CN110087964B - 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

车辆控制系统是如下的车辆控制系统，具备：取得部，其取得本车辆的行进方向上的能够识别其他车辆的速度的信息；判定部，其基于由所述取得部取得的信息，判定在所述本车辆的行进方向是否存在行驶速度为第一规定速度以下的低速区间；以及控制部，其能够执行以第二规定速度以下的速度执行的自动驾驶模式，在所述本车辆到达由所述判定部判定为存在的低速区间之前，所述控制部进行规定的控制。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于以使得本车辆沿着到目的地为止的路径自动地行驶的方式进行控制的技术的研究正在开展。与此相关联地，已知有如下驾驶支援装置：在通过驾驶员的操作而对本车辆的自动驾驶的开始做出了指示的情况下，在设定了目的地时，驾驶支援装置生成用于自动驾驶的前进道路并开始自动驾驶，在没有设定目的地时，进行沿着本车辆的当前的行驶道路行驶的自动驾驶(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2011/158347号

发明内容

发明要解决的课题

然而，在以往的技术中，没有在存在根据速度而选择的自动驾驶模式这一前提下对车辆的行进方向的交通流进行考虑。因此，存在作为自动驾驶而可采取的车辆的行为受到限制的情况。

本发明是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于，提供一种能够提高自动驾驶的适应性的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

技术方案1记载的发明，是一种车辆控制系统(1，100)，其具备：取得部(121A)，其取得本车辆(M)的行进方向上的能够识别其他车辆(m)的速度的信息；判定部(121B)，其基于由所述取得部取得的信息，判定在所述本车辆的行进方向是否存在行驶速度为第一规定速度以下的低速区间；以及控制部(123，130，141)，其能够执行以第二规定速度以下的速度执行的自动驾驶模式，在所述本车辆到达由所述判定部判定为存在的低速区间之前，所述控制部进行规定的控制。

技术方案2记载的发明，在技术方案1记载的车辆控制系统的基础上，在所述本车辆到达所述低速区间之前，使输出部输出规定的信息来作为所述规定的控制。

技术方案3记载的发明，在技术方案1或技术方案2记载的车辆控制系统的基础上，在所述本车辆到达所述低速区间之前，使本车辆进行车道变更来作为所述规定的控制。

技术方案4记载的发明，在技术方案1～3中任一项记载的车辆控制系统的基础上，在所述低速区间存在在所述本车辆沿着预先设定的路径行驶的情况下使所述本车辆从主车道进入分支路的分支地点的情况下，所述控制部进行所述规定的控制。

技术方案5记载的发明，在技术方案1～4中任一项记载的车辆控制系统的基础上，在所述低速区间存在在所述本车辆沿着预先设定的路径行驶的情况下使所述本车辆从主车道进入分支路的分支地点的情况下，在本车辆正在沿着所述分支路的车道上行驶时，所述控制部禁止车道变更来作为所述规定的控制。

技术方案6记载的发明，在技术方案1～5中任一项记载的车辆控制系统的基础上，以所述第二规定速度以下的速度执行的自动驾驶模式是不执行车道变更的自动驾驶模式。

技术方案7记载的发明，是一种车辆控制系统，其具备：取得部，其取得表示在本车辆的行进方向存在行驶速度为第一规定速度以下的低速区间的情况的信息；以及控制部，其能够执行以第二规定速度以下的速度执行的自动驾驶模式，在所述本车辆到达基于由所述取得部取得的信息而掌握的所述低速区间之前，所述控制部进行规定的控制。

技术方案8记载的发明，是一种车辆控制方法，其使车载计算机进行如下处理：取得本车辆的行进方向上的能够识别其他车辆的速度的信息；基于取得的所述信息，判定在所述本车辆的行进方向是否存在行驶速度为第一规定速度以下的低速区间；能够执行以第二规定速度以下的速度执行的自动驾驶模式；以及在所述本车辆到达被判定为存在的低速区间之前，进行规定的控制。

技术方案9记载的发明，是一种存储介质，其存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：取得本车辆的行进方向上的能够识别其他车辆的速度的信息；基于取得的所述信息，判定在所述本车辆的行进方向是否存在行驶速度为第一规定速度以下的低速区间；能够执行以第二规定速度以下的速度执行的自动驾驶模式；以及在所述本车辆到达被判定为存在的低速区间之前，进行规定的控制。

发明效果

根据技术方案1及6～9记载的发明，控制部在本车辆到达由判定部判定为存在的低速区间之前进行规定的控制，由此，能够提高自动驾驶的适应性。

根据技术方案2记载的发明，控制部使输出部输出规定的信息来作为规定的控制，由此，车辆乘客能够识别到存在行驶速度为第一规定速度以下的区间，在到达该区间之前，使识别结果反映于本车辆的控制。

根据技术方案3及4记载的发明，控制部使本车辆进行车道变更来作为规定的控制，由此，能够通过自动驾驶而使车辆更可靠地进入分支目的地。

根据技术方案5记载的发明，控制部在本车辆正在沿着分支路的车道上行驶的情况下，禁止车道变更，由此，能够减少本车辆无法从主车道顺利地进入分支路的风险。

附图说明

图1是包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。

图2是示出由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。

图3是示出基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。

图4是示出包括搭载有车辆系统1的本车辆M的交通信息提供系统的一例的图。

图5是示出存储于服务器侧存储部306的车辆信息318的一例的图。

图6是示出由搭载于本车辆M的车辆系统1执行的处理的流程的流程图。

图7是示出车辆系统1从交通信息管理服务器300取得的信息和基于该信息算出的线路行驶速度的图。

图8是示出通知信息由HMI30输出的场景的一例的图。

图9是示出由第二实施方式的车辆系统1执行的处理的流程的流程图。

图10是示出由第三实施方式的交通信息提供系统执行的处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。

<第一实施方式>

图1是包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由连结于内燃机的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力而动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。在本实施方式中，“车辆控制系统”例如包括外界识别部121的取得部121A及判定部121B、行动计划生成部123、以及通知控制部130。另外，行动计划生成部123、通知控制部130及行驶控制部141是“控制部”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)的任意部位安装一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装一个或多个。雷达装置12也可以利用FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定对于照射光的散射光来检测距对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意部位安装一个或多个。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站而与各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置保持有第一地图信息54。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径。第一地图信息54例如是利用表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定的路径被向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的路径而进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以通过用户所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，取得从导航服务器回复的路径。

MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，在HDD、闪存器等存储装置保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]分割)，并参照第二地图信息62，按每个区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在左数第几条车道上行驶这样的决定。在路径上存在分支部位、汇合部位等的情况下，推荐车道决定部61以本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的弯道的曲率、车道的汇合点及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时更新。

车辆传感器70包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘及其他操作件。在驾驶操作件80安装有对操作量或者操作的有无进行检测的传感器，其检测结果被向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。

自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、通知控制部130及第二控制部140。第一控制部120、通知控制部130及第二控制部140内的各功能部分别通过由CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，各功能部的中的一部分或全部既可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122及行动计划生成部123。

外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14直接或者经由物体识别装置16输入的信息，识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置既可以由该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以由以周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。所谓周边车辆的“状态”，也可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者正要进行车道变更)。另外，外界识别部142也可以除了识别周边车辆之外，还识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人及其他物体的位置。

另外，外界识别部121例如具备取得部121A、判定部121B及存储部121C。取得部121A取得本车辆M的行进方向上的能够识别其他车辆的速度的信息。所谓能够识别其他车辆的速度的信息，例如是表示线路的平均的行驶所需要时间的线路旅行时间。另外，所谓能够识别其他车辆的速度的信息，既可以是在线路行驶的车辆的平均速度，也可以是关于在线路行驶的车辆详细取得的每个车辆的线路旅行时间或速度。另外，能够识别其他车辆的速度的信息也可以是关于线路或线路组而表示是否发生拥堵的信息。

判定部121B基于由取得部121A取得的信息，判定在本车辆M的行进方向是否存在行驶速度为第一规定速度以下的低速区间。例如，判定部121B通过将线路的长度除以线路旅行时间来求出行驶速度，将其与第一规定速度进行比较。第一规定速度例如是60[km/h]。在前述的能够识别其他车辆的速度的信息是表示是否发生拥堵的信息的情况下，用于判定是否发生拥堵的阈值设为第一规定速度以下。

存储部121C例如由RAM(Random Access Memory)、闪存器等来实现。存储部121C存储由取得部121A取得的信息或判定部121B的处理结果。

本车位置识别部122例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像而识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。

并且，本车位置识别部122例如识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是示出由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如识别本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于连接行驶车道中央CL的线所成的角度θ，作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态。需要说明的是，也可以取代此，本车位置识别部122识别本车辆M的基准点相对于本车道L1的某一侧端部的位置等，作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部122识别出的本车辆M的相对位置向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。

行动计划生成部123决定在自动驾驶中依次执行的事件，以便在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，而且能够应对本车辆M的周边状况。事件例如有以一定速度在同一行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随于前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、用于结束自动驾驶并向手动驾驶切换的交接事件等。另外，也存在在这些事件的执行中基于本车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、道路施工所导致的车道狭窄等)而计划用于躲避的行动的情况。

行动计划生成部123生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，按每个规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)设定多个将来的基准时刻，作为在这些基准时刻应该到达的目标地点(轨道点)的集合而生成目标轨道。因此，在轨道点的宽度大的情况下，表示在该轨道点之间的区间高速行驶。

图3是示出基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道被设定为适于沿着到目的地为止的路径行驶。当来到推荐车道的切换地点的规定距离跟前(可以根据事件的种类决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。各事件的执行中，在需要躲避障碍物的情况下，如图所示生成躲避轨道。

行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候补，基于安全性和效率性的观点，选择在该时间点下的最佳的目标轨道。第二控制部140的行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使得本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。

在此，主要由第一控制部120执行的自动驾驶，在多个自动驾驶模式中的任一模式下执行。自动驾驶模式包括以第二规定速度(例如，60[km/h])以下的速度执行的自动驾驶模式。作为其一例，有在拥挤时追随于前行车辆行驶的低速追随行驶(TJP；Traffic JamPilot)。在低速追随行驶中，通过在拥挤的高速道路上追随于前行车辆，能够实现安全的自动驾驶。需要说明的是，第一规定速度与第二规定速度可以一致，第一规定速度也可以是比第二规定速度稍大的值。

在该低速追随行驶中，禁止基于行动计划生成部123进行的本车辆M的车道变更。这是因为，本车辆M的周边的状况(尤其是，从本车辆M的后方超越本车辆M的二轮车辆的存在)的识别被车辆的拥挤所遮挡。低速追随行驶例如在本车辆M的行驶速度超过了第二规定速度的情况下被解除。

在超过第二规定速度行驶的情况下的自动驾驶模式中，根据在自动驾驶中依次执行的事件、本车辆M的周边状况，本车辆M能够执行车道变更。这是因为，在超过第二规定速度行驶的情况下，周边的车辆与本车辆M的车间距离被确保为规定距离以上，本车辆M能够不被其他车辆m遮挡地识别周边的状况。

通知控制部130在设想在本车辆M的行进方向上例如在规定时间以内到达低速区间的情况下，或在规定距离以内存在低速区间的情况下，使HMI30或导航HMI52所包含的输出部(各种显示装置、扬声器等)输出规定的信息。所谓规定的信息，例如是表示在规定时间后到达低速区间的信息。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和控制它们的ECU。ECU按照从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部141输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩被向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

图4是示出包括搭载有车辆系统1的本车辆M的交通信息提供系统的一例的图。交通信息提供系统包括本车辆M、其他车辆m-1～m-k(“k”是任意的自然数)及交通信息管理服务器300。以下，在不对其他车辆m-1～m-k进行区分的情况下，称作“其他车辆m”。在其他车辆m中的一部分或全部例如搭载有至少与交通信息管理服务器300通信的通信装置和具有确定车辆的位置的功能的装置。搭载有这些装置的其他车辆m将车辆的位置信息向交通信息管理服务器300发送。

在包括本车辆M和其他车辆m中的一方或双方的车辆与交通信息管理服务器300之间，例如进行利用了网络NW的通信。网络NW例如是蜂窝网、Wi-Fi网、WAN(Wide AreaNetwork)、LAN(Local Area Network)、互联网等。另外，至少本车辆M通过接收预先没定的频带的电波而取得从交通信息管理服务器300发送的信息。

交通信息管理服务器300管理由车辆发送的信息、基于设置于道路的车辆检测传感器(例如相机)的检测结果等得到的交通信息。另外，交通信息管理服务器300利用上述的网络NW，以规定周期将管理的交通信息向车辆发布，或者根据来自车辆的要求而将交通信息向要求方发送。

交通信息管理服务器300例如具备通信部302、服务器侧控制部304及服务器侧存储部306。服务器侧控制部304通过由处理器执行程序来实现。另外，服务器侧控制部304既可以通过LSI、ASIC等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的组合来实现。服务器侧存储部306通过ROM、RAM、HDD、闪存器等来实现。

通信部302与车辆通信而取得信息。通信部302取得车辆的车辆ID(车辆的识别信息)及表示车辆的位置的位置信息、和发送了信息的发送时刻。以下，将这些信息称作“车辆信息”。另外，通信部302取得由设置于道路的相机拍摄到的图像。在该情况下，服务器侧控制部304通过图像解析来识别记载于牌照的事项。由此，确定通过该场所的车辆，所以，线路旅行时间由交通信息管理服务器300取得。

车辆信息由服务器侧控制部304存储于服务器侧存储部306。图5是示出存储于服务器侧存储部306的车辆信息318的一例的图。在图示的例子中，表示车辆的位置的位置信息是用于确定表示道路的线路的线路ID。该线路ID例如是在道路中针对每个车道赋予的ID。需要说明的是，线路ID也可以在道路上针对每个行进方向、或每个道路而赋予。另外，线路ID设为与车辆系统1所包含的第一地图信息54及第二地图信息62的对道路赋予的线路ID同样的ID，或者能够在车辆侧或交通信息管理服务器300侧识别对应关系的ID。

服务器侧控制部304根据本车辆M的要求而将与车辆信息318相关的信息向本车辆M发送。在该情况下，服务器侧控制部304将通过要求指定的线路作为检索关键词而参照车辆信息318，由此导出指定的线路的线路旅行时间，将导出的线路旅行时间提供给本车辆M。

另外，服务器侧控制部304也可以将关于在线路行驶的车辆而详细取得的每个车辆的线路旅行时间向本车辆M发送。另外，服务器侧控制部304既可以基于关于在线路行驶的车辆而详细取得的每个车辆的线路旅行时间和线路距离算出在线路行驶了的每个车辆的线路行驶速度，将算出的行驶速度的信息向本车辆M发送，也可以将线路的平均速度的信息向本车辆M发送。另外，服务器侧控制部304也可以导出关于线路或线路组而表示是否发生拥堵的信息，将导出的表示是否发生拥堵的信息向本车辆M发送。在该情况下，拥堵的基准也许与第二规定速度不一致，但是，车辆系统1也可以留有富余地使用表示是否发生拥堵的信息。

另外，服务器侧控制部304也可以当从本车辆M取得路径探索的要求时，参照存储于交通信息管理服务器300的地图信息及交通信息，导出从本车辆M的当前位置到目的地为止的路径，将导出的路径向本车辆M发送。若来自本车辆M的路径探索的要求例如是探索能够从当前地以最短时间到达目的地的路径的要求，则服务器侧控制部304基于车辆信息318导出线路旅行时间，参照导出的线路旅行时间及地图信息，探索能够以最短时间到达目的地的路径。

图6是示出由车辆系统1和交通信息管理服务器300执行的处理的流程的流程图。首先，车辆系统1的取得部121A从行动计划生成部123取得地图上的本车辆M的行进方向(步骤S100)。接着，取得部121A基于在步骤S100中取得的地图上的本车辆M的行进方向，指定与本车辆M的行进方向的道路(去往目的地的路径上的道路)对应的一个以上的线路，要求交通信息管理服务器300发送与指定的线路对应的线路旅行时间(步骤S102)。

接着，交通信息管理服务器300根据上述的要求，将指定的线路旅行时间向本车辆M发送(步骤S200)。由此，取得部121A从交通信息管理服务器300取得在步骤S100中取得的地图上的本车辆M的行进方向的路径所包含的线路旅行时间。接着，取得部121A基于线路距离和取得的线路旅行时间，算出线路的车辆的速度(步骤S104)。

图7是示出车辆系统1从交通信息管理服务器300取得的信息和基于该信息算出的线路行驶速度的图。取得部121A例如将从交通信息管理服务器300取得的线路ID、线路距离及线路旅行时间互相建立对应关系而存储于存储部121C，并且向它们追加在步骤S104中算出的结果。并且，判定部121B在存在线路行驶速度为第一规定速度以下的区间(线路)的情况下，判定为该区间(线路)是低速区间。例如，在图7的例子中，判定为线路L1001及线路L1002是低速区间。需要说明的是，在针对每个车辆取得线路旅行时间或速度信息的情况下，既可以在车辆间求出平均值的基础上进行与上述同样的判定，也可以在以第一规定速度以下的速度行驶的车辆的比例为规定值以上的情况下判定为低速区间。

返回图6的说明。接着，判定部121B基于存储于存储部121C的速度信息，判定是否存在低速区间(步骤S106)。在不存在低速区间的情况下，本流程图的1例程的处理结束。

在存在低速区间的情况下，通知控制部130基于本车辆M的当前地和本车辆M的速度，判定本车辆M是否会在规定时间后到达低速区间(步骤S108)。需要说明的是，也可以取代“判定本车辆M是否会在规定时间后到达低速区间”，而是“判定从本车辆M到低速区间为止的距离是否为规定距离以内”。在本车辆M不会在规定时间后到达低速区间的情况下，本流程图的1个例程的处理结束。

在本车辆M会在规定时间后到达低速区间的情况下，通知控制部130为了向本车辆M的乘客通知信息而使HMI30输出表示会在规定时间后到达低速区间的通知信息(步骤S110)。由此，本流程图的1个例程的处理结束。

图8是示出通知信息由HMI30输出的场景的一例的图。假设本车辆M通过自动驾驶而正在车道L1上超过第二规定速度地行驶。当本车辆M到达会在规定时间后到达低速区间的位置(图中，从低速区间的开始地点起距离Th的位置)时，通知控制部130使HMI30输出通知信息。由此，本车辆M的乘客能够识别到本车辆M会在规定时间后到达低速区间，即禁止基于行动计划生成部123的车道变更的低速追随行驶预计在规定时间后执行。与此相应地，本车辆M的乘客(驾驶员)例如能够在到达低速区间之前，使本车辆M车道变更为沿着去往本车辆M的目的地的分支路L3的车道L2。该情况下的车道变更既可以在通过超控而切换为手动驾驶之后手动进行，也可以通过以基于乘客的某个操作(例如方向指示器的操作)为触发的自动车道变更来进行。

另外，通知控制部130也可以阶段性地改变输出的程度地使HMI30输出通知信息。通知控制部130例如根据本车辆M与低速区间的距离、或本车辆M到达低速区间的时间，阶段性地改变通知信息的输出的程度。即，以本车辆M与低速区间的距离越近，或本车辆M到达低速区间的时间越短，则使通知信息的输出的程度越大的倾向，使HMI30输出通知信息。另外，通知控制部130也可以使HMI30显示本车辆M与低速区间的距离和/或本车辆M到达低速区间的时间。

另外，通知控制部130也可以仅在本车辆M需要进行车道变更的情况下使HMI30输出通知信息。所谓本车辆M需要进行车道变更的情况，是如上述的图8所示，在存在在本车辆M沿着预先设定的路径行驶的情况下使本车辆M从作为主车道的车道L2进入分支路L3的分支地点的情况下，本车辆M没有正在沿着分支路L3的车道L2上行驶的情况(正在车道L1上行驶的情况)。

另外，通知控制部130也可以即便在本车辆M正在车道L2上行驶的情况下，在存在分支地点时使HMI30输出通知信息。由此，车辆的乘客能够识别到存在低速区间，所以，当从车道L2向车道L1进行车道变更时，能够预测到难以向分支路L3进行车道变更。其结果是，车辆的乘客能够基于预测结果来判断是否进行以某个操作为触发的自动车道变更。

根据以上说明的第一实施方式，具备：取得部121A，其取得能够识别存在于本车辆M的行进方向的其他车辆m的速度的信息；判定部121B，其基于由取得部121A取得的信息，判定在本车辆M的行进方向是否存在行驶速度为第一规定速度以下的低速区间；以及通知控制部130，其是能够执行以第二规定速度以下的速度执行的自动驾驶模式的自动驾驶控制单元100，在本车辆M到达由判定部121B判定为存在的低速区间之前，作为规定的控制而使HMI30输出规定的信息，由此，车辆乘客能够识别到存在行驶速度为第二规定速度以下的可能性的区间，在到达该区间之前，使识别结果反映于本车辆M的控制。其结果是，能够防止在继续进行自动驾驶的情况下无法向分支目的地行进这样的事态，提高自动驾驶的适应性。

<第二实施方式>

以下，对第二实施方式进行说明。在第一实施方式中，在会在规定时间后到达低速区间的情况下，通知控制部130使HMI30输出通知信息。与此相对，在第二实施方式中，在会在规定时间后到达低速区间的情况下，行动计划生成部123使本车辆M进行车道变更。在此，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，省略对与第一实施方式共通的功能等的说明。在本实施方式中，行动计划生成部123及行驶控制部141是“控制部”的一例。

图9是示出由第二实施方式的车辆系统1执行的处理的流程的流程图。首先，取得部121A从行动计划生成部123取得地图上的本车辆M的行进方向(步骤S300)。接着，取得部121A基于在步骤S300中取得的地图上的本车辆M的行进方向，指定与本车辆M的行进方向对应的一个以上的线路，要求交通信息管理服务器300发送与指定的线路对应的线路旅行时间(步骤S302)。

接着，交通信息管理服务器300根据上述的要求，将指定的线路旅行时间向本车辆M发送(步骤S400)。接着，取得部121A基于线路距离和取得的旅行时间，算出线路的车辆的速度(步骤S304)。接着，判定部121B基于存储于存储部121C的信息，判定在车辆的行进方向是否存在低速区间(步骤S306)。在不存在低速区间的情况下，本流程图的1个例程的处理结束。

在存在低速区间的情况下，判定部121B基于本车辆M的当前地和本车辆M的速度，判定本车辆M是否会在规定时间后到达低速区间(步骤S308)。在本车辆M不会在规定时间后到达低速区间的情况下，本流程图的1个例程的处理结束。

在本车辆M会在规定时间后到达低速区间的情况下，判定部121B关于本车辆M而判定是否需要进行车道变更(步骤S310)。

在关于本车辆M而判定为需要进行车道变更的情况下，行动计划生成部123在本车辆M到达低速区间之前实施本车辆M的车道变更(步骤S312)。更严格地说，行动计划生成部123在本车辆M到达低速区间之前使本车辆M的车道变更完成。在该情况下，即便是计划了在低速区间实施车道变更的计划的情况下，行动计划生成部123也以在到达低速区间之前使车道变更完成的方式生成行动计划。在关于本车辆M而没有判定为需要进行车道变更的情况下，本流程图的1个例程的处理结束。

在上述的处理中在步骤S310中判定为无需进行车道变更的情况下，结束流程图的1个例程的处理，但是，也可以取代此，在步骤S310中判定为无需进行车道变更之后，例如行动计划控制部123禁止车道变更的实施。例如，在上述的图8的例子中，在本车辆M行驶的预定的路径包含分支路L3且本车辆M正在沿着分支路L3的车道L2上行驶的情况下，行动计划生成部123禁止从车道L2向车道L1的车道变更。由此，预防产生冲进低速区间而通过自动驾驶无法返回车道L2的事态。需要说明的是，即便是禁止车道变更的情况下，可以允许为了躲避障碍物等的结果上的车道变更。

在以上说明的第二实施方式中，车辆系统1具备行动计划生成部123，在本车辆M到达由判定部121B判定为存在的低速区间之前，所述行动计划生成部123作为规定的控制使本车辆M进行车道变更，由此，能够通过自动驾驶更可靠地进入分支目的地。

需要说明的是，第一实施方式的图6的流程图的处理与第二实施方式的流程图的处理也可以并列地执行。

<第三实施方式>

以下，对第三实施方式进行说明。在第一实施方式中，本车辆M基于线路旅行时间来导出低速区间。与此相对，在第三实施方式中，交通信息管理服务器300确定本车辆M的行进方向的低速区间，将确定出的低速区间的信息向本车辆M发送。在此，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，省略对与第一实施方式共通的功能等的说明。

第三实施方式的交通信息管理服务器300的服务器侧控制部304基于线路距离和线路旅行时间，确定存在于车辆的行进方向的低速区间。另外，服务器侧控制部304将确定出的低速区间向本车辆M发送。

图10是示出由第三实施方式的交通信息提供系统执行的处理的流程的流程图。首先，取得部121A从行动计划生成部123取得地图上的本车辆M的行进方向(步骤S500)。接着，取得部121A对交通信息管理服务器300要求发送在步骤S500中取得的存在于地图上的本车辆M的行进方向的低速区间的信息(例如线路ID)(步骤S502)。例如，取得部121A对交通信息管理服务器300要求发送存在于地图上的本车辆M的行进方向的、从本车辆M的当前地起规定距离以内的低速区间的信息。交通信息管理服务器300根据上述的要求，将存在于从本车辆M的当前地起规定距离以内的低速区间的信息向本车辆M发送(步骤S600)。需要说明的是，交通信息管理服务器300在从本车辆M的当前地起规定距离以内不存在低速区间的情况下，将表示不存在低速区间的信息向本车辆M发送。

接着，判定部121B基于从交通信息管理服务器300取得的信息，判定是否存在低速区间(步骤S504)。在不存在低速区间的情况下，本流程图的1个例程的处理结束。

在存在低速区间的情况下，判定部121B基于本车辆M的当前地和本车辆M的速度，判定本车辆M是否会在规定时间后到达低速区间(步骤S506)。在本车辆M不会在规定时间后到达低速区间的情况下，本流程图的1个例程的处理结束。

在车辆M会在规定时间后到达低速区间的情况下，通知控制部130为了向本车辆M的乘客通知信息，使HMI30输出表示会在规定时间后到达低速区间的通知信息(步骤S508)。由此，本流程图的1个例程的处理结束。

需要说明的是，在步骤S506中判定为车辆M会在规定时间后到达低速区间的情况下，判定部121B也可以关于本车辆M而判定是否需要进行车道变更。在由判定部121B判定为需要进行车道变更的情况下，行动计划生成部123在本车辆M到达低速区间之前实施本车辆M的车道变更。更严格地说，行动计划生成部123使本车辆M的车道变更在本车辆M到达低速区间之前完成。另外，在由判定部121B判定为需要进行车道变更、且由第一控制部120基于周边的状况判定为无法实施自动驾驶下的车道变更的情况下，通知控制部130也可以使HMI30输出表示会在规定时间后到达低速区间的通知信息。

另外，在上述的处理中，设为根据来自本车辆M的要求，交通信息管理服务器300将低速区间的信息向本车辆M发送而进行了说明，但是，交通信息管理服务器300也可以以规定间隔从本车辆M取得本车辆M的位置，在本车辆M到达了距离低速区间规定距离以内的情况下，或本车辆M到达低速区间的规定时间之前，将表示正在接近低速区间的信息向本车辆M发送。在该情况下，本车辆M在从交通信息管理服务器300取得了表示正在接近低速区间的信息的情况下，使HMI30输出通知信息。

根据以上说明的第三实施方式，车辆系统1从交通信息管理服务器300取得存在于本车辆M的行进方向的低速区间，基于取得的信息，执行规定的控制，由此，能够在起到与第一实施方式同样的效果的同时，减少处理负荷。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

附图标记说明：

1··车辆系统，100··自动驾驶控制单元，120··控制部，121··外界识别部，121A··取得部，121B··判定部，121C··存储部，122··本车位置识别部，123··行动计划生成部，130··通知控制部，300··交通信息管理服务器，302··通信部，304··服务器侧控制部，306··服务器侧存储部。

Claims (9)

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

取得部，其取得本车辆的行进方向上的能够识别其他车辆的速度的信息；

判定部，其基于由所述取得部取得的信息，判定在所述本车辆的行进方向是否存在行驶速度为规定速度以下的低速区间；以及

控制部，其能够选择性地执行以所述规定速度以下的速度执行的第一自动驾驶模式、或者以超出所述规定速度的速度执行的第二自动驾驶模式，在所述第一自动驾驶模式中不执行车道变更，在所述第二自动驾驶模式中能够执行车道变更，

在所述本车辆通过所述第二自动驾驶模式而以超出所述规定速度的速度行驶，且所述本车辆沿着与连接目的地的车道不同的车道行驶的情况下，在所述本车辆到达由所述判定部判定为存在的会执行所述第一自动驾驶模式的低速区间之前，所述控制部使所述本车辆的车道变更为所述连接目的地的车道。

2.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

取得部，其取得本车辆的行进方向上的能够识别其他车辆的速度的信息；

判定部，其基于由所述取得部取得的信息，判定在所述本车辆的行进方向是否存在行驶速度为第一规定速度以下的低速区间；以及

控制部，其能够选择性地执行以第二规定速度以下的速度执行的第一自动驾驶模式、或者以超出所述第二规定速度的速度执行的第二自动驾驶模式，在所述第一自动驾驶模式中不执行车道变更，在所述第二自动驾驶模式中能够执行车道变更，其中，所述第二规定速度是所述第一规定速度以下的速度，

在所述本车辆通过所述第二自动驾驶模式而以超出所述第二规定速度的速度行驶，且所述本车辆沿着与连接目的地的车道不同的车道行驶的情况下，在所述本车辆到达由所述判定部判定为存在的会执行所述第一自动驾驶模式的低速区间之前，所述控制部使所述本车辆的车道变更为所述连接目的地的车道。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

在所述本车辆到达所述低速区间之前，所述控制部使输出部输出规定的信息。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

在所述低速区间存在在所述本车辆沿着预先设定的路径行驶的情况下使所述本车辆从主车道进入分支路的分支地点的情况下，所述控制部使所述本车辆进行车道变更。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

在所述低速区间存在在所述本车辆沿着预先设定的路径行驶的情况下使所述本车辆从主车道进入分支路的分支地点的情况下，在本车辆正在沿着所述连接目的地的车道即所述分支路的车道上行驶时，所述控制部禁止车道变更。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

所述控制部能够执行在躲避障碍物的情况下执行车道变更的自动驾驶模式。

7.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

取得部，其取得表示在本车辆的行进方向存在行驶速度为规定速度以下的低速区间的情况的信息；以及

控制部，其能够选择性地执行以规定速度以下的速度执行的第一自动驾驶模式、或者以超出所述规定速度的速度执行的第二自动驾驶模式，在所述第一自动驾驶模式中不执行车道变更，在所述第二自动驾驶模式中能够执行车道变更，

在所述本车辆通过所述第二自动驾驶模式而以超出所述规定速度的速度行驶，且所述本车辆沿着与连接目的地的车道不同的车道行驶的情况下，在所述本车辆到达基于由所述取得部取得的信息而掌握的会执行所述第一自动驾驶模式的所述低速区间之前，所述控制部使所述本车辆的车道变更为所述连接目的地的车道。

8.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：

取得本车辆的行进方向上的能够识别其他车辆的速度的信息；

基于取得的所述信息，判定在所述本车辆的行进方向是否存在行驶速度为规定速度以下的低速区间；

选择性地执行以所述规定速度以下的速度执行的第一自动驾驶模式、或者以超出所述规定速度的速度执行的第二自动驾驶模式，在所述第一自动驾驶模式中不执行车道变更，在所述第二自动驾驶模式中能够执行车道变更；以及

在所述本车辆通过所述第二自动驾驶模式而以超出所述规定速度的速度行驶，且所述本车辆沿着与连接目的地的车道不同的车道行驶的情况下，在所述本车辆到达被判定为存在的会执行所述第一自动驾驶模式的低速区间之前，使所述本车辆的车道变更为所述连接目的地的车道。

9.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：

取得本车辆的行进方向上的能够识别其他车辆的速度的信息；

基于取得的所述信息，判定在所述本车辆的行进方向是否存在行驶速度为规定速度以下的低速区间；

选择性地执行以所述规定速度以下的速度执行的第一自动驾驶模式、或者以超出所述规定速度的速度执行的第二自动驾驶模式，在所述第一自动驾驶模式中不执行车道变更，在所述第二自动驾驶模式中能够执行车道变更；以及

在所述本车辆通过所述第二自动驾驶模式而以超出所述规定速度的速度行驶，且所述本车辆沿着与连接目的地的车道不同的车道行驶的情况下，在所述本车辆到达被判定为存在的会执行所述第一自动驾驶模式的低速区间之前，使所述本车辆的车道变更为所述连接目的地的车道。

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