KR20190064232A - 경로 안내 방법, 장치 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 경로 안내 방법, 장치 및 시스템에 관한 것으로서, 제어부가, 목적지까지의 주행 경로 상에 출구 지점이 존재하는지 여부를 판단하는 단계, 주행 경로 상에 출구 지점이 존재하는 것으로 판단된 경우, 제어부가 출구 지점이 위치한 진출 차로에 진출 차량 대기열이 존재하는지 여부를 판단하는 단계, 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단된 경우, 제어부가 진출 차량 대기열의 대기열 거리를 산출하는 단계, 제어부가, 산출된 대기열 거리에 기초하여 차로 변경을 안내할 안내 지점을 결정하는 단계, 및 자차량이 결정된 안내 지점에 도달한 경우, 제어부가 출구 지점으로의 진출을 위한 차로 변경 안내를 안내부를 통해 운전자에게 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

경로 안내 방법, 장치 및 시스템{METHOD, APPARATUS AND SYSTEM FOR GUIDING ROUTE}
본 발명은 경로 안내 방법, 장치 및 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주행 경로 상에 존재하는 출구 지점으로의 진출을 안내하는 경로 안내 방법, 장치 및 시스템에 관한 것이다.
경로 탐색 장치는 차량 등에 설치되어 현재 위치로부터 목적지까지의 정확한 거리 및 소요시간을 알려주고, 목적지까지의 경로를 안내하는 기능을 수행한다. 경로 탐색 장치의 대표적인 예로 들 수 있는 내비게이션 장치는 위성 위치 확인 시스템(GPS:Global Positioning System) 위성으로부터 수신된 정보를 이용하여 현재 차량의 위치 및 진행 방향을 화면으로 출력하며, 출발지와 목적지를 입력하면 진행해야 할 도로와 예상 소요 시간 등을 포함하는 주행정보를 디스플레이하여 사용자에게 제공한다.
내비게이션 장치는 차량의 현재 위치 및 내부에 저장된 또는 서버로부터 전송받는 지도 정보를 이용하여 목적지까지의 경로를 탐색한다. 최근에는 경로 탐색의 정확성 및 주행 안정성을 향상시키기 위해 정밀 지도 정보가 경로 탐색 장치에 제공되고 있으며, 정밀 지도 정보는 도로의 고저, 차선 너비 및 신호등과 같은 시설물의 위치 및 크기 등의 정보까지 포함함으로써 자율 주행 시스템의 안정성을 향상시키는 기능을 수행하고 있다.
한편, 목적지까지의 주행 경로 상에는 하나 이상의 출구 지점, 예를 들어 고속도로의 인터체인지(interchange) 및 분기점(junction) 등이 존재할 수 있다. 평소 교통량이 많은 도로의 경우 출구 지점으로의 진출을 위한 차량 대기열이 빈번하게 형성되며, 러시아워(rush hour)와 같이 교통량이 집중되는 시간의 경우에는 출구 지점에 형성되는 차량 대기열의 길이는 급격히 증가하게 된다. 이에 따라, 출구 지점이 위치한 진출 차로로 미리 차로 변경을 하지 않은 경우, 출구 지점에 근접하여서는 진출 차로로의 차로 변경이 어려워 주행 경로 상의 출구 지점으로 진출하지 못하게 되는 문제점이 발생하게 된다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2013-0010718호(2013.01.29. 공개)에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 주행 경로 상에 존재하는 출구 지점으로 자차량이 원활하게 진출할 수 있도록 함으로써 운전자의 주행 편의성을 향상시키기 위한 경로 안내 방법, 장치 및 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 경로 안내 방법은 제어부가, 목적지까지의 주행 경로 상에 출구 지점이 존재하는지 여부를 판단하는 단계, 상기 주행 경로 상에 상기 출구 지점이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 제어부가 상기 출구 지점이 위치한 진출 차로에 진출 차량 대기열이 존재하는지 여부를 판단하는 단계, 상기 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 제어부가 상기 진출 차량 대기열의 대기열 거리를 산출하는 단계, 상기 제어부가, 상기 산출된 대기열 거리에 기초하여 차로 변경을 안내할 안내 지점을 결정하는 단계, 및 자차량이 상기 결정된 안내 지점에 도달한 경우, 상기 제어부가 상기 출구 지점으로의 진출을 위한 차로 변경 안내를 안내부를 통해 운전자에게 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 진출 차량 대기열이 존재하는지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는, 교통 관제 서버로부터 수신한, 상기 출구 지점에서의 실시간 통행 속도가 미리 설정된 기준 속도 미만이면 상기 진출 차로에 상기 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 진출 차량 대기열이 존재하는지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 진출 차로의 통행 속도 이력 정보로부터 결정되는, 상기 출구 지점에서의 통계 통행 속도가 미리 설정된 기준 속도 미만이면 상기 진출 차로에 상기 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 진출 차량 대기열이 존재하는지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 진출 차로에 위치한 주변 차량을 검출하여 상기 진출 차로의 현재 통행 속도를 산출하고, 상기 산출된 현재 통행 속도가 미리 설정된 기준 속도 미만이면 상기 진출 차로에 상기 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 대기열 거리를 산출하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 진출 차로에 위치한 하나 이상의 링크의 거리를 합산하는 방법을 이용하여 상기 대기열 거리를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 안내 지점을 결정하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 출구 지점을 기준으로 상기 자차량 방향에 위치한, 상기 차로 변경 안내를 상기 운전자가 인지하는 시간에 따른 설정 거리 및 상기 대기열 거리를 합산한 제1 거리에 해당하는 지점을 상기 안내 지점으로 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 안내 지점을 결정하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 출구 지점을 기준으로 상기 자차량 방향에 위치한, 상기 자차량의 현재 주행 차로에 근거하여 결정되는 여유 거리 및 상기 제1 거리를 합산한 제2 거리에 해당하는 지점을 상기 안내 지점으로 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 안내 지점을 결정하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 자차량의 현재 주행 차로로부터 상기 진출 차로로 차로를 변경하기 위해 경유하는 각 차로의 통행 속도에 근거하여 상기 여유 거리를 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 안내 지점을 결정하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 자차량의 현재 주행 차로 및 상기 진출 차로 간의 거리가 멀수록 상기 여유 거리를 더 큰 값으로 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 경로 안내 장치는 목적지까지의 주행 경로 상에 출구 지점이 존재하는 것으로 판단된 경우로서 상기 출구 지점이 위치한 진출 차로에 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 진출 차량 대기열의 대기열 거리를 산출하고, 상기 산출된 대기열 거리에 기초하여 차로 변경을 안내할 안내 지점을 결정하며, 자차량이 상기 결정된 안내 지점에 도달한 경우, 상기 출구 지점으로의 진출을 위한 차로 변경 안내를 운전자에게 제공하도록 제어하는 제어부, 및 상기 제어부의 제어에 의해 상기 차로 변경 안내를 상기 운전자에게 제공하는 안내부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 경로 안내 시스템은 목적지까지의 주행 경로 상에 출구 지점이 존재하는 것으로 판단된 경우로서 상기 출구 지점이 위치한 진출 차로에 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 진출 차량 대기열의 대기열 거리를 계산하고, 상기 산출된 대기열 거리에 기초하여 차로 변경을 안내할 안내 지점을 결정하는 서버, 및 자차량이 상기 서버로부터 전송받은 상기 안내 지점에 도달한 경우, 상기 출구 지점으로의 진출을 위한 차로 변경 안내를 운전자에게 제공하는 사용자 단말을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 출구 지점에 형성되는 진출 차량 대기열의 길이를 산출하고 차로 변경을 안내할 지점을 결정하여 차로 변경을 안내함으로써 자차량이 목표하는 출구 지점으로 원활이 진출할 수 있도록 할 수 있고, 교통 정보를 반영하여 안내 지점을 유동적으로 결정하여 차로 변경을 안내함으로써 목적지까지의 도달 소요 시간을 단축시킬 수 있으며, 출구 지점에 형성된 진출 차량 대기열로 무리하게 개입하는 주행 위험성을 저감시켜 교통 사고를 미연에 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 안내 장치를 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 안내 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 안내 방법에서 출구 지점, 진출 차로 및 진출 차량 대기열을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 안내 방법에서 안내 지점을 결정하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 안내 시스템을 설명하기 위한 블록구성도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 경로 안내 방법, 장치 및 시스템의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 안내 장치를 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 안내 장치는 주변 객체 검출부(100), 제어부(200) 및 안내부(300)를 포함할 수 있다.
주변 객체 검출부(100)는 자차량의 주변 객체를 검출할 수 있다. 주변 객체 검출부(100)는 자차량의 탑재된 카메라 센서를 통해 자차량의 주변 영상을 획득하는 방식을 이용하여 자차량의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 이때 카메라 센서로는 자차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방의 각 영상을 획득하는 전방 카메라, 후방 카메라, 좌측방 카메라 및 우측방 카메라 중 하나 이상의 카메라가 채용될 수 있다.
또한, 주변 객체 검출부(100)는 자차량의 탑재된 초음파 센서를 통해 자차량의 주변으로 펄스 신호를 송신하고 주변 객체로부터의 반사 신호를 수신하는 방식을 이용하여 자차량의 주변 객체를 검출할 수도 있다. 이 경우, 주변 객체 검출부(100)는 초음파 센서뿐만 아니라 레이더 센서 또는 라이다 센서와 같은 다양한 방식의 센서를 통해 자차량의 주변 객체를 검출할 수 있다.
주변 객체 검출부(100)에 의해 검출된 주변 객체는 후술할 것과 같이 제어부(200)가 진출 차량 대기열이 존재하는지 여부를 판단하는 과정에서 사용될 수 있다.
제어부(200)는 목적지까지의 주행 경로 상에 출구 지점이 존재하는 것으로 판단된 경우로서 출구 지점이 위치한 진출 차로에 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단된 경우, 진출 차량 대기열의 대기열 거리를 계산하고, 산출된 대기열 거리에 기초하여 차로 변경을 안내할 안내 지점을 결정하며, 자차량이 안내 지점에 도달한 경우, 출구 지점으로의 진출을 위한 차로 변경 안내를 운전자에게 제공하도록 후술할 안내부(300)를 제어할 수 있다.
보다 구체적으로, 먼저 제어부(200)는 사용자가 입력한 목적지까지의 주행 경로를 탐색할 수 있으며(이를 위해, 사용자로부터 목적지를 입력받기 위한 입력부(미도시)가 구비될 수 있다), 탐색된 주행 경로 상에 출구 지점이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 출구 지점은 고속도로, 도심의 고속화 도로, 간선도로 또는 순환로 등과 같은 도로에 존재하는 인터체인지(interchange) 또는 분기점(junction) 등의 진출로를 의미한다.
주행 경로 상에 출구 지점이 존재하는 것으로 판단된 경우, 제어부(200)는 출구 지점이 위치한 진출 차로에 진출 차량 대기열이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 후술할 것과 같이 제어부(200)는 진출 차로의 교통 관제 서버로부터 수신한 실시간 통행 속도, 통행 속도 이력 정보로부터 결정되는 통계 통행 속도, 또는 주변 객체 검출부(100)로부터 검출된 진출 차로의 주변 차량을 토대로 산출되는 현재 통행 속도에 근거하여 진출 차량 대기열의 존재 여부를 판단할 수 있다.
진출 차로에 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단된 경우, 제어부(200)는 진출 차량 대기열의 대기열 거리를 산출할 수 있다. 후술할 것과 같이 제어부(200)는 진출 차로에 위치한 하나 이상의 링크의 거리를 합산하는 방법을 이용하여 대기열 거리를 산출할 수 있다.
제어부(200)는 산출된 대기열 거리에 기초하여 차로 변경을 안내할 안내 지점을 결정할 수 있다. 후술할 것과 같이 제어부(200)는 대기열 거리, 차로 변경 안내를 운전자가 인지하는 시간에 따른 설정 거리, 및 자차량의 현재 주행 차로에 근거하여 결정되는 여유 거리 중 하나 이상에 근거하여 안내 지점을 결정할 수 있다.
자차량이 안내 지점에 도달한 경우, 제어부(200)는 출구 지점으로의 진출을 위한 차로 변경 안내를 안내부(300)를 통해 운전자에게 제공할 수 있다.
안내부(300)는 제어부(200)의 제어에 의해 차로 변경 안내를 운전자에게 제공할 수 있다. 안내부(300)는 음성 출력을 통해 차로 변경 안내를 운전자에게 제공하기 위한 음향 출력 장치(예: 스피커)를 포함할 수 있으며, 화면 출력을 통해 차로 변경 안내를 운전자에게 제공하기 위한 디스플레이 장치(예: LCD)를 포함할 수도 있다.
이하에서는 본 실시예의 따른 경로 안내 장치의 동작을 도 2 내지 도 6을 참조하여 구체적으로 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 안내 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 안내 방법에서 출구 지점, 진출 차로 및 진출 차량 대기열을 설명하기 위한 예시도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 안내 방법에서 안내 지점을 결정하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 안내 방법을 설명하면, 먼저 제어부(200)는 사용자로부터 입력받은 목적지까지의 주행 경로를 탐색한다(S100).
이어서, 제어부(200)는 목적지까지의 주행 경로 상에 출구 지점이 존재하는지 여부를 판단한다(S200).
이어서, 목적지까지의 주행 경로 상에 출구 지점이 존재하는 것으로 판단된 경우, 제어부(200)는 출구 지점이 위치한 진출 차로에 진출 차량 대기열이 존재하는지 여부를 판단한다(S300). 도 3은 출구 지점, 진출 차로 및 진출 차량 대기열의 예시를 도시하고 있다.
S300 단계에서, 제어부(200)는 교통 관제 서버로부터 수신한, 출구 지점에서의 실시간 통행 속도가 미리 설정된 기준 속도(제1 기준 속도) 미만이면 진출 차로에 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
구체적으로, 교통 관제 서버는 도로에 설치된 도로 교통 인프라를 통해 실시간 교통 정보를 수집하여 제공하는 외부 서버를 의미한다. 이에 따라, 제어부(200)는 교통 관제 서버로부터 수신한, 출구 지점에서의 실시간 통행 속도가 기준 속도(제1 기준 속도) 미만이면 출구 지점의 차량 대기열로 인해 실시간 통행 속도가 낮은 것으로 판단하여 진출 차로에 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 기준 속도(제1 기준 속도)는 설계자의 의도에 따라 다양하게 설계되어 제어부(200)에 미리 설정되어 있을 수 있다.
또한, S300 단계에서, 제어부(200)는 진출 차로의 통행 속도 이력 정보로부터 결정되는, 출구 지점에서의 통계 통행 속도가 미리 설정된 기준 속도(제2 기준 속도) 미만이면 진출 차로에 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단할 수도 있다.
진출 차로의 통행 속도 이력 정보는 진출 차로를 주행한 차량의 위치, 통행 속도, 통행 시각 및 통행 거리 등을 포함하는, 진출 차로의 시계열 교통 이력을 나타내는 정보를 의미한다. 구체적으로는, 통행 속도 이력 정보는 진출 차로의 통행 속도가 진출 차로의 링크별, 요일별 및 단위 시간별로 구분된 이력 정보를 의미한다. 제어부(200)는 전술한 교통 관제 서버로부터 통행 속도 이력 정보를 제공받을 수도 있고, 자차량이 과거에 진출 차로가 존재하는 해당 도로 구간을 주행하면서 획득하여 누적한 통행 속도 이력 정보 활용할 수도 있다.
이에 따라, 제어부(200)는 현재 시점에서 출구 지점에 해당하는 링크에서의 통행 속도를 통행 속도 이력 정보로부터 추출하여 통계 통행 속도를 결정할 수 있다. 결정된 통계 통행 속도가 기준 속도(제2 기준 속도) 미만이면 출구 지점에 차량 대기열이 존재할 것으로 추정할 수 있으므로, 제어부(200)는 진출 차로에 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 기준 속도(제2 기준 속도)는 설계자의 의도에 따라 다양하게 설계되어 제어부(200)에 미리 설정되어 있을 수 있다.
또한, S300 단계에서, 제어부(200)는 주변 객체 검출부(100)를 통해 진출 차로에 위치한 주변 차량을 검출하여 진출 차로의 현재 통행 속도를 산출하고, 산출된 현재 통행 속도가 미리 설정된 기준 속도(제3 기준 속도) 미만이면 진출 차로에 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단할 수도 있다.
구체적으로, 주변 객체 검출부(100)는 카메라 센서를 통해 진출 차로에 위치한 주변 차량의 영상을 획득할 수 있으며, 제어부(200)는 주변 객체 검출부(100)로부터 주변 차량의 영상을 전달받아 그 이동 속도를 분석함으로써 진출 차로의 현재 통행 속도를 산출할 수 있다. 또한, 주변 객체 검출부(100)는 초음파 센서를 통해 진출 차로에 위치한 주변 차량을 검출할 수 있으며, 제어부(200)는 검출된 특정 주변 차량과 자차량 간의 상대 속도를 이용하여 특정 주변 차량의 이동 속도를 산출함으로써 진출 차로의 현재 통행 속도를 산출할 수도 있다.
이에 따라, 제어부(200)는 진출 차로의 현재 통행 속도가 기준 속도(제3 기준 속도) 미만이면 출구 지점의 차량 대기열로 인해 현재 통행 속도가 낮은 것으로 판단하여 진출 차로에 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 기준 속도(제3 기준 속도)는 설계자의 의도에 따라 다양하게 설계되어 제어부(200)에 미리 설정되어 있을 수 있다.
제1 내지 제3 기준 속도는 모두 동일한 값으로 제어부(200)에 미리 설정되어 있을 수도 있고, 설계자의 의도에 따라 각각 다른 값으로 선택되어 제어부(200)에 미리 설정되어 있을 수도 있다.
한편, 제어부(200)는 실시간 통행 속도, 통계 통행 속도 및 현재 통행 속도를 모두 고려하여 진출 차로에 진출 차량 대기열이 존재하는지 여부를 판단할 수도 있으며, 이를 테면 실시간 통행 속도, 통계 통행 속도 및 현재 통행 속도 중 최소값을 갖는 속도를 기준 속도와 비교하여 진출 차량 대기열의 존재 여부를 판단함으로써(즉, 진출 차량 대기열의 존재를 보다 더 정밀하게 판단함으로써) 출구 지점으로의 원활한 진출을 도모하는 실시예로 구현될 수도 있다.
S300 단계에서 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단된 경우, 제어부(200)는 진출 차량 대기열의 대기열 거리를 산출한다(S400).
S400 단계에서, 제어부(200)는 진출 차로에 위치한 하나 이상의 링크의 거리를 합산하는 방법을 이용하여 대기열 거리를 산출할 수 있다. 즉, 제어부(200)는 진출 차량 대기열이 존재하는 각 링크의 거리를 합산하여 대기열 거리를 산출할 수 있으며, 대기열이 존재하는 각 링크는 전술한 실시간 교통 정보, 통계 이력 정보, 및 주변 객체 검출부(100)에 의해 검출된 주변 객체에 대한 분석을 통해 획득될 수 있다.
이어서, 제어부(200)는 S400 단계에서 산출된 대기열 거리에 기초하여 차로 변경을 안내할 안내 지점을 결정한다(S500). 도 4를 참조하여 S500 단계를 구체적으로 설명한다.
S500 단계에서, 제어부(200)는 출구 지점을 기준으로 자차량 방향에 위치한, 차로 변경 안내를 운전자가 인지하는 시간에 따른 설정 거리 및 대기열 거리를 합산한 제1 거리에 해당하는 지점을 안내 지점으로 결정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(200)가 안내부(300)를 통해 운전자에게 차로 변경 안내를 제공할 때, 차로 변경 안내 자체에 소정의 시간이 소요되고, 이에 따라 운전자가 차로 변경 안내를 인지하는데 소정의 시간이 소요되므로, 차로 변경 안내를 운전자가 인지하는 시간을 고려하여 설정 거리를 미리 설정하고, 설정 거리를 대기열 거리에 합산한 제1 거리를 산출한 후, 출구 지점을 기준으로 자차량 방향에 위치한 제1 거리에 해당하는 지점을 안내 지점으로 결정할 수 있다.
한편, S500 단계에서, 제어부(200)는 출구 지점을 기준으로 자차량 방향에 위치한, 자차량의 현재 주행 차로에 근거하여 결정되는 여유 거리 및 제1 거리를 합산한 제2 거리에 해당하는 지점을 안내 지점으로 결정할 수도 있다.
이때, 제어부(200)는 자차량의 현재 주행 차로로부터 진출 차로로 차로를 변경하기 위해 경유하는 각 차로의 통행 속도에 근거하여 여유 거리를 결정할 수 있다.
예시로서 설명하면, 현재 주행 차로가 2차로이고 진출 차로가 4차로인 경우, 진출 차로로의 차로 변경을 위해서는 3차로를 경유해야 하며, 이때 3차로의 통행 속도가 기준치 미만인 것으로 판단되면(3차로의 통행 속도는 전술한 실시간 교통 정보, 통계 이력 정보, 및 주변 객체 검출부(100)에 의해 검출된 주변 객체에 대한 분석을 통해 획득될 수 있다) 보다 원활한 진출 차로로의 차로 변경을 위해 차로 변경 안내 시점을 앞당길 필요가 있으므로, 제어부(200)는 경유 차로의 통행 속도에 근거하여 여유 거리를 결정할 수 있으며, 그 값은 경유 차로의 통행 속도 및 기준치 간의 차이에 따라 결정되는 방식 등 다양한 방식으로 결정될 수 있다. 만약, 경유 차로의 통행 속도가 기준치 이상인 것으로 판단되면 경유 차로의 교통 상황이 원활한 것으로 판단하여 여유 거리를 0의 값으로 결정할 수도 있다.
또한, 제어부(200)는 자차량의 현재 주행 차로 및 진출 차로 간의 거리가 멀수록 여유 거리를 더 큰 값으로 결정할 수도 있다.
예시로서 설명하면, 현재 주행 차로가 1차로이고 진출 차로가 4차로인 제1 경우와, 현재 주행 차로가 3차로이고 진출 차로가 4차로인 제2 경우에 있어, 진출 차로로 차로를 변경하는데 소요되는 시간은 제1 경우가 더 크므로, 제어부(200)는 현재 주행 차로 및 진출 차로 간의 거리가 멀수록 여유 거리를 더 큰 값으로 결정하여 안내 지점을 결정함으로써, 자차량이 보다 원활하게 출구 지점으로 진출할 수 있도록 할 수 있다.
정리하면, 제어부(200)는 출구 지점을 기준으로 자차량 방향에 위치한, 제1 거리 또는 제2 거리에 해당하는 지점을 안내 지점으로 결정할 수 있으며, 제1 거리는 "대기열 거리 + 설정 거리"로 산출될 수 있고, 제2 거리는 "대기열 거리 + 설정 거리 + 여유 거리"로 산출될 수 있다.
S500 단계에서 산출된 안내 지점에 자차량이 도달한 경우, 제어부(200)는 출구 지점으로의 진출을 위한 차로 변경 안내를 안내부(300)를 통해 운전자에게 제공한다(S600). S600 단계에서, 제어부(200)는 안내부(300)를 통해 "출구 지점으로의 진출을 위해 진출 차로인 4차로로 차로 변경을 해주시기 바랍니다"라는 음성 안내 또는 디스플레이 안내를 운전자에게 제공할 수 있다.
한편, 본 실시예는 도 5에 도시된 것과 같이 서버(10) 및 사용자 단말(20) 간의 유무선 통신을 기반으로 수행되는 경로 안내 시스템으로 구현될 수도 있다. 즉, 서버(10)가 목적지까지의 주행 경로 상에 출구 지점이 존재하는 것으로 판단된 경우로서 출구 지점이 위치한 진출 차로에 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단된 경우, 진출 차량 대기열의 대기열 거리를 계산하고, 산출된 대기열 거리에 기초하여 차로 변경을 안내할 안내 지점을 결정하는 기능을 수행하고, 사용자 단말(20)이 자차량이 서버(10)로부터 전송받은 안내 지점에 도달한 경우, 출구 지점으로의 진출을 위한 차로 변경 안내를 운전자에게 제공하는 기능을 수행하는 실시예로 구현될 수도 있다. 사용자 단말(20)은 통상적으로 차량에 탑재되어 경로를 안내하는 내비게이션 단말뿐만 아니라 사용자가 소지하고 있는 스마트폰과 같은 모바일 단말, 태블릿, 노트북, PDA(Personal Digital Assistant), PMP(Portable Multimedia Player) 등을 포함할 수 있으며, 서버(10)로부터 안내 지점을 전송받아 운전자에게 차로 변경 안내를 제공할 수 있는 모든 텔레매틱스 단말을 포함할 수 있다.
또한, 서버(10) 및 사용자 단말(20) 간의 통신을 매개하는 무선 통신망은 WIFI, NFC(Near Field Communication) 및 LTE, WIBRO 등과 같은 통신망을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 임의의 무선 네트워크 통신 표준을 모두 포함할 수 있다. 서버(10) 및 사용자 단말(20)은 상호 간의 무선 통신을 위한 네트워크 인터페이스(미도시)를 각각 포함할 수 있다.
이와 같이 본 실시예는 출구 지점에 형성되는 진출 차량 대기열의 길이를 산출하고 차로 변경을 안내할 지점을 결정하여 차로 변경을 안내함으로써 자차량이 목표하는 출구 지점으로 원활이 진출할 수 있도록 할 수 있고, 교통 정보를 반영하여 안내 지점을 유동적으로 결정하여 차로 변경을 안내함으로써 목적지까지의 도달 소요 시간을 단축시킬 수 있으며, 출구 지점에 형성된 진출 차량 대기열로 무리하게 개입하는 주행 위험성을 저감시켜 교통 사고를 미연에 방지할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 주변 객체 검출부
200: 제어부
300: 안내부
10: 서버
20: 사용자 단말

Claims (19)

  1. 제어부가, 목적지까지의 주행 경로 상에 출구 지점이 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 주행 경로 상에 상기 출구 지점이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 제어부가 상기 출구 지점이 위치한 진출 차로에 진출 차량 대기열이 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 제어부가 상기 진출 차량 대기열의 대기열 거리를 산출하는 단계;
    상기 제어부가, 상기 산출된 대기열 거리에 기초하여 차로 변경을 안내할 안내 지점을 결정하는 단계; 및
    자차량이 상기 결정된 안내 지점에 도달한 경우, 상기 제어부가 상기 출구 지점으로의 진출을 위한 차로 변경 안내를 안내부를 통해 운전자에게 제공하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 진출 차량 대기열이 존재하는지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는, 교통 관제 서버로부터 수신한, 상기 출구 지점에서의 실시간 통행 속도가 미리 설정된 기준 속도 미만이면 상기 진출 차로에 상기 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 진출 차량 대기열이 존재하는지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 진출 차로의 통행 속도 이력 정보로부터 결정되는, 상기 출구 지점에서의 통계 통행 속도가 미리 설정된 기준 속도 미만이면 상기 진출 차로에 상기 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 진출 차량 대기열이 존재하는지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 진출 차로에 위치한 주변 차량을 검출하여 상기 진출 차로의 현재 통행 속도를 산출하고, 상기 산출된 현재 통행 속도가 미리 설정된 기준 속도 미만이면 상기 진출 차로에 상기 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 대기열 거리를 산출하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 진출 차로에 위치한 하나 이상의 링크의 거리를 합산하는 방법을 이용하여 상기 대기열 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 안내 지점을 결정하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 출구 지점을 기준으로 상기 자차량 방향에 위치한, 상기 차로 변경 안내를 상기 운전자가 인지하는 시간에 따른 설정 거리 및 상기 대기열 거리를 합산한 제1 거리에 해당하는 지점을 상기 안내 지점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 안내 지점을 결정하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 출구 지점을 기준으로 상기 자차량 방향에 위치한, 상기 자차량의 현재 주행 차로에 근거하여 결정되는 여유 거리 및 상기 제1 거리를 합산한 제2 거리에 해당하는 지점을 상기 안내 지점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 안내 지점을 결정하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 자차량의 현재 주행 차로로부터 상기 진출 차로로 차로를 변경하기 위해 경유하는 각 차로의 통행 속도에 근거하여 상기 여유 거리를 결정하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 안내 지점을 결정하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 자차량의 현재 주행 차로 및 상기 진출 차로 간의 거리가 멀수록 상기 여유 거리를 더 큰 값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 방법.
  10. 목적지까지의 주행 경로 상에 출구 지점이 존재하는 것으로 판단된 경우로서 상기 출구 지점이 위치한 진출 차로에 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 진출 차량 대기열의 대기열 거리를 산출하고, 상기 산출된 대기열 거리에 기초하여 차로 변경을 안내할 안내 지점을 결정하며, 자차량이 상기 결정된 안내 지점에 도달한 경우, 상기 출구 지점으로의 진출을 위한 차로 변경 안내를 운전자에게 제공하도록 제어하는 제어부; 및
    상기 제어부의 제어에 의해 상기 차로 변경 안내를 상기 운전자에게 제공하는 안내부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는, 교통 관제 서버로부터 수신한, 상기 출구 지점에서의 실시간 통행 속도가 미리 설정된 기준 속도 미만이면 상기 진출 차로에 상기 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 장치.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 진출 차로의 통행 속도 이력 정보로부터 결정되는, 상기 출구 지점에서의 통계 통행 속도가 미리 설정된 기준 속도 미만이면 상기 진출 차로에 상기 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 장치.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 자차량의 주변 객체를 검출하는 주변 객체 검출부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 주변 객체 검출부를 통해 상기 진출 차로에 위치한 주변 차량을 검출하여 상기 진출 차로의 현재 통행 속도를 산출하고, 상기 산출된 현재 통행 속도가 미리 설정된 기준 속도 미만이면 상기 진출 차로에 상기 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 장치.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 진출 차로에 위치한 하나 이상의 링크의 거리를 합산하는 방법을 이용하여 상기 대기열 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 장치.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 출구 지점을 기준으로 상기 자차량 방향에 위치한, 상기 차로 변경 안내를 상기 운전자가 인지하는 시간에 따른 설정 거리 및 상기 대기열 거리를 합산한 제1 거리에 해당하는 지점을 상기 안내 지점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 출구 지점을 기준으로 상기 자차량 방향에 위치한, 상기 자차량의 현재 주행 차로에 근거하여 결정되는 여유 거리 및 상기 제1 거리를 합산한 제2 거리에 해당하는 지점을 상기 안내 지점으로 결정하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 장치.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 자차량의 현재 주행 차로로부터 상기 진출 차로로 차로를 변경하기 위해 경유하는 각 차로의 통행 속도에 근거하여 상기 여유 거리를 결정하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 장치.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 자차량의 현재 주행 차로 및 상기 진출 차로 간의 거리가 멀수록 상기 여유 거리를 더 큰 값으로 결정하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 장치.
  19. 목적지까지의 주행 경로 상에 출구 지점이 존재하는 것으로 판단된 경우로서 상기 출구 지점이 위치한 진출 차로에 진출 차량 대기열이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 진출 차량 대기열의 대기열 거리를 계산하고, 상기 산출된 대기열 거리에 기초하여 차로 변경을 안내할 안내 지점을 결정하는 서버; 및
    자차량이 상기 서버로부터 전송받은 상기 안내 지점에 도달한 경우, 상기 출구 지점으로의 진출을 위한 차로 변경 안내를 운전자에게 제공하는 사용자 단말;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 시스템.
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