CN110989569B - 一种车辆行驶控制方法及相关设备 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种车辆行驶控制方法及相关设备，具体可以应用于人工智能领域中的智能车辆、自动驾驶等领域，其中，一种车辆行驶控制方法可包括：目标车辆接收RSU设备发送的第一行驶信息，再根据目标路段的道路信息，以及第一行驶信息中的车辆速度范围和车辆曲率范围内对车辆的当前速度和当前曲率进行微调，以使目标车辆得到调整后的目标速度和目标曲率。这种根据路侧单元RSU推荐的粗略行驶信息建议，结合车辆周边的状况，计算出车辆更合适的精细化的行驶信息，可以避免车辆行驶过程中出现紧急提速和紧急刹车的情况，使得乘客有更高的舒适性和平稳性的乘坐体验。

Description

一种车辆行驶控制方法及相关设备
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法及相关设备。
背景技术
随着自动驾驶的技术研究深入，现有的自动驾驶技术可以通过控制车辆以速度在安全行驶速度范围内行驶，但是这种简单的车辆速度控制方法，仅仅控制车辆在安全行驶速度范围内，无法保证车辆在行驶过程中的平稳性和舒适性。尤其是在城市主要干道、车辆道路拥挤、路口较多或红绿灯间隔比较短时，为了保证车辆的行驶安全，车辆在行驶过程中往往会大幅度的加速或减速。然而，这种经常大幅度调整车辆车速的情况，往往会降低车辆乘客的乘车体验，导致驾驶平顺性较差。例如，在驾驶车辆即将通过红绿灯路口时，前方交通信号灯由绿灯变成红灯，此时，为了避免闯红灯，驾驶系统需要刹车停止等待绿灯通行，有时为了安全起见，甚至还需要紧急刹车的情况，此时，往往会导致乘客的驾驶乘坐体验欠佳，驾驶平顺性和乘客舒适性差强人意。
因此，如何有效的提升自动驾驶过程中的舒适性和平稳性，是亟待解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆行驶控制方法及相关设备，以提升自动驾驶过程中的舒适性和平稳性。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆行驶控制方法，可包括：目标车辆接收路侧单元RSU设备发送的第一行驶信息，所述第一行驶信息包括车辆在目标路段上对应的车辆速度范围和车辆曲率范围，其中，所述目标路段为所述RSU设备覆盖区域内的路段，所述车辆曲率范围为车辆的行驶轨迹的切线斜率范围；所述目标车辆根据在所述目标路段上的道路信息，以及所述车辆速度范围和车辆曲率范围，分别调整所述目标车辆的当前速度和当前曲率至目标速度和目标曲率，其中，所述目标速度在所述车辆速度范围内，所述目标曲率在所述车辆曲率范围内。
通过第一方面提供的方法，可以了解到按照日常乘坐车辆的经验，在行驶过程中，乘客乘车体验较佳车辆的驾驶员在使用油门踏板和制动踏板时都比较有序缓慢，其映射到车辆行驶过程中就是车辆的速度和曲率的波动范围小；而乘客乘车体验较差车辆的驾驶员在使用油门踏板和制动踏板时通常都会猛踩油门或刹车，甚至还会急转弯，其映射到车辆行驶过程中就是车辆的速度和曲率的波动范围都比较大。所以，如果在自动驾驶时在保证行驶安全的前提下，保证乘客乘车体验的舒适性和平稳性，需要控制车辆平稳的前进，即需要控制车辆的速度和曲率在一定的波动范围内。因此，在本申请实施例中，目标车辆在通过RSU设备覆盖区域内的路段时，可以接收RSU设备发送的第一行驶信息，再根据目标路段的道路信息，第一行驶信息中的车辆速度范围和车辆曲率范围内对车辆的当前速度和当前曲率进行微调，以使目标车辆得到调整后的目标速度和目标曲率，其中，车辆曲率范围为车辆的行驶轨迹的切线斜率范围。这种车辆在自动驾驶时基于目标路段的道路信息在车辆速度范围和车辆曲率范围内对车辆的速度和曲率进行微调，首先可以保证目标车辆对车辆的速度和曲率进行调整时有更加精确的调整范围，保证车辆的速度和曲率的波动在一定的范围。其次，这种根据路侧单元RSU推荐的粗略行驶信息建议，结合车辆周边的状况，计算出车辆合适的更精细化的行驶信息，可以避免出现紧急提速和紧急刹车的情况，使得乘客有更高的舒适性和平稳性的乘坐体验。进一步的，RSU设备为目标车辆提供的车辆速度范围和车辆曲率范围还可以保证目标车辆在道路上的安全行驶，不会因为超速或相撞造成安全事故，提升了车辆的行驶安全。
在一种可能的实现方式中，所述分别调整所述目标车辆的当前速度和当前曲率至目标速度和目标曲率，包括：所述目标车辆控制所述目标车辆的当前速度的速度变化率在第一范围内，调整所述当前速度至目标速度，以及控制所述目标车辆的当前曲率的曲率变化率在第二范围内，调整所述当前曲率至目标曲率。在本申请实施例中，目标车辆根据目标路段的道路信息，在RSU设备提供的车辆速度范围和车辆曲率范围内对目标车辆的速度和曲率进行微调时，若想进一步的使得目标车辆有更高的平稳性和舒适性，不仅需要控制速度和曲率在一定的范围内，还需要控制车辆速度的速度变化率，以及车辆曲率的曲率变化率均在一定的范围内，即，车辆速度和车辆曲率不在短时间内剧烈变化，可以理解的，速度变化率为单位时间内速度变化快慢的物理量，曲率变化率为单位时间内曲率变化快慢的物理量，目标车辆调整当前速度至目标速度以及调整所述当前曲率至目标曲率时，控制调整时的速度变化率在第一范围内，曲率变化率在第二范围内，可以确保目标车辆在接收到的车辆速度范围和车辆曲率范围的基础上进一步的微调，保证了车辆的速度大小和曲率大小在单位时间内不会发生剧烈急剧的变化，提高了自动驾驶中车辆通行的舒适性和平稳性，提升了用户乘车体验。
在一种可能的实现方式中，所述目标车辆控制所述目标车辆的当前速度以速度变化率在第一范围内的调整所述当前速度至目标速度，以及控制所述目标车辆的当前曲率以在第二范围内的曲率变化率调整所述当前曲率至目标曲率，包括：所述目标车辆根据所述当前速度以及对应的所述速度变化率，和所述当前曲率以及对应的所述曲率变化率，通过车辆工程的动力学模型生成线控命令，所述线控命令包括与所述目标速度对应的油门踏板的开合角度信息，和与所述目标曲率对应的方向盘的角速度信息；所述目标车辆根据所述开合角度信息控制油门踏板的开合角度，以及根据所述角速度信息控制旋转方向盘的角速度，调整所述目标车辆在所述目标路段上的所述当前速度和所述当前曲率至目标速度和目标曲率。在本申请实施例中，目标车辆确定了当前速度和曲率至目标速度和曲率对应的速度变化率和曲率变化率后，需要生成可以控制车辆行驶的线控命令，该线控命令用于调节油门踏板和方向盘，控制车辆像老司机驾驶一样平顺和舒适地通过目标路段。
在一种可能的实现方式中，所述道路信息包括所述目标车辆与周围车辆的距离；当所述距离越小时，所述目标车辆根据所述距离，以及所述车辆速度范围和车辆曲率范围，调整所述目标车辆的当前速度至的目标速度时的所述速度变化率递减，调整所述目标车辆的当前速度至的目标曲率时的所述曲率变化率也递减。在本申请实施例中，道路信息包括所述目标车辆与周围车辆的距离，例如，与周围车辆的距离可以包括与周围车辆的横向距离或者纵向距离。在行驶过程中，为了防止目标车辆与其他车辆相撞，需要目标车辆与其他周围车辆保持一定的安全距离，根据该横向距离或者纵向距离调成车速和曲率的变化率，以防当目标车辆与周围车辆距离过近时，因为速度和曲率的急剧变化，横向距离或者纵向距离快速减小，导致发生交通安全事故。而且当车辆间的距离逐渐小时，车速和曲率的变化率也在逐渐减小，能够保证驾驶平顺性和乘客舒适性。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：所述目标车辆将第二行驶信息发送至所述RSU设备，所述第二行驶信息包括所述目标车辆在所述目标路段上的所述目标速度和所述目标曲率。在本申请实施例中，目标车辆将第二行驶信息发送至所述RSU设备，可以令RSU设备基于更多的第二行驶信息，统计计算学习目标路段的行驶信息，给出针对不同时间段不同场景下，通行车辆粗粒度的行驶信息，以便及时更新第一行驶信息中的车辆速度范围和车辆曲率范围，进一步的提高了自动驾驶中车辆通行的舒适性和平稳性，提升了用户乘车体验。
在一种可能的实现方式中，所述第一行驶信息由所述RSU设备根据所述目标车辆的车辆类型对应的历史行驶信息确定；或者，所述第一行驶信息由所述RSU设备根据所述目标车辆的车辆类型对应的历史行驶信息，以及所述目标路段的当前天气状况、所述目标路段的当前道路拥堵状况、所述目标路段的当前道路摩擦系数中的至少一个确定。在本申请实施例中，第一行驶信息是基于目标车辆的车辆类型对应的历史行驶信息，规划该车辆类型的车辆在目标路段行驶的车辆速度和车辆曲率范围，利用了历史车辆的轨迹信息，通过拟合或者直接作为推荐行驶信息给后续通过的车辆，而目标车辆再结合车辆周边的路况，微调速度和曲率，可以令自动驾驶的平顺性和舒适性得到有效保障。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：路侧单元RSU设备向目标车辆发送第一行驶信息，所述第一行驶信息包括车辆在目标路段上对应的车辆速度范围和车辆曲率范围，所述车辆曲率范围为车辆的行驶轨迹的切线斜率范围；所述车辆速度范围和车辆曲率范围，用于所述目标车辆根据所述目标车辆在所述目标路段上的道路信息，以及所述车辆速度范围和车辆曲率范围，分别调整所述目标车辆的当前速度和当前曲率至目标速度和目标曲率，其中，所述目标速度在所述车辆速度范围内，所述目标曲率在所述车辆曲率范围内。
通过第二方面提供的方法，可以在通过车辆与路侧单元RSU设备构成的自动驾驶覆盖区域内的路段时，目标车辆根据目标路段的道路信息，在RSU设备提供的车辆速度范围和车辆曲率范围内对目标车辆的速度和曲率进行微调，以使目标车辆得到调整后的目标速度和目标曲率，首先因为按照日常乘坐车辆的经验，老司机油门踏板和制动踏板在行驶过程中，都比较舒缓，其结果就是速度和曲率的波动范围小，而猛踩油门猛刹车的时候，速度和曲率的波动范围都比较大。所以，如果需要控制车辆平稳的前进，首先目标车辆可以基于目标路段的道路信息在车辆速度范围和车辆曲率范围内对车辆的速度和曲率进行微调，保证目标车辆在车辆速度范围和车辆曲率范围内对车辆的速度和曲率进行调整时的速度和曲率的波动范围相比与安全行驶速度和曲率的范围要小，这种根据路侧单元RSU推荐的粗略行驶信息建议，结合车辆周边的状况，计算出车辆合适的更精细化的行驶信息，可以避免出现紧急提速和紧急刹车的情况，使得乘客有更高的舒适性和平稳性的乘坐体验。其次，RSU设备为目标车辆提供的车辆速度范围和车辆曲率范围也可以保证目标车辆在道路上的安全行驶，不会因为超速造成安全事故，提升了乘客的行驶安全。
在一种可能的实现方式中，所述路侧单元RSU设备向目标车辆发送第一行驶信息之前，还包括：所述RSU设备确定所述目标车辆的车辆类型；所述RSU设备根据所述车辆类型以及所述目标路段的当前天气状况、当前道路拥堵状况、当前道路摩擦系数中的至少一个，确定所述车辆类型在所述目标路段上对应的S条历史行驶信息，其中，S为大于1的正整数；所述RSU设备根据所述S条历史行驶信息确定所述第一行驶信息。在本申请实施例中，第一行驶信息是基于目标车辆的车辆类型对应的历史行驶信息以及所述目标路段的当前天气状况、当前道路拥堵状况、当前道路摩擦系数中的至少一个，规划该车辆类型的车辆在目标路段行驶的车辆速度和车辆曲率范围，这种利用了历史车辆的轨迹信息，再结合车辆周边的路况，微调速度和曲率，可以令自动驾驶的平顺性和舒适性得到有效保障。
在一种可能的实现方式中，所述路侧单元RSU设备向目标车辆发送第一行驶信息之前，还包括：所述RSU设备确定所述目标车辆的车辆类型；所述RSU设备根据所述车辆类型，确定所述车辆类型在所述目标路段上对应的M条历史行驶信息，其中，所述历史行驶信息包括车辆在所述目标路段上行驶的历史速度和历史曲率，M为大于1的正整数；所述RSU设备根据所述M条历史行驶信息确定所述第一行驶信息。在本申请实施例中，第一行驶信息是基于目标车辆的车辆类型对应的符合条件的历史行驶信息，规划该车辆类型的车辆在目标路段行驶的车辆速度和车辆曲率范围，这种利用了历史车辆的轨迹信息，微调目标车辆烦人速度和曲率，可以令自动驾驶的平顺性和舒适性得到有效保障。
在一种可能的实现方式中，所述RSU设备根据所述M条历史行驶信息确定所述第一行驶信息，包括：所述RSU设备从所述M条历史行驶信息中筛选出所述历史速度对应的速度变化率在第三范围内，和所述历史曲率对应的曲率变化率在第四范围内的N条行驶信息，其中，N为大于1且小于或等于M的正整数；所述RSU设备根据所述N条行驶信息对应的所述历史速度和所述历史曲率，分别确定所述车辆类型在所述目标路段对应车辆的速度范围和车辆的曲率范围。本申请实施例可以通过筛选出所述历史速度对应的速度变化率在第三范围内，和所述历史曲率对应的曲率变化率在第四范围内的N条行驶信息，即当车辆平稳通过目标路段时，才作为历史行驶轨迹计算第一行驶信息，因此，本申请实施例可以在确保目标乘客行驶安全的情况下，有更高的舒适性和平稳性，车辆像老司机驾驶一样平顺和舒适地通过目标路段。
在一种可能的实现方式中，所述历史速度包括多个速度数据，所述历史曲率包括多个曲率数据；所述车辆速度范围的最小值为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的所述多个速度数据，通过差值算法计算的最小值；所述车辆速度范围的最大值为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的所述多个速度数据，通过所述差值算法计算的最大值；所述车辆曲率范围的最小值为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的所述多个曲率数据，通过所述差值算法计算的最小值；所述车辆曲率范围的最大值为为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的所述多个曲率数据，通过所述差值算法计算的最大值。在本申请实施例中，当RSU设备拟合出一条轨迹信息做为第一行驶信息时，行驶信息的速度范围在该轨迹信息的速度最小值和速度最大值之间；行驶信息的曲率范围在该轨迹信息的曲率最小值和曲率最大值之间。
在一种可能的实现方式中，所述路侧单元RSU设备向目标车辆发送第一行驶信息之后，还包括：所述RSU设备接收所述目标车辆发送的第二行驶信息，所述第二行驶信息包括所述目标车辆在所述目标路段上的所述目标速度和所述目标曲率。实施本申请实施例，可以将目标车辆通过目标路段的第二行驶信息保存，更新并调整该目标车辆对应车辆类型的第一行驶信息，提高了第一行驶信息的精细化程度，确保目标乘客行驶安全的情况下，有更高的舒适性和平稳性，车辆像老司机驾驶一样平顺和舒适地通过目标路段。
第三方面，本申请实施例提供了一种车辆行驶控制装置，可包括：第一接收单元，用于接收路侧单元RSU设备发送的第一行驶信息，所述第一行驶信息包括车辆在目标路段上对应的车辆速度范围和车辆曲率范围，其中，所述目标路段为所述RSU设备覆盖区域内的路段，所述车辆曲率范围为车辆的行驶轨迹的切线斜率范围；调整单元，用于根据在所述目标路段上的道路信息，以及所述车辆速度范围和车辆曲率范围，分别调整所述目标车辆的当前速度和当前曲率至目标速度和目标曲率，其中，所述目标速度在所述车辆速度范围内，所述目标曲率在所述车辆曲率范围内。
在一种可能的实现方式中，所述调整单元，具体用于：控制所述目标车辆的当前速度的速度变化率在第一范围内，调整所述当前速度至目标速度，以及控制所述目标车辆的当前曲率的曲率变化率在第二范围内，调整所述当前曲率至目标曲率。
在一种可能的实现方式中，所述调整单元，具体用于：所述目标车辆根据所述当前速度以及对应的所述速度变化率，和所述当前曲率以及对应的所述曲率变化率，通过车辆工程的动力学模型生成线控命令，所述线控命令包括与所述目标速度对应的油门踏板的开合角度信息，和与所述目标曲率对应的方向盘的角速度信息；所述目标车辆根据所述开合角度信息控制油门踏板的开合角度，以及根据所述角速度信息控制旋转方向盘的角速度，调整所述目标车辆在所述目标路段上的所述当前速度和所述当前曲率至目标速度和目标曲率。
在一种可能的实现方式中，所述道路信息包括所述目标车辆与周围车辆的距离；当所述距离越小时，所述目标车辆根据所述距离，以及所述车辆速度范围和车辆曲率范围，调整所述目标车辆的当前速度至的目标速度时的所述速度变化率递减，调整所述目标车辆的当前速度至的目标曲率时的所述曲率变化率也递减。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第一发送单元，用于将第二行驶信息发送至所述RSU设备，所述第二行驶信息包括所述目标车辆在所述目标路段上的所述目标速度和所述目标曲率。
在一种可能的实现方式中，所述第一行驶信息由所述RSU设备根据所述目标车辆的车辆类型对应的历史行驶信息确定；或者，所述第一行驶信息由所述RSU设备根据所述目标车辆的车辆类型对应的历史行驶信息，以及所述目标路段的当前天气状况、所述目标路段的当前道路拥堵状况、所述目标路段的当前道路摩擦系数中的至少一个确定。
第四方面，本申请实施例提供的一种路侧单元RSU设备，其特征在于，包括：
第二发送单元，用于向目标车辆发送第一行驶信息，所述第一行驶信息包括车辆在目标路段上对应的车辆速度范围和车辆曲率范围，所述车辆曲率范围为车辆的行驶轨迹的切线斜率范围；所述车辆速度范围和车辆曲率范围，用于所述目标车辆根据所述目标车辆在所述目标路段上的道路信息，以及所述车辆速度范围和车辆曲率范围，分别调整所述目标车辆的当前速度和当前曲率至目标速度和目标曲率，其中，所述目标速度在所述车辆速度范围内，所述目标曲率在所述车辆曲率范围内。
在一种可能的实现方式中，所述RSU设备还包括：第一确定单元，用于向目标车辆发送第一行驶信息之前，确定所述目标车辆的车辆类型；根据所述车辆类型以及所述目标路段的当前天气状况、当前道路拥堵状况、当前道路摩擦系数中的至少一个，确定所述车辆类型在所述目标路段上对应的S条历史行驶信息，其中，S为大于1的正整数；根据所述S条历史行驶信息确定所述第一行驶信息。
在一种可能的实现方式中，所述RSU设备还包括：第二确定单元，用于向目标车辆发送第一行驶信息之前，确定所述目标车辆的车辆类型；根据所述车辆类型，确定所述车辆类型在所述目标路段上对应的M条历史行驶信息，其中，所述历史行驶信息包括车辆在所述目标路段上行驶的历史速度和历史曲率，M为大于1的正整数；根据所述M条历史行驶信息确定所述第一行驶信息。
在一种可能的实现方式中，所述第二确定单元，用于根据所述M条历史行驶信息确定所述第一行驶信息时，具体用于：从所述M条历史行驶信息中筛选出所述历史速度对应的速度变化率在第三范围内，和所述历史曲率对应的曲率变化率在第四范围内的N条行驶信息，其中，N为大于1且小于或等于M的正整数；根据所述N条行驶信息对应的所述历史速度和所述历史曲率，分别确定所述车辆类型在所述目标路段对应车辆的速度范围和车辆的曲率范围。
在一种可能的实现方式中，所述历史速度包括多个速度数据，所述历史曲率包括多个曲率数据；所述车辆速度范围的最小值为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的所述多个速度数据，通过差值算法计算的最小值；所述车辆速度范围的最大值为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的所述多个速度数据，通过所述差值算法计算的最大值；所述车辆曲率范围的最小值为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的所述多个曲率数据，通过所述差值算法计算的最小值；所述车辆曲率范围的最大值为为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的所述多个曲率数据，通过所述差值算法计算的最大值。
在一种可能的实现方式中，所述RSU设备还包括：第二接收单元，用于向目标车辆发送第一行驶信息之后，接收所述目标车辆发送的第二行驶信息，所述第二行驶信息包括所述目标车辆在所述目标路段上的所述目标速度和所述目标曲率。
第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，该电子设备中包括处理器，处理器被配置为支持该电子设备实现第一方面提供的车辆行驶控制方法中相应的功能。该电子设备还可以包括存储器，存储器用于与处理器耦合，其保存该电子设备必要的程序指令和数据。该电子设备还可以包括通信接口，用于该电子设备与其他设备或通信网络通信。
第六方面，本申请实施例提供一种路侧单元RSU设备，该RSU设备中包括处理器，处理器被配置为支持该RSU设备实现第二方面提供的车辆行驶控制方法中相应的功能。该RSU设备还可以包括存储器，存储器用于与处理器耦合，其保存该RSU设备必要的程序指令和数据。该RSU设备还可以包括通信接口，用于该RSU设备与其他设备或通信网络通信。
第七方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，用于储存为上述第一方面提供的一种车辆行驶控制装置所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述第一方面所设计的程序。
第八方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，用于储存为上述第二方面提供的一种RSU设备中所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述第二方面所设计的程序。
第九方面，本申请实施例提供了一种计算机程序，该计算机程序包括指令，当该计算机程序被计算机执行时，使得计算机可以执行上述第一方面中的车辆行驶控制装置所执行的流程。
第十方面，本申请实施例提供了一种计算机程序，该计算机程序包括指令，当该计算机程序被计算机执行时，使得计算机可以执行上述第二方面中的路侧单元RSU设备所执行的流程。
第十一方面，本申请提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于支持网络设备实现上述第一方面中所涉及的功能，例如，生成或处理上述第一方面车辆行驶控制方法中所涉及的信息。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器，用于保存数据发送设备必要的程序指令和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。
第十二方面，本申请提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于支持网络设备实现上述第二方面中所涉及的功能，例如，生成或处理上述第二方面车辆行驶控制方法中所涉及的信息。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器，用于保存数据发送设备必要的程序指令和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。
图1A是本申请实施例提供的一种车辆行驶控制系统构架示意图。
图1B是本申请实施例提供的另一种车辆行驶控制系统构架示意图。
图2A是本申请实施例提供的一种RSU设备的结构示意图。
图2B是本申请实施例提供的一种智能车辆002的功能框图。
图2C是本申请实施例提供的一种车辆行驶控制装置结构示意图。
图3A是本申请实施例提供的一种车辆行驶控制方法的流程示意图。
图3B是本申请实施例提供的一种多个RSU设备监控某一区域的示意图。
图3C是本申请实施例提供的一种一个RSU设备监控某一路段的示意图。
图3D是本申请实施例提供的多辆车辆在某一时刻的行驶在目标路段上的应用场景图。
图3E是本申请实施例提供的一种目标车辆在上下班高峰时期通过目标路段的场景示意图。
图3F是本申请实施例提供的一种车辆通行的应用场景图。
图3G是本申请实施例提供的一种根据距离微调车速的应用场景图。
图3H是本申请实施例提供的一种根据距离微调车速的速度变化图。
图3I是本申请实施例提供的另一种根据距离微调车速的应用场景图。
图3J是本申请实施例提供的另一种根据距离微调车速的速度变化图。
图4是本申请实施例提供的另一种车辆行驶控制装置的结构示意图。
图5是本申请实施例提供的另一种路侧单元RSU设备的结构示意图。
图6是本申请实施例提供的又一种车辆行驶控制装置的结构示意图。
图7是本申请实施例提供的又一种RSU设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例进行描述。
本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“系统”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，部件可以是但不限于，在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计算机。通过图示，在计算设备上运行的应用和计算设备都可以是部件。一个或多个部件可驻留在进程和/或执行线程中，部件可位于一个计算机上和/或分布在2个或更多个计算机之间。此外，这些部件可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。部件可例如根据具有一个或多个数据分组(例如来自与本地系统、分布式系统和/或网络间的另一部件交互的二个部件的数据，例如通过信号与其它系统交互的互联网)的信号通过本地和/或远程进程来通信。
首先，对本申请中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。
(1)电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)，电控单元是电子控制单元的简称。电控单元的功用是根据其内存的程序和数据对空气流量计及各种传感器输入的信息进行运算、处理、判断，然后输出指令，向喷油器提供一定宽度的电脉冲信号以控制喷油量。电控单元由微型计算机、输入、输出及控制电路等组成。
(2)世界坐标系，是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之前画面上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的。
(3)阿克曼原理，阿克曼原理的基本观点是:汽车在行驶(直线行驶和转弯行驶)中,每个车轮的运动轨迹,都必须完全符合它的自然运动轨迹,从而保证轮胎和地面间处于纯滚动而无滑移现象。
为了便于理解本申请实施例，下面先对本申请实施例所基于的其中一种车辆行驶控制系统架构进行描述。请参阅图1A，图1A是本申请实施例提供的一种车辆行驶控制系统构架示意图。本申请中的车辆行驶控制系统构架可以包括图1A中的路侧单元RSU设备001和智能车辆002，其中，RSU设备001和智能车辆002可以通过网络通信，以使得RSU设备001监控智能车辆002在目标路段上行驶。可以理解的是，请参阅图1B，图1B是本申请实施例提供的另一种车辆行驶控制系统构架示意图。RSU设备001可以同时监控处于覆盖区域内的多个智能车辆002。
路侧单元RSU设备001，路侧单元(Road Side Unit，RSU)可以是由高增益定向束控读写天线和射频控制器组成。高增益定向束控读写天线是一个微波收发模块，负责信号和数据的发送/接收、调制/解调、编码/解码、加密/解密；射频控制器是控制发射和接收数据以及处理向上位机收发信息的模块。RSU设备也是自动道路缴费(Electronic TollCollection，ETC)系统中，安装在路侧，采用专用短程通信技术(Dedicated Short RangeCommunication，DSRC)，与车载单元(OBU，On Board Unit)进行通讯，实现车辆身份识别，电子扣分等的装置。RSU设备在本申请中可以统计计算学习某一路口的多条轨迹数据，给出针对不同时间段的不同场景下，比如早中晚、春夏秋冬、雾雨雪霾等气象条件下通过没有红绿灯路口时，通行车辆粗粒度(即，车辆的速度范围和曲率范围)的轨迹建议，例如：当目标车辆行驶在RSU设备监控的某车道内时，RSU设备可以向目标车辆发送第一行驶信息，所述第一行驶信息包括车辆在目标路段上对应的车辆速度范围和车辆曲率范围，所述车辆曲率范围为车辆的行驶轨迹的切线斜率范围。
智能车辆002是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的汽车。智能汽车集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的高新技术综合体。其中，本申请中的智能车辆可以是主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶目的的车辆，可以是拥有辅助驾驶系统或者全自动驾驶系统的智能车辆，还可以是轮式移动机器人等。当智能车辆002为拥有自动驾驶系统的智能车辆时且行驶在RSU设备覆盖区域内的路段时，智能车辆中的电子控制单元可以接收路侧单元RSU设备发送的第一行驶信息，其中，第一行驶信息包括车辆在目标路段上对应的车辆速度范围和车辆曲率范围，车辆曲率范围为车辆的行驶轨迹的切线斜率范围；智能车辆根据在目标路段上的道路信息，以及车辆速度范围和车辆曲率范围，分别调整智能车辆的当前速度和当前曲率至目标速度和目标曲率，其中，目标速度在车辆速度范围内，目标曲率在车辆曲率范围内。
可以理解的是，图1A和图1B中的车辆行驶控制系统架构只是本申请实施例中的一种示例性的实施方式，本申请实施例中的车辆行驶控制系统架构包括但不仅限于以上车辆行驶控制系统架构。
基于上述车辆行驶控制系统架构，本申请实施例提供一种应用于上述车辆行驶控制系统架构中的RSU设备001，请参见图2A，图2A是本申请实施例提供的一种RSU设备的结构示意图，如图2A所示，该RSU设备001可包括通信模块101和计算模块102。其中，计算模块102包含了轨迹存储单元112、轨迹分析单元122、轨迹推荐单元132。
通信模块101通过不限于第二代移动通信网络(2th generation mobilenetworks，2G)、3G、4G、5G等各种无线通信方式，也可以是DSRC技术，或者长时间演进-车辆技术(Long Term Evolution-Vehicle，LTE-V)等，其主要功能是将计算模块统计分析出的目标路段的轨迹建议(即，第一行驶信息)发送给通行此路段的车辆。通信模块还可以接收RSU设备监控区域道路内车辆发送的行驶信息。
计算模块102中的轨迹存储单元112可以将通行目标路段车辆的行驶信息按照一定格式存储在存储单元中，以便轨迹分析单元122对历史行驶信息进行分析。轨迹分析单元122可以首先根据存储的轨迹数据筛选出符合条件的行驶信息，然后再根据筛选出的行驶信息确定出满足安全要求的合理轨迹数据范围(即：车辆速度范围和车辆曲率范围)，可选的，当车辆一直保持或长时间保持在直线车道行驶且不需要进行转向操作时，RSU设备可以仅仅给出速度大小的范围，曲率一直保持当前的默认值即可。轨迹推荐单元132可以结合轨迹分析单元的数据，结合当前道路的道路信息，例如：实际环境，天气状况，通行车流状况，通行时间段状况，给出通行此路段车辆具体的轨迹建议，此处的轨迹建议一般是指车辆行驶速度范围，车辆行驶方向曲率范围等，以便通行车辆按照车辆工程的车辆自行车或者阿克曼模型，按照对应的速度和曲率行驶。
可以理解的是，图2A中的RSU设备的结构只是本申请实施例中的一种示例性的实施方式，本申请实施例中的RSU设备的结构包括但不仅限于以上结构。
基于上述车辆行驶控制系统架构，本申请实施例提供了一种应用于上述车辆行驶控制系统架构中的智能车辆002，请参见图2B，图2B是本申请实施例提供的一种智能车辆002的功能框图。在一个实施例中，可以将智能车辆002配置为完全或部分地自动驾驶模式。例如，智能车辆002可以在处于自动驾驶模式中的同时控制自身，并且可通过人为操作来确定车辆及其周边环境的当前状态，确定周边环境中的至少一个其他车辆的可能行为，并确定该其他车辆执行可能行为的可能性相对应的置信水平，基于所确定的信息来控制智能车辆002。在智能车辆002处于自动驾驶模式中时，可以将智能车辆002置为在没有和人交互的情况下操作。
智能车辆002可包括各种子系统，例如行进系统202、传感器系统204、控制系统206、一个或多个外围设备208以及电源210、计算机系统212和用户接口216。可选地，智能车辆002可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统可包括多个元件。另外，智能车辆002的每个子系统和元件可以通过有线或者无线互连。
行进系统202可包括为智能车辆002提供动力运动的组件。在一个实施例中，行进系统202可包括引擎218、能量源219、传动装置220和车轮/轮胎221。引擎218可以是内燃引擎、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如气油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎218将能量源219转换成机械能量。
能量源219的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源219也可以为智能车辆002的其他系统提供能量。
传动装置220可以将来自引擎218的机械动力传送到车轮221。传动装置220可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动装置220还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮221的一个或多个轴。
传感器系统204可包括感测关于智能车辆002周边的环境的信息的若干个传感器。例如，传感器系统204可包括定位系统222(定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)224、雷达226、激光测距仪228以及相机230。传感器系统204还可包括被监视智能车辆002的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是自主智能车辆002的安全操作的关键功能。
定位系统222可用于估计智能车辆002的地理位置。IMU 224用于基于惯性加速度来感测智能车辆002的位置和朝向变化。在一个实施例中，IMU 224可以是加速度计和陀螺仪的组合。例如：IMU 224可以用于测量智能车辆002的曲率。
雷达226可利用无线电信号来感测智能车辆002的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，雷达226还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
激光测距仪228可利用激光来感测智能车辆002所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光测距仪228可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。
相机230可用于捕捉智能车辆002的周边环境的多个图像。相机230可以是静态相机或视频相机。
控制系统206为控制智能车辆002及其组件的操作。控制系统206可包括各种元件，其中包括转向系统232、油门234、制动单元236、传感器融合算法238、计算机视觉系统240、路线控制系统242以及障碍物避免系统244。
转向系统232可操作来调整智能车辆002的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。
油门234用于控制引擎218的操作速度并进而控制智能车辆002的速度。
制动单元236用于控制智能车辆002减速。制动单元236可使用摩擦力来减慢车轮221。在其他实施例中，制动单元236可将车轮221的动能转换为电流。制动单元236也可采取其他形式来减慢车轮221转速从而控制智能车辆002的速度。
计算机视觉系统240可以操作来处理和分析由相机230捕捉的图像以便识别智能车辆002周边环境中的物体和/或特征。所述物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算机视觉系统240可使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure fromMotion，SFM)算法、视频跟踪和其他计算机视觉技术。在一些实施例中，计算机视觉系统240可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。
路线控制系统242用于确定智能车辆002的行驶路线。在一些实施例中，路线控制系统242可结合来自传感器238、GPS 222和一个或多个预定地图的数据以为智能车辆002确定行驶路线。
障碍物避免系统244用于识别、评估和避免或者以其他方式越过智能车辆002的环境中的潜在障碍物。
当然，在一个实例中，控制系统206可以增加或替换地包括除了所示出和描述的那些以外的组件。或者也可以减少一部分上述示出的组件。
智能车辆002通过外围设备208与外部传感器、其他车辆、其他计算机系统或用户之间进行交互。外围设备208可包括无线通信系统246、车载电脑248、麦克风250和/或扬声器252。
在一些实施例中，外围设备208提供智能车辆002的用户与用户接口216交互的手段。例如，车载电脑248可向智能车辆002的用户提供信息。用户接口216还可操作车载电脑248来接收用户的输入。车载电脑248可以通过触摸屏进行操作。在其他情况中，外围设备208可提供用于智能车辆002与位于车内的其它设备通信的手段。例如，麦克风250可从智能车辆002的用户接收音频(例如，语音命令或其他音频输入)。类似地，扬声器252可向智能车辆002的用户输出音频。
无线通信系统246可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统246可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信系统246可利用WiFi与无线局域网(wireless localarea network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信系统246可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如：各种车辆通信系统，例如，无线通信系统246可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
电源210可向智能车辆002的各种组件提供电力。在一个实施例中，电源210可以为可再充电锂离子或铅酸电池。这种电池的一个或多个电池组可被配置为电源为智能车辆002的各种组件提供电力。在一些实施例中，电源210和能量源219可一起实现，例如一些全电动车中那样。
智能车辆002的部分或所有功能受计算机系统212控制。计算机系统212可包括至少一个处理器213，处理器213执行存储在例如数据存储装置214这样的非暂态计算机可读介质中的指令215。计算机系统212还可以是采用分布式方式控制智能车辆002的个体组件或子系统的多个计算设备。
处理器213可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。替选地，该处理器可以是诸如ASIC或其它基于硬件的处理器的专用设备。尽管图2B功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机120的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机120的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，所述处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
在此处所描述的各个方面中，处理器可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
在一些实施例中，数据存储装置214可包含指令215(例如，程序逻辑)，指令215可被处理器213执行来执行智能车辆002的各种功能，包括以上描述的那些功能。数据存储装置224也可包含额外的指令，包括向推进系统202、传感器系统204、控制系统206和外围设备208中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
除了指令215以外，数据存储装置214还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在智能车辆002在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被智能车辆002和计算机系统212使用。例如：可以根据目标路段的道路信息，和接收的车辆速度范围和车辆曲率范围内对车辆的当前速度和当前曲率进行微调，以使智能车辆的速度和曲率在车辆速度范围和车辆曲率范围内。
用户接口216，用于向智能车辆002的用户提供信息或从其接收信息。可选地，用户接口216可包括在外围设备208的集合内的一个或多个输入/输出设备，例如无线通信系统246、车车在电脑248、麦克风250和扬声器252。
计算机系统212可基于从各种子系统(例如，行进系统202、传感器系统204和控制系统206)以及从用户接口216接收的输入来控制智能车辆002的功能。例如，计算机系统212可利用来自控制系统206的输入以便控制转向单元232来避免由传感器系统204和障碍物避免系统244检测到的障碍物。在一些实施例中，计算机系统212可操作来对智能车辆002及其子系统的许多方面提供控制。
可选地，上述这些组件中的一个或多个可与智能车辆002分开安装或关联。例如，数据存储装置214可以部分或完全地与智能车辆002分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图2B不应理解为对本申请实施例的限制。
在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的智能车辆002，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。所述物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
可选地，自动驾驶汽车智能车辆002或者与自动驾驶智能车辆002相关联的计算设备(如图2B的计算机系统212、计算机视觉系统240、数据存储装置214)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测所述识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。智能车辆002能够基于预测的所述识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)什么稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定智能车辆002的速度，诸如，智能车辆002在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改智能车辆002的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的轿车)的安全横向和纵向距离。
上述智能车辆002可以为轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、割草机、娱乐车、游乐场车辆、施工设备、电车、高尔夫球车、火车、和手推车等，本申请实施例不做特别的限定。
可以理解的是，图2B中的智能车辆功能图只是本申请实施例中的一种示例性的实施方式，本申请实施例中的智能车辆包括但不仅限于以上结构。
请参考附图2C，图2C是本申请实施例提供的一种车辆行驶控制装置结构示意图，应用于上述图2B中，相当于图2B所示的计算机系统212，可以包括处理器203，处理器203和系统总线205耦合。处理器203可以是一个或者多个处理器，其中每个处理器都可以包括一个或多个处理器核。存储器235可以存储相关数据信息，存储器235和系统总线205耦合。显示适配器(video adapter)207，显示适配器可以驱动显示器209，显示器209和系统总线205耦合。系统总线205通过总线桥201和输入输出(I/O)总线213耦合。I/O接口215和I/O总线耦合。I/O接口215和多种I/O设备进行通信，比如输入设备217(如：键盘，鼠标，触摸屏等)，多媒体盘(media tray)221,(例如，CD-ROM，多媒体接口等)。收发器223(可以发送和/或接受无线电通信信号)，摄像头255(可以捕捉景田和动态数字视频图像)和外部USB接口225。其中，可选地，和I/O接口215相连接的接口可以是USB接口。
其中，处理器203可以是任何传统处理器，包括精简指令集计算(“RISC”)处理器、复杂指令集计算(“CISC”)处理器或上述的组合。可选地，处理器可以是诸如专用集成电路(“ASIC”)的专用装置。可选地，处理器203可以是神经网络处理器或者是神经网络处理器和上述传统处理器的组合。例如：处理器203可以根据第一行驶信息，结合车辆周边的状况，计算出智能车辆002合适的精细化的轨迹数据(即，目标速度和目标曲率)。
可选地，在本文所述的各种实施例中，计算机系统212可位于远离自动驾驶车辆的地方，并且可与自动驾驶车辆进行无线通信。在其它方面，本文所述的一些过程在设置在自动驾驶车辆内的处理器上执行，其它由远程处理器执行，包括采取执行单个操纵所需的动作。
计算机系统212可以通过网络接口229和软件部署服务器249通信。网络接口229是硬件网络接口，比如，网卡。网络227可以是外部网络，比如因特网，也可以是内部网络，比如以太网或者虚拟私人网络(VPN)。可选地，网络227还可以是无线网络，比如WiFi网络，蜂窝网络等。
收发器223(可以发送和/或接受无线电通信信号)，可以通过不限于第二代移动通信网络(2th generation mobile networks，2G)、3G、4G、5G等各种无线通信方式，也可以是DSRC技术，或者长时间演进-车辆技术(Long Term Evolution-Vehicle，LTE-V)等，其主要功能是接收外部设备发送的信息数据，并将该车辆在目标路段行驶时信息数据发送回给外部设备进行存储分析。
硬盘驱动接口231和系统总线205耦合。硬件驱动接口231和硬盘驱动器233相连接。系统内存235和系统总线205耦合。运行在系统内存235的数据可以包括计算机系统212的操作系统237和应用程序243。
存储器235和系统总线205耦合。例如，本申请中存储器235可以用于将通行目标路段车辆的行驶信息按照一定格式存储在存储器中。
操作系统包括Shell 239和内核(kernel)241。Shell 239是介于使用者和操作系统之内核(kernel)间的一个接口。shell是操作系统最外面的一层。shell管理使用者与操作系统之间的交互：等待使用者的输入；向操作系统解释使用者的输入；并且处理各种各样的操作系统的输出结果。
内核241由操作系统中用于管理存储器、文件、外设和系统资源的那些部分组成。直接与硬件交互，操作系统内核通常运行进程，并提供进程间的通信，提供CPU时间片管理、中断、内存管理、IO管理等等。
应用程序243包括控制汽车自动驾驶相关的程序，比如，管理自动驾驶的汽车和路上障碍物交互的程序，控制自动驾驶汽车路线或者速度的程序，控制自动驾驶汽车和路上其他自动驾驶汽车交互的程序。应用程序243也存在于deploying server 249的系统上。在一个实施例中，在需要执行应用程序247时，计算机系统212可以从deploying server249下载应用程序243。例如：应用程序243可以根据处理器计算出来的目标速度和目标曲率等信息，通过车辆工程的动力学模型，比如自行车模型或者阿克曼模型，转化成控制车辆的线控命令，也就是将速度信息和曲率信息，转化成油门踏板开度，方向盘的角速度信息控制车辆在目标路段上行驶。
传感器253和计算机系统212关联。传感器253用于探测计算机系统212周围的环境。举例来说，传感器253可以探测动物，汽车，障碍物和人行横道等，进一步传感器还可以探测上述动物，汽车，障碍物和人行横道等物体周围的环境，比如：动物周围的环境，例如，动物周围出现的其他动物，天气条件，周围环境的光亮度等。可选地，如果计算机系统212位于自动驾驶的汽车上，传感器可以是摄像头，红外线感应器，化学检测器，麦克风等。
可以理解的是，图2C中的车辆行驶控制装置结构只是本申请实施例中的一种示例性的实施方式，本申请实施例中的应用于智能车辆的车辆行驶控制装置结构包括但不仅限于以上结构。
基于图1A提供的车辆行驶控制系统架构，图2A提供的RSU设备，图2B提供的智能车辆以及图2C提供的应用于智能车辆的车辆行驶控制装置，结合本申请中提供的车辆行驶控制方法，对本申请中提出的技术问题进行具体分析和解决。
请参考附图3A，图3A是本申请实施例提供的一种车辆行驶控制方法的流程示意图，该方法可应用于上述图1A中所述的车辆行驶控制系统架构中，其中的RSU设备004可以用于支持并执行图3A中所示的方法流程步骤S301-步骤S303以及步骤S308，车辆行驶控制装置可以用于支持并执行图3A中所示的方法流程步骤S304-步骤S307。该方法可以包括以下步骤S301-步骤S308。
步骤S301：RSU设备确定目标车辆的车辆类型。
具体地，RSU设备确定目标车辆的车辆类型。需要说明的是，RSU设备可以是路段旁边的一个电子设备，用于监控某一路段的车辆行驶状况或者监控一个区域内的所有路段内车辆的行驶状况。请参考附图3B和附图3C，图3B是本申请实施例提供的一种多个RSU设备监控某一区域的示意图，图3C是本申请实施例提供的两种一个RSU设备监控某一路段的示意图。可以理解的是，如图3B所示，当一个RSU设备可以监控一个区域内的所有路段时，多个RSU设备可以组成一个车辆监控网络可以随时监控车辆在其覆盖区域内道路上行驶状况，同时和附近的其他RSU设备通信，接力控制此路段的车流速度。当目标车辆行驶至RSU设备A的覆盖区域内或者即将行驶至RSU设备A的覆盖区域内时，RSU设备A可以通过直接或间接的方式获取目标车辆的车辆类型。例如：RSU设备A可以接收目标车辆经过上一个监控路段对应的RSU设备C发送的目标车辆的车型信息；RSU设备A还可以通过接收或识别(如，拍照识别，红外识别)目标车辆的车辆标识信息(如：车牌号)，再根据车辆标识信息确定目标车辆的车型信息，进而根据该车型信息确定其对应的历史行驶轨迹数据。如图3C中(1)所示一个RSU设备监控车辆通过红绿灯路口的示意图，当RSU设备监控到目标车辆需要通过红绿灯路口时，RSU设备可以获取到路口的距离，红绿灯信息以及该车辆的车型信息，再根据结合该车周边的现状，在历史轨迹范围内，推理出目标车辆的的速度范围，以保证目标车辆在红灯之前平稳顺利的通过路口，或者在行驶到路口时，恰好可以绿灯通行。如图3C中(2)所示一个RSU设备监控车辆通过弯道的示意图，当RSU设备监控到目标车辆需要通过弯道时，RSU设备可以获取到弯道的曲率，距离弯道的距离以及该车辆的车型信息，再根据结合该车周边的现状，在历史轨迹范围内，推理出目标车辆的的速度范围和曲率范围，以保证目标车辆在通过弯道时乘客乘坐的舒适性和安全性。
步骤S302：RSU设备根据车辆类型，确定车辆类型在目标路段上对应的M条历史行驶信息。
具体地，RSU设备根据车辆类型，确定车辆类型在目标路段上对应的M条历史行驶信息。需要说明的是，在同样的通行条件下，不同车辆类型的车辆对应的安全通行条件不同。例如：在高速路段，小轿车的最高限速可以达到120千米每小时，而大巴车得最高速度则远远小于120千米每小时。这是因为当车辆的质量越重时，该车辆的惯性就越大，因此，在自动驾驶的过程中，不同车辆类型的车辆的最佳行驶信息是不同的，为了保证驾驶人和乘客的身心安全，需要控制车辆的行驶速度，防止车辆因速度过快发生交通事故。所以，RSU设备需要根据车辆类型，确定车辆类型在目标路段上对应的M条历史行驶信息，M为大于1的正整数。请参考附图3D，图3D是本申请实施例提供的多辆车辆在某一时刻的行驶在目标路段上的应用场景图。如图3D所示，车辆A、车辆B、车辆C、车辆D在目标路段上行驶，其可以将通行此路段的行驶信息发送给RSU设备，同时也可以接收RSU设备发送的通行此路段行驶信息建议，车辆A、车辆B、车辆C、车辆D依据路侧单元RSU的行驶轨迹建议，控制车辆行驶顺利通行该路段。为了方便理解，图3D中的车辆A、车辆B、车辆C定义为历史通过此路段的车辆，而车辆D定义为即将通过此路口的高级辅助驾驶或者自动驾驶车辆。如下述所示表1多辆车辆在某一时刻的历史行驶信息示意表，时间：年月日时分秒(YYYY，MM，DD，hh，mm，ss)表明具体的某时刻，是一时间戳，可以通过车辆内部的时钟确认。坐标可以是指对应某时刻的世界坐标，由车辆的GPS模块或者其他类似功能的定位模块(例如，如图2B所示的全球定位系统222)确认。速度为车辆在此时刻通过此路段的快慢，由车辆的加速度传感器/陀螺仪等组合(例如，如图2B所示的惯性测量单元224)确认。而曲率为车辆在此时刻通过此路段的轨迹切线斜率大小，也可以由车辆的加速度传感器/陀螺仪等组合确认。需要说明的是：表1所述的轨迹仅仅是某一个时刻的轨迹说明，实际情况下，车辆通过某一路段，其轨迹是诸多时刻的类似轨迹的集合。可选的，每辆车辆都对应一个完整时刻的行驶信息表，该表包括了车辆在通行目标路段时的行驶信息。
表1
Figure BDA0002281648460000161
步骤S303：RSU设备根据M条历史行驶信息确定第一行驶信息。
具体地，RSU设备需要根据车辆类型，确定车辆类型在目标路段上对应的M条历史行驶信息后，根据该至少一条历史行驶信息，确定目标车辆对应的最佳行驶信息为第一行驶信息。第一行驶信息包括车辆在目标路段上对应的车辆速度范围和车辆曲率范围，所述车辆曲率范围为车辆的行驶轨迹的切线斜率范围。需要说明的是，该第一行驶信息可以是直接根据至少一条历史行驶信息筛选出的行驶信息，还可以是根据至少一天历史行驶信息拟合后计算出的行驶信息。例如：首先，以一定规则，过滤符合老司机驾驶风格(如：平稳通过目标路段的轨迹数据)的轨迹数据；其次，拟合满足规则的多辆通过此路段车辆的轨迹，作为后续通过此路段车辆的推荐轨迹数据(第一行驶信息)依据。此处所指的老司机驾驶风格是指符合安全驾驶要求的同时，满足驾驶平顺性和乘客舒适度要求的轨迹。可选的，在满足驾驶平顺性和乘客舒适度要求时，可以针对不同的用户群体可以有不同的定义，此处的用户群体是指匹配乘客的喜欢的驾驶风格，比如：年轻人喜欢有速度感的驾驶风格，而年龄偏大的喜欢驾驶舒缓的驾驶风格，其对应的控制车辆的速度，曲率信息是不同的，车辆可以把当前车辆乘客的属性发送给RSU设备。例如：可以是一段时间内车辆速度的平均值波动在一定范围内(如：平均速度大小在+/-2Kmph)，或者一段时间内车辆曲率的平均值波动在一定范围内。
可选地，所述RSU设备从所述M条历史行驶信息中筛选出所述历史速度对应的速度变化率在第三范围内，和所述历史曲率对应的曲率变化率在第四范围内的N条行驶信息，其中，N为大于1且小于或等于M的正整数；所述RSU设备根据所述N条行驶信息对应的所述历史速度和所述历史曲率，分别确定所述车辆类型在所述目标路段对应车辆的速度范围和车辆的曲率范围。需要说明的是，当速度变化平缓，曲率变化平缓时，可以更好的满足驾驶平顺性和乘客舒适度要求，因此RSU设备从M条历史行驶信息中筛选出历史速度对应的速度变化率在第三范围内，和历史曲率对应的曲率变化率在第四范围内的N条行驶信息，再进一步的，根据筛选出的N条行驶信息对应的所述历史速度和所述历史曲率，分别确定所述车辆类型在所述目标路段对应车辆的速度范围和车辆的曲率范围，其中，速度变化率在第三范围内，以及曲率变化率在第四范围内可以保证车辆的速度大小和曲率大小在单位时间内不会发生剧烈急剧的变化，即，RSU设备可以从所述M条历史行驶信息中筛选出历史速度变化平缓，曲率变化平缓的历史行驶信息。可以理解的是，第三范围和第四范围的大小可以依据目标车辆内乘客的属性或喜好确定。
可选的，速度变化率为单位时间内速度变化快慢的物理量，曲率变化率为单位时间内曲率变化快慢的物理量。
可选的，所述RSU设备从M条所述历史行驶信息中，筛选出所述速度变化率和所述曲率变化率均为第一阈值时的K条行驶信息；所述RSU设备从所述K条行驶信息中，确定与所述目标车辆通行条件相似度最高的行驶信息为所述第一行驶信息，所述通行条件包括车辆对应的车型信息，车系信息，通行时间，轮胎摩擦系数，车载重量信息，天气状况，道路拥堵状况，道路摩擦系数中的至少一个，且当所述通行条件完全一致时认为所述通行条件的相似度最高。例如：RSU设备可以从M条所述历史行驶信息中，筛选出速度变化率和曲率变化率均为0时，即，车辆在目标路段行驶时一直或长时间持续以均速直线行驶时的历史行驶信息，再从以均速直线行驶的多条历史行驶信息中确定与目标车辆通行条件相似度最高的行驶信息为第一行驶信息。
可选的，RSU设备从M条历史行驶信息中筛选出历史速度对应的速度变化率在第三范围内，和历史曲率对应的曲率变化率在第四范围内的N条行驶信息之前，还包括：RSU设备计算M条历史行驶信息中每条历史行驶轨迹对应车辆在目标路段行驶时的平均速度和平均曲率，其中，平均速度为RSU设备接收的在目标路段上车辆发送的所有速度数据之和与RSU设备接收的速度数据个数之间的比值，平均曲率为RSU设备接收的在目标路段上车辆发送的所有曲率数据之和与RSU设备接收的曲率数据个数之间的比值；RSU设备根据多个速度数据和多个曲率数据，以及分别对应的平均速度和平均曲率，确定M条历史行驶信息中每条历史行驶轨迹对应的速度变化率和曲率变化率，其中，速度变化率为RSU设备接收的在目标路段上车辆的历史速度与对应的平均速度之间的差值，曲率变化率为RSU设备接收的在目标路段上车辆的历史曲率与平均曲率之间的差值。
例如：首先，计算某一段时间内，车辆的平均速度，Va(average)＝(此段时间内车辆上传到RSU设备所有速度数据之和)/(此段时间内的速度数据个数)。然后，Va(average)和定义的平均速度波动阈值V(Threhold)进行比较，其中，平均速度波动阈值为在所述目标路段行驶时车辆发送至所述路侧单元的每个速度数据与所述平均速度之间的差值。其次，判断此车辆的轨迹数据是否可以作为推荐的轨迹的数据。进一步说，如果Va在平均速度波动阈值V内，那么此数据就可以作为推荐数据候选，反之就不能作为推荐数据。如：平均速度大小在+/-2Kmph内为可以作为推荐的轨迹的数据。同理可得，采用同样的方法，判断曲率是否在定义的范围，只有速度和曲率数据在一段时间内均符合要求，才作为最终的推荐轨迹数据，即被筛选出的N条行驶信息。RSU设备从M条历史行驶信息中筛选出历史速度对应的速度变化率在第三范围内，和历史曲率对应的曲率变化率在第四范围内的N条行驶信息，包括：RSU设备确定所述M条历史行驶信息中每条历史行驶轨迹对应的平均曲率波动阈值集合，所述平均曲率波动阈值集合包括在所述目标路段行驶时车辆发送至所述路侧单元的每个曲率数据与所述平均曲率之间的差值；所述RSU设备从所述M条历史行驶信息中筛选出所述平均速度波动阈值集合和所述平均曲率波动阈值集合内的每个元素均在第二阈值范围内的N条行驶信息。
可选的，所述历史速度包括多个速度数据，所述历史曲率包括多个曲率数据；所述车辆速度范围的最小值为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的所述多个速度数据，通过差值算法计算的最小值；所述车辆速度范围的最大值为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的所述多个速度数据，通过所述差值算法计算的最大值；所述车辆曲率范围的最小值为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的所述多个曲率数据，通过所述差值算法计算的最小值；所述车辆曲率范围的最大值为为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的所述多个曲率数据，通过所述差值算法计算的最大值。
可以理解的是，当RSU设备拟合出一条轨迹信息做为第一行驶信息时，行驶信息的速度范围在该轨迹信息的速度最小值和速度最大值之间；行驶信息的曲率范围在该轨迹信息的曲率最小值和曲率最大值之间。例如：若第一车辆和第二车辆的轨迹作为符合老司机驾驶风格的轨迹且车辆类型与目标车辆相同时，可以通过拟合第一车辆和第二车辆的轨迹得到第一行驶信息。其中，为计算拟合后的轨迹，可以采用平均法，或者其他某种数值分析的差值法，进一步的，在确定车辆的速度范围时，第一车辆和第二车辆拟合后的轨迹，可以参考下述表2：RSU设备确定的第一行驶信息示意表，如表2所示，此时针对某一时间，某一坐标的场景下，推荐某一速度和某一曲率的行驶信息表。表2中，在时间Ta时，在坐标为(Xa YaZa)时，速度推荐为(Va+Vb)/2，而曲率推荐为(Ra+Rb)/2，此时速度最小，而在时间Tb时，在坐标为(Xb Yb Zb)时，速度推荐为Vb，而曲率推荐为(Ra+Rb)/2+Rb，此时速度最大，则目标车辆的第一行驶信息中车辆速度范围为(Va+Vb)/2至Vb。同理车辆的曲率范围也采用相同的方法确定。还可以理解的是，例如：表2中，在时间Ta时，在坐标为(Xa Ya Za)时，速度推荐为(Va+Vb)/2，而曲率推荐为(Ra+Rb)/2，其拟合的过程是采用平均值法，而在时间Tb时，在坐标为(Xb Yb Zb)时，速度推荐为Vb，而曲率推荐为(Ra+Rb)/2+Rb，是采用某一插值计算方法，而不是平均法。其拟合的过程是采用平均值法，还是采用插值计算方法时需要考虑速度和曲率的对应关系。当曲率变化很大时，为了保证曲率在单位时间内变化很小，需要降低车辆速度，以保证车辆的行驶安全，避免因过快转弯，造成翻车事故。因此，当曲率变化很大时，也需要相应的调整车辆速度。
表2
Figure BDA0002281648460000181
在一种可能实现的方式中，RSU设备还可以根据所述车辆类型以及所述目标路段的当前天气状况、当前道路拥堵状况、当前道路摩擦系数中的至少一个，确定所述车辆类型在所述目标路段上对应的S条历史行驶信息，其中，S为大于1的正整数；所述RSU设备根据所述S条历史行驶信息确定所述第一行驶信息。可以理解的是，RSU设备在想目标车辆推荐第一行驶信息时，还可以结合当前目标路段的道路信息，确定在历史记录中，与当前目标路段的道路信息匹配的历史行驶信息，以便第一行驶信息推荐的更加精准。需要说明的是，此处仅以速度和曲率为例进行了说明，实际系统设计时，还可以考虑其他影响车辆安全、平顺性和舒适性的参数作为选择轨迹的依据，比如加速度数据，加速度一般是车辆的加速度计提供的；或者油耗数据，此数据车辆的某一路段的实际油耗通过ECU提供；进一步还可以是其他参数，本申请对此不做限定。例如：请参考下述表3：RSU设备确定的另一种第一行驶信息示意表，如表3所示，表3的第一行驶信息在表2的基础上增加天气状况，时间段，车流状况等信息。例如：天气为晴，时间为Ta，车流状况是高峰时期，拥堵，坐标(Xa Ya Za)处，目标车辆的速度可以为(Va+Vb)/2，曲率可以为(Ra+Rb)/2。其中，具体叠加何种信息，视系统实现的复杂程度以及需要推荐轨迹的精细化程度而定，当然自动驾驶级别越高，其推荐轨迹的精细化程度越高，维度越多，用户体验更好。
表3
Figure BDA0002281648460000191
步骤S304：RSU设备向目标车辆发送第一行驶信息。
具体地，RSU设备在监测到目标车辆进入了RSU设备的监控范围内时，可以将确定好的第一行驶信息向目标车辆发送。如图3B所示，当目标车辆进入RSU设备A的监控范围内时，RSU设备A可以将第一行驶信息发送给目标车辆。第一行驶信息包括车辆在目标路段上对应的车辆速度范围和车辆曲率范围。可选的，第一行驶信息可以包括目标车辆在通过目标路段时每个时刻或者每个坐标对应的速度和曲率。请参考附图3E，图3E是本申请实施例提供的一种目标车辆在上下班高峰时期通过目标路段的场景示意图，请参考下述表4：RSU设备向目标车辆发送的第一行驶信息示意表，如表4所示，目标车辆通过目标路段的天气状况是晴，时间是上下班高峰时期，此时RSU设备推荐了基于目标路段上每个坐标对应的车辆速度，例如：天气为晴，时间为Ta1，车流状况是高峰时期，拥堵，坐标(Xa Ya Za)处，目标车辆的速度可以为Va1，曲率为Ra1。
表4
Figure BDA0002281648460000192
步骤S305：目标车辆接收路侧单元RSU设备发送的第一行驶信息。
具体的，目标车辆接收路侧单元RSU设备发送的第一行驶信息。由于第一行驶信息中包括所述车辆速度范围和车辆曲率范围，因此，目标车辆接收到用于所述目标车辆根据所述目标车辆在所述目标路段上的道路信息，以及所述车辆速度范围和车辆曲率范围，分别调整所述目标车辆的当前速度和当前曲率至目标速度和目标曲率，其中，所述目标速度在所述车辆速度范围内，所述目标曲率在所述车辆曲率范围内。可选的，目标车辆保存路侧单元RSU设备发送的第一行驶信息。
可选的，第一行驶信息由所述RSU设备根据所述目标车辆的车辆类型对应的历史行驶信息确定；或者，所述第一行驶信息由所述RSU设备根据所述目标车辆的车辆类型对应的历史行驶信息，以及所述目标路段的当前天气状况、所述目标路段的当前道路拥堵状况、所述目标路段的当前道路摩擦系数中的至少一个确定。
步骤S306：目标车辆根据在目标路段上的道路信息，以及车辆速度范围和车辆曲率范围，分别调整目标车辆的当前速度和当前曲率至目标速度和目标曲率。
具体的，目标车辆还可以根据在目标路段上的道路信息，以及车辆速度范围和车辆曲率范围，分别调整目标车辆的当前速度和当前曲率至目标速度和目标曲率，即通过车辆的感知系统感知的车辆周边环境的情况，基于车辆速度范围和车辆曲率范围调整当前速度和当前曲率。如图3E所示，目标车辆在即将通过红路灯的速度为Vd，距前车的距离是h，前车的速度为0，红绿灯的红灯时间还有t秒。此时，目标车辆可以以RSU设备推荐的行驶信息为初始值，进行速度和曲率调整。当Vd*t小于h，且h一直在两车安全距离范围内时，Vd可以保持匀速；同理当Vd*t大于h，为了保持h一直在两车安全距离范围内时，Vd的速度可以适当减速。请参考附图3F，图3F是本申请实施例提供的一种车辆通行的应用场景图，如图3F所示，目标车辆在T1时刻速度为Vd，距前车A的距离是D(front)，前车A的速度信息V(front)，此时，目标车辆可以以RSU设备推荐的行驶信息为初始值，进行速度和曲率调整。当D(front)在两车安全距离范围内，且V(front)小于Vd时，Vd需要进行相应的降低；同理当D(front)大于两车之间的安全距离，或者V(front)大于或等于Vd时，Vd的速度可以适当加速。另外，调整目标车辆曲率时，还需要考虑目标车辆和周围车辆之间的横向距离或者纵向距离。又例如：当目标车辆在高速路段以120千米每小时的速度快速行驶时，前方500米出现隧道需要减速至80千米每小时，此时目标车辆可以接收RSU设备发送的车辆速度范围和车辆曲率范围内调整速度和曲率，控制车辆在500米的距离内平稳的减速至80千米每小时。
可选的，所述分别调整所述目标车辆的当前速度和当前曲率至目标速度和目标曲率，包括：所述目标车辆控制所述目标车辆的当前速度的速度变化率在第一范围内，调整所述当前速度至目标速度，以及控制所述目标车辆的当前曲率的曲率变化率在第二范围内，调整所述当前曲率至目标曲率。可以理解的，速度变化率为单位时间内速度变化快慢的物理量，曲率变化率为单位时间内曲率变化快慢的物理量，目标车辆调整当前速度至目标速度以及调整所述当前曲率至目标曲率时，控制调整时的速度变化率在第一范围内，曲率变化率在第二范围内，可以确保目标车辆在接收到的车辆速度范围和车辆曲率范围的基础上进一步的微调，保证了车辆的速度大小和曲率大小在单位时间内不会发生剧烈急剧的变化，提高了自动驾驶中车辆通行的舒适性和平稳性，提升了用户乘车体验。需要说明的是，因为目标车辆是在RSU设备发送的车辆速度范围和车辆曲率范围内调整速度和曲率，所以若目标车辆的当前速度和当前曲率在上述车辆速度范围和上述车辆曲率范围内时，则目标车辆的当前速度的速度变化率对应的第一范围要小于或等于第三范围，目标车辆的当前曲率的曲率变化率对应的第二范围要小于或等于第四范围，其中，第三范围和第四范围是RSU设备筛选历史行驶信息的预设条件。
可选的，所述目标车辆控制所述目标车辆的当前速度以速度变化率在第一范围内的调整所述当前速度至目标速度，以及控制所述目标车辆的当前曲率以在第二范围内的曲率变化率调整所述当前曲率至目标曲率，包括：所述目标车辆根据所述当前速度以及对应的所述速度变化率，和所述当前曲率以及对应的所述曲率变化率，通过车辆工程的动力学模型生成线控命令，所述线控命令包括与所述目标速度对应的油门踏板的开合角度信息，和与所述目标曲率对应的方向盘的角速度信息；所述目标车辆根据所述开合角度信息控制油门踏板的开合角度，以及根据所述角速度信息控制旋转方向盘的角速度，调整所述目标车辆在所述目标路段上的所述当前速度和所述当前曲率至目标速度和目标曲率。可以理解的是，目标车辆确定了当前速度和曲率至目标速度和曲率对应的速度变化率和曲率变化率后，需要生成可以控制车辆行驶的线控命令，该线控命令用于调节油门踏板和方向盘，控制车辆像老司机驾驶一样平顺和舒适地通过目标路段。
可选的，所述道路信息包括所述目标车辆与周围车辆的距离；当所述距离越小时，所述目标车辆根据所述距离，以及所述车辆速度范围和车辆曲率范围，调整所述目标车辆的当前速度至的目标速度时的所述速度变化率递减，调整所述目标车辆的当前速度至的目标曲率时的所述曲率变化率也递减。例如：为了提升道路的通行能力，可以使自动驾驶的车辆与前一个车辆之间的速度保持一致，且彼此之间的距离为安全距离的情况下进行行驶。当在后车辆与在先车辆之间的距离较远时，可以逐步缩减在后车辆与在先车辆之间的距离，当距离逐渐减小时，速度变化率和曲率变化率也会随之递减。请参考附图3G和附图3H，以及附图3I和附图3J，图3G是本申请实施例提供的一种根据距离微调车速的应用场景图，图3H是本申请实施例提供的一种根据距离微调车速的速度变化图，图3I是本申请实施例提供的另一种根据距离微调车速的应用场景图，图3J是本申请实施例提供的另一种根据距离微调车速的速度变化图，其中，图3G和图3H对应，图3I和图3J对应。如图3G和图3I所示，目标车辆距离前车的距离分别为第一距离和第二距离，其中，第一距离大于第二距离，当目标车辆需要将速度调整至90千米每小时，且需要与前车在安全间距时保持速度一致，因此，如图3H和图3J所示的速度变化图，由于图3G中目标车辆与前车之间的距离大于图3I中目标车辆与前车之间的距离，所以图3G中目标车辆的速度变化率大于图3I中目标车辆的速度变化率。可选的，如图3H所示，当目标车辆与前车的距离在一定的范围内逐渐减小时，其速度的变化率也在逐渐递减。若推荐给目标车辆的第一行驶信息中所述车辆速度范围和车辆曲率范围，且目标车辆的初始范围完全一致时，目标车辆与前车之间的距离越大，调整所述目标车辆的当前速度至的目标速度时的所述速度变化率也就越大。
步骤S307：目标车辆将第二行驶信息发送至RSU设备。
具体的，目标车辆将第二行驶信息发送至RSU设备，第二行驶信息包括所述目标车辆在所述目标路段上的所述目标速度和所述目标曲率。可以理解的是，当目标车辆将第二行驶信息发送至RSU设备后，RSU设备可以将第二行驶信息保存，更新并调整该目标车辆对应车辆类型的第一行驶信息，提高了第一行驶信息的精细化程度。
步骤S308：RSU设备接收目标车辆发送的第二行驶信息。
具体的，当目标车辆通过目标路段后，RSU设备可以接收到目标车辆发送的第二行驶信息，第二行驶信息包括所述目标车辆在所述目标路段上的所述目标速度和所述目标曲率。利用了历史车辆的轨迹信息，拟合或者直接作为推荐轨迹给后续通过的车辆，而车辆的车载模块再结合车辆周边的路况，微调速度和曲率，使驾驶的平顺性和舒适性得到有效保障。
实施本申请实施例，目标车辆在通过与RSU设备覆盖区域内的路段时，目标车辆可以接收RSU设备发送的第一行驶信息，再根据目标路段的道路信息，第一行驶信息中的车辆速度范围和车辆曲率范围内对车辆的当前速度和当前曲率进行微调，以使目标车辆得到调整后的目标速度和目标曲率，其中，车辆曲率范围为车辆的行驶轨迹的切线斜率范围。因为，按照日常乘坐车辆的经验，在行驶过程中，乘车体验较佳车辆的驾驶员在使用油门踏板和制动踏板时都比较有序缓慢，其映射到车辆行驶过程中就是速度和曲率的波动范围小，而驾驶员在猛踩油门猛刹车的时候，车辆行驶过程中的速度和曲率的波动范围都比较大。所以，如果需要控制车辆平稳的前进，首先目标车辆可以基于目标路段的道路信息在车辆速度范围和车辆曲率范围内对车辆的速度和曲率进行微调，保证目标车辆在车辆速度范围和车辆曲率范围内对车辆的速度和曲率进行调整时的速度和曲率的波动范围相比与安全行驶速度和曲率的范围要小，这种根据路侧单元RSU推荐的粗略行驶信息建议，结合车辆周边的状况，计算出车辆合适的更精细化的行驶信息，可以避免出现猛踩油门猛踩刹车的情况，有更高的舒适性和平稳性。其次，RSU设备为目标车辆提供的车辆速度范围和车辆曲率范围也可以保证目标车辆在道路上的安全行驶，不会因为超速造成安全事故，提升了乘客的行驶安全。
上述详细阐述了本申请实施例的方法，下面提供了本申请实施例的相关装置。
请参见图4，图4是本申请实施例提供的另一种车辆行驶控制装置的结构示意图，该车辆行驶控制装置30可以包括第一接收单元401、调整单元402和第一发送单元403，其中，各个单元的详细描述如下。
第一接收单元401，用于接收路侧单元RSU设备发送的第一行驶信息，所述第一行驶信息包括车辆在目标路段上对应的车辆速度范围和车辆曲率范围，其中，所述目标路段为所述RSU设备覆盖区域内的路段，所述车辆曲率范围为车辆的行驶轨迹的切线斜率范围；调整单元402，用于根据在所述目标路段上的道路信息，以及所述车辆速度范围和车辆曲率范围，分别调整所述目标车辆的当前速度和当前曲率至目标速度和目标曲率，其中，所述目标速度在所述车辆速度范围内，所述目标曲率在所述车辆曲率范围内。
在一种可能的实现方式中，所述调整单元402，具体用于：控制所述目标车辆的当前速度的速度变化率在第一范围内，调整所述当前速度至目标速度，以及控制所述目标车辆的当前曲率的曲率变化率在第二范围内，调整所述当前曲率至目标曲率。
在一种可能的实现方式中，所述调整单元402，具体用于：所述目标车辆根据所述当前速度以及对应的所述速度变化率，和所述当前曲率以及对应的所述曲率变化率，通过车辆工程的动力学模型生成线控命令，所述线控命令包括与所述目标速度对应的油门踏板的开合角度信息，和与所述目标曲率对应的方向盘的角速度信息；所述目标车辆根据所述开合角度信息控制油门踏板的开合角度，以及根据所述角速度信息控制旋转方向盘的角速度，调整所述目标车辆在所述目标路段上的所述当前速度和所述当前曲率至目标速度和目标曲率。
在一种可能的实现方式中，所述道路信息包括所述目标车辆与周围车辆的距离；当所述距离越小时，所述目标车辆根据所述距离，以及所述车辆速度范围和车辆曲率范围，调整所述目标车辆的当前速度至的目标速度时的所述速度变化率递减，调整所述目标车辆的当前速度至的目标曲率时的所述曲率变化率也递减。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第一发送单元403，用于将第二行驶信息发送至所述RSU设备，所述第二行驶信息包括所述目标车辆在所述目标路段上的所述目标速度和所述目标曲率。
在一种可能的实现方式中，所述第一行驶信息由所述RSU设备根据所述目标车辆的车辆类型对应的历史行驶信息确定；或者，所述第一行驶信息由所述RSU设备根据所述目标车辆的车辆类型对应的历史行驶信息，以及所述目标路段的当前天气状况、所述目标路段的当前道路拥堵状况、所述目标路段的当前道路摩擦系数中的至少一个确定。
需要说明的是，本申请实施例中所描述的车辆行驶控制装置30中各功能单元的功能可参见上述图3A中所述的方法实施例中步骤S304-步骤S307的相关描述，此处不再赘述。
请参见图5，图5是本申请实施例提供的另一种路侧单元RSU设备的结构示意图，该RSU设备40可以包括第二发送单元501、第一确定单元502、第二确定单元503和第二接收单元504，其中，各个单元的详细描述如下。
第二发送单元501，用于向目标车辆发送第一行驶信息，所述第一行驶信息包括车辆在目标路段上对应的车辆速度范围和车辆曲率范围，所述车辆曲率范围为车辆的行驶轨迹的切线斜率范围；所述车辆速度范围和车辆曲率范围，用于所述目标车辆根据所述目标车辆在所述目标路段上的道路信息，以及所述车辆速度范围和车辆曲率范围，分别调整所述目标车辆的当前速度和当前曲率至目标速度和目标曲率，其中，所述目标速度在所述车辆速度范围内，所述目标曲率在所述车辆曲率范围内。
在一种可能的实现方式中，所述RSU设备还包括：第一确定单元502，用于向目标车辆发送第一行驶信息之前，确定所述目标车辆的车辆类型；根据所述车辆类型以及所述目标路段的当前天气状况、当前道路拥堵状况、当前道路摩擦系数中的至少一个，确定所述车辆类型在所述目标路段上对应的S条历史行驶信息，其中，S为大于1的正整数；根据所述S条历史行驶信息确定所述第一行驶信息。
在一种可能的实现方式中，所述RSU设备还包括：第二确定单元503，用于向目标车辆发送第一行驶信息之前，确定所述目标车辆的车辆类型；根据所述车辆类型，确定所述车辆类型在所述目标路段上对应的M条历史行驶信息，其中，所述历史行驶信息包括车辆在所述目标路段上行驶的历史速度和历史曲率，M为大于1的正整数；根据所述M条历史行驶信息确定所述第一行驶信息。
在一种可能的实现方式中，所述第二确定单元503，用于根据所述M条历史行驶信息确定所述第一行驶信息时，具体用于：从所述M条历史行驶信息中筛选出所述历史速度对应的速度变化率在第三范围内，和所述历史曲率对应的曲率变化率在第四范围内的N条行驶信息，其中，N为大于1且小于或等于M的正整数；根据所述N条行驶信息对应的所述历史速度和所述历史曲率，分别确定所述车辆类型在所述目标路段对应车辆的速度范围和车辆的曲率范围。
在一种可能的实现方式中，所述历史速度包括多个速度数据，所述历史曲率包括多个曲率数据；所述车辆速度范围的最小值为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的所述多个速度数据，通过差值算法计算的最小值；所述车辆速度范围的最大值为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的所述多个速度数据，通过所述差值算法计算的最大值；所述车辆曲率范围的最小值为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的所述多个曲率数据，通过所述差值算法计算的最小值；所述车辆曲率范围的最大值为为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的所述多个曲率数据，通过所述差值算法计算的最大值。
在一种可能的实现方式中，所述RSU设备还包括：第二接收单元504，用于向目标车辆发送第一行驶信息之后，接收所述目标车辆发送的第二行驶信息，所述第二行驶信息包括所述目标车辆在所述目标路段上的所述目标速度和所述目标曲率
需要说明的是，本申请实施例中所描述的路侧单元RSU设备40中各功能单元的功能可参见上述图3A中所述的方法实施例中步骤S301-步骤S303以及步骤S308的相关描述，此处不再赘述。
如图6所示，图6是本申请实施例提供的又一种车辆行驶控制装置的结构示意图，该装置50包括至少一个处理器601，至少一个存储器602、至少一个通信接口603。此外，该设备还可以包括天线等通用部件，在此不再详述。
处理器601可以是通用中央处理器(CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制以上方案程序执行的集成电路。
通信接口603，用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(RAN)，核心网，无线局域网(Wireless Local Area Networks，WLAN)等。
存储器602可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。
其中，所述存储器602用于存储执行以上方案的应用程序代码，并由处理器601来控制执行。所述处理器601用于执行所述存储器602中存储的应用程序代码。
存储器602存储的代码可执行以上图3A提供的车辆行驶控制方法，比如接收路侧单元RSU设备发送的第一行驶信息，所述第一行驶信息包括车辆在目标路段上对应的车辆速度范围和车辆曲率范围，其中，所述目标路段为所述RSU设备覆盖区域内的路段，所述车辆曲率范围为车辆的行驶轨迹的切线斜率范围；根据在所述目标路段上的道路信息，以及所述车辆速度范围和车辆曲率范围，分别调整所述目标车辆的当前速度和当前曲率至目标速度和目标曲率，其中，所述目标速度在所述车辆速度范围内，所述目标曲率在所述车辆曲率范围内。
需要说明的是，本申请实施例中所描述的车辆行驶控制装置50中各功能单元的功能可参见上述图3A中所述的方法实施例中的步骤S304-步骤S307相关描述，此处不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
如图7所示，图7是本申请实施例提供的又一种RSU设备的结构示意图，该设备60包括至少一个处理器701，至少一个存储器702、至少一个通信接口703。此外，该设备还可以包括天线等通用部件，在此不再详述。
处理器701可以是通用中央处理器(CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制以上方案程序执行的集成电路。
通信接口703，用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(RAN)，核心网，无线局域网(Wireless Local Area Networks，WLAN)等。
存储器702可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。
其中，所述存储器702用于存储执行以上方案的应用程序代码，并由处理器701来控制执行。所述处理器701用于执行所述存储器702中存储的应用程序代码。
存储器702存储的代码可执行以上图3A提供的车辆行驶控制方法，比如确定所述目标车辆的车辆类型；根据所述车辆类型，确定所述车辆类型在所述目标路段上对应的M条历史行驶信息，其中，所述历史行驶信息包括车辆在所述目标路段上行驶的历史速度和历史曲率，M为大于1的正整数；根据所述M条历史行驶信息确定所述第一行驶信息；向目标车辆发送第一行驶信息。
需要说明的是，本申请实施例中所描述的网络流量识别装置60中各功能单元的功能可参见上述图3A中所述的方法实施例中的步骤S301-步骤S303以及步骤S308相关描述，此处不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可能可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务端或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。其中，而前述的存储介质可包括：U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，缩写：ROM)或者随机存取存储器(RandomAccessMemory，缩写：RAM)等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (25)

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
目标车辆接收路侧单元RSU设备发送的第一行驶信息，所述第一行驶信息包括车辆在目标路段上对应的车辆速度范围和车辆曲率范围，其中，所述目标路段为所述RSU设备覆盖区域内的路段，所述车辆曲率范围为车辆的行驶轨迹的切线斜率范围；所述第一行驶信息由所述RSU设备根据所述目标车辆的车辆类型对应的至少一条历史行驶信息筛选出的行驶信息或者至少一天历史行驶信息拟合后计算出的行驶信息；
所述目标车辆根据在所述目标路段上的道路信息，以及所述车辆速度范围和车辆曲率范围，分别调整所述目标车辆的当前速度和当前曲率至目标速度和目标曲率，其中，所述目标速度在所述车辆速度范围内，所述目标曲率在所述车辆曲率范围内。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别调整所述目标车辆的当前速度和当前曲率至目标速度和目标曲率，包括：
所述目标车辆控制所述目标车辆的当前速度的速度变化率在第一范围内，调整所述当前速度至目标速度，以及控制所述目标车辆的当前曲率的曲率变化率在第二范围内，调整所述当前曲率至目标曲率。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标车辆控制所述目标车辆的当前速度以速度变化率在第一范围内的调整所述当前速度至目标速度，以及控制所述目标车辆的当前曲率以在第二范围内的曲率变化率调整所述当前曲率至目标曲率，包括：
所述目标车辆根据所述当前速度以及对应的所述速度变化率，和所述当前曲率以及对应的所述曲率变化率，通过车辆工程的动力学模型生成线控命令，所述线控命令包括与所述目标速度对应的油门踏板的开合角度信息，和与所述目标曲率对应的方向盘的角速度信息；
所述目标车辆根据所述开合角度信息控制油门踏板的开合角度，以及根据所述角速度信息控制旋转方向盘的角速度，调整所述目标车辆在所述目标路段上的所述当前速度和所述当前曲率至目标速度和目标曲率。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述道路信息包括所述目标车辆与周围车辆的距离；
当所述距离越小时，所述目标车辆根据所述距离，以及所述车辆速度范围和车辆曲率范围，调整所述目标车辆的当前速度至目标速度时的所述速度变化率递减，调整所述目标车辆的当前速度至目标曲率时的所述曲率变化率也递减。
5.根据权利要求1-4所述的任意一项方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述目标车辆将第二行驶信息发送至所述RSU设备，所述第二行驶信息包括所述目标车辆在所述目标路段上的所述目标速度和所述目标曲率。
6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述第一行驶信息由所述RSU设备根据所述目标车辆的车辆类型对应的至少一条历史行驶信息，以及所述目标路段的当前天气状况、所述目标路段的当前道路拥堵状况、所述目标路段的当前道路摩擦系数中的至少一个确定。
7.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
路侧单元RSU设备向目标车辆发送第一行驶信息，所述第一行驶信息包括车辆在目标路段上对应的车辆速度范围和车辆曲率范围，所述车辆曲率范围为车辆的行驶轨迹的切线斜率范围；所述车辆速度范围和车辆曲率范围，用于所述目标车辆根据所述目标车辆在所述目标路段上的道路信息，以及所述车辆速度范围和车辆曲率范围，分别调整所述目标车辆的当前速度和当前曲率至目标速度和目标曲率，其中，所述目标速度在所述车辆速度范围内，所述目标曲率在所述车辆曲率范围内；
所述车辆速度范围的最小值为所述RSU设备根据历史行驶信息的多个速度数据，通过差值算法计算的最小值；所述车辆速度范围的最大值为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的所述多个速度数据，通过所述差值算法计算的最大值；所述车辆曲率范围的最小值为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的多个曲率数据，通过所述差值算法计算的最小值；所述车辆曲率范围的最大值为为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的所述多个曲率数据，通过所述差值算法计算的最大值。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述路侧单元RSU设备向目标车辆发送第一行驶信息之前，还包括：
所述RSU设备确定所述目标车辆的车辆类型；
所述RSU设备根据所述车辆类型以及所述目标路段的当前天气状况、当前道路拥堵状况、当前道路摩擦系数中的至少一个，确定所述车辆类型在所述目标路段上对应的S条历史行驶信息，其中，S为大于1的正整数；
所述RSU设备根据所述S条历史行驶信息确定所述第一行驶信息。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述路侧单元RSU设备向目标车辆发送第一行驶信息之前，还包括：
所述RSU设备确定所述目标车辆的车辆类型；
所述RSU设备根据所述车辆类型，确定所述车辆类型在所述目标路段上对应的M条历史行驶信息，其中，所述历史行驶信息包括车辆在所述目标路段上行驶的历史速度和历史曲率，M为大于1的正整数；
所述RSU设备根据所述M条历史行驶信息确定所述第一行驶信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述RSU设备根据所述M条历史行驶信息确定所述第一行驶信息，包括：
所述RSU设备从所述M条历史行驶信息中筛选出所述历史速度对应的速度变化率在第三范围内，和所述历史曲率对应的曲率变化率在第四范围内的N条行驶信息，其中，N为大于1且小于或等于M的正整数；
所述RSU设备根据所述N条行驶信息对应的所述历史速度和所述历史曲率，分别确定所述车辆类型在所述目标路段对应车辆的速度范围和车辆的曲率范围。
11.根据权利要求7-10所述的任意一项方法，其特征在于，所述路侧单元RSU设备向目标车辆发送第一行驶信息之后，还包括：
所述RSU设备接收所述目标车辆发送的第二行驶信息，所述第二行驶信息包括所述目标车辆在所述目标路段上的所述目标速度和所述目标曲率。
12.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：
第一接收单元，用于接收路侧单元RSU设备发送的第一行驶信息，所述第一行驶信息包括车辆在目标路段上对应的车辆速度范围和车辆曲率范围，其中，所述目标路段为所述RSU设备覆盖区域内的路段，所述车辆曲率范围为车辆的行驶轨迹的切线斜率范围；所述第一行驶信息由所述RSU设备根据所述目标车辆的车辆类型对应的至少一条历史行驶信息筛选出的行驶信息或者至少一天历史行驶信息拟合后计算出的行驶信息；
调整单元，用于根据在所述目标路段上的道路信息，以及所述车辆速度范围和车辆曲率范围，分别调整所述目标车辆的当前速度和当前曲率至目标速度和目标曲率，其中，所述目标速度在所述车辆速度范围内，所述目标曲率在所述车辆曲率范围内。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述调整单元，具体用于：
控制所述目标车辆的当前速度的速度变化率在第一范围内，调整所述当前速度至目标速度，以及控制所述目标车辆的当前曲率的曲率变化率在第二范围内，调整所述当前曲率至目标曲率。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述调整单元，具体用于：
所述目标车辆根据所述当前速度以及对应的所述速度变化率，和所述当前曲率以及对应的所述曲率变化率，通过车辆工程的动力学模型生成线控命令，所述线控命令包括与所述目标速度对应的油门踏板的开合角度信息，和与所述目标曲率对应的方向盘的角速度信息；
所述目标车辆根据所述开合角度信息控制油门踏板的开合角度，以及根据所述角速度信息控制旋转方向盘的角速度，调整所述目标车辆在所述目标路段上的所述当前速度和所述当前曲率至目标速度和目标曲率。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述道路信息包括所述目标车辆与周围车辆的距离；
当所述距离越小时，所述目标车辆根据所述距离，以及所述车辆速度范围和车辆曲率范围，调整所述目标车辆的当前速度至的目标速度时的所述速度变化率递减，调整所述目标车辆的当前速度至的目标曲率时的所述曲率变化率也递减。
16.根据权利要求12-15所述的任意一项装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一发送单元，用于将第二行驶信息发送至所述RSU设备，所述第二行驶信息包括所述目标车辆在所述目标路段上的所述目标速度和所述目标曲率。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第一行驶信息由所述RSU设备根据所述目标车辆的车辆类型对应的历史行驶信息，以及所述目标路段的当前天气状况、所述目标路段的当前道路拥堵状况、所述目标路段的当前道路摩擦系数中的至少一个确定。
18.一种路侧单元RSU设备，其特征在于，包括：
第二发送单元，用于向目标车辆发送第一行驶信息，所述第一行驶信息包括车辆在目标路段上对应的车辆速度范围和车辆曲率范围，所述车辆曲率范围为车辆的行驶轨迹的切线斜率范围；所述车辆速度范围和车辆曲率范围，用于所述目标车辆根据所述目标车辆在所述目标路段上的道路信息，以及所述车辆速度范围和车辆曲率范围，分别调整所述目标车辆的当前速度和当前曲率至目标速度和目标曲率，其中，所述目标速度在所述车辆速度范围内，所述目标曲率在所述车辆曲率范围内；
所述车辆速度范围的最小值为所述RSU设备根据历史行驶信息的多个速度数据，通过差值算法计算的最小值；所述车辆速度范围的最大值为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的所述多个速度数据，通过所述差值算法计算的最大值；所述车辆曲率范围的最小值为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的多个曲率数据，通过所述差值算法计算的最小值；所述车辆曲率范围的最大值为为所述RSU设备根据所述历史行驶信息的所述多个曲率数据，通过所述差值算法计算的最大值。
19.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述RSU设备还包括：
第一确定单元，用于向目标车辆发送第一行驶信息之前，确定所述目标车辆的车辆类型；
根据所述车辆类型以及所述目标路段的当前天气状况、当前道路拥堵状况、当前道路摩擦系数中的至少一个，确定所述车辆类型在所述目标路段上对应的S条历史行驶信息，其中，S为大于1的正整数；
根据所述S条历史行驶信息确定所述第一行驶信息。
20.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述RSU设备还包括：
第二确定单元，用于向目标车辆发送第一行驶信息之前，确定所述目标车辆的车辆类型；
根据所述车辆类型，确定所述车辆类型在所述目标路段上对应的M条历史行驶信息，其中，所述历史行驶信息包括车辆在所述目标路段上行驶的历史速度和历史曲率，M为大于1的正整数；
根据所述M条历史行驶信息确定所述第一行驶信息。
21.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述第二确定单元，用于根据所述M条历史行驶信息确定所述第一行驶信息时，具体用于：
从所述M条历史行驶信息中筛选出所述历史速度对应的速度变化率在第三范围内，和所述历史曲率对应的曲率变化率在第四范围内的N条行驶信息，其中，N为大于1且小于或等于M的正整数；
根据所述N条行驶信息对应的所述历史速度和所述历史曲率，分别确定所述车辆类型在所述目标路段对应车辆的速度范围和车辆的曲率范围。
22.根据权利要求18-20所述的任意一项设备，其特征在于，所述RSU设备还包括：
第二接收单元，用于向目标车辆发送第一行驶信息之后，接收所述目标车辆发送的第二行驶信息，所述第二行驶信息包括所述目标车辆在所述目标路段上的所述目标速度和所述目标曲率。
23.一种智能车辆，其特征在于，包括处理器、存储器以及通信接口，其中，所述存储器用于存储信息发送程序代码，所述处理器用于调用所述车辆行驶控制程序代码来执行权利要求1-6任一项所述的方法。
24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-6任意一项所述的方法。
25.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求7-11任意一项所述的方法。
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