JP6323565B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
《第1実施形態》
図7は、発明の他の実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。本例では上述した第1実施形態に対して、走行距離演算部8を有する点が異なる。これ以外の構成は上述した第1実施形態と同じであり、その記載を援用する。
図12は、発明の他の実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。本例では上述した第1実施形態に対して、混雑状態推定部9を有する点が異なる。これ以外の構成は上述した第1実施形態と同じであり、第1実施形態及び第2実施形態の記載を適宜、援用する。
2…走行経路演算部
3…目標地点設定部
4…基準点設定部
5…検出範囲設定部
6…完了地点設定部
7…車速推定部
8…走行距離演算部
9…混雑状態推定部
10…運転支援制御部
11…データベース
12…センサ
Claims (14)
- 自車が車線変更する際の運転を支援する運転支援装置において、
前記自車の位置を測定する位置測定手段と、
前記自車に設けられ、前記自車の周囲状況を検出する検出手段と、
地図情報を記録するデータベースと、
前記自車の位置と前記地図情報に基づき、前記自車が車線変更しなければならない車線変更箇所と、前記自車の進行方向で前記車線変更箇所よりも前方に位置する基準点とを前記自車の走行経路上に設定する設定手段とを備え、
前記設定手段は、前記検出手段の検出範囲と前記基準点の位置に基づき、前記自車が車線変更を完了すべき地点を車線変更完了地点として設定する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1記載の運転支援装置において、
前記設定手段は、
前記車線変更完了地点における車線変更の後の走行のために、前記検出手段で検出すべき位置を、前記基準点として設定する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1又は2記載の運転支援装置において、
前記設定手段は、
前記進行方向と反対側の方向で、前記基準点に対して少なくとも前記検出範囲の長さ分を空けた位置に、前記車線変更完了地点を設定する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記車線変更完了地点から前記基準点までの距離、及び、前記車線変更完了地点から前記基準点までの減速度に基づき、前記自車が前記車線変更完了地点で走行すべき車速を推定する車速推定手段を備える
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記設定手段は、
前記地図情報で示される交差点、合流地点、分流地点のいずれか一つの地点を特定し、特定された地点を走行するために必要な車線変更の場所を、前記車線変更箇所に設定する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記設定手段は、
地図情報で示される道路の構造に基づいて前記基準点を設定する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記設定手段は、
前記地図情報で示される車線変更禁止区間の開始端、又は、前記車線変更完了地点における車線変更の完了後に車線を変更するときの開始端を、前記基準点に設定する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜7のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記検出範囲は、前記検出手段の典型値に基づいて設定されている
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜8のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記検出範囲を補正する補正手段を備え、
前記設定手段は、前記補正手段により補正された後の前記検出範囲に基づき、前記車線変更完了地点を設定する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項9に記載の運転支援装置において、
前記補正手段は、前記検出手段の性能に基づいて前記検出範囲を補正する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項9に記載の運転支援装置において、
前記自車が走行する走行経路の混雑状態を推定する推定手段を備え、
前記補正手段は、前記混雑状態に基づいて前記検出範囲を補正する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項11に記載の運転支援装置において、
前記推定手段は、前記検出手段により検出した前記自車の周囲の状況に基づいて、前記混雑状態を推定する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項11に記載の運転支援装置において、
前記推定手段は、通信により渋滞情報を取得し、前記渋滞情報に基づいて前記混雑状態を推定する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜13のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記設定手段は、
前記進行方向と反対側の方向で、前記基準点に対して前記検出範囲の長さ分を空けた位置に、第1の車線変更完了地点を特定し、
前記自車の車線変更後の車速、車線変更した地点から前記基準点までの減速度に基づき、前記自車の車線変更後に前記基準点まで走行する前記自車の走行距離を演算し、
前記進行方向と反対側の方向で、前記基準点に対して少なくとも前記走行距離分を空けた位置に、第2車線変更完了地点を特定し、
前記走行距離が検出範囲の長さよりも長い場合には、前記第2車線変更完了地点を前記車線変更完了地点に設定する
ことを特徴とする運転支援装置。
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