CN113492870A - 车辆驾驶辅助系统、方法、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

提供一种车辆驾驶辅助系统、方法、车辆及存储介质，该系统包括：信息获取单元，被配置用于获取所述前方出口的位置信息和排队车辆的信息；判断单元，被配置用于基于所述前方出口的位置信息和所述排队车辆的信息，判断是否可以通过优化所述排队车辆的排布以让出所述当前车辆至所述前方出口的通道；执行单元，被配置用于，向所述排队车辆发出优化排布以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道的请求。在当前车辆遭遇堵车无法从前方出口离开当前道路时，利用本公开的方案通知其他车辆让出当前车辆至所述前方出口的通道，使得当前车辆可以进入所述前方的出口，从而增加车辆通行效率。

Description

车辆驾驶辅助系统、方法、车辆及存储介质

技术领域

本公开涉及车辆领域，更具体而言，涉及一种车辆驾驶辅助系统、方法、车辆及存储介质。

背景技术

在道路主路上行驶的车辆打算在前方出口或路口驶出而离开当前道路时，例如从高速路的出口离开高速路时，如果遇到前方堵车，供驶出的出口有可能被前方排队的车辆挡住，造成出口就在眼前但无法通过的情况。如果遇到这种情况，打算从出口驶出的车辆会被堵住，而又没有其他办法。

因此，需要提供一种道路出口被拥堵车辆挡住的处理方案。

发明内容

为解决上述技术问题，本公开提出了一种车辆驾驶辅助系统和方法，通过该车辆驾驶辅助系统使得通知前方排队的车辆缩短前后距离或变道而让出通道，使得车辆可以从出口驶出，从而增加车辆通行效率。

具体地，根据本公开的第一方面，提供一种车辆驾驶辅助系统，所述车辆驾驶辅助系统包括：

信息获取单元，被配置用于，响应于当前车辆计划从前方出口驶出但遭遇堵车，获取所述前方出口的位置信息和排队车辆的信息；

判断单元，被配置用于基于所述前方出口的位置信息和所述排队车辆的信息，判断是否可以通过优化所述排队车辆的排布以让出所述当前车辆至所述前方出口的通道；

执行单元，被配置用于，响应于判断可以通过优化所述排队车辆的排布让出所述当前车辆至所述前方出口的通道，向所述排队车辆发出优化排布以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道的请求。

在一个实施方案中，所述信息获取单元，还被配置用于，检测所述当前车辆通向所述前方出口的通道被让出；所述执行单元还被配置用于，响应于检测到所述当前车辆通向所述前方出口的通道被让出，向所述当前车辆发出向前驶入所述前方出口的指令。

在一个实施方案中，优化所述排队车辆的排布包括，所述排队车辆向前方或后方移动而缩小与前后车辆之间的间隔距离或者变道至相邻车道，以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道。

在一个实施方案中，所述前方出口的位置信息包括所述当前车辆距离所述前方出口的距离。

在一个实施方案中，所述排队车辆的信息包括排队车辆的长度和排队车辆的密度。

在一个优选实施方案中，所述信息获取单元通过传感器获取所述排队车辆的信息和/或所述前方出口的位置信息，所述传感器例如为安装在当前车辆前部或后部的传感器。

在一个优选实施方案中，所述传感器选自以下中的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、位置传感器和超声波传感器，优选摄像装置。

在一个优选实施方案中，所述信息获取单元通过车联网技术从远端服务器获取所述排队车辆的信息。

在一个优选实施方案中，所述信息获取单元从在线地图和/或导航设备中获取所述前方出口的位置信息。

在一个优选实施方案中，所述信息获取单元通过车车通信获取所述排队车辆的信息。

在一个优选实施方案中，所述执行单元通过车联网技术自远端服务器向所述排队车辆发出优化排布以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道的请求。

在一个优选实施方案中，所述执行单元通过车车通信向所述排队车辆发出优化排布以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道的请求。

根据本公开的第二方面，提供了一种车辆，所述车辆包括上述的车辆驾驶辅助系统。

根据本公开的第三方面，提供了一种车辆驾驶辅助方法，所述车辆驾驶辅助方法包括：

(1)响应于当前车辆计划从前方出口驶出但遭遇堵车，获取所述前方出口的位置信息和排队车辆的信息；

(2)基于所述前方出口的位置信息和所述排队车辆的信息，判断是否可以通过优化所述排队车辆的排布以让出所述当前车辆至所述前方出口的通道；

(3)响应于判断可以通过优化所述排队车辆的排布让出所述当前车辆至所述前方出口的通道，向所述排队车辆发出优化排布以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道的请求。

在一个实施方案中，所述方法还包括：(4)检测所述当前车辆通向所述前方出口的通道被让出，并且响应于检测到所述当前车辆通向所述前方出口的通道被让出，向所述当前车辆发出向前驶入所述前方出口的指令。

在一个实施方案中，在(2)和(3)中，优化所述排队车辆的排布包括，所述排队车辆向前方或后方移动而缩小与前后车辆之间的间隔距离或者变道至相邻车道，以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道。

在一个实施方案中，在(1)中，所述前方出口的位置信息包括所述当前车辆距离所述前方出口的距离。

在一个实施方案中，在(1)中，所述排队车辆的信息包括排队车辆的长度和排队车辆的密度。

在一个优选实施方案中，在(1)中，通过传感器获取所述排队车辆的信息和/或所述前方出口的位置信息，所述传感器例如为安装在当前车辆前部或后部的传感器。

在一个优选实施方案中，所述传感器选自以下中的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、位置传感器和超声波传感器，优选摄像装置。

在一个优选实施方案中，在(1)中，通过车联网技术从远端服务器获取所述排队车辆的信息。

在一个优选实施方案中，在(1)中，从在线地图和/或导航设备中获取所述前方出口的位置信息。

在一个优选实施方案中，在(1)中，通过车车通信获取所述排队车辆的信息。

在一个优选实施方案中，在(3)中，通过车联网技术自远端服务器向所述排队车辆发出优化排布以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道的请求。

在一个优选实施方案中，在(3)中，通过车车通信向所述排队车辆发出优化排布以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道的请求。

根据本公开的第四方面，提供一种基于在线服务器的车辆驾驶控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。

通过本公开的方案能够使得在当前车辆遭遇堵车无法从前方的出口驶出时，通知其他车辆让出当前车辆至所述前方出口的通道，使得当前车辆可以进入出口，从而增加车辆通行效率。

附图说明

以示例的方式参考以下附图描述本公开的非限制性且非穷举性实施方案，其中：

图1示出了根据本公开一实施方案的车辆驾驶辅助系统的示意图；

图2A-2D示出了根据本公开一实施方案的车辆驾驶辅助系统的一个应用的示意图；

图3示出根据本公开一实施方案的车辆驾驶辅助方法的流程图。

具体实施方式

为了使本公开的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本公开。应当理解，本文给出的具体实施方案是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。

根据本公开的车辆驾驶辅助系统可以安装在车辆上或应用于车辆，例如自动驾驶车辆。车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两者为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。根据本公开的车辆驾驶辅助系统优选应用于自动驾驶车辆。

本文中述及的自动驾驶车辆包括完全自动驾驶车辆，也包括具有自动驾驶模式的车辆。本公开适用的自动驾驶车辆具有如下基本特征：例如，这类车辆安装有多个传感器或定位装置，例如摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器、车联网技术(V2X)装置、高度自动驾驶(HAD，Highly Automated Driving)地图等，这些传感器能够检测诸如周围物体、障碍物、基础设施等车辆周围的环境；这些车辆能够通过全球导航卫星系统(GNSS)以及传感器检测结果和HAD地图中的一者或者它们的组合检测当前车辆的位置；这些车辆均可以通过在线服务器获得导航路径；这些车辆能够基于感知和位置结果来规划拟行驶的路线；这类车辆还能够基于规划路线发送控制信号给动力系统、转向系统、刹车系统等等。

图1示出了根据本公开一实施方案的车辆驾驶辅助系统的示意图。图2A-2D示出了根据本公开一实施方案的车辆驾驶辅助系统的一个应用的示意图。如图1中所示，该车辆驾驶辅助系统100可以包括信息获取单元110、判断单元120以及执行单元130。在图2A-2D中，当前车辆被标记为1，当前车辆1计划从前方出口驶出但遭遇堵车，当前车辆1至前方出口通道被车辆2和车辆3阻挡，涉及的其他车辆以标记4-6的车辆示意性表示。

所述信息获取单元110响应于当前车辆1计划从前方出口驶出但遭遇堵车，获取所述前方出口的位置信息和排队车辆的信息。所述前方出口可以指道路的出口，或者是指从当前道路驶入另一道路的路口。在一个实例中，所述前方出口的位置信息包括所述当前车辆1距离所述前方出口的距离，例如以米表示。在一个实例中，所述排队车辆的信息包括排队车辆的长度和排队车辆的密度。例如所述堵车是由于前方事故引起的，排队车辆的长度是所述当前车辆至事故发生位置的距离。事故发生位置可以通过车车通信获取、通过车联网技术从远端服务器获取、或者从在线地图和/或导航设备中获取。在一个具体的实例中，所述排队车辆的信息还包括当前车辆1至前方出口通道上的车辆数量(图2A中示意性示出2个在通道上的车辆：车辆2和车辆3)。

在一个实例中，所述信息获取单元110通过传感器获取所述排队车辆的信息和/或所述前方出口的位置信息，所述传感器例如为安装在当前车辆前部或后部的传感器。因此，信息获取单元110可以是安装在当前车辆上的各种传感器，例如摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、位置传感器和/或超声波传感器等；或者可以是通过车车通信(V2V)或者V2X从一个或多个车辆接收所期望的信息的通信装置。由于所述车辆驾驶辅助系统可以设置在当前车辆或者布置在远程服务器侧，所述通信装置可以根据具体应用情况安装在当前车辆或者远程服务器侧。当然，该信息获取单元110还可以根据用户需求获取其他的信息，比如：车辆的车牌号、车型、和/或车辆尺寸例如长宽高信息等。在另一个实例中，所述信息获取单元110从在线地图和/或导航设备中获取所述前方出口的位置信息。在一个具体的实例中，所述信息获取单元110通过车车通信获取所述排队车辆的信息。

在向所述排队车辆发出优化排布以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道的请求后，所述信息获取单元110还用于持续检测所述当前车辆通向所述前方出口的通道被让出，以指示所述当前车辆进入所述前方出口。

所述判断单元120用于基于所述前方出口的位置信息和所述排队车辆的信息，判断是否可以通过优化所述排队车辆的排布以让出所述当前车辆至所述前方出口的通道。在一个实例中，所述当前车辆至所述前方出口的通道的长度和/或所述通道上有多少车辆可以作为判断单元120进行判断的依据。如果当前车辆距离前方出口距离较远，例如100米以上，所述通道上有大量车辆，这时可以判断为不可通过优化所述排队车辆的排布以让出所述当前车辆至所述前方出口的通道。但随着车队缓慢向前移动，当前车辆距离前方出口距离越来越近，所述通道上的车辆越来越少，直至达到一个距离阈值和/或车辆数量阈值，例如在所述距离小于50米的时候，可以判断为可通过优化所述排队车辆的排布以让出所述当前车辆至所述前方出口的通道。所述距离阈值和/或车辆数量阈值可以人为设定，所述设定可以考虑情况的紧急程度，例如是需要紧急运送病人的车辆，所述距离阈值和/或车辆数量阈值可以扩大，甚至所述距离阈值可以大于100米，本公开对此不做具体限定。所述距离阈值和/或车辆数量阈值越大，参与移动的车辆越多。所述排队车辆的信息包括所述堵车的长度和/或所述排队车辆的稀疏度。如果所述排队车辆排布比较稀疏，可以压缩的空间较大，所述距离阈值和/或车辆数量阈值可以相应扩大，反之亦然。通过所述当前车辆至所述前方出口的通道上的所有车辆的车身长度之和，以及其他车辆前后可以压缩的空间，大致计算多少车辆参与优化其排布可以让出所述当前车辆至所述前方出口的通道上的所有车辆需要的空间。

经过判断单元120判断，如果可以通过优化所述排队车辆的排布以让出所述当前车辆至所述前方出口的通道的情况下，那么执行单元130向所述排队车辆发出优化排布以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道的请求。在一个实例中，所述执行单元130通过车联网技术自远端服务器向所述排队车辆发出优化排布以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道的请求。在另一个实例中，所述执行单元130通过车车通信向所述排队车辆发出优化排布以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道的请求。如果要让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道，那么需要在所述当前车辆通向所述前方出口的通道上的车辆(例如车辆2-4)要么向前(例如车辆4，或者还包括车辆3)、要么转道(例如车辆2，或者还包括车辆3)让出所述通道。而对于不在所述通道上的车辆(例如车辆5和6)，它们需要向前(例如车辆6)缩小与前车辆之间的间隔距离，在与后车之间(例如车辆5)让出足够的空间供车辆2变道至此空间。因此，在一个实例中，优化所述排队车辆的排布包括，所述排队车辆向前方或后方移动而缩小与前后车辆之间的间隔距离或者变道至相邻车道，以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道。

在一个实例中，所述执行单元130还用于，响应于检测到所述当前车辆通向所述前方出口的通道被让出，向所述当前车辆发出向前驶入所述前方出口的指令。所述当前车辆通过所述前方出口后，执行单元130还可以对所述排队车辆发出顺利通行的消息，并优选表示感谢。

图3示出根据本公开一实施方案的车辆驾驶辅助方法的流程图。所述车辆驾驶辅助方法S100可以通过所述车辆驾驶辅助系统100实现。如图3中所示，所述车辆驾驶辅助方法S100包括：

S110：响应于当前车辆计划从前方出口驶出但遭遇堵车，获取所述前方出口的位置信息和排队车辆的信息。所述前方出口可以指道路的出口，或者是指从当前道路驶入另一道路的路口。在一个实例中，所述前方出口的位置信息包括所述当前车辆距离所述前方出口的距离。在一个实例中，所述排队车辆的信息包括排队车辆的长度和排队车辆的密度。在一个具体的实例中，所述排队车辆的信息还可以包括当前车辆至前方出口通道上的车辆数量。在一个实例中，可以通过传感器获取所述排队车辆的信息和/或所述前方出口的位置信息，所述传感器例如为安装在当前车辆前部或后部的传感器。在另一个实例中，还可以是通过通信装置利用V2V或者V2X从一个或多个车辆接收所期望的信息。所述通信装置可以根据具体应用情况安装在当前车辆或者远程服务器侧。当然，还可以根据用户需求获取其他的信息，比如：车辆的车牌号、车型、和/或车辆尺寸例如长宽高信息等。在另一个实例中，还从在线地图和/或导航设备中获取所述前方出口的位置信息。在一个具体的实例中，还可以通过车车通信获取所述排队车辆的信息。

S120：基于所述前方出口的位置信息和所述排队车辆的信息，判断是否可以通过优化所述排队车辆的排布以让出所述当前车辆至所述前方出口的通道。在一个实例中，所述当前车辆至所述前方出口的通道的长度和/或所述通道上有多少车辆可以作为判断的依据。如果当前车辆距离前方出口距离较远，例如100米以上，所述通道上有大量车辆，这时可以判断为不可通过优化所述排队车辆的排布以让出所述当前车辆至所述前方出口的通道。但随着车队缓慢向前移动，当前车辆距离前方出口距离越来越近，所述通道上的车辆越来越少，直至达到一个距离阈值和/或车辆数量阈值，例如在所述距离小于50米的时候，可以判断为可通过优化所述排队车辆的排布以让出所述当前车辆至所述前方出口的通道。所述距离阈值和/或车辆数量阈值越大，参与移动的车辆越多。所述排队车辆的信息包括所述堵车的长度和/或所述排队车辆的稀疏度。如果所述排队车辆排布比较稀疏，可以压缩的空间较大，所述距离阈值和/或车辆数量阈值可以相应扩大，反之亦然。通过所述当前车辆至所述前方出口的通道上的所有车辆的车身长度之和，以及其他车辆前后可以压缩的空间，大致计算多少车辆参与优化其排布可以让出所述当前车辆至所述前方出口的通道上的所有车辆需要的空间。

S130：响应于判断可以通过优化所述排队车辆的排布让出所述当前车辆至所述前方出口的通道，向所述排队车辆发出优化排布以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道的请求。在一个实例中，可以通过车联网技术自远端服务器向所述排队车辆发出优化排布以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道的请求。在另一个实例中，可以通过车车通信向所述排队车辆发出优化排布以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道的请求。如果要让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道，那么需要在所述当前车辆通向所述前方出口的通道上的车辆要么向前、要么转道让出所述通道。而对于不在所述通道上的车辆，它们需要向前缩小与前车辆之间的间隔距离，在与后车之间让出足够的空间供通道上的车辆变道至此空间。因此，在一个实例中，优化所述排队车辆的排布包括，所述排队车辆向前方或后方移动而缩小与前后车辆之间的间隔距离或者变道至相邻车道，以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道。

优选地，所述方法进一步包括：S140：检测所述当前车辆通向所述前方出口的通道被让出，并且响应于检测到所述当前车辆通向所述前方出口的通道被让出，向所述当前车辆发出向前驶入所述前方出口的指令。在向所述排队车辆发出优化排布以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道的请求后，还持续检测所述当前车辆通向所述前方出口的通道被让出。所述当前车辆通过所述前方出口后，可以对所述排队车辆发出顺利通行的消息，并优选表示感谢。

应理解上述车辆驾驶辅助系统100中的各个单元可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各单元可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个单元对应的操作。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的车辆驾驶辅助系统100的示意图仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本公开的再一方面提供一种基于在线服务器的车辆驾驶控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的方法。该车辆驾驶控制装置可以位于服务器侧，包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现本公开的车辆驾驶辅助方法。

本公开的另一发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。本领域普通技术人员可以理解实现根据本公开的上述实施方案的方法中的全部或部分步骤，可以通过计算机程序来指示相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于非易失性的计算机可读存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施方案的步骤。其中，本申请所提供的各实施方案中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。

以上实施方案的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施方案中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

尽管结合实施方案对本公开进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本公开不限于所公开的实施方案。在不偏离本公开的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。

Claims (15)

1.一种车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述车辆驾驶辅助系统包括：

信息获取单元，被配置用于，响应于当前车辆计划从前方出口驶出但遭遇堵车，获取所述前方出口的位置信息和排队车辆的信息；

判断单元，被配置用于基于所述前方出口的位置信息和所述排队车辆的信息，判断是否可以通过优化所述排队车辆的排布以让出所述当前车辆至所述前方出口的通道；

执行单元，被配置用于，响应于判断可以通过优化所述排队车辆的排布让出所述当前车辆至所述前方出口的通道，向所述排队车辆发出优化排布以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道的请求。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述信息获取单元，还被配置用于，检测所述当前车辆通向所述前方出口的通道被让出；所述执行单元还被配置用于，响应于检测到所述当前车辆通向所述前方出口的通道被让出，向所述当前车辆发出向前驶入所述前方出口的指令。

3.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，优化所述排队车辆的排布包括，所述排队车辆向前方或后方移动而缩小与前后车辆之间的间隔距离或者变道至相邻车道，以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道。

4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述前方出口的位置信息包括所述当前车辆距离所述前方出口的距离，所述排队车辆的信息包括排队车辆的长度和排队车辆的密度。

5.根据权利要求1-4任一项所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述信息获取单元通过传感器获取所述排队车辆的信息和/或所述前方出口的位置信息，所述传感器例如为安装在当前车辆前部或后部的传感器。

6.根据权利要求1-5任一项所述的车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述执行单元通过车联网技术自远端服务器或者通过车车通信向所述排队车辆发出优化排布以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道的请求。

7.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括根据权利要求1-6任一项所述的车辆驾驶辅助系统。

8.一种车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述车辆驾驶辅助方法包括：

(1)响应于当前车辆计划从前方出口驶出但遭遇堵车，获取所述前方出口的位置信息和排队车辆的信息；

(2)基于所述前方出口的位置信息和所述排队车辆的信息，判断是否可以通过优化所述排队车辆的排布以让出所述当前车辆至所述前方出口的通道；

(3)响应于判断可以通过优化所述排队车辆的排布让出所述当前车辆至所述前方出口的通道，向所述排队车辆发出优化排布以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道的请求。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：(4)检测所述当前车辆通向所述前方出口的通道被让出，并且响应于检测到所述当前车辆通向所述前方出口的通道被让出，向所述当前车辆发出向前驶入所述前方出口的指令。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，在(2)和(3)中，优化所述排队车辆的排布包括，所述排队车辆向前方或后方移动而缩小与前后车辆之间的间隔距离或者变道至相邻车道，以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道。

11.根据权利要求8-10任一项所述的方法，其特征在于，在(1)中，所述前方出口的位置信息包括所述当前车辆距离所述前方出口的距离，所述排队车辆的信息包括排队车辆的长度和排队车辆的密度。

12.根据权利要求8-11任一项所述的方法，其特征在于，在(1)中，通过传感器获取所述排队车辆的信息和/或所述前方出口的位置信息，所述传感器例如为安装在当前车辆前部或后部的传感器。

13.根据权利要求8-12任一项所述的方法，其特征在于，在(3)中，通过车联网技术自远端服务器或者通过车车通信向所述排队车辆发出优化排布以让出所述当前车辆通向所述前方出口的通道的请求。

14.一种基于在线服务器的车辆驾驶控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求8-13中任一项所述的方法。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求8-13中任一项所述方法的步骤。

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