CN110099831B - 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

在车辆控制系统中，具备：划分线识别部，其识别本车辆行驶的道路的划分线；信息取得部，其从外部装置取得无法由所述划分线识别部识别所述划分线的区间的与其他车辆的行驶履历相关的信息；以及自动驾驶控制部，其在通过设置于所述道路的闸门之后，存在无法由所述划分线识别部识别所述划分线的区间的情况下，基于由所述信息取得部取得的行驶履历，决定所述本车辆的行为并进行自动驾驶。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年，关于车辆的自动驾驶的研究正在开展。与此相关联地，公开了如下技术：对沿着从起点到目的地的候补路径预测的状况进行评价，对沿着候补路径推荐使用的车道及建立了关联的车道等级操纵进行判定(例如，参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特表2016-513805号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，在以往方法的技术中，存在在闸门紧后方的没有划分线的区间无法生成目标轨道，从而无法使车辆的自动驾驶持续的情况。
本发明是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于，提供一种能够在闸门紧后方的没有划分线的区间提高自动驾驶的执行持续性的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
用于解决课题的方案
技术方案1记载的发明，是一种车辆控制系统，其具备：划分线识别部(121A)，其识别本车辆行驶的道路的划分线；信息取得部(160)，其从外部装置取得无法由所述划分线识别部识别所述划分线的区间的与其他车辆的行驶履历相关的信息；以及自动驾驶控制部(120，140)，在通过设置于所述道路的闸门之后，在存在无法由所述划分线识别部识别所述划分线的区间的情况下，所述自动驾驶控制部基于由所述信息取得部取得的行驶履历，决定所述本车辆的行为进行自动驾驶。
技术方案2记载的发明，在技术方案1记载的车辆控制系统的基础上，还具备：外界识别部(121)，其识别在所述本车辆的周边行驶的其他车辆的位置；以及其他车辆行为预测部(123A)，其基于由所述信息取得部取得的与所述其他车辆的行驶履历相关的信息，预测由所述外界识别部识别到的其他车辆的行为。
技术方案3记载的发明，在技术方案2记载的车辆控制系统的基础上，所述其他车辆行为预测部基于根据由所述信息取得部取得的所述其他车辆的行驶履历识别或者推定出的与其他车辆的假想的汇合地点相关的信息，预测在向所述本车辆的目标轨道汇合的假想的轨道上行驶的其他车辆的行为。
技术方案4记载的发明，在技术方案3记载的车辆控制系统的基础上，所述自动驾驶控制部针对在向所述本车辆的目标轨道汇合的假想的轨道上行驶的其他车辆进行追随行驶。
技术方案5记载的发明，在技术方案3或4记载的车辆控制系统的基础上，所述自动驾驶控制部进行针对在向所述本车辆的目标轨道汇合的假想的轨道上行驶的其他车辆的接近判定，基于所述接近判定的结果，执行避免与所述其他车辆碰撞的自动驾驶。
技术方案6记载的发明，在技术方案3记载的车辆控制系统的基础上，在根据由所述信息取得部取得的所述其他车辆的行驶履历识别或者推定出的其他车辆的假想的汇合地点，所述自动驾驶控制部进行与在所述本车辆的前方行驶的其他车辆之间维持规定的车间距离的控制。
技术方案7记载的发明，在技术方案2记载的车辆控制系统的基础上，在由所述其他车辆行为预测部预测为所述外界识别部识别到的其他车辆会向所述本车辆的前方插队的情况下，所述自动驾驶控制部进行与在所述本车辆的前方行驶的其他车辆之间维持规定的车间距离的控制。
技术方案8记载的发明，在技术方案6或7记载的车辆控制系统的基础上，所述规定的车间距离是至少1台车辆能够进入的距离。
技术方案9记载的发明，是一种车辆控制方法，使车载计算机进行如下处理：识别本车辆行驶的道路的划分线；从外部装置取得无法识别所述划分线的区间的与其他车辆的行驶履历相关的信息；以及在通过设置于所述道路的闸门之后，在存在无法识别所述划分线的区间的情况下，基于取得的所述行驶履历，决定所述本车辆的行为进行自动驾驶。
技术方案10记载的发明，是一种存储介质，其存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：识别本车辆行驶的道路的划分线；从外部装置取得无法识别所述划分线的区间的与其他车辆的行驶履历相关的信息；以及在通过设置于所述道路的闸门之后，在存在无法识别所述划分线的区间的情况下，基于取得的所述行驶履历，决定所述本车辆的行为进行自动驾驶。
发明效果
根据技术方案1、9及10记载的发明，本车辆能够在闸门紧后方的没有划分线的区间提高自动驾驶的执行持续性。
根据技术方案2记载的发明，本车辆能够基于在周边行驶的其他车辆的行为的预测结果执行自动驾驶。因此，在无法识别划分线的区间，能够以合适的路径行驶。
根据技术方案3记载的发明，本车辆能够在与其他车辆的轨道的汇合地点以合适的行为执行自动驾驶。
根据技术方案4记载的发明，本车辆能够在无法识别划分线的区间形成车列而行驶。由此，形成车流，所以，能够实现顺利的行驶。
根据技术方案5记载的发明，本车辆能够提高汇合的可能性高的闸门出口附近的安全性。
根据技术方案6～8记载的发明，本车辆能够抑制假想的汇合地点或其他车辆的插队下的拥挤、拥堵，实现顺利的行驶。
附图说明
图1是包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。
图2是示出由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。
图3是示出基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。
图4是示出交通信息共有系统300的结构的一例的图。
图5是示出行驶履历550A的一例的图。
图6是示出统计信息550B的一例的图。
图7是用于对针对无法识别划分线的区间的其他车辆的行驶路径进行说明的图。
图8是用于说明其他车辆行为预测部123A的周边车辆的行为的预测的情形的图。
图9是用于说明针对周边车辆进行追随行驶的情形的图。
图10是用于说明碰撞判定的情形的图。
图11是示出实施方式的自动驾驶控制的一例的流程图。
图12是用于说明通过车车间通信取得行驶信息的情形的图。
图13是示出在闸门610A附设有服务器装置612的情形的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。
[整体结构]
图1是包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作“本车辆M”)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由连结于内燃机的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力而动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
“车辆控制系统”例如包括相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16及自动驾驶控制单元100。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆的任意部位安装一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部、背门等。在对侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车门上后视镜等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装一个或多个。雷达装置12也可以利用FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是测定对于照射光的散射光来检测距对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意部位安装一个或多个。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站而与各种服务器装置通信。
HMI30对车内的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30例如是各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径。第一地图信息54例如是利用表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定的路径被向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的路径而进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以通过用户所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，取得从导航服务器回复的路径。
MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]分割)，并参照第二地图信息62，按每个区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在左数第几条车道上行驶这样的决定。在路径上存在分支部位、汇合部位等的情况下，推荐车道决定部61以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包括划分道路的划分线的信息。所谓划分线，例如也可以除了白线、黄线等直线状的划分线之外，还包括道钉、反光道钉等间歇性的划分线。另外，第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、高速道路、收费道路上的收费站等各种闸门的位置信息、识别信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中表示高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的包括道路的类别的信息、道路的车道数、紧急停车带的区域、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的弯道的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时更新。
车辆传感器70包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘及其他操作件。在驾驶操作件80安装有对操作量或者操作的有无进行检测的传感器，其检测结果被向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
车室内相机90以就座于本车辆M的座位(例如驾驶座)的乘客的脸部为中心而对上半身进行拍摄。车室内相机90的拍摄图像被向自动驾驶控制单元100输出。
[自动驾驶控制单元]
自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150、信息取得部160、行驶结果提供部170及存储部180。第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150、信息取得部160及行驶结果提供部170分别通过由CPU(Central ProcessingUnit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，以下说明的第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150、信息取得部160及行驶结果提供部170的各功能部中的一部分或全部既可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
另外，包括后述的第一控制部120的外界识别部121、本车位置识别部122、行动计划生成部123及第二控制部140的行驶控制部141中的一部分或全部的是“自动驾驶控制部”的一例。自动驾驶控制部例如自动地控制本车辆M的加减速和转向中的至少一方，执行本车辆M的自动驾驶。
第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122及行动计划生成部123。
外界识别部121基于从相机10、雷达装置12以及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，识别在本车辆M的周边行驶的其他车辆(周边车辆)的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置既可以由该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以由以周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。所谓周边车辆的“状态”，也可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者正要进行车道变更)。
另外，外界识别部121也可以除了识别周边车辆之外，还识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人及其他物体的位置。
另外，外界识别部121例如具备划分线识别部121A。关于划分线识别部121A的功能的详情后述。
本车位置识别部122例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像中识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。
并且，本车位置识别部122例如识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是示出由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如识别本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS及本车辆M的行进方向相对于连接行驶车道中央CL的线所成的角度θ，作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态。需要说明的是，也可以取代此，本车位置识别部122识别本车辆M的基准点相对于行驶车道L1的某一侧端部的位置等，作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部122识别的本车辆M的相对位置被向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。
行动计划生成部123生成用于使本车辆M针对目的地等进行自动驾驶的行动计划。例如，行动计划生成部123以在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、且能够应对本车辆M的周边状况的方式，决定在自动驾驶中依次执行的事件。事件例如有以一定速度在同一行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随于前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停车事件、用于结束自动驾驶并向手动驾驶切换的切换事件等。另外，也存在在这些事件的起动时或执行中基于本车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、道路施工所导致的车道狭窄等)而计划用于躲避的行动的情况。
行动计划生成部123生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是每隔规定的行驶距离的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。
图3是示出基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道被设定为适于沿着到目的地为止的路径行驶。当来到距推荐车道的切换地点向跟前侧规定距离的位置(可以根据事件的种类决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。各事件的执行中，在需要躲避障碍物的情况下，如图所示生成躲避轨道。
行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候补，基于安全性和效率性的观点，选择在该时间点适合到目的地为止的路径的最佳的目标轨道。
另外，行动计划生成部123例如具备其他车辆行为预测部123A。关于其他车辆行为预测部123A的功能的详情后述。
第二控制部140例如具备行驶控制部141。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220，以使得本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。另外，行驶控制部141也可以基于由HMI30接受到的乘客的操作，进行本车辆M的自动驾驶与手动驾驶的切换控制。
界面控制部150生成使HMI30输出的信息。另外，界面控制部150取得由HMI30接受到的信息。
信息取得部160从外部装置取得由HMI30接受到的到目的地为止的路径中的、例如过去在收费站的闸门附近行驶过的其他车辆的行驶信息180A。需要说明的是，在实施方式中，闸门不仅是收费站的闸门，也可以是例如驻车场的入场闸门、出场闸门，还可以是在免下车等服务中用于购入、获取商品的闸门。
所谓外部装置，例如是通过网络而与本车辆M连接的服务器装置(后述)。另外，所谓外部装置，也可以是存在于本车辆M的周围的能够进行车车间通信的其他车辆。所谓行驶信息180A，例如是与其他车辆的行驶履历相关的信息。具体而言，所谓行驶信息180A，例如是将作为闸门的集合的收费站等的识别信息和通过闸门后的规定区间的与基于统计得到的路径信息及汇合地点相关的信息建立了对应关系的信息。所谓规定区间，例如是无法由划分线识别部121A识别划分线的区间。信息取得部160将取得的行驶信息180A保存于存储部180。
行驶结果提供部170使用通信装置20，将基于收费站的闸门附近的本车辆M的行为得到的行驶结果提供给服务器装置。所谓本车辆M的行为，例如是通过闸门后的无法由划分线识别部121A识别划分线的区间内的路径信息。另外，所谓本车辆M的行为，也可以包括上述区间内的本车辆M的持续(例如每隔规定时间)的位置信息、或者与转向、加减速相关的信息。
存储部180是HDD(Hard Disk Drive)、闪存器、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等存储装置。在存储部180例如保存有行驶信息180A。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩被向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。另外，制动装置210也可以考虑安全方面而具备多系统的制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，从而变更转向轮的朝向。
[无法识别划分线的情况下的本车辆M的自动驾驶控制]
以下，对在收费站的闸门附近无法识别道路上的划分线的情况下的本车辆M的自动驾驶控制进行说明。实施方式的本车辆M例如在通过闸门后的无法识别划分线的区间从服务器装置取得过去行驶过的其他车辆的行驶信息，基于取得的行驶信息决定本车辆M的行为，基于决定的行为执行自动驾驶。
在此，对实施方式中的包括自动驾驶控制单元100和服务器装置的交通信息共有系统进行说明。图4是示出交通信息共有系统300的结构的一例的图。交通信息共有系统300包括搭载有自动驾驶控制单元100的多个车辆m-1～m-k(k是任意的自然数)、基地站装置400以及服务器装置500。例如，在车辆m-1～m-k搭载有与上述说明的本车辆M同样的结构。以下，在不将车辆m-1～m-k与其他进行区分的情况下，简称作车辆m。另外，车辆m中包括本车辆M。
在车辆m与基地站装置400之间，例如进行利用了便携电话网、Wi-Fi网等的无线通信。另外，在基地站装置400与服务器装置500之间，进行经由网络NW的通信。网络NW例如是WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、互联网等。
车辆m经由基地站装置400而与服务器装置500通信。另外，多个车辆m也可以直接进行车车间通信。
服务器装置500例如具备服务器侧通信部510、行驶结果取得部520、统计部530、检索部540及存储部550。行驶结果取得部520、统计部530及检索部540分别通过由CPU等处理器执行程序来实现。另外，行驶结果取得部520、统计部530及检索部540的各功能部中的一部分或全部既可以通过LSI、ASIC、FPGA等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。存储部550是HDD、闪存器、RAM、ROM等存储装置。在存储部550中例如保存有行驶履历550A及统计信息550B的信息。
服务器侧通信部510经由基地站装置400接收由车辆m发送的行驶结果的信息。服务器侧通信部510将由服务器装置500保持的统计信息550B向车辆m发送。
行驶结果取得部520例如使用服务器侧通信部510，取得从车辆m接收到的行驶结果。行驶结果取得部520将取得的行驶结果与收费站ID、日期时刻信息以及车辆ID建立对应关系，作为行驶履历550A而存储于存储部550。
图5是示出行驶履历550A的一例的图。行驶履历550A例如是将日期时刻信息、车辆ID以及行驶结果与收费站ID建立了对应关系的信息。收费站ID是收费站的识别信息。日期时刻信息是车辆m发送行驶结果的日期时刻。日期时刻信息中也可以包括与星期几相关的信息。车辆ID是车辆m的识别信息。
统计部530按每个行驶履历550A的收费站ID进行统计处理，确定通过闸门后的车辆m的代表性的路径。统计部530例如提取行驶履历550A中的、刚通过闸门后行驶的车道与其后通过无法识别划分线的区间之后的车道相同的行驶路径，求出它们的平均，由此取得与无法识别划分线的区间相关的、基于统计的路径信息。
另外，统计部530确定刚通过闸门后行驶的车道与其后通过无法识别划分线的区间之后的车道相同的行驶路径中的、频率最高的行驶路径，作为通过闸门后的车辆m的代表性的路径。
另外，统计部530也可以基于行驶履历550A的日期时刻信息，按规定的时间带或星期几进行统计处理。
另外，统计部530根据基于统计的路径信息，识别或者推定各车道中各路径的汇合地点的信息。在该情况下，统计部530例如识别通过闸门后的车辆m的代表性的路径与其他代表性的路径相交的地点，作为汇合地点。另外，统计部530也可以基于通过闸门后的车辆m相对于路径的行驶频率、行驶概率等，推定频率、概率为规定值以上的路径彼此相交的地点，作为汇合地点。统计部530将基于统计的路径信息和汇合地点与收费站ID建立对应关系，作为统计信息550B而保存于存储部550。
图6是示出统计信息550B的一例的图。在图6的例子中，收费站ID与基于统计的路径信息、汇合地点的信息建立了对应关系。对于基于统计的路径信息，设定有与通过闸门后的车道的数量和闸门通过后的通过无法识别划分线的区间之后的车道的组合的数量相应的路径信息。另外，汇合地点例如由纬度和经度的坐标来表示。另外，汇合地点也可以以将无法识别划分线的区间内的区域作为基准的坐标系来表示。
检索部540基于来自车辆m的检索条件，参照统计信息550B，提取对应的与基于统计的路径信息及汇合地点相关的信息。所谓检索条件，例如是收费站ID。检索部540将检索到的与基于统计的路径信息及汇合地点相关的信息作为行驶信息180A向车辆M发送。
[本车辆的行为决定]
接着，对通过闸门后的无法识别划分线的区间的本车辆M的行为的决定的情形进行说明。需要说明的是，在实施方式中，信息取得部160在通过无法识别划分线的区间之前的时间点，预先取得行驶信息180A。
图7是用于对针对无法识别划分线的区间的其他车辆的行驶路径进行说明的图。在图7的例子中，示出了通过在本车辆M行驶的道路600上设置的收费站的闸门610之后的情形。在图7的例子中，与入口侧的5个闸门对应地绘制了划分线。
划分线识别部121A例如基于从相机10、雷达装置12以及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，根据例如图像中的边缘点连续的部分的形状等来识别处于本车辆M的周围的划分线。在图7的例子中，划分线识别部121A识别处于本车辆M的周围的划分线620-1～620-5。在闸门610侧，通过由划分线620-1～620-4划分道路600，形成车道630-1～630-5。另外，在无法识别划分线的区间，通过由划分线620-5划分道路600，形成车道630-6及630-7。
另外，划分线识别部121A对无法识别划分线的区间进行识别。在图7的例子中，虚线640s～虚线640e的区间是基于划分线识别部121A无法识别划分线的区间。
行动计划生成部123针对虚线640s～虚线640e的区间，参照保存于存储部180的行驶信息180A，取得与收费站ID对应的与行驶路径650-1～650-5相关的信息。需要说明的是，在图7的例子中，示出了在通过无法识别划分线的区间之后，在能够行驶的车道630-6及630-7中的车道630-6行驶的情况下的行驶路径。另外，在图7的例子中，示出了与行驶路径650-1～650-5对应的汇合地点660-1～660-4。
在此，在本车辆M预定在车道630-6上行驶的情况下，行动计划生成部123将与本车辆M当前正在行驶的车道630-2对应的行驶路径650-2决定为本车辆M要行驶的行驶路径。并且，行动计划生成部123基于决定的行驶路径650-2生成目标轨道，基于生成的目标轨道执行自动驾驶。
由此，本车辆M在无法识别划分线的区间行驶的情况下，能够基于过去在该区间行驶过的其他车辆的行驶路径来行驶。另外，本车辆M能够以通过统计求出的路径行驶，所以，能够在无法识别划分线的区间实现顺利的行驶。
[其他车辆行为的考虑]
其他车辆行为预测部123A在无法识别划分线的区间行驶且在本车辆M的周围存在周边车辆的情况下，预测周边车辆的行为。图8是用于说明其他车辆行为预测部123A的周边车辆的行为的预测的情形的图。
其他车辆行为预测部123A针对由外界识别部121识别到的周边车辆ma-1及ma-2，取得与根据行驶信息180A识别或者推定出的周边车辆ma-1及ma-2的假想的汇合地点660-1相关的信息。并且，其他车辆行为预测部123A预测在向本车辆M的目标轨道汇合的假想的轨道上行驶的周边车辆的行为。
在图8的例子中，周边车辆ma-1从车道630-1进入无法识别的区间内，正在与行驶信息180A的行驶路径650-1对应的轨道上行驶。因此，其他车辆行为预测部123A根据上述的周边车辆ma-1的行为，预测为之后周边车辆ma-1也沿着行驶路径650-1行驶。另外，周边车辆ma-2从车道630-2进入无法识别划分线的区间，正在沿着行驶信息180A的行驶路径650-2行驶。因此，其他车辆行为预测部123A根据上述的周边车辆ma-2的行为，预测为之后周边车辆ma-2也沿着行驶路径650-2行驶。
需要说明的是，其他车辆行为预测部123A也可以基于经由通信装置20从服务器装置500、周边车辆ma-1、ma-2的至少一方取得的实时的通信信息(例如，道路的交通信息、周边车辆的转向信息、加减速信息)，来预测周边车辆ma-1、ma-2的行驶。另外，其他车辆行为预测部123A也可以将上述的周边车辆ma-1、ma-2的行为与上述的通信信息等组合，来预测周边车辆ma-1、ma-2的行驶。而且，其他车辆行为预测部123A还可以根据周边车辆的行为、通信信息，来预测周边车辆是否会向本车辆M的前方插队。
行动计划生成部123基于由其他车辆行为预测部123A预测的周边车辆ma-1或ma-2的将来的行为，将在汇合地点似乎会在本车辆M的紧前方(规定距离以内)行驶的周边车辆作为目标，进行针对周边车辆ma-1或ma-2的追随行驶。
图9是用于说明针对周边车辆进行追随行驶的情形的图。行动计划生成部123以将曾与本车辆M在同一车道上行驶的周边车辆ma-2作为目标车辆而进行追随行驶的方式，决定本车辆M的行为。由此，本车辆M能够在无法识别划分线的区间形成车列而行驶，并且，能够通过车列而形成车流，所以，能够实现顺利的行驶。
另外，行动计划生成部123在针对周边车辆ma-2的追随行驶中，在假想的汇合地点660-1，进行与周边车辆ma-2之间维持规定的车间距离的控制。另外，行动计划生成部123也可以在由其他车辆行为预测部123A预测为外界识别部121识别到的周边车辆ma-1会向本车辆M的前方插队的情况下，进行与在本车辆M的前方行驶的周边车辆ma-2之间维持规定的车间距离的控制。需要说明的是，上述的规定的车间距离例如是至少1台车辆能够进入的距离。由此，能够抑制假想的汇合地点660-1或周边车辆的插队下的拥挤、拥堵，实现顺利的行驶。需要说明的是，在周边车辆ma-1进入到本车辆M与周边车辆ma-2之间的情况下，行动计划生成部123也可以执行针对周边车辆ma-1的追随行驶。
另外，行动计划生成部123也可以在根据周边车辆的行为而判定为周边车辆正在接近的情况下，进行避免与该周边车辆的碰撞的控制。图10是用于说明周边车辆的行为的情形的图。其他车辆行为预测部123A基于周边车辆的行驶路径与相对于本车辆M的速度矢量，来判定周边车辆是否正要接近本车辆M。
在图10的例子中，其他车辆行为预测部123A在周边车辆ma-3的行驶路径在规定距离以内接近本车辆M的行驶路径、且相对于本车辆M的相对速度矢量朝向本车辆M的方向的情况下，判定为周边车辆ma-3正在接近本车辆M。并且，行动计划生成部123进行本车辆M的加减速或转向的控制，执行避免与周边车辆ma-3的碰撞的自动驾驶。在该情况下，其他车辆行为预测部123A例如也可以还加上周边车辆ma-3的横向位置的变化量超过阈值的情况等条件来进行向本车辆M的接近判定。这样，通过进行周边车辆的接近判定，本车辆M能够提高汇合的可能性高的收费站的出口附近处的安全性。
需要说明的是，行动计划生成部123在收费站的出口附近的无法识别划分线的区间拥堵着的情况下，也可以不使用行驶信息180A，而是进行追随于前行车辆的追随行驶。另外，行动计划生成部123在收费站的出口附近的无法识别划分线的区间不存在周边车辆的情况、或者区间内的周边车辆离开本车辆M规定距离以上的情况下，不使用行驶信息180A，而是生成到去往目的地的车道630-6的目标轨道，基于生成的目标轨道执行自动驾驶。
[处理流程]
以下，对实施方式的车辆系统1的各种车辆控制的一例进行说明。图11是示出实施方式的自动驾驶控制的一例的流程图。
首先，界面控制部150通过HMI30接受目的地的决定操作(步骤S100)。接着，信息取得部160判定在到目的地的路径上是否存在收费站(步骤S102)。在存在收费站的情况下，信息取得部160向服务器装置500询问针对收费站附近的其他车辆的行驶信息(步骤S104)，将通过询问而取得的行驶信息保存于存储部180(步骤S106)。
在步骤S106的处理后或者在步骤S102的处理中不存在收费站的情况下，划分线识别部121A识别行驶中的划分线(步骤S108)，判定在收费站的出口附近是否存在无法识别划分线的区间(步骤S110)。在存在无法识别的区间的情况下，行动计划生成部123从存储部180取得与该区间对应的其他车辆的行驶信息(步骤S112)。接着，行动计划生成部123基于取得的行驶信息，决定本车辆M的行为(步骤S114)。
接着，行动计划生成部123基于决定的本车辆M的行为生成目标轨道(步骤S116)，基于生成的目标轨道执行自动驾驶(步骤S118)。接着，行驶结果提供部170将基于自动驾驶的行驶结果向服务器装置500发送(步骤S120)。
另外，在步骤S110的处理中，在收费站的出口附近不存在无法识别划分线的区间的情况下，行动计划生成部123基于划分线生成目标轨道(步骤S122)，基于生成的目标轨道执行自动驾驶(步骤S124)。
在步骤S120或步骤S124的处理后，本车位置识别部122判定本车辆M是否抵达至目的地(步骤S126)。在没有抵达至目的地的情况下，返回S108的处理。在本车辆M抵达至目的地的情况下，本流程图的处理结束。
需要说明的是，在图11的例子中，在接受了目的地的决定操作的时机，向服务器装置500询问针对到目的地为止存在的收费站附近的其他车辆的行驶信息，但是，信息取得部160也可以在距收费站的距离成为了阈值以内的时机，向服务器装置500询问行驶信息。
[变形例]
[基于车车间通信的行驶信息的取得]
在上述的实施方式中，设为信息取得部160从服务器装置500取得基于统计的行驶信息，但是并不限定于此，也可以通过车车间通信，从周边车辆取得行驶信息180A，基于取得的行驶信息180A，执行自动驾驶。
图12是用于说明通过车车间通信取得行驶信息的情形的图。在图12的例子中，设为，本车辆M能够与周边车辆ma-4及ma-5通信。信息取得部160针对周边车辆ma-4及ma-5进行行驶信息180A的取得要求。另外，信息取得部160取得从周边车辆ma-4及ma-5发送的行驶信息180A。行动计划生成部123基于接收到的行驶信息180A，决定本车辆M的行为，基于决定的行为，执行自动驾驶。
另外，信息取得部160在从通过无法识别划分线的区间后的周边车辆ma-5取得行驶信息180A的情况下，也可以取得周边车辆ma-5实际行驶时的行驶结果。在该情况下，行动计划生成部123基于取得的行驶结果，生成本车辆M的目标轨道，基于生成的目标轨道，执行自动驾驶。
由此，行动计划生成部123能够基于紧之前在无法识别划分线的区间行驶过的周边车辆ma-5的行驶结果，以与当前时间点的状况对应的合适的行驶路径使本车辆M行驶。
另外，信息取得部160也可以具备与服务器装置500中的统计部530同样的功能。在该情况下，信息取得部160通过车车间通信取得多个周边车辆的行驶结果，针对取得的行驶结果进行统计处理，取得行驶信息180A。
另外，在实施方式中，与服务器装置500相当的各功能部也可以附设于闸门610。图13是示出在闸门610A附设有服务器装置612的情形的图。服务器装置612的功能结构具备与上述的服务器装置500同样的功能，所以，省略在此的详细说明。
在图13的例子中，服务器装置612取得由设置于闸门610A的相机(摄像部)614拍摄到的在闸门610A的紧后方的无法识别划分线的区间行驶的车辆m-1～m-4的影像。另外，服务器装置612基于取得的影像，追踪每个车辆m-1～m-4的行为而取得行驶履历，进行基于取得的各车辆m-1～m-4的行驶履历的统计处理。
另外，服务器装置612针对刚通过闸门610A后的车辆m-5、即将通过闸门610A前的车辆m-6等处于闸门610A附近的车辆，例如经由服务器装置612所具备的天线616，使用DSRC(Dedicated Short Range Communications)等通信方式发送基于统计信息的其他车辆的行驶信息。
由此，车辆m不向服务器装置612发送行驶结果，所以能够减轻处理负荷。另外，服务器装置612不使用网络NW、基地站装置400等，而是与存在行驶信息180A的取得要求的闸门610A附近的车辆直接进行通信，所以，功能防止通信上的延迟。另外，仅发送与1个闸门610A相关的行驶信息即可，所以，能够削减通信量。
根据以上说明的实施方式中的车辆控制系统、车辆控制方法以及存储介质，能够在闸门紧后方的无法识别划分线的区间提高自动驾驶的执行持续性。另外，根据实施方式，基于其他车辆的行驶履历进行周边车辆的行为、汇合地点的预测，基于预测出的结果决定本车辆M的行为，由此，能够以合适的路径来行驶。另外，根据实施方式，能够在汇合的可能性高的闸门出口附近抑制拥挤、拥堵，实现顺利的行驶。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
附图标记说明：
1…车辆系统，10、614…相机，12…雷达装置，14…探测器，16…物体识别装置，20…通信装置，30…HMI，50…导航装置，60…MPU，70…车辆传感器，80…驾驶操作件，90…车室内相机，100…自动驾驶控制单元，120…第一控制部，121…外界识别部，121A…划分线识别部，122…本车位置识别部，123…行动计划生成部，123A…其他车辆行为预测部，140…第二控制部，141…行驶控制部，150…界面控制部，160…信息取得部，170…行驶结果提供部，180、550…存储部，200…行驶驱动力输出装置，210…制动装置，220…转向装置，300…交通信息共有系统，400…基地站装置，500、612…服务器装置，510…服务器侧通信部，520…行驶结果取得部，530…统计部，540…检索部，610、610A…闸门，616…天线，M…本车辆。

Claims (8)

1.一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具备：
划分线识别部，其识别本车辆行驶的道路的划分线；
信息取得部，其从外部装置取得对无法由所述划分线识别部识别所述划分线的区间的其他车辆的行驶履历进行统计处理而得到的路径信息；
外界识别部，其识别在所述本车辆的周边行驶的其他车辆的位置；
其他车辆行为预测部，其基于由所述信息取得部取得的与所述其他车辆的行驶履历相关的信息，预测由所述外界识别部识别到的其他车辆的行为；以及
自动驾驶控制部，在通过设置于所述道路的闸门之后，在存在无法由所述划分线识别部识别所述划分线的区间的情况下，所述自动驾驶控制部基于由所述其他车辆行为预测部预测出的所述其他车辆的行为，决定所述本车辆的行为进行自动驾驶，
所述其他车辆行为预测部基于根据对由所述信息取得部取得的所述其他车辆的行驶履历进行统计处理而得到的路径信息识别或者推定出的与其他车辆的假想的汇合地点相关的信息，预测在向所述本车辆的目标轨道汇合的假想的轨道上行驶的其他车辆的行为。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述自动驾驶控制部针对在向所述本车辆的目标轨道汇合的假想的轨道上行驶的其他车辆进行追随行驶。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述自动驾驶控制部进行针对在向所述本车辆的目标轨道汇合的假想的轨道上行驶的其他车辆的接近判定，基于所述接近判定的结果，执行避免与所述其他车辆碰撞的自动驾驶。
4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
在根据由所述信息取得部取得的所述其他车辆的行驶履历识别或者推定出的其他车辆的假想的汇合地点，所述自动驾驶控制部进行与在所述本车辆的前方行驶的其他车辆之间维持规定的车间距离的控制。
5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
在由所述其他车辆行为预测部预测为所述外界识别部识别到的其他车辆会向所述本车辆的前方插队的情况下，所述自动驾驶控制部进行与在所述本车辆的前方行驶的其他车辆之间维持规定的车间距离的控制。
6.根据权利要求4或5所述的车辆控制系统，其中，
所述规定的车间距离是至少1台车辆能够进入的距离。
7.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：
识别本车辆行驶的道路的划分线；
从外部装置取得对无法识别所述划分线的区间的其他车辆的行驶履历进行统计处理而得到的路径信息；
识别在所述本车辆的周边行驶的其他车辆的位置；
基于与所述其他车辆的行驶履历相关的信息，预测在所述本车辆的周边行驶的其他车辆的行为；以及
在通过设置于所述道路的闸门之后，在存在无法识别所述划分线的区间的情况下，基于预测出的所述其他车辆的行为，决定所述本车辆的行为进行自动驾驶，
基于根据对所述其他车辆的行驶履历进行统计处理而得到的路径信息识别或者推定出的与其他车辆的假想的汇合地点相关的信息，预测在向所述本车辆的目标轨道汇合的假想的轨道上行驶的其他车辆的行为。
8.一种存储介质，其中，
所述存储介质存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：
识别本车辆行驶的道路的划分线；
从外部装置取得对无法识别所述划分线的区间的其他车辆的行驶履历进行统计处理而得到的路径信息；
识别在所述本车辆的周边行驶的其他车辆的位置；
基于与所述其他车辆的行驶履历相关的信息，预测在所述本车辆的周边行驶的其他车辆的行为；以及
在通过设置于所述道路的闸门之后，在存在无法识别所述划分线的区间的情况下，基于预测出的所述其他车辆的行为，决定所述本车辆的行为进行自动驾驶，
基于根据对所述其他车辆的行驶履历进行统计处理而得到的路径信息识别或者推定出的与其他车辆的假想的汇合地点相关的信息，预测在向所述本车辆的目标轨道汇合的假想的轨道上行驶的其他车辆的行为。
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