JP4739400B2 - 車両運転支援システム - Google Patents
車両運転支援システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4739400B2 JP4739400B2 JP2008325081A JP2008325081A JP4739400B2 JP 4739400 B2 JP4739400 B2 JP 4739400B2 JP 2008325081 A JP2008325081 A JP 2008325081A JP 2008325081 A JP2008325081 A JP 2008325081A JP 4739400 B2 JP4739400 B2 JP 4739400B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- branch
- road
- information
- host vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 46
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 claims description 9
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 43
- 230000008569 process Effects 0.000 description 31
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 30
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 22
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 21
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0097—Predicting future conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/072—Curvature of the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18145—Cornering
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/20—Road profile, i.e. the change in elevation or curvature of a plurality of continuous road segments
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
図1〜22は本発明に係る車両運転支援システムの第1の実施の形態を示し、特に図1はシステム全体の概略構成を示している。
V:目標通過速度(km/h)
R:曲率半径(m)
G:横加速度(m/s2)
なお、走行制御装置2側では、ナビゲーションシステム1側からの情報の送信周期よりも早い演算周期で演算を行うものとし、各地点までの距離を前記移動距離から補正する。
一方、自車位置から上記目標通過速度の地点までの距離(ここでは、L2とする)を演算により求め、この距離L2とL1とを比較する。ここで、距離L1が距離L2よりも大きい場合には、現在車速を上記目標通過速度まで減速させるのに必要十分な距離が得られないことから、音声による警報をもって運転者に告知する。なお、予め設定された減速度以下において現在車速を上記目標通過速度まで減速させるのに必要十分な距離が得られない場合に警報をもって運転者に告知するようにしても良い。
先の第1の実施の形態では、図11に示すように、分岐点P1において本線車線R1側から左方向に非本線車線である分岐路R2(減速車線R3を含む)が分岐している場合であって、非本線車線である分岐路R2が左側への分岐であることは、地図データベース5に格納されている分岐路R2のリンク種別から特定されるものであることは先に述べた。
図37〜39は本発明の第3の実施の形態としてその処理手順のフローチャートを示している。
図40〜42は本発明の第4の実施の形態としてその処理手順のフローチャートを示している。
2…走行制御装置
3…画像認識装置(進路変更検出部)
4…カメラ
5…地図データベース(地図データ格納手段)
10…自車前方道路情報取得部(道路情報取得部)
13…走行路判定部
C…自車両
P1…分岐点
P3…事前情報送信(付与)完了地点
P4…事前情報取得地点
L2…走行車線判定区間
L3…分岐制御対象エリア
R1…本線車線
R2…分岐路
Claims (19)
- アクチュエータを駆動して自車両の走行状態を制御する走行制御装置と、
分岐点情報を含む道路情報が格納された地図データ格納部および、前記道路情報をもとに分岐点から先のそれぞれの分岐路に関する自車前方道路情報を取得する道路情報取得部を含むナビゲーション装置と、
前記自車両による分岐線の跨ぎ動作により前記自車両が進路変更したことを検出する進路変更検出部と、
を備えていて、
前記ナビゲーション装置は、前記自車前方道路情報として少なくとも分岐点から先のそれぞれの分岐路のカーブ曲率情報を取得して、自車両が分岐点に到達する前に当該カーブ曲率情報を前記走行制御装置に付与し、
前記走行制御装置は、前記進路変更検出部により前記自車両が分岐線の跨ぎ中と判定された時に、その進路変更後の分岐路のカーブ曲率情報に応じて前記アクチュエータを駆動して自車両の走行状態を制御することを特徴とする車両運転支援システム。 - 前記ナビゲーション装置は、地図データ上での自車両の位置を特定するマップマッチングを所定の時間間隔で行い、前記自車両が前記分岐点の手前の分岐区間に到達する前に行ったマップマッチングの結果に基づいて、前記分岐点から先のそれぞれの分岐路のカーブ曲率情報を取得し、該取得したカーブ曲率情報を前記自車両が前記分岐区間に到達する前に前記走行制御装置に予め付与し、
前記走行制御装置は、前記進路変更検出部により前記自車両が分岐線の跨ぎ中と判定された時に、前記予め付与されているカーブ曲率情報の中から進路変更後の分岐路のカーブ曲率情報を採用して、該採用したカーブ曲率情報に応じて前記アクチュエータを駆動して自車両の走行状態を制御することを特徴とする請求項1に記載の車両運転支援システム。 - 前記走行制御装置により駆動されるアクチュエータは、少なくとも自車両に自動的に制動力を加える自動ブレーキ制御装置であって、
前記自動ブレーキ制御装置の制動力は、前記走行制御装置に付与されたカーブ曲率情報のうち進路変更後の分岐路のカーブ曲率情報に基づき設定されたものであって、
当該制動力をもって自車両を減速させるものであることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両運転支援システム。 - 前記道路情報取得部が取得して前記走行制御装置に付与する自車前方道路情報は、高速道路の本線車線から非本線車線側となる出口路への分岐点の情報と、当該分岐点から先の出口路のカーブ曲率情報、および当該分岐点から先の本線車線側のカーブ曲率情報であることを特徴とする請求項3に記載の車両運転支援システム。
- 現在車速に応じた前記ナビゲーション装置のマップマッチング更新間隔の間に自車両が移動する距離と、前記ナビゲーション装置の起動に要する時間内に自車両が移動する距離、および自車両を現在車速から前記出口路での目標速度まで所定の減速度で減速させるのに必要な距離のうち少なくとも一つに応じて、前記自車前方道路情報を取得することを特徴とする請求項4に記載の車両運転支援システム。
- 現在車速に応じた前記ナビゲーション装置のマップマッチング更新間隔の間に自車両が移動する距離と、前記ナビゲーション装置の起動に要する時間内に自車両が移動する距離、および自車両を現在車速から前記出口路での目標速度まで所定の減速度で減速させるのに必要な距離との総和区間を前記分岐点の手前の分岐制御対象エリアとし、
前記自車前方道路情報は、自車両が前記分岐制御対象エリアの始点である事前情報取得地点に到達した時点で前記道路情報取得部が取得したものであることを特徴とする請求項4に記載の車両運転支援システム。 - 前記道路情報取得部が取得した自車前方道路情報は、前記ナビゲーション装置の起動に要する時間内に自車両が移動する距離と、自車両を現在車速から前記出口路での目標速度まで所定の減速度で減速させるのに必要な距離との総和区間だけ前記分岐点よりも手前に設定された事前情報付与地点に自車両が到達するまでに、前記走行制御装置に付与するものであることを特徴とする請求項6に記載の車両運転支援システム。
- 自車両が前記分岐制御対象エリア外を走行中は、所定の定期周期間隔で本線車線に関連する自車前方道路情報を取得して前記走行制御装置へ付与し、
自車両が前記分岐制御対象エリア内を走行中は、本線車線側および出口路に関する前記自車前方道路情報を前記事前情報付与地点に到達するまでに前記走行制御装置へ付与することを特徴とする請求項7に記載の車両運転支援システム。 - 前記自動ブレーキ制御装置の制動力は、進路変更後の分岐路のカーブ曲率情報に応じた目標通過速度に基づき設定されたものであって、
前記目標通過速度まで減速できない場合は運転者に対して警報を発することを特徴とする請求項3に記載の車両運転支援システム。 - 前記進路変更検出部は、自車両に搭載されたカメラが捉えた画像に基づいて進路変更をしたことを検出することを特徴とする請求項1に記載の車両運転支援システム。
- 前記ナビゲーション装置は、所定のタイミングで自車前方道路情報を取得するとともに、その後、取得した自車前方道路情報を複数回に分けて断続的に、または一回のタイミングで走行制御装置に付与するものであることを特徴とする請求項1に記載の車両運転支援システム。
- ナビゲーション装置と、アクチュエータを駆動して自車両の走行状態を制御する走行制御装置と、を備えた車両運転支援システムであって、
前記ナビゲーション装置は、
分岐点情報を含む道路情報が格納された地図データ格納部と、
前記道路情報をもとに分岐点から先のそれぞれの分岐路とともに各分岐路のカーブ曲率情報を取得して、自車両が分岐点に到達する前に当該カーブ曲率情報を前記走行制御装置に付与する道路情報取得手段と、
を有していて、
前記走行制御装置は、前記自車両による分岐線の跨ぎ動作により自車両が進路変更したことを検出する進路変更検出部を有し、前記進路変更検出部により前記自車両が分岐線の跨ぎ中と判定された時に、その進路変更後の分岐路のカーブ曲率情報に応じて前記アクチュエータを駆動して自車両の走行状態を制御することを特徴とする車両運転支援システム。 - 前記ナビゲーション装置は、地図データ上での自車両の位置を特定するマップマッチングを所定の時間間隔で行い、前記自車両が前記分岐点の手前の分岐区間に到達する前に行ったマップマッチングの結果に基づいて、前記分岐点から先のそれぞれの分岐路のカーブ曲率情報を取得し、該取得したカーブ曲率情報を前記自車両が前記分岐区間に到達する前に前記走行制御装置に予め付与し、
前記走行制御装置は、前記進路変更検出部により前記自車両が分岐線の跨ぎ中と判定された時に、前記予め付与されているカーブ曲率情報の中から進路変更後の分岐路のカーブ曲率情報を採用して、該採用したカーブ曲率情報に応じて前記アクチュエータを駆動して自車両の走行状態を制御することを特徴とする請求項12に記載の車両運転支援システム。 - 前記走行制御装置により駆動されるアクチュエータは、自車両に自動的に制動力を加える自動ブレーキ制御装置であって、
前記自動ブレーキ制御装置の制動力は、前記走行制御装置に付与されたカーブ曲率情報のうち進路変更先の分岐路のカーブ曲率情報に基づき設定されたものであって、
当該制動力をもって自車両を減速させるものであることを特徴とする請求項12又は13に記載の車両運転支援システム。 - 前記道路情報取得部が取得して前記走行制御装置に付与する自車前方道路情報は、高速道路の本線車線から非本線車線側となる出口路への分岐点の情報と、当該分岐点から先の出口路のカーブ曲率情報、および当該分岐点から先の本線車線側のカーブ曲率情報であることを特徴とする請求項14に記載の車両運転支援システム。
- 現在車速に応じた前記ナビゲーション装置のマップマッチング更新間隔の間に自車両が移動する距離と、前記ナビゲーション装置の起動に要する時間内に自車両が移動する距離、および自車両を現在車速から前記出口路での目標速度まで所定の減速度で減速させるのに必要な距離との総和区間を前記分岐点の手前の分岐制御対象エリアとし、
前記カーブ曲率情報は、自車両が前記分岐制御対象エリアの始点である事前情報取得地点に到達した時点で前記道路情報取得部が取得したものであることを特徴とする請求項15に記載の車両運転支援システム。 - 前記道路情報取得部が取得したカーブ曲率情報は、前記ナビゲーション装置の起動に要する時間内に自車両が移動する距離と、自車両を現在車速から前記出口路での目標速度まで所定の減速度で減速させるのに必要な距離との総和区間だけ前記分岐点よりも手前に設定された事前情報付与地点に自車両が到達するまでに、前記走行制御装置に付与するものであることを特徴とする請求項16に記載の車両運転支援システム。
- 自車両が前記分岐制御対象エリア外を走行中は、所定の定期周期間隔で本線車線に関連するカーブ曲率情報を取得して前記走行制御装置へ付与し、
自車両が前記分岐制御対象エリア内を走行中は、本線車線側および出口路に関する前記カーブ曲率情報を前記事前情報付与地点に到達するまでに前記走行制御装置へ付与することを特徴とする請求項17に記載の車両運転支援システム。 - 前記自動ブレーキ制御装置の制動力は、進路変更先の分岐路のカーブ曲率情報に応じた目標通過速度に基づき設定されたものであって、
前記目標通過速度まで減速できない場合は運転者に対して警報を発することを特徴とする請求項14に記載の車両運転支援システム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008325081A JP4739400B2 (ja) | 2008-12-22 | 2008-12-22 | 車両運転支援システム |
DE102009055054A DE102009055054A1 (de) | 2008-12-22 | 2009-12-21 | Fahrzeugbetrieb-Unterstützungssystem und Navigationsvorrichtung |
FR0959394A FR2940428B1 (fr) | 2008-12-22 | 2009-12-22 | Systeme de prise en charge de fonctionnement de vehicule et dispositif de navigation |
US12/644,947 US20100161192A1 (en) | 2008-12-22 | 2009-12-22 | Vehicle operation support system and navigation apparatus |
US14/315,556 US20140330498A1 (en) | 2008-12-22 | 2014-06-26 | Vehicle Operation Support System and Navigation Apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008325081A JP4739400B2 (ja) | 2008-12-22 | 2008-12-22 | 車両運転支援システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010143504A JP2010143504A (ja) | 2010-07-01 |
JP4739400B2 true JP4739400B2 (ja) | 2011-08-03 |
Family
ID=42260411
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008325081A Active JP4739400B2 (ja) | 2008-12-22 | 2008-12-22 | 車両運転支援システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US20100161192A1 (ja) |
JP (1) | JP4739400B2 (ja) |
DE (1) | DE102009055054A1 (ja) |
FR (1) | FR2940428B1 (ja) |
Families Citing this family (52)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5482167B2 (ja) * | 2009-12-10 | 2014-04-23 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両用走行案内装置、車両用走行案内方法及びコンピュータプログラム |
PT2431712E (pt) * | 2010-09-17 | 2013-07-26 | Kapsch Trafficcom Ag | Método para determinação do comprimento de um trajecto percorrido por um veículo |
JP5656066B2 (ja) * | 2010-12-03 | 2015-01-21 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 道路ノード位置管理システム、道路ノード位置管理方法、及び道路ノード位置管理プログラム |
JP5656067B2 (ja) * | 2010-12-03 | 2015-01-21 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 道路ノード位置管理システム、道路ノード位置管理方法、及び道路ノード位置管理プログラム |
JP5637381B2 (ja) * | 2010-12-03 | 2014-12-10 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 道路ノード位置管理システム、道路ノード位置管理方法及び道路ノード位置管理プログラム |
WO2012129425A2 (en) * | 2011-03-23 | 2012-09-27 | Tk Holdings Inc. | Driver assistance system |
KR101881415B1 (ko) * | 2011-12-22 | 2018-08-27 | 한국전자통신연구원 | 이동체의 위치 인식 장치 및 방법 |
FR2997670B1 (fr) * | 2012-11-08 | 2015-01-30 | Renault Sas | Procede de determination d'un profil de vitesses d'un vehicule automobile |
US9096267B2 (en) * | 2013-01-21 | 2015-08-04 | GM Global Technology Operations LLC | Efficient data flow algorithms for autonomous lane changing, passing and overtaking behaviors |
US20150203120A1 (en) * | 2014-01-21 | 2015-07-23 | Yung-Chi Liang | Vehicle with an electric energy consumption prediction module |
EP2918974B1 (en) * | 2014-03-11 | 2019-01-16 | Volvo Car Corporation | Method and system for determining a position of a vehicle |
US9208682B2 (en) * | 2014-03-13 | 2015-12-08 | Here Global B.V. | Lane level congestion splitting |
JP6349942B2 (ja) * | 2014-05-12 | 2018-07-04 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP2016018256A (ja) * | 2014-07-04 | 2016-02-01 | 株式会社デンソー | 分岐合流判定装置 |
DE112014006929B4 (de) * | 2014-09-05 | 2023-03-02 | Mitsubishi Electric Corporation | Autonomes Fahrmanagementsystem, Server und autonomes Fahrmanagementverfahren |
DE102014220199B3 (de) * | 2014-10-06 | 2016-01-14 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren für ein Kraftfahrzeug mit einer Kamera, Vorrichtung und System |
JP2016081359A (ja) * | 2014-10-20 | 2016-05-16 | クラリオン株式会社 | 情報提示装置 |
WO2016063383A1 (ja) * | 2014-10-22 | 2016-04-28 | 日産自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP6553917B2 (ja) * | 2015-03-31 | 2019-07-31 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
US9747506B2 (en) * | 2015-10-21 | 2017-08-29 | Ford Global Technologies, Llc | Perception-based speed limit estimation and learning |
CN105739495B (zh) * | 2016-01-29 | 2019-05-14 | 大连楼兰科技股份有限公司 | 行车路径规划方法、装置和自动转向系统 |
JP6293213B2 (ja) * | 2016-08-01 | 2018-03-14 | 三菱電機株式会社 | 車線区画線検知補正装置、車線区画線検知補正方法、及び自動運転システム |
JP6586930B2 (ja) * | 2016-08-04 | 2019-10-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
JP6852299B2 (ja) | 2016-08-09 | 2021-03-31 | 株式会社デンソー | 運転支援システム |
JP6696862B2 (ja) * | 2016-08-25 | 2020-05-20 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
CN106740868B (zh) * | 2016-12-30 | 2019-03-29 | 东软集团股份有限公司 | 一种车速规划的方法、装置和设备 |
JP6907555B2 (ja) * | 2017-01-24 | 2021-07-21 | スズキ株式会社 | 走行制御装置 |
JP6753358B2 (ja) * | 2017-05-31 | 2020-09-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP6825526B2 (ja) * | 2017-09-28 | 2021-02-03 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 道路情報送信システムおよび道路情報送信プログラム |
JP6816687B2 (ja) * | 2017-09-28 | 2021-01-20 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 道路情報送信システムおよび道路情報送信プログラム |
CN111095381B (zh) * | 2017-09-29 | 2022-03-25 | 日立安斯泰莫株式会社 | 自动驾驶控制装置及方法 |
US11073400B2 (en) * | 2017-11-07 | 2021-07-27 | Uatc, Llc | Map creation from hybrid data |
US10730521B2 (en) * | 2017-12-21 | 2020-08-04 | Denso International America, Inc. | System for autonomous lane merging |
CN111771234B (zh) * | 2018-02-26 | 2022-08-23 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 |
JP7119428B2 (ja) * | 2018-03-02 | 2022-08-17 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
DE102018210494B3 (de) | 2018-06-27 | 2019-09-19 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, computerlesbares Medium, System, und Fahrzeug |
CN108898833A (zh) * | 2018-07-11 | 2018-11-27 | 贵州交通信息与应急指挥中心 | 一种高速拥堵时空分析方法 |
CN109141416A (zh) * | 2018-09-18 | 2019-01-04 | 西安北斗测控技术有限公司 | 一种可军民两用式的高精度定位定向系统 |
CN111238497B (zh) * | 2018-11-29 | 2022-05-06 | 华为技术有限公司 | 一种高精度地图的构建方法及装置 |
DK201970148A1 (en) | 2018-12-10 | 2020-07-06 | Aptiv Tech Ltd | Motion graph construction and lane level route planning |
JP7256982B2 (ja) | 2018-12-28 | 2023-04-13 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP7189509B2 (ja) * | 2019-03-27 | 2022-12-14 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP7274327B2 (ja) * | 2019-03-28 | 2023-05-16 | 株式会社Subaru | 自動運転支援装置 |
JP7316542B2 (ja) * | 2019-05-21 | 2023-07-28 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP6913716B2 (ja) * | 2019-07-17 | 2021-08-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
JP7161458B2 (ja) * | 2019-09-09 | 2022-10-26 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7393730B2 (ja) | 2019-09-26 | 2023-12-07 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
CN110989569B (zh) * | 2019-11-20 | 2022-06-14 | 华为技术有限公司 | 一种车辆行驶控制方法及相关设备 |
DE102020000593A1 (de) * | 2020-01-30 | 2021-08-05 | Daimler Ag | Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems |
KR20210130324A (ko) * | 2020-04-21 | 2021-11-01 | 현대자동차주식회사 | 운전자 보조 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 |
FR3139780A1 (fr) * | 2022-09-19 | 2024-03-22 | Renault S.A.S. | Procédé de définition automatique d’une vitesse maximale autorisée. |
FR3141911A1 (fr) * | 2022-11-10 | 2024-05-17 | Renault S.A.S | Procédé et système de gestion de la vitesse longitudinale d’un véhicule |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5547382A (en) * | 1990-06-28 | 1996-08-20 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Riding simulation system for motorcycles |
US5590604A (en) * | 1995-06-07 | 1997-01-07 | Autran Corp. | Transportation system with high speed vehicles and automatic control |
US6370475B1 (en) * | 1997-10-22 | 2002-04-09 | Intelligent Technologies International Inc. | Accident avoidance system |
JPH09267797A (ja) * | 1996-04-02 | 1997-10-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 避航操船支援装置 |
JP4329088B2 (ja) * | 1998-02-18 | 2009-09-09 | 株式会社エクォス・リサーチ | 車両制御装置 |
US6577334B1 (en) * | 1998-02-18 | 2003-06-10 | Kabushikikaisha Equos Research | Vehicle control |
JP2001289654A (ja) | 2000-04-11 | 2001-10-19 | Equos Research Co Ltd | ナビゲーション装置、ナビゲーション装置の制御方法、及びそのプログラムを記録した記録媒体 |
JP2001312798A (ja) * | 2000-04-28 | 2001-11-09 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
JP2001143198A (ja) * | 2000-09-06 | 2001-05-25 | Equos Research Co Ltd | 車両制御装置 |
JP2004086450A (ja) * | 2002-08-26 | 2004-03-18 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用分岐路選択装置および走行制御装置 |
DE102004019337A1 (de) * | 2004-04-21 | 2005-11-17 | Siemens Ag | Assistenzsystem für Kraftfahrzeuge |
JP4140559B2 (ja) * | 2004-06-16 | 2008-08-27 | 株式会社デンソー | 走行路推定装置 |
JP4103869B2 (ja) * | 2004-08-19 | 2008-06-18 | 日産自動車株式会社 | 車両用減速制御装置 |
US8280569B2 (en) * | 2004-12-09 | 2012-10-02 | General Electric Company | Methods and systems for improved throttle control and coupling control for locomotive and associated train |
JP2006224904A (ja) * | 2005-02-21 | 2006-08-31 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
JP4720383B2 (ja) * | 2005-09-01 | 2011-07-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP2007196963A (ja) * | 2006-01-30 | 2007-08-09 | Denso Corp | 車両走行制御装置 |
JP5061776B2 (ja) * | 2007-08-03 | 2012-10-31 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置および車両用走行制御方法 |
-
2008
- 2008-12-22 JP JP2008325081A patent/JP4739400B2/ja active Active
-
2009
- 2009-12-21 DE DE102009055054A patent/DE102009055054A1/de not_active Withdrawn
- 2009-12-22 FR FR0959394A patent/FR2940428B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 2009-12-22 US US12/644,947 patent/US20100161192A1/en not_active Abandoned
-
2014
- 2014-06-26 US US14/315,556 patent/US20140330498A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20100161192A1 (en) | 2010-06-24 |
US20140330498A1 (en) | 2014-11-06 |
FR2940428B1 (fr) | 2019-09-27 |
FR2940428A1 (fr) | 2010-06-25 |
JP2010143504A (ja) | 2010-07-01 |
DE102009055054A1 (de) | 2010-08-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4739400B2 (ja) | 車両運転支援システム | |
US8385600B2 (en) | Vehicle driving assistance apparatus | |
CN109070886B (zh) | 自动驾驶支援装置以及存储介质 | |
JP4114587B2 (ja) | 自車走行位置検出装置及びプログラム | |
CN107430807B (zh) | 自动驾驶辅助系统、自动驾驶辅助方法以及计算机程序 | |
JP4792248B2 (ja) | 走行制御装置,走行制御システム及びその走行制御に用いる情報を格納したナビゲーション用情報記録媒体 | |
JP5644168B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US10392028B1 (en) | Autonomous driving system | |
CN112703540B (zh) | 驾驶辅助方法和驾驶辅助装置 | |
WO2011013216A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御システム | |
JP4055650B2 (ja) | 分岐路進入推定装置、車速制御装置およびプログラム | |
RU2758730C1 (ru) | Способ поддержки вождения и устройство поддержки вождения | |
US10953896B2 (en) | Self-position correction method and self-position correction device for drive-assisted vehicle | |
CN104221068A (zh) | 驾驶辅助装置 | |
CN102632888A (zh) | 用于警告车辆驾驶员的方法和警告装置以及车辆 | |
JP5810979B2 (ja) | 運転支援装置および運転支援方法 | |
JP7439529B2 (ja) | 運転支援装置及びコンピュータプログラム | |
JP5324349B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JPH11328597A (ja) | 車両運転制御装置 | |
JP2012118028A (ja) | 道路ノード位置管理システム | |
JP4891745B2 (ja) | 退出検出装置 | |
JP5637381B2 (ja) | 道路ノード位置管理システム、道路ノード位置管理方法及び道路ノード位置管理プログラム | |
JP7149082B2 (ja) | 走行支援装置の走行支援方法及び走行支援装置 | |
JP4848991B2 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP2023091170A (ja) | 運転状態判断方法、自動運転システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20090828 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20090828 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090904 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20100330 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100715 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20100907 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20101005 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20101028 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101124 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110124 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110329 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110427 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4739400 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140513 Year of fee payment: 3 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |