进行不恰当的引导，其结果是，有可能招致拥堵等。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够实现与障碍的类别、形状相应的恰当的自动驾驶下的行驶的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的手段

技术方案1所记载的发明是一种车辆控制系统，其具备：识别部121、121A，其识别车辆的行进方向上的障碍；推定部121B，其推定由所述识别部识别出的障碍的类别或形状中的至少一方；以及行动计划生成部123，其基于由所述推定部推定的推定结果，来生成所述车辆的行动计划。

技术方案2所记载的发明以技术方案1所记载的车辆控制系统为基础，所述推定部基于在由所述识别部识别的识别过程中得到的特征量，来推定所述障碍的类别或形状中的至少一方。

技术方案3所记载的发明以技术方案1或2所记载的车辆控制系统为基础，所述行动计划生成部基于由所述推定部推定的推定结果，来生成碾过所述障碍、或者躲避所述障碍的行动计划。

技术方案4所记载的发明以技术方案3所记载的车辆控制系统为基础，所述行动计划生成部在生成了碾过所述障碍的行动计划的情况下，使所述车辆减速。

技术方案5所记载的发明以技术方案1至4中任一项所记载的车辆控制系统为基础，所述车辆控制系统还具备可否通过判定部124，该可否通过判定部基于由所述推定部推定出的所述障碍的类别或形状中的至少一方、以及与所述车辆的形状相关的信息，来判定所述车辆是否能够碾过所述障碍地通过。

技术方案6所记载的发明以技术方案1至5中任一项所记载的车辆控制系统为基础，在碾过所述障碍的情况下，所述行动计划生成部生成进行与所述车辆的状态的变更或所述车辆的转向相关的控制中的至少一方的行动计划。

技术方案7所记载的发明以技术方案1至6中任一项记载的车辆控制系统为基础，所述车辆控制系统还具备：缓冲装置，其缓和来自路面的对所述车辆的冲击；以及缓冲程度控制部，其在所述车辆碾过所述障碍之前或在碾过所述障碍的中途，控制由所述缓冲装置缓冲的缓冲程度。

技术方案8所记载的发明以技术方案1至7中任一项所记载的车辆控制系统为基础，所述车辆控制系统还具备接受来自所述车辆的乘客的操作的接受部30，所述行动计划生成部根据基于由所述接受部接受到的操作进行设定的设定信息，来变更基于所述障碍的行动计划。

技术方案9所记载的发明以技术方案5所记载的车辆控制系统为基础，所述可否通过判定部基于所述障碍从规定形状变形的变形程度，而判定为所述车辆能够碾过所述障碍地通过。

技术方案10所记载的发明是一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：识别车辆的行进方向上的障碍；推定识别出的所述障碍的类别或形状中的至少一方；以及基于推定出的结果，来生成所述车辆的行动计划。

技术方案11所记载的发明是一种存储介质，其存储有车辆控制程序，其中，所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：识别车辆的行进方向上的障碍；推定识别出的所述障碍的类别或形状中的至少一方；以及基于推定出的结果，来生成所述车辆的行动计划。

发明效果

根据技术方案1、3、10及11所记载的发明，能够实现基于与障碍的类别、形状相应的恰当的自动驾驶的行驶。

根据技术方案2所记载的发明，能够通过使用特征量来精度良好地推定障碍的类别或形状中的至少一方。

根据技术方案4所记载的发明，能够缓和碾过障碍时的冲击，或者抑制由障碍引起的打滑。

根据技术方案5及9所记载的发明，不会对全部的障碍执行车道变更，因此能够实现基于恰当的自动驾驶的行驶。另外，能够抑制由不恰当的车道变更引起的拥堵等。

根据技术方案6所记载的发明，在碾过障碍的情况下，能够对车辆进行恰当的控制。

根据技术方案7所记载的发明，能够缓和碾过障碍时的对车辆的冲击。

根据技术方案8所记载的发明，能够实现与在意弄脏车辆等而不愿碾过障碍的情况等乘客的意图相应的自动驾驶。

附图说明

图1是实施方式的包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。

图2是表示由本车位置识别部122识别出车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。

图4是用于说明在车辆M的前方存在的障碍物的情形的图。

图5是表示推定表160A的一例的图。

图6是用于说明可否通过判定的情形的图。

图7是用于说明车辆M碾过障碍物330行驶的情形的图。

图8是用于说明车轴悬挂式悬架的图。

图9是表示躲避障碍物行驶的情形的图。

图10是表示设定自动驾驶的内容的设定画面的一例的图。

图11是表示实施方式的行动计划生成的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明实施方式的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。在实施方式中，设为车辆控制系统适用于自动驾驶车辆。自动驾驶例如是指自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方来使车辆行驶的情况。

[整体结构]

图1是实施方式的包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作“车辆M”)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机(摄像部)10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、悬架装置40、悬架控制部42、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。“车辆控制系统”例如包括相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、悬架装置40、悬架控制部42及自动驾驶控制单元100。另外，HMI30及后述的界面控制部150的一部分或全部是“接受部”的一例。另外，悬架装置40是“缓冲装置”的一例。另外，悬架控制部42是“缓冲程度控制部”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在车辆M的任意部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部、背门等。在对侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车门上后视镜等。相机10例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。另外，相机10还可以是能够在车辆M的水平方向上全方位(360°)进行拍摄的全方位相机。

雷达装置12对车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于照射光的散射光，检测到对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging、或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在车辆M的任意部位安装有一个或多个。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于车辆M的周边的周边车辆进行通信、或者经由无线基地站来与各种服务器装置通信。

HMI30对车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关及按键等。

悬架装置40例如具备进行车轴的定位的机构、支承车重并且吸收来自路面等的对车辆M的冲击的机构、以及使伴随该冲击而产生的振动衰减的机构。悬架装置40例如是在形成为袋状的弹性体等容器中封入气体而成的空气悬架。另外，悬架装置40也可以是使用了油等的液压式悬架。另外，悬架装置40也可以组合弹簧等弹性体。另外，悬架装置40也可以用于调整车辆M的最低地上高度。最低地上高度例如是指从水平的道路的地面到车身最低的部位的垂直距离。

悬架控制部42基于由行动计划生成部123生成的目标轨道，来控制悬架装置40的空气压、液压等，从而控制对冲击的缓冲程度。悬架控制部42的功能的详细情况在后文叙述。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持第一地图信息54。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定车辆M的位置。车辆M的位置电可以由利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板及按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到乘客使用导航HMI52输入的目的地的路径。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定出的路径向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定出的路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以通过用户所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并取得从导航服务器回复的路径。

MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62来按每个区段决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在路径上存在分支部位、汇合部位等的情况下，以使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、以及电话号码信息等。道路信息包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、紧急停车带的区域、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯的曲率、车道的汇合点及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而被随时更新。

车辆传感器70包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆M的朝向的方位传感器等。另外，车辆传感器70包括对制动装置210的制动致动器的劣化等进行检测的制动故障检测传感器、检测行驶中的轮胎的空气压是否为阈值以下的空气压传感器等。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘及其他的操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。

车室内相机90以就座于驾驶员座的乘客的面部为中心对上半身进行拍摄。车室内相机90的拍摄图像向自动驾驶控制单元100输出。

[自动驾驶控制单元]

自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150及存储部160。第一控制部120、第二控制部140及界面控制部150分别通过CPU(CentralProcessing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，以下说明的第一控制部120、第二控制部140及界面控制部150的各功能部中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122、行动计划生成部123及可否通过判定部124。外界识别部121及后述的障碍识别部121A的一部分或全部是“识别部”的一例。

外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置既可以通过该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。所谓周边车辆的“状态”也可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更、或者是否正要进行车道变更)。另外，外界识别部121也可以除了识别周边车辆之外，还识别护栏、电线杆、道路标识及其他物体的位置。

另外，外界识别部121例如具备障碍识别部121A和推定部121B。障碍识别部121A识别由外界识别部121识别出的周围的物体中的在车辆M的行进方向上的障碍。所谓障碍，广义上是指妨碍车辆M的行驶的物理的有形物或无形物。所谓障碍例如是从在前方行驶中的车辆落下的落下物、从隧道、桥梁这样的上部构造物落下的落下物。另外，所谓障碍，也可以是在道路上停车或正左右转弯的车辆。另外，所谓障碍，也可以是道路上的施工现场等。另外，障碍也可以是进入到道路的行人、猫或狗等动物等。另外，所谓障碍，也可以是道路上的积水、积雪、道路的龟裂、孔、塌陷等自然现象、道路的劣化、事故等所引发产生的物体。所谓障碍，既可以称作“障碍物”，也可以称作“障碍事项”。障碍识别部121A的功能的详细情况在后文叙述。

推定部121B推定由障碍识别部121A识别出的障碍的类别或形状中的至少一方。推定部121B的功能的详细情况在后文叙述。

本车位置识别部122例如识别车辆M正在行驶的车道(行驶车道)、并且识别车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄出的图像识别出的车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的车辆M的位置、由INS处理的处理结果。

并且，本车位置识别部122例如识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是表示由本车位置识别部122识别出车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如将车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度θ识别为车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态。需要说明的是，也可以代替于此，本车位置识别部122将车辆M的基准点相对于行驶车道L1的任意侧端部的位置等识别为车辆M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部122识别出的车辆M的相对位置向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。

行动计划生成部123生成用于车辆M相对于目的地等进行自动驾驶的行动计划。例如，行动计划生成部123以在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶、且能够应对车辆M的周边状况的方式，决定在自动驾驶中依次执行的事件。在事件中，例如存在以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、以及用于结束自动驾驶而向手动驾驶切换的切换事件等。另外，在这些事件的执行中，也存在基于车辆M的周边状况(障碍的存在、由道路施工引起的车道狭窄等)，计划用于躲避的行动的情况。

行动计划生成部123生成车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道表现为将车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列。轨道点是每隔规定的行驶距离的车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨道点的间隔来表现。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适合于沿着直至目的地为止的路径进行行驶。当来到距推荐车道的切换地点向跟前侧规定距离(可以根据事件的种类来决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中，也可以在需要躲避障碍物的情况下，例如，如图所示生成躲避轨道。

行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候补，基于安全性和效率性的观点，选择在该时间点的最佳的目标轨道。

另外，行动计划生成部123例如基于由后述的可否通过判定部124判定的判定结果，来变更车辆M的行动计划。该功能的详细情况在后文叙述。

可否通过判定部124基于由推定部121B推定出的障碍物的类别或形状中的至少一方，来判定是否能够碾过障碍地通过。可否通过判定部124的功能的详细情况在后文叙述。

第二控制部140例如具备行驶控制部141。行驶控制部141以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。

界面控制部150控制向HMI30输出的信息。另外，界面控制部150取得由HMI30接受到的信息。

存储部160是HDD(Hard Disk Drive)、闪存器、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等存储装置。在存储部160中例如保存有推定表160A及设定信息160B。推定表160A及设定信息160B的详细情况在后文叙述。

行驶驱动力输出装置200向驱动轮输出用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU。ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部141输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。另外，制动装置210也可以考虑安全方面而具备多系统的制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[与障碍相应的自动驾驶控制]

以下，说明与障碍相应的自动驾驶控制。实施方式的车辆M例如在基于由动计划生成部123生成的行动计划的自动驾驶中，判定在行驶路径上是否存在障碍，在存在障碍的情况下，基于障碍的类别或形状中的至少一方来变更行动计划。

图4是用于说明在车辆M的前方存在的障碍物的情形的图。在如图4所示的道路300上存在三个车道310-1～310-3。行动计划生成部123通过自动驾驶使车辆M沿着基于到目的地为止的行驶路径而生成的目标轨道320行驶。

在此，外界识别部121检测车辆M的周边的物体。障碍识别部121A例如将被检测出的物体中的存在于车辆M的行进方向上且目标轨道320的车道310-2上的物体识别为障碍物330。需要说明的是，障碍识别部121A也可以在存在于行进方向上的物体的大小为规定的大小以上的情况下，将该物体识别为障碍物330。

推定部121B基于在由障碍识别部121A识别出的障碍物330的识别过程中得到的特征量，来推定障碍物的类别或形状中的至少一方。障碍物330的特征量例如是基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息而提取出的特征量。特征量例如包括从由相机10拍摄出的图像整体得到的特征量、从障碍物330的边缘、边缘图案等得到的特征量、从障碍物330的明暗、色彩、颜色直方图得到的特征量、或者从障碍物330的形状、大小得到的特征量中的至少一个。另外，特征量也可以是与从雷达装置12得到的物体的位置、速度建立了对应关系的特征量。另外，特征量也可以是与从探测器14得到的物体的位置建立了对应关系的特征量。

推定部121B使用这些特征量的一部分或全部来提取障碍物330的特征量。另外，推定部121B推定针对提取出的特征量而言的障碍物330的类别或形状。例如，推定部121B基于提取出的特征量，参照存储于存储部160的推定表160A，来取得与对应于特征量的障碍物330的类别或形状中的至少一方相关的信息。

图5是表示推定表160A的一例的图。推定表160A例如是类别及形状与特征量建立了对应关系的信息。类别是用于确定物体的种类的信息。形状例如是从车辆M的行进方向观察障碍物330时的障碍物330的高度及宽度。

可否通过判定部124基于由推定部121B推定出的障碍物330的类别或形状中的至少一方、以及与车辆M的形状相关的信息，来判定车辆M是否能够碾过障碍物330地通过。与车辆M的形状相关的信息例如是指车辆M的车宽、最低地上高度、车辆M的左右的车轮间的宽度、车轮的大小、或者车身的大小等中的至少一个。与车辆M的形状相关的信息例如存储于存储部160。

图6是用于说明可否通过判定的情形的图。需要说明的是，在图6的例子中，示出在道路300上行驶的车辆M和车辆M的行驶路径上的障碍物330。可否通过判定部124将预先存储于存储部160的车辆M的左右的车轮间的宽度w1及最低地上高度h1与由推定部121B推定出的障碍物的宽度w2及高度h2进行比较。

例如，可否通过判定部124在车辆M的最低地上高度h1比障碍物330的高度h2高、且左右的车轮间的宽度w1比障碍物330的宽度w2长的情况下，判定为车辆M能够跨过障碍物330地通过。另外，可否通过判定部124在车辆M的最低地上高度h1比障碍物330的高度h2高、且左右的车轮间的宽度w1为障碍物330的宽度w2以下的情况下，基于障碍物330的类别，来判定是否能够碾过障碍物330地通过。

另外，可否通过判定部124也可以基于由推定部121B推定出的障碍物330的类别，在障碍物330的类别为像聚酯瓶这样的柔软的物体的情况下，判定为能够碾过障碍物330地通过。

另外，可否通过判定部124也可以在障碍物330的类别为瓦楞纸等的情况下，判定瓦楞纸是否为中空。所谓为中空，也包含在障碍物330的内部包括空腔部分的情况。在该情况下，可否通过判定部124也可以从雷达装置12使X线等照射于障碍物330，并根据通过照射得到的信息来判定障碍物330是否为中空。另外，可否通过判定部124也可以根据保存于推定表160A的规定形状和从由相机10拍摄到的图像取得到的障碍物330的实际的形状，来提取障碍物330的变形程度，在提取出的变形程度为阈值以上的情况下，判定为障碍物330是中空的。并且，可否通过判定部124也可以在判定出障碍物330是中空的情况下，判定为能够碾过障碍物330地通过。由此，例如即使在障碍物330的高度h2比车辆M的最低地上高度h1高的情况下，也能够碾过。

图7是用于说明车辆M碾过障碍物330地行驶的情形的图。在图7的例子中，作为障碍物330示出了板。另外，在图7的例子中，简要地示出车辆M的左右的车轮独立地工作的独立悬挂式悬架。车辆M具备与左右的车轮分别对应的悬架装置40L及悬架装置40R。悬架装置40L及悬架装置40R由悬架控制部42控制。通过使用独立悬挂式悬架，即使左右的一方的车轮运动了的情况下也不会给另一方带来影响，因此能够提高左右各自的悬架的性能。

另外，在实施方式中，也可以代替独立悬挂式悬架而使用车轴悬挂式悬架。图8是用于说明车轴悬挂式悬架的图。图8所示的车轴悬挂式悬架与独立悬挂式悬架相比构造简单且能够廉价地制造。在该情况下，左右的悬架装置40L及悬架装置40R也由悬架控制部42控制。

在由可否通过判定部124判定为车辆M能够碾过障碍物330的情况下，悬架控制部42在即将碾过时(例如，距障碍物330的距离为规定距离以内)或在碾过障碍物330的中途，控制由悬架装置40L及悬架装置40R缓冲的缓冲程度。例如，悬架控制部42在即将碾过障碍物330时或碾过障碍物330的中途，控制与碾压障碍物330的车轮对应的悬架装置40的空气压或液压来提高缓冲程度。

在图7及图8的例子中，仅车辆M的左侧的车轮碾过障碍物330。因此，悬架控制部42控制与左侧的车轮对应的悬架装置40L的空气压或液压。由此，能够抑制在车辆M碾过障碍物330时发生的振动，并且能够使车身保持水平。另外，悬架控制部42也可以在以左右两方的车轮碾过障碍物330的情况下，提高左右的悬架装置40L及悬架装置40R的缓冲程度。另外，悬架控制部42也可以根据障碍物330的形状等，控制悬架装置40L及悬架装置40R分别成为不同的缓冲程度。

另外，行动计划生成部123也可以在碾过障碍物330地行驶的情况下，通过行动计划进行与车辆M的加减速相关的控制。在该情况下，行动计划生成部123例如从距碾过障碍物的位置向跟前侧规定的距离起进行减速控制。由此，能够缓和碾过障碍物330时的冲击，或者抑制攀上了障碍物330的状态下的打滑等。需要说明的是，行动计划生成部123也可以在越过了障碍物330之后，进行加速控制直至达到原来的速度。

另外，行动计划生成部123也可以在车辆M的速度为阈值以下的情况下，进行加速控制直至车辆M成为规定的速度以上。由此，能够易于越过障碍物330。

另外，行动计划生成部123也可以在碾过障碍物330地行驶的情况下，通过行动计划进行与车辆M的转向相关的控制。在该情况下，行动计划生成部123例如在正碾过障碍物的状态下，进行固定转向的控制。由此，通过攀上了障碍物330的状态下的转向控制，能够抑制车辆M打滑、或者因车轮的未碾住等而障碍物330飞出等现象。

另外，界面控制部150也可以在车辆M正碾过障碍物330的状态下，控制从HMI30的扬声器输出的声音。例如，界面控制部150在车辆M正碾过障碍物330的状态下，从扬声器输出声音，由此能够避免乘客听到因碾过障碍物330而发出的声音。另外，界面控制部150也可以从扬声器输出按障碍物330的每个类别设定出的声音。由此，乘客不用视觉确认，就能够确定所碾过的障碍物330的类别。

另外，例如在障碍物330的类别为尖锐的物体或动物的情况下，或者在障碍物330的高度h2比车辆M的最低地上高度h1高的情况下，可否通过判定部124判定为不能够碾过障碍物330地通过。在该情况下，行动计划生成部123生成躲避障碍物330地行驶的行动计划。所谓躲避地行驶，包括跨过障碍物330地行驶的情况、在与行驶中的车道同一车道内避开障碍物330地行驶的情况、以及进行车道变更来避开障碍物330地行驶的情况。

图9是表示躲避障碍物地行驶的情形的图。可否通过判定部124例如在车辆M的最低地上高度h1比障碍物330的高度h2高、且左右的车轮间的宽度w1比障碍物330的宽度w2长的情况下，判定为车辆M能够跨过障碍物330地通过。在该情况下，行动计划生成部123如图9所示，以障碍物330在左右的车轮之间通过的方式生成目标轨道322，并使车辆M沿着生成了的目标轨道322行驶。

另外，在障碍物330的高度h2比车辆M的最低地上高度h1高的情况下，行动计划生成部123将图9所示的车宽wm与从障碍物330的两端部分别到划分车道310的区间线的端部的空余宽度ws中的长的一方的空余宽度进行比较。在图9的例子中，空余宽度ws1比空余宽度ws2长。因此，行动计划生成部123比较车宽wm与空余宽度ws1。并且，行动计划生成部123也可以在车宽wm比空余宽度ws1小的情况下，判定为能够在与行驶中的车道310-2同一车道内躲避障碍物，并生成用于在同一车道内避开障碍物330地行驶的目标轨道324，使车辆M沿着生成了的目标轨道324行驶。

另外，行动计划生成部123也可以在车宽wm比距离ws1大的情况下，如图9所示，生成向与行驶中的车道310-2相邻的车道310-3进行车道变更的目标轨道326，并使车辆M沿着生成了的目标轨道326行驶。

需要说明的是，在障碍物330的高度h2比车辆M的最低地上高度h1高的情况下，行动计划生成部123也可以通过悬架控制部42以使车辆M的最低地上高度h1成为比障碍物330的高度h2高的方式控制悬架装置40。由此，行动计划生成部123能够使车辆不进行车道变更等大的移动而沿着跨过障碍物330的目标轨道322行驶。

另外，行动计划生成部123也可以在障碍物330的类别为动物的情况下，通过界面控制部150使机动车喇叭等声音输出，而进行使动物逃走的控制。

这样，在实施方式中，在存在有障碍物330的情况下，通过基于该障碍物330的类别、形状来变更行动计划，能够够根据障碍物而实现基于恰当的自动驾驶的行驶。因此，能够抑制因不恰当的车道变更等引起的拥堵。

另外，在实施方式中，行动计划生成部123也可以在进行与上述的障碍物330相应的自动驾驶的情况下，基于由乘客设定出的设定信息160B，来生成行动计划。在该情况下，可否通过判定部124参照存储于存储部160的设定信息160B，在乘客的设定内容为使行驶路径优先的设定的情况下，基于上述的障碍物330的类别或形状中的至少一方，判定是否能够碾过地通过。另外，可否通过判定部124参照设定信息160B，在乘客的设定内容为使障碍物的躲避优先的设定的情况下，生成与上述的障碍物330的类别、形状无关而用于躲避障碍物330地通过的行动计划。

另外，界面控制部150也可以使HMI30的显示装置等显示设定画面，并接受由乘客进行的设定信息160B的设定登记、变更等。图10是表示设定自动驾驶的内容的设定画面的一例的图。在图10的例子中，在HMI30的显示装置31显示设定画面31A。在设定画面31A中包含按钮选择区域31B。界面控制部150在车辆M开始行驶之前、开始自动驾驶之前、或者在接受到由乘客进行的规定的操作等的规定的时机，使显示装置31显示设定画面31A。在设定画面31A显示使在行驶中的车道上行驶的情况优先、使障碍物330的躲避优先等选择项目。另外，在设定画面31A显示选择多个选择项目中的哪一个的单选按钮(radio button)。

行动计划生成部123在接受到由乘客进行的显示于按钮选择区域31B的“设定完成”的GUI(Graphical User Interface)开关的选择的情况下，基于在该时间点设定出的设定信息来生成行动计划。例如，行动计划生成部123在设定有图10所示的“行驶路径优先”的情况下，生成用于碾过障碍物330地通过的行动计划，并基于生成了的行动计划来执行自动驾驶。另外，行动计划生成部123在设定有图10所示的“躲避障碍物优先”的情况下，生成不碾过障碍物330而躲避障碍物330地行驶的行动计划，并基于生成了的行动计划来执行自动驾驶。由此，例如，能够实现与在意弄脏车辆M等而不愿碾过障碍物的情况等乘客的意图相应的自动驾驶。

[处理流程]

以下，说明由实施方式的车辆系统1进行的各种车辆控制的一例。图11是表示实施方式的行动计划生成的一例的流程图。需要说明的是，图11的处理在执行自动驾驶中反复执行。另外，图11的处理表示基于预先设定出的目的值生成行动计划，以生成了的行动计划执行着自动驾驶的状态下，通过规定的条件变更行动计划的处理。

首先，外界识别部121检测在车辆M的周边存在的物体(步骤S100)。接着，障碍识别部121A判定是否从检测出的物体中识别出障碍物(步骤S102)。在识别出障碍物的情况下，推定部121B推定障碍物的类别或形状(步骤S104)。

接着，可否通过判定部124基于推定出的障碍物的类别或形状、以及与车辆M的形状相关的信息，来判定车辆M可否通过障碍物(步骤S106)。可否通过判定部124判定是否能够碾过障碍物地通过(步骤S108)。在能够碾过障碍物地通过的情况下，行动计划生成部123基于碾过障碍物地通过的行动计划来执行自动驾驶(步骤S110)。

另外，在不能够碾过障碍物地通过的情况下，行动计划生成部123生成用于躲避障碍物地通过的行动计划。在该情况下，可否通过判定部124判定是否能够跨过障碍物地通过(步骤S112)。在能够跨过障碍物地通过的情况下，行动计划生成部123基于跨过障碍物地通过的行动计划来执行自动驾驶(步骤S114)。

另外，在不能够跨过障碍物地通过的情况下，可否通过判定部124判定是否能够在同一车道内避开障碍物地通过(步骤S116)。在能够在同一车道内避开地通过的情况下，行动计划生成部123基于用于在同一车道内避开障碍物地通过的行动计划，来执行自动驾驶(步骤S118)。另外，在不能够在同一车道内避开地通过的情况下，行动计划生成部123基于通过车道变更躲避障碍物地通过的行动计划来执行自动驾驶(步骤S120)。由此，结束本流程图的处理。需要说明的是，在步骤S102中，在未从检测出的物体中识别出障碍物的情况下，也结束本流程图的处理。

根据以上说明的实施方式的车辆控制系统、服务器装置、车辆控制方法及存储介质，能够实现基于与障碍的类别、形状相应的合适的自动驾驶的行驶。另外，根据实施方式，通过控制悬架装置，能够缓和碾过障碍时的冲击，或者抑制由障碍引起的打滑。另外，根据本实施方式，不会对全部的障碍执行车道变更，因此能够实现基于合适的自动驾驶的行驶。另外，根据实施方式，能够抑制因不合适的车道变更引起的拥堵等。另外，在实施方式中，能够实现与在意弄脏车辆等而不愿碾过障碍物的情况等乘客的意图相应的自动驾驶。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

附图标记说明：

1…车辆系统、10…相机、12…雷达装置、14…探测器、16…物体识别装置、20…通信装置、30…HMI、40…悬架装置、42…悬架控制部、50…导航装置、60…MPU、70…车辆传感器、80…驾驶操作件、90…车室内相机、100…自动驾驶控制单元、120…第一控制部、121…外界识别部、121A…障碍识别部、121B…推定部、122…本车位置识别部、123…行动计划生成部、124…可否通过判定部、140…第二控制部、141…行驶控制部、150…界面控制部、160…存储部、M…车辆。

Claims (9)

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

识别部，其识别车辆的行进方向上的障碍；

推定部，其推定由所述识别部识别出的障碍的类别或形状中的至少一方；

行动计划生成部，其基于由所述推定部推定的推定结果，来生成所述车辆的行动计划；

接受部，其接受来自所述车辆的乘客的操作；以及

可否通过判定部，其基于由所述推定部推定的推定结果以及与所述车辆的形状相关的信息，来判定所述车辆是否能够碾过所述障碍地通过，

所述行动计划生成部在由所述识别部识别到所述障碍的情况下，根据由所述可否通过判定部判定的判定结果和基于由所述接受部接受到的所述操作进行设定的设定信息，来生成碾过所述障碍而使行驶路径的维持优先的行动计划或者使所述障碍的躲避优先的行动计划。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述推定部基于在由所述识别部识别的识别过程中得到的特征量，来推定所述障碍的类别或形状中的至少一方。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

所述行动计划生成部基于由所述推定部推定的推定结果，来生成碾过所述障碍、或者躲避所述障碍的行动计划。

4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，

所述行动计划生成部在生成了碾过所述障碍的行动计划的情况下，使所述车辆减速。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

在碾过所述障碍的情况下，所述行动计划生成部生成进行与所述车辆的状态的变更或所述车辆的转向相关的控制中的至少一方的行动计划。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备：

缓冲装置，其缓和来自路面的对所述车辆的冲击；以及

缓冲程度控制部，其在所述车辆碾过所述障碍之前或在碾过所述障碍的中途，控制由所述缓冲装置缓冲的缓冲程度。

7.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述可否通过判定部基于所述障碍从规定形状变形的变形程度，而判定为所述车辆能够碾过所述障碍地通过。

8.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：

识别车辆的行进方向上的障碍；

推定识别出的所述障碍的类别或形状中的至少一方；

基于推定出的结果，来生成所述车辆的行动计划；

基于所述推定出的结果以及与所述车辆的形状相关的信息，来判定所述车辆是否能够碾过所述障碍地通过；以及

在识别到所述障碍的情况下，根据所述车辆是否能够碾过所述障碍地通过的判定结果和基于由接受来自所述车辆的乘客的操作的接受部接受到的所述操作进行设定的设定信息，来生成碾过所述障碍而使行驶路径的维持优先的行动计划或者使所述障碍的躲避优先的行动计划。

9.一种存储介质，其存储有车辆控制程序，其中，

所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：

识别车辆的行进方向上的障碍；

推定识别出的所述障碍的类别或形状中的至少一方；

基于推定出的结果，来生成所述车辆的行动计划；

基于所述推定出的结果以及与所述车辆的形状相关的信息，来判定所述车辆是否能够碾过所述障碍地通过；以及

在识别到所述障碍的情况下，根据所述车辆是否能够碾过所述障碍地通过的判定结果和基于由接受来自所述车辆的乘客的操作的接受部接受到的所述操作进行设定的设定信息，来生成碾过所述障碍而使行驶路径的维持优先的行动计划或者使所述障碍的躲避优先的行动计划。

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