CN110462338B - 车辆控制系统、服务器装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

车辆控制系统具备：行动计划生成部，其生成与本车辆的行动计划相关的信息；行动计划取得部，其取得与所述本车辆的周边车辆的行动计划相关的信息；以及自动驾驶控制部，其基于由所述行动计划生成部生成的与行动计划相关的信息，来执行所述本车辆的自动驾驶，所述行动计划生成部基于与所述本车辆的行动计划相关的信息和由所述行动计划取得部取得的与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度，来变更所述本车辆的行动计划。

Description

车辆控制系统、服务器装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、服务器装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，公开有以当前位置为基准检索数据库并将附近的设施信息显示于显示装置的搜索路径装置(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献1：日本特开2011-209175号公报

发明内容

发明要解决的课题

在以往的技术中，没有考虑周边车辆的行驶路径来决定车辆的行驶路径。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够通过在车辆间协调行动计划来实现顺利的行驶的车辆控制系统、服务器装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

技术方案1所记载的发明是一种车辆控制系统，其具备：行动计划生成部123，其生成与本车辆的行动计划相关的信息；行动计划取得部160，其取得与所述本车辆的周边车辆的行动计划相关的信息；以及自动驾驶控制部120、140，其基于由所述行动计划生成部生成的与行动计划相关的信息，来执行所述本车辆的自动驾驶，所述行动计划生成部基于与所述本车辆的行动计划相关的信息和由所述行动计划取得部取得到的与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度，来变更所述本车辆的行动计划。

技术方案2所记载的发明是在技术方案1所记载的车辆控制系统的基础上，由所述行动计划生成部生成或者由所述行动计划取得部取得的与行动计划相关的信息包括目标轨道，而且还包括所述目标轨道的候补数、相对于与行动计划的变更相伴的处理负荷的余裕度及相对于目标轨道的优先级中的至少一个。

技术方案3所记载的发明是在技术方案2所记载的车辆控制系统的基础上，所述关联程度包括由所述行动计划生成部生成的与行动计划相关的信息所包含的目标轨道和由所述行动计划取得部取得到的与所述周边车辆的行动计划相关的信息所包含的目标轨道之间的干涉程度。

技术方案4所记载的发明是在技术方案2或3所记载的车辆控制系统的基础上，在与所述本车辆的行动计划相关的信息和与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度为基准以上的情况下，所述行动计划生成部基于所述目标轨道的候补数、所述余裕度及所述优先级中的至少一个，来判定是否变更所述本车辆的行动计划，并基于判定的结果来变更所述本车辆的行动计划。

技术方案5所记载的发明在技术方案2至4中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，所述行动计划取得部取得从所述周边车辆提出的所述本车辆的行动计划，所述行动计划生成部基于由所述行动计划取得部取得到的所述本车辆的行动计划，来变更由所述行动计划生成部生成的行动计划。

技术方案6所记载的发明是在技术方案1至5中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，所述行动计划生成部生成针对所述周边车辆的变更用的行动计划，并将生成的变更用的行动计划向所述周边车辆提出。

技术方案7所记载的发明是在技术方案6所记载的车辆控制系统的基础上，所述行动计划生成部对所述变更用的行动计划赋予规定的积分来要求所述周边车辆进行行动计划的变更。

技术方案8所记载的发明是一种服务器装置，其具备：行动计划取得部620，其取得与多台车辆的行动计划相关的信息；关联程度导出部630，其导出由所述行动计划取得部取得到的与所述多台车辆的行动计划相关的信息的关联程度；以及调整部640，其在从所述关联程度导出部导出的关联程度为基准以上的情况下，进行用于使所述多台车辆的行动计划中的至少一个变更的调整。

技术方案9所记载的发明在技术方案8所记载的服务器装置的基础上，所述服务器装置还具备积分管理部650，该积分管理部对因所述调整部的变更指示而变更了行动计划的车辆赋予积分。

技术方案10所记载的发明是一种车辆控制方法，该车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：生成与本车辆的行动计划相关的信息；取得与所述本车辆的周边车辆的行动计划相关的信息；基于生成的与所述本车辆的行动计划相关的信息和取得到的与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度，来变更所述本车辆的行动计划；以及基于变更了的所述本车辆的行动计划，来执行所述本车辆的自动驾驶。

技术方案11所记载的发明是一种存储介质，其存储有车辆控制程序，该车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：生成与本车辆的行动计划相关的信息；取得与所述本车辆的周边车辆的行动计划相关的信息；基于生成的与所述本车辆的行动计划相关的信息和取得到的与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度，来变更所述本车辆的行动计划；以及基于变更了的所述本车辆的行动计划，来执行所述本车辆的自动驾驶。

发明效果

根据技术方案1、5、6、10及11所记载的发明，车辆控制系统能够通过在车辆间协调行动计划来实现顺利的行驶。

根据技术方案2及4所记载的发明，车辆控制系统能够适当地判定本车辆的行动计划是否需要变更。

根据技术方案3所记载的发明，车辆控制系统能够基于目标轨道来抑制将来有可能发生的车辆的行驶路径的干涉。

根据技术方案7所记载的发明，能够赋予变更行动计划所带来的附加价值。由此，车辆控制系统能够使乘客提高变更行动计划的积极性。

根据技术方案8所记载的发明，服务器装置能够通过在车辆间协调行动计划来实现顺利的行驶。

根据技术方案9所记载的发明，能够赋予变更行动计划所带来的附加价值。由此，服务器装置能够使乘客提高变更的积极性。

附图说明

图1是第一实施方式的包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。

图2是表示由本车位置识别部122识别出的本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。

图4是用于说明与关于行动计划的信息的关联程度的情形的图。

图5是用于说明将本车辆M的行动计划变更了的情形的图。

图6是表示行动计划变更确认画面31A的一例的图。

图7是表示行动计划提案确认画面31C的一例的图。

图8是用于说明使周边车辆ma-3变更了行动计划的情形的图。

图9是表示第一实施方式的行动计划变更处理的一例的流程图。

图10是表示交通信息共有系统400的结构的一例的图。

图11是表示积分DB(data base)660的一例的图。

图12是表示第二实施方式的行动计划变更处理的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明实施方式的车辆控制系统、服务器装置、车辆控制方法及存储介质。在实施方式中，车辆控制系统适用于自动驾驶车辆。

<第一实施方式>

[整体结构]

图1是第一实施方式的包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作“本车辆M”)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机(摄像部)10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller AreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。“车辆控制系统”例如包括通信装置20、HMI30及自动驾驶控制单元100。另外，导航装置50及后述的本车位置识别部122的一部分或全部是“位置信息取得部”的一例。另外，HMI30及后述的界面控制部150的一部分或全部是“界面部”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作“本车辆M”)的任意部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部、背门等。在对侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车门上后视镜等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。另外，相机10也可以是能够在本车辆M的水平方向上对全方位(360°)进行拍摄的全方位相机。

雷达装置12对本车辆M的周边放射毫米波等电波并且检测由物体反射的电波(反射波)，来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于照射光的散射光并检测到对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging、或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的周边车辆通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30例如具备显示装置31、扬声器32、话筒33及各种操作开关34。

显示装置31是LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(Electro Luminescence)显示装置等。显示装置31例如是具备显示图像的功能、以及接受操作者的手指相对于显示面的接近位置、操作者的手指对显示面的操作内容的功能的触摸面板式显示装置。扬声器32例如输出基于在显示装置31显示的内容得到的声音、或者输出警报等。话筒33例如接受本车辆M的乘客的声音。

各种操作开关34配置于本车辆M内的任意部位。各种操作开关34中例如包括自动驾驶切换开关。自动驾驶切换开关是用于供乘客指示自动驾驶的开始(或者将来的开始)及停止的开关。各种操作开关34可以是GUI(Graphical User Interface)开关、机械式开关中的任一者。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板及按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者被输入的任意的位置)到乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定出的路径向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定出的路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以通过用户所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并取得从导航服务器回复的路径。

MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，并在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62来按各区段决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几车道上行驶这样的决定。在路径上存在分支部位、汇合部位等的情况下，推荐车道决定部61以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中，可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息及电话号码信息等。在道路信息中包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、紧急停车带的区域、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯的曲率、车道的汇合点及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时被更新。

车辆传感器70包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。另外，车辆传感器70包括检测制动装置210的制动致动器的劣化等的制动故障检测传感器、以及检测行驶中的轮胎的空气压力是否为阈值以下的空气压传感器等。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘及其他的操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。

车室内相机90以就座于驾驶员座的乘客的面部为中心，对上半身进行拍摄。车室内相机90的拍摄图像向自动驾驶控制单元100输出。

[自动驾驶控制单元]

自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150、行动计划收发部160及存储部170。第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150及行动计划收发部160分别通过CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，以下进行说明的第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150及行动计划收发部160的各功能部中的一部分或全部既可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

另外，包括后述的第一控制部120的外界识别部121、本车位置识别部122、行动计划生成部123及第二控制部140的行驶控制部141中的一部分或全部的部件是“自动驾驶控制部”的一例。自动驾驶控制部自动地控制本车辆M的加减速和转向中的至少一方，以执行本车辆M的自动驾驶的方式进行控制。另外，包括行动计划生成部123及行动计划收发部160中的一部分或全部的部件是“行动计划取得部”的一例。

第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122及行动计划生成部123。

外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置既可以用该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以用周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。所谓周边车辆的“状态”，也可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更、或者是否正要进行车道变更)。

另外，外界识别部121除了识别周边车辆之外，也可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人及其他物体的位置。在该情况下，外界识别部121例如基于由物体识别装置16识别出的识别结果，来判定在自动驾驶中的本车辆M的停车预定位置是否存在障碍物。障碍物是指其他车辆、行人及其他物体等。在判定为在停车预定位置存在障碍物的情况下，外界识别部121对行动计划生成部123进行用于变更目标轨道的指示。

本车位置识别部122例如识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。

并且，本车位置识别部122例如识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如将本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于连接行驶车道中央CL的线所成的角度θ识别为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态。需要说明的是，也可以代替于此，本车位置识别部122将本车辆M的基准点相对于行驶车道L1的任一侧端部的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部122识别出的本车辆M的相对位置向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。

行动计划生成部123生成用于本车辆M针对目的地等进行自动驾驶的行动计划。例如，行动计划生成部123以在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶、且能够应对本车辆M的周边状况的方式，决定在自动驾驶中依次执行的事件。在事件中，例如存在以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、以及用于结束自动驾驶而向手动驾驶切换的切换事件等。另外，在这些事件的执行中，有时基于本车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、因道路施工引起的车道狭窄等)，计划有用于躲避的行动。

行动计划生成部123生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)顺次排列而成的轨道。轨道点是每隔规定的行驶距离本车辆M应该到达的地点，有别于此地，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻下本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。

图3是表示基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适合于沿直至目的地为止的路径进行行驶。当来到距推荐车道的切换地点向跟前侧规定距离(可以根据事件的种类而决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中，在需要躲避障碍物的情况下，如图所示那样生成躲避轨道。

行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候补，并基于安全性和效率性的观点，来选择该时间点下的最佳的目标轨道。

另外，行动计划生成部123例如基于生成的与本车辆M的行动计划相关的信息和由行动计划收发部160接收到的与周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度，来变更本车辆M的行动计划。与本车辆M及周边车辆的行动计划相关的信息例如包括目标轨道，而且还包括目标轨道的候补数、相对于与行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度及相对于目标轨道的优先级中的至少一个。另外，行动计划生成部123作为与行动计划相关的信息，也可以生成将本车辆M与周边车辆的位置关系和关于行动计划的信息建立了对应关系的局域映射。另外，行动计划生成部123也可以生成向周边车辆提出的行动计划。关于这些各功能的详细情况，在后文叙述。

第二控制部140例如具备行驶控制部141。行驶控制部141以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。

界面控制部150控制向HMI30输出的信息。另外，界面控制部150取得由HMI30接受到的信息。

行动计划收发部160从外部装置接收与周边车辆的行动计划相关的信息。所谓外部装置，例如是存在于本车辆M的周围的能够进行车车间通信的周边车辆。另外，外部装置也可以是通过网络与本车辆M连接的服务器装置。另外，行动计划收发部160也可以接收周边车辆所提出的与本车辆M的行动计划相关的信息。

另外，行动计划收发部160例如向外部装置发送由行动计划生成部123生成的本车辆M的行动计划。另外，行动计划收发部160也可以向外部装置发送由行动计划生成部123生成的针对周边车辆的变更用的行动计划。

存储部170是HDD(Hard Disk Drive)、闪存器、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等存储装置。在存储部170中例如保存有积分信息170A。积分信息170A例如是指在向从外部装置提出的行动计划变更的情况下赋予的积分。另外，积分信息170A也可以是在针对来自外部装置的行动计划的变更要求而变更行动计划的情况下赋予的积分。另外，积分信息170A例如在对周边车辆要求行动计划的变更的情况、通过变更用的行动计划来使周边车辆执行自动驾驶的情况下使用。另外，在存储部170中，也可以保存有用于与外部装置通信的地址信息。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU。ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部141输入的信息来控制电动马达，并向各车轮输出与制动操作相应的制动转矩。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包括的制动踏板的操作产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息来控制致动器，并将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。另外，制动装置210也可以考虑安全方面而具备多系统的制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[通过车辆间的行动计划的协调进行的自动驾驶]

以下说明通过车辆间的行动计划的协调进行的自动驾驶。第一实施方式的本车辆M例如基于由行动计划生成部123生成的与行动计划相关的信息和通过与周边车辆的车车间通信而取得到的与行动计划相关的信息之间的关联程度，来决定本车辆M的行动计划，并以决定出的行动计划来执行本车辆M的自动驾驶。

图4是用于说明与行动计划相关的信息的关联程度的情形的图。在图4所示的道路300上存在三个车道310-1～310-3。另外，在本车辆M的周边存在周边车辆ma-1～ma-3。周边车辆ma-1～ma-3具备与上述的车辆系统1同样的结构。周边车辆ma的台数并不限定于3台。

行动计划生成部123例如基于由外界识别部121识别出的周边车辆的位置、由本车位置识别部122识别出的本车辆M的位置等，来生成与行动计划相关的信息。行动计划收发部160使用通信装置20来与周边车辆ma-1～ma-3进行车车间通信，并取得与由周边车辆ma-1～ma-3分别生成的行动计划相关的信息。行动计划收发部160也可以连续地(例如，每隔规定时间地)取得与周边车辆的行动计划相关的信息。

并且，行动计划生成部123导出与本车辆M的行动计划相关的信息和与周边车辆ma-1～ma-3的行动计划相关的信息之间的关联程度。具体而言，行动计划生成部123分别比较本车辆M的目标轨道320与周边车辆ma-1～ma-3的目标轨道330-1～330-3。行动计划生成部123例如在两个目标轨道的重合的点的数为规定数以上的情况、目标轨道的相对距离为规定的距离以内的情况下，判定为目标轨道相互干涉。

在图4的例子中，本车辆M的目标轨道320与周边车辆ma-3的目标轨道330-3干涉。在该情况下，行动计划生成部123提高与周边车辆ma-3的行动计划相关的信息的关联程度。另外，行动计划生成部123例如根据干涉区间的长度来阶段性地提高关联程度。另外，行动计划生成部123也可以根据干涉区间相对于目标轨道整体的比例来阶段性地提高关联程度。

另外，在图4的例子中，本车辆M的目标轨道320不与周边车辆ma-1的目标轨道330-1及周边车辆ma-2的目标轨道330-2干涉，因此行动计划生成部123降低与周边车辆ma-1及周边车辆ma-2的关联程度。

另外，在相对于周边车辆ma-3的目标轨道的关联程度为基准以上的情况下，行动计划生成部123比较与周边车辆ma-3的行动计划相关的信息所包括的目标轨道的候补数、余裕度及优先级和本车辆M的目标轨道的候补数、余裕度及优先级中的至少之一。例如在本车辆M的目标轨道的候补数比周边车辆ma-3的目标轨道的候补数多的情况下，本车辆M与周边车辆ma-3相比能够变更的目标轨道的候补数多，因此行动计划生成部123变更本车辆M的行动计划。另外，行动计划生成部123也可以在本车辆M的余裕度比周边车辆ma-3的余裕度大的情况、或者本车辆M的优先级为周边车辆ma-3的优先级以下的情况下，变更本车辆M的行动计划。

图5是用于说明变更本车辆M的行动计划后的情形的图。行动计划生成部123从多个目标轨道的候补中以与周边车辆ma-3的目标轨道的干涉程度变小的方式向新的目标轨道变更。在图5的例子中，变更为追随周边车辆ma-2的目标轨道322。

行动计划生成部123基于变更了的目标轨道322，导出与周边车辆ma-1～周边车辆ma-3的目标轨道330-1～目标轨道330-3的关联程度，并在导出的关联程度小于基准的情况下，以该行动计划执行自动驾驶。

另外，行动计划生成部123也可以基于从周边车辆ma提出的行动计划，来执行自动驾驶。在该情况下，界面控制部150通过HMI30向乘客提示提出了行动计划的情况。

图6是表示行动计划变更确认画面31A的一例的图。在图6的例子中，在HMI30的显示装置31显示行动计划变更确认画面31A。在行动计划变更确认画面31A中包含按钮选择区域31B。行动计划收发部160从周边车辆ma接收变更用的行动计划。接收后，如图6所示，界面控制部150显示被提出了行动计划的意旨，并且询问是否向提出的行动计划进行变更。需要说明的是，界面控制部150也可以使行动计划变更确认画面31A显示提出的行动计划。

另外，界面控制部150也可以在变更了行动计划的情况下，使行动计划变更确认画面31A显示与赋予的积分信息相关的信息。通过赋予基于变更的积分，能够使乘客易于接受提出的行动计划。赋予的积分例如由提出了行动计划的乘客设定。另外，赋予的积分可以按各行动计划而被设定为固定的值。

行动计划生成部123在由乘客接受了显示于按钮选择区域31B的“是”的GUI开关的选择的情况下，执行基于提出的行动计划的自动驾驶。另外，行动计划生成部123使与行动计划建立对应关系而赋予的积分作为积分信息170A存储于存储部。另外，行动计划生成部123在由乘客接受了显示于按钮选择区域31B的“否”的GUI开关的选择的情况下，不向提出的行动计划变更。

另外，行动计划生成部123也可以生成针对周边车辆ma的变更用的行动计划，并将生成的变更用的行动计划向周边车辆ma发送。在该情况下，界面控制部150通过HMI30向乘客提示对周边车辆ma提出行动计划的意旨、以及用于使本车辆M的乘客设定积分的画面。

图7是表示行动计划提案确认画面31C的一例的图。在图7的例子中，显示有HMI30的显示装置31、行动计划提案确认画面31C。在行动计划提案确认画面31C中包含按钮选择区域31D。界面控制部150在行动计划提案确认画面31C中显示对周边车辆提出行动计划的意旨，并且显示使乘客设定与提出的行动计划对应的积分的区域。能够设定的积分数量例如是以存储于存储部170的积分数量为上限的值。乘客在设定了积分之后，选择显示于按钮选择区域31D的“执行”的开关。由此，行动计划收发部160将变更用的行动计划与关于积分的信息一起向周边车辆发送。界面控制部150在接受到“取消”的开关的选择的情况下，取消行动计划的提案。

图8是用于说明使周边车辆ma-3变更了行动计划的情形的图。在图8的例子中，本车辆M向周边车辆ma-3发送变更用的行动计划。周边车辆ma-3在进行基于从本车辆M发送的变更用的行动计划的变更的情况下，执行针对变更用的行动计划所包括的目标轨道332的自动驾驶。

另外，行动计划收发部160在接收到提案的对象的周边车辆向所提出的行动计划进行了变更的意旨的信息的情况下，从存储于存储部170的积分信息170A的积分减去设定出的积分数量。

需要说明的是，作为积分信息170A的利用例，并不限定于上述的例子。例如，行动计划生成部123也可以在向周边车辆发送自己的行动计划时，附加积分来提高优先级。在该情况下，行动计划生成部123在比较与本车辆M的行动计划相关的信息和与周边车辆的行动计划相关的信息的情况下，将赋予的积分高的行动计划判定为优先级高的行动计划。

另外，作为积分信息170A的其他的利用例，例如可以用作车辆保险的费用，电可以用作收费道路的利用费用，还可以用于取得拥堵信息，另外亦可以在购入商品时等使用。行动计划生成部123伴随积分的使用而从积分信息170A中减去积分。

需要说明的是，界面控制部150也可以在使显示装置31显示了上述的图6或图7所示的画面之后，从由车室内相机90拍摄出的图像解析乘客的视线方向。并且，界面控制部150也可以在判定出乘客未看着显示装置31的情况下，使催促乘客观看显示装置31的声音从扬声器32输出。另外，在从显示装置31上显示图6或图7所示的画面起经过规定时间为止的期间没有接受到来自乘客的操作输入的情况下，界面控制部150删除画面显示。在该情况下，行动计划生成部123不进行向提出的行动计划的变更、与提出行动计划相关的处理。

[处理流程]

以下，说明基于第一实施方式的车辆系统1进行的各种车辆控制的一例。图9是表示第一实施方式的行动计划变更处理的一例的流程图。需要说明的是，图9的处理在执行自动驾驶的时机执行。

首先，行动计划生成部123生成与本车辆M的行动计划相关的信息(步骤S100)。接着，行动计划收发部160取得与周边车辆ma的行动计划相关的信息(步骤S102)。接着，行动计划生成部123基于与本车辆M的行动计划相关的信息和与周边车辆ma的行动计划相关的信息，来算出关联程度(步骤S104)。

接着，行动计划生成部123判定关联程度是否为基准以上(步骤S106)。在关联程度为基准以上的情况下，行动计划生成部123变更本车辆M的行动计划(步骤S108)。另外，在关联程度小于基准的情况下，或者在步骤S108的结束后，行动计划生成部123基于行动计划来执行自动驾驶(步骤S110)。

接着，行动计划生成部123判定是否结束自动驾驶(步骤S112)。在不结束自动驾驶的情况下，返回步骤S100。在结束自动驾驶的情况下，结束本流程图的处理。

如上所述，根据第一实施方式，车辆控制系统使用车车间通信而在车辆间协调行动计划，由此能够实现顺利的行驶。

<第二实施方式>

接着，说明第二实施方式的车辆控制系统、服务器装置、车辆控制方法及存储介质。在上述的第一实施方式中，基于车辆通过车车间通信取得到的与周边车辆的行动计划相关的信息，进行了关联程度的导出、行动计划的变更，但是在第二实施方式中，服务器装置进行关联程度的导出、行动计划的调整。需要说明的是，第二实施方式中的自动驾驶控制单元的结构与第一实施方式中的自动驾驶控制单元100的结构同样，因此在此省略具体的说明。需要说明的是，在第二实施方式中，自动驾驶控制单元100的行动计划收发部160不进行与周边车辆的通信，而进行与服务器装置600的通信。

首先，说明第二实施方式中的包括自动驾驶控制单元100和服务器装置的交通信息共有系统。图10是表示交通信息共有系统400的结构的一例的图。交通信息共有系统400包括搭载有自动驾驶控制单元100的多台车辆m-1～m-k(k是任意的自然数)、基地站装置500及服务器装置600。例如，在车辆m-1～m-k上搭载有与上述说明的本车辆M同样的结构。以下，在不区分车辆m-1～m-k与其他车辆的情况下，仅称作车辆m。另外，在车辆m中包括本车辆M。

在车辆m与基地站装置500之间，例如进行利用了便携电话网、Wi-Fi网等的无线通信。另外，在基地站装置500与服务器装置600之间，进行借助了网络NW的通信。网络NW例如是WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、互联网等。车辆m借助基地站装置500与服务器装置600通信。

服务器装置600例如具备服务器侧通信部610、行动计划取得部620、关联程度导出部630、调整部640及存储部660。行动计划取得部620、关联程度导出部630及调整部640分别通过CPU等处理器执行程序来实现。另外，行动计划取得部620、关联程度导出部630及调整部640的各功能部中的一部分或全部也可以由LSI、ASIC、FPGA等硬件实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。存储部660是HDD、闪存器、RAM、ROM等存储装置。在存储部660例如保存积分DB(Data Base)660A的信息。

服务器侧通信部610借助基地站装置500来接收由车辆m发送出的行驶结果的信息。服务器侧通信部610向车辆m发送由服务器装置600保持的信息。

行动计划取得部620例如使用服务器侧通信部610取得从车辆m接收到的与行动计划相关的信息。另外，行动计划取得部620也可以取得各车辆m的当前的位置信息。

关联程度导出部630导出包含于规定的区域的车辆彼此的关联程度。例如，关联程度导出部630比较与行动计划相关的信息所包括的目标轨道，在两个目标轨道的重合的点的数为阈值以上的情况、目标轨道的相对距离为规定的阈值以内的情况下，判定为该两个目标轨道干涉。另外，关联程度导出部630根据干涉区间的干涉的程度等来导出关联程度。

调整部640在关联程度为基准以上的情况下，进行用于使行动计划变更的调整。调整部640进行用于使导出了关联程度的多台车辆的行动计划中的至少一个变更的调整。例如，调整部640使用与关联程度成为基准以上的车辆对应的目标轨道的候补数、余裕度及优先级中的至少一个来进行比较，决定使行动计划变更的车辆。调整部640例如将候补数少的一方、余裕度多的一方、或者优先级低的一方的行动计划所对应的车辆决定为变更行动计划的车辆。调整部640通过服务器侧通信部610对决定出的车辆m发送变更指示。

另外，调整部640也可以代替发送变更指示而(或者除此之外还)提出行动计划。在该情况下，调整部640生成与其他车辆m的行动计划的关联程度小于基准的行动计划，并将生成的行动计划向指示行动计划的变更的车辆m发送。另外，调整部640也可以向其他车辆提出从车辆m接收到的变更用的行动计划。

积分管理部650管理每个车辆m的积分。积分管理部650例如在接收了变更指示的车辆m变更了行动计划的情况下，与该车辆m的识别信息建立对应关系地附加积分。另外，积分管理部650对使用了积分的车辆m减去积分。积分管理部650使存储部660存储每个车辆m的积分来作为积分DB660A。图11是表示积分DB660的一例的图。积分DB660A例如是累计积分及利用期限与车辆ID建立了对应关系的信息。累计积分是与车辆ID对应的车辆所积累的积分。利用期限是与能够利用累计积分的期限相关的信息。

积分管理部650例如将从加上或减去积分起规定期间(例如，1年以内)设定为利用期限。积分管理部650在新存在被赋予有积分的车辆m的情况下，在积分DB660A追加与该车辆m对应的记录。另外，积分管理部650例如在积分成为了0的情况下，删除与该车辆ID相关的DB内的记录。积分管理部650也可以代替车辆ID而按各识别乘客的用户ID来管理累计积分。

[处理流程]

以下，说明由第二实施方式的服务器装置600进行的各种控制的一例。图12是表示第二实施方式的行动计划变更处理的一例的流程图。需要说明的是，图12的处理在规定的时机反复执行。

首先，行动计划取得部620通过服务器侧通信部610取得与车辆m的行动计划相关的信息(步骤S200)。接着，关联程度导出部630导出车辆间的行动计划的关联程度(步骤S202)，判定导出的关联程度是否为基准以上(步骤S204)。在关联程度为基准以上的情况下，调整部640决定将行动计划变更的对象的车辆(步骤S206)。接着，调整部640向决定出的车辆发送行动计划的变更指示(步骤S208)。接着，行动计划取得部620接收变更了的行动计划(步骤S210)。在接收后，返回步骤S202的处理。

另外，在步骤S204的处理中，在关联程度小于基准的情况下，调整部640向车辆m发送基于从各个车辆接收到的行动计划执行自动驾驶的指示(步骤S212)。由此，各车辆m执行基于行动计划的自动驾驶。

接着，积分管理部650对因行动计划的变更指示而变更了行动计划的车辆m赋予规定的积分，并保存于积分DB660A(步骤S214)。由此，结束本流程图的处理。

如上所述，根据第二实施方式，服务器装置600能够进行与各车辆的关联程度、行动计划的变更相关的调整、积分管理等。因此，车辆m能够减轻处理负荷。另外，通过使用服务器装置600，能够对比能进行车车间通信的范围广范围的车辆间的行动计划进行比较来导出关联程度。需要说明的是，第一实施方式及第二实施方式也可以分别组合其他实施方式的一部分或全部。

根据以上说明的实施方式的车辆控制系统、服务器装置、车辆控制方法及存储介质，通过在车辆间协调行动计划来实现顺利的行驶。具体而言，根据实施方式，车辆控制系统基于目标轨道，能够抑制将来有可能发生的车辆的行驶路径的干涉。另外，根据实施方式，通过将有可能干涉的行驶路径让给其他车辆，能够实现自动驾驶下的安全的行驶。另外，根据实施方式，通过附加积分，能够赋予变更行动计划所带来的附加价值。由此，车辆控制系统能够使乘客提高变更行动计划的积极性。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

附图标记说明：

1…车辆系统、10…相机、12…雷达装置、14…探测器、16…物体识别装置、20…通信装置、30…HMI、50…导航装置、60…MPU、70…车辆传感器、80…驾驶操作件、90…车室内相机、100…自动驾驶控制单元、120…第一控制部、121…外界识别部、122…本车位置识别部、123…行动计划生成部、140…第二控制部、141…行驶控制部、150…界面控制部、160…行动计划收发部、170、660…存储部、200…行驶驱动力输出装置、210…制动装置、220…转向装置、400…交通信息共有系统、500…基地站装置、600…服务器装置、610…服务器侧通信部、620…行动计划取得部、630…关联程度导出部、640…调整部、650…积分管理部、M…本车辆。

Claims (14)

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

行动计划生成部，其生成与本车辆的行动计划相关的信息；

行动计划取得部，其取得与所述本车辆的周边车辆的行动计划相关的信息；以及

自动驾驶控制部，其基于由所述行动计划生成部生成的与行动计划相关的信息，来执行所述本车辆的自动驾驶，

所述行动计划生成部基于与所述本车辆的行动计划相关的信息和由所述行动计划取得部取得到的与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度，来变更所述本车辆的行动计划，

由所述行动计划生成部生成的行动计划及由所述行动计划取得部取得到的行动计划所相关的信息包括目标轨道和所述目标轨道的候补数，

所述行动计划生成部比较所述本车辆的所述目标轨道的候补数和所述周边车辆的所述目标轨道的候补数，在所述本车辆的所述目标轨道的候补数比所述周边车辆的所述目标轨道的候补数多的情况下，变更所述本车辆的行动计划。

2.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

行动计划生成部，其生成与本车辆的行动计划相关的信息；

行动计划取得部，其取得与所述本车辆的周边车辆的行动计划相关的信息；以及

自动驾驶控制部，其基于由所述行动计划生成部生成的与行动计划相关的信息，来执行所述本车辆的自动驾驶，

所述行动计划生成部基于与所述本车辆的行动计划相关的信息和由所述行动计划取得部取得到的与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度，来变更所述本车辆的行动计划，

由所述行动计划生成部生成的行动计划及由所述行动计划取得部取得到的行动计划所相关的信息包括目标轨道和相对于与行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度，

所述行动计划生成部比较相对于与所述本车辆的所述行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度、和相对于与所述周边车辆的所述行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度，在相对于与所述本车辆的所述行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度比相对于与所述周边车辆的所述行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度大的情况下，变更所述本车辆的行动计划。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

所述关联程度包括由所述行动计划生成部生成的与行动计划相关的信息所包含的目标轨道和由所述行动计划取得部取得到的与所述周边车辆的行动计划相关的信息所包含的目标轨道之间的干涉程度。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

在与所述本车辆的行动计划相关的信息和与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度为基准以上的情况下，所述行动计划生成部基于与所述本车辆的行动计划相关的信息和与所述周边车辆的行动计划相关的信息，来判定是否变更所述本车辆的行动计划，并基于判定的结果来变更所述本车辆的行动计划。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

所述行动计划取得部取得从所述周边车辆提出的所述本车辆的行动计划，

所述行动计划生成部基于由所述行动计划取得部取得到的所述本车辆的行动计划，来变更由所述行动计划生成部生成的行动计划。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

所述行动计划生成部生成针对所述周边车辆的变更用的行动计划，并将生成的变更用的行动计划向所述周边车辆提出。

7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其中，

所述行动计划生成部对所述变更用的行动计划赋予规定的积分来要求所述周边车辆进行行动计划的变更。

8.一种服务器装置，其中，

所述服务器装置具备：

行动计划取得部，其取得与多台车辆的行动计划相关的信息；

关联程度导出部，其导出由所述行动计划取得部取得到的与所述多台车辆的行动计划相关的信息的关联程度；以及

调整部，其在从所述关联程度导出部导出的关联程度为基准以上的情况下，进行用于使所述多台车辆的行动计划中的至少一个变更的调整，

由所述行动计划取得部取得到的与所述多台车辆的行动计划相关的信息包括目标轨道和所述目标轨道的候补数，

所述多台车辆包括第一车辆和所述第一车辆的周边车辆，

所述调整部比较所述第一车辆的所述目标轨道的候补数和所述周边车辆的所述目标轨道的候补数，在所述第一车辆的所述目标轨道的候补数比所述周边车辆的所述目标轨道的候补数多的情况下，进行用于使所述第一车辆的行动计划变更的调整。

9.一种服务器装置，其中，

所述服务器装置具备：

行动计划取得部，其取得与多台车辆的行动计划相关的信息；

关联程度导出部，其导出由所述行动计划取得部取得到的与所述多台车辆的行动计划相关的信息的关联程度；以及

调整部，其在从所述关联程度导出部导出的关联程度为基准以上的情况下，进行用于使所述多台车辆的行动计划中的至少一个变更的调整，

由所述行动计划取得部取得到的与所述多台车辆的行动计划相关的信息包括目标轨道和相对于与行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度，

所述多台车辆包括第一车辆和所述第一车辆的周边车辆，

所述调整部比较相对于与所述第一车辆的所述行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度、和相对于与所述周边车辆的所述行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度，在相对于与所述第一车辆的所述行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度比相对于与所述周边车辆的所述行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度大的情况下，进行用于使所述第一车辆的行动计划变更的调整。

10.根据权利要求8或9所述的服务器装置，其中，

所述服务器装置还具备积分管理部，该积分管理部对因所述调整部的变更指示而变更了行动计划的车辆赋予积分。

11.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：

生成与本车辆的行动计划相关的信息；

取得与所述本车辆的周边车辆的行动计划相关的信息；

基于生成的与所述本车辆的行动计划相关的信息和取得到的与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度，来变更所述本车辆的行动计划；

基于变更了的所述本车辆的行动计划，来执行所述本车辆的自动驾驶；

与所述本车辆的行动计划及所述周边车辆的行动计划相关的信息包括目标轨道和所述目标轨道的候补数，

比较所述本车辆的所述目标轨道的候补数和所述周边车辆的所述目标轨道的候补数；

在所述本车辆的所述目标轨道的候补数比所述周边车辆的所述目标轨道的候补数多的情况下，变更所述本车辆的行动计划。

12.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：

生成与本车辆的行动计划相关的信息；

取得与所述本车辆的周边车辆的行动计划相关的信息；

基于生成的与所述本车辆的行动计划相关的信息和取得到的与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度，来变更所述本车辆的行动计划；

基于变更了的所述本车辆的行动计划，来执行所述本车辆的自动驾驶；

与所述本车辆的行动计划及所述周边车辆的行动计划相关的信息包括目标轨道和相对于与行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度，

比较相对于与所述本车辆的所述行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度、和相对于与所述周边车辆的所述行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度；

在相对于与所述本车辆的所述行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度比相对于与所述周边车辆的所述行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度大的情况下，变更所述本车辆的行动计划。

13.一种存储介质，其存储有车辆控制程序，其中，

所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：

生成与本车辆的行动计划相关的信息；

取得与所述本车辆的周边车辆的行动计划相关的信息；

基于生成的与所述本车辆的行动计划相关的信息和取得到的与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度，来变更所述本车辆的行动计划；

基于变更了的所述本车辆的行动计划，来执行所述本车辆的自动驾驶；

与所述本车辆的行动计划及所述周边车辆的行动计划相关的信息包括目标轨道和所述目标轨道的候补数，

比较所述本车辆的所述目标轨道的候补数和所述周边车辆的所述目标轨道的候补数；

在所述本车辆的所述目标轨道的候补数比所述周边车辆的所述目标轨道的候补数多的情况下，变更所述本车辆的行动计划。

14.一种存储介质，其存储有车辆控制程序，其中，

所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：

生成与本车辆的行动计划相关的信息；

取得与所述本车辆的周边车辆的行动计划相关的信息；

基于生成的与所述本车辆的行动计划相关的信息和取得到的与所述周边车辆的行动计划相关的信息之间的关联程度，来变更所述本车辆的行动计划；

基于变更了的所述本车辆的行动计划，来执行所述本车辆的自动驾驶；

与所述本车辆的行动计划及所述周边车辆的行动计划相关的信息包括目标轨道和相对于与行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度，

比较相对于与所述本车辆的所述行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度、和相对于与所述周边车辆的所述行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度；

在相对于与所述本车辆的所述行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度比相对于与所述周边车辆的所述行动计划的变更相伴的处理负荷而言的余裕度大的情况下，变更所述本车辆的行动计划。

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