CN114771571A - 一种调整车辆位置的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种调整车辆位置的方法及装置。该发明包括：确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值；在控制周期内，判断横向偏差距离值是否大于等于预设偏差值；在横向偏差距离值大于等于预设偏差值的情况下，将横向偏差距离值划分为多个横向偏差子值；依据多个横向偏差子值，调整目标车辆的位置。通过本发明，解决了相关技术中当车辆与车道中心线之间的实时横向偏差过大时，车辆如果直接进入横向控制状态，会导致车辆出现S型的轨迹的问题。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种调整车辆位置的方法及装置。
背景技术
相关技术中，随着车辆自动驾驶技术的不断提升，车辆自动驾驶相关功能成为了更多车辆的标准配置，其中，车道辅助控制(自动驾驶系统通过自动控制方向盘，来控制车辆的横向运动)，主要是依赖于车道线或前方目标车辆进行控制，最终达到跟随车道线或跟随前方目标车辆来行驶。车道辅助控制功能中，从驾驶员给系统进入横向控制的指令，从驾驶员进行横向控制到系统自动控制的过程中，如果接到指令就直接进入，很容易导致车辆出现车辆开出S型的轨迹，即“画龙”现象。虽然有时在几个向左右偏离几个周期后能够稳定控制车辆，但也有时会导致车辆直接偏离出车道线。
现有技术中，在车辆接到进入横向控制的指令时，需判断当前车辆中心线距离车道线的中心线距离的需小于一定范围，以及车辆与车道线的夹角小于一定范围，才能够进入车辆的横向控制系统，这对于还不太熟悉的驾驶员来说，使用非常不方便，无法通过主观感受来猜测什么时候能进入系统。
针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种调整车辆位置的方法及装置，以解决相关技术中当车辆与车道中心线之间的实时横向偏差过大时，车辆如果直接进入横向控制状态，会导致车辆出现S型的轨迹的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种调整车辆位置的方法。该发明包括：确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值；在控制周期内，判断横向偏差距离值是否大于等于预设偏差值；在横向偏差距离值大于等于预设偏差值的情况下，将横向偏差距离值划分为多个横向偏差子值；依据多个横向偏差子值，调整目标车辆的位置。
进一步地，在确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值之前，该方法还包括：确定当前车道对应的道路曲率，并判断道路曲率对否小于等于预设曲率；在道路曲率小于等于预设曲率的情况下，控制目标车辆进入横向调整状态。
进一步地，确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值，包括：获取当前车道的中心线的位置信息；获取目标车辆上设置的雷达采集的第一信息；和/或，获取目标车辆上设置的摄像头采集的第二信息；依据第一信息和/或第二信息，确定目标车辆对应的车道线的位置信息；依据车道线的位置信息以及中心线的位置信息，确定横向偏差距离值。
进一步地，在控制周期内，判断所述横向偏差距离值是否大于等于预设偏差值之前，该方法包括：实时确定预设偏差值；实时确定预设偏差值，包括：获取目标车辆在历史行驶时间段内的平均速度，其中，历史行驶时间段为目标车辆进入横向调整状态之前的时间段；通过公式一确定预设偏差值，其中，公式一为：biggestEld＝k/v，biggestEld为预设偏差值，k与平均速度成反比，v为平均速度。
进一步地，依据多个横向偏差子值，调整目标车辆的位置，包括：确定多个横向偏差子值对应的多个位置；依据多个位置，将目标车辆依次逐步调整至多个位置对应的最后位置，其中，在目标车辆行驶至最后位置后，目标车辆的车道线与中心线之间的距离最短。
为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种调整车辆位置的装置。该装置包括：第一确定单元，用于确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值；判断单元，用于在控制周期内，判断横向偏差距离值是否大于等于预设偏差值；划分单元，在横向偏差距离值大于等于预设偏差值的情况下，将横向偏差距离值划分为多个横向偏差子值；调整单元，用于依据多个横向偏差子值，调整目标车辆的位置。
进一步地，该装置还包括：第二确定单元，用于在确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值之前，确定当前车道对应的道路曲率，并判断道路曲率对否小于等于预设曲率；控制单元，用于在道路曲率小于等于预设曲率的情况下，控制目标车辆进入横向调整状态。
进一步地，第一确定单元，包括：第一获取子单元，用于获取当前车道的中心线的位置信息；第二获取子单元，用于获取目标车辆上设置的雷达采集的第一信息；和/或，第三获取子单元，用于获取目标车辆上设置的摄像头采集的第二信息；第一确定子单元，用于依据第一信息和/或第二信息，确定目标车辆对应的车道线的位置信息；第二确定子单元，用于依据车道线的位置信息以及中心线的位置信息，确定横向偏差距离值。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，该程序执行上述任意一项的一种调整车辆位置的方法。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，该程序执行上述任意一项的一种调整车辆位置的方法。
通过本发明，采用以下步骤：确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值；在控制周期内，判断横向偏差距离值是否大于等于预设偏差值；在横向偏差距离值大于等于预设偏差值的情况下，将横向偏差距离值划分为多个横向偏差子值；依据多个横向偏差子值，调整目标车辆的位置，解决了相关技术中当车辆与车道中心线之间的实时横向偏差过大时，车辆如果直接进入横向控制状态，会导致车辆出现S型的轨迹的问题，进而达到了提高车辆控制稳定性的效果。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例提供的一种调整车辆位置的方法的流程图一；
图2是根据本发明实施例提供的一种调整车辆位置的过程示意图；
图3是根据本发明实施例提供的一种调整车辆位置的方法的流程图二；
图4是根据本发明实施例提供的一种车辆的调整状态切换示意图；
图5是根据本发明实施例提供的一种调整车辆的横向状态的示意图；
图6是根据本发明实施例提供的一种调整车辆位置的装置的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本发明的实施例，提供了一种调整车辆位置的方法。
图1是根据本发明实施例的一种调整车辆位置的方法的流程图一。如图1所示，该发明包括以下步骤：
步骤S101，确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值。
上述地，本申请中提供了一种调整车辆位置方法，如图2所示，图2是根据本发明实施例提供的一种调整车辆过程示意图，车辆通过车辆CAN通讯接收驾驶员发出的进入横向控制的指令信息，当车辆接收到横向控制的指令信息时，判断横向偏差距离值是否大于等于预设偏差值，当横向偏差距离值大于等于预设偏差值时，需将横向偏差距离值分为多段距离值，使得车辆分阶段周期性地向车道中心线靠近，对当前控制周期的横向偏差距离值进行处理，通过多个控制周期来调整横向控制。
需要说明的是，车辆横向调节的过程需要对横向偏差距离值进行滤波处理，以使距离值具有更高的准确性。
上述地，车辆的车道线为车身的中点对应的延长线，车道的中心线为道路的中点对应的延长线，将车辆的车道线与当前车道中心线的距离确定为横向偏差距离值。
步骤S102，在控制周期内，判断横向偏差距离值是否大于等于预设偏差值。
上述地，当横向偏差距离值过大时，如果车辆直接进入横向控制，可能会导致车辆出现S形轨迹，将横向偏差距离值与预设偏差值进行比较，判断横向偏差距离值是否大于等于预设偏差值，以判断横向偏差距离值是否过大。
步骤S103，在横向偏差距离值大于等于预设偏差值的情况下，将横向偏差距离值划分为多个横向偏差子值。
上述地，当横向偏差距离值大于等于预设偏差值时，如果车辆直接进入横向控制，可能会导致车辆出现S形轨迹，需将横向偏差距离值分为多段距离值，以得到多个横向偏差子值，以避免车辆出现S形轨迹。
步骤S104，依据多个横向偏差子值，调整目标车辆的位置。
上述地，如图2所示，图2是根据本发明实施例提供的一种调整车辆位置的过程示意图，首先车辆在位置A，与目标中心线差距较大，在一个控制周期内，车辆先调整到位置B，再调整到位置C，最终调整到位置D，将横向偏差距离值分为多段距离值，车辆周期性地向车道中心线靠近，以达到调整车辆位置的目的。
通过上述方法，本申请能够在接收到驾驶员的横向控制指令后，根据当前车辆在车道线上的信息，对车辆需要调整的横向偏差进行处理，以保证车辆不论处在什么位置，都能平稳的进入车道保持控制功能中。
在一种可选的实例中，在确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值之前，该方法还包括：确定当前车道对应的道路曲率，并判断道路曲率对否小于等于预设曲率；在道路曲率小于等于预设曲率的情况下，控制目标车辆进入横向调整状态。
上述地，车辆在弯道上行驶时，不能分多段向车道中心线靠近，所以需要判断当前车辆是否在直道上行驶，即道路曲率是否小于等于预设曲率，在道路曲率小于等于预设曲率的情况下，控制车辆进入横向调整状态。
在一种可选的实例中，确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值，包括：获取当前车道的中心线的位置信息；获取目标车辆上设置的雷达采集的第一信息；和/或，获取目标车辆上设置的摄像头采集的第二信息；依据第一信息和/或第二信息，确定目标车辆对应的车道线的位置信息；依据车道线的位置信息以及中心线的位置信息，确定横向偏差距离值。
上述地，通过车辆CAN通讯得到雷达采集的当前车辆对应的车道线的位置信息，和/或，通过车辆CAN通讯得到车辆上设置的摄像头采集的前车运动轨迹的位置信息，通过上述三种方法，确定横向偏差距离值。
在一种可选的实例中，在控制周期内，判断所述横向偏差距离值是否大于等于预设偏差值之前，该方法包括：实时确定预设偏差值；实时确定预设偏差值，包括：获取目标车辆在历史行驶时间段内的平均速度，其中，历史行驶时间段为目标车辆进入横向调整状态之前的时间段；通过公式一确定预设偏差值，其中，公式一为：biggestEld＝k/v，biggestEld为预设偏差值，k与平均速度成反比，v为平均速度。
上述地，当横向偏差距离值大于等于预设偏差值时，需将横向偏差距离值分为多段距离值，使得车辆周期性地向车道中心线靠近，每段向车道靠近的距离都对应一段控制周期，每段控制周期的预设偏差值是不同的，由前一段控制周期的平均速度决定(第一段控制周期的预设偏差值由前一段时间的平均速度决定)，预设偏差值是与车速有关的标定量，为了保证车辆安全，在前一段控制周期的平均速度越大的情况下，预设偏差值越小。在本申请提供的一种实施例中，当前一段控制周期的平均速度过大时，将平均速度进行分段处理，以得到预设偏差值，同样需满足在平均速度越大的情况下，预设偏差值越小。
在一种可选的实例中，依据多个横向偏差子值，调整目标车辆的位置，包括：确定多个横向偏差子值对应的多个位置；依据多个位置，将目标车辆依次逐步调整至多个位置对应的最后位置，其中，在目标车辆行驶至最后位置后，目标车辆的车道线与中心线之间的距离最短。
上述地，当车辆在其中一段控制周期进行横向调整时，横向偏差子值通过当前实际横向偏差距离值减去横向偏差变化值得到，其中，横向偏差变化值通过当前实际横向偏差距离值减去当前控制周期对应的预设偏差值得到；当车辆的横向调整至最后一段的横向偏差子值对应的控制周期时，横向偏差子值为当前实际横向偏差距离值，由此确定车辆需要移动的位置，并将车辆依次逐步调整至多个位置对应的最后位置。
在本申请提供的一种实施例中，如图3所示，图3是根据本发明实施例提供的一种调整车辆位置的方法的流程图二，车道保持辅助系统通过车辆CAN通讯接收车辆信息以及传感器信息，接收到来自驾驶员发出的进入横向控制指令时，对车辆的横向偏差距离值进行估计，当横向偏差距离值大于等于预设偏差值时，需将横向偏差距离值分为多个横向偏差子值，通过多个横向偏差子值使得车辆进行横向调整，根据车辆信息，对车辆当前的横向状态进行估计，判断是否需要重新开始一个控制周期，如果需要重新开始一个控制周期的情况下，再次进行横向偏差处理，其中，车辆当前的横向状态包括无变化状态、大于最大调整上限状态、低于最大调整下限状态。
上述地，如图4所示，图4是根据本发明实施例提供的一种车辆的调整状态切换示意图，其中，A代表无变化状态，B代表大于最大调整上限状态，C代表低于最大调整下限状态，如表1所示，在满足不同切换条件下，实现不同状态之间的切换，其中，Incease为当前的横向偏差距离值，biggestEld为预设偏差值，ResetFlag表示是否开始重新计算，ResetFlag＝＝0时表示不开始重新计算，ResetFlag＝＝1时表示重新开始计算。
表1：
表2为进入不同的车辆横向状态时的横向偏差变化值确定表，在进入车辆横向状态时，以及在保持车辆横向状态时，如何确定横向偏差变化值，其中，changeELD为横向偏差变化值，Flag记录当前所处的横向状态：0表示为无变化状态，1表示为大于最大调整上限状态，2表示为低于最大调整下限状态。
表2：
上述地，如图5所示，图5是根据本发明实施例提供的一种调整车辆的横向状态的示意图，其中，Off表示未开始调整状态、Changing表示正在调整状态、Stable表示调整完成，进入稳态状态、End表示此控制周期完成状态，End→Off表示由控制周期完成状态切换到未开始调整状态，Stable→End表示由进入稳态状态切换到控制周期完成状态，Changing→Stable表示由正在调整状态切换到进入稳态状态，Stable→Changing表示由进入稳态状态切换到正在调整状态，Changing→Stable表示由正在调整状态切换到进入稳态状态，Stable→Off表示由进入稳态状态切换到未开始调整状态，Off→Changing表示由未开始调整状态切换到，Off→Changing表示由切换到正在调整状态，如表3所示，在满足何种切换条件下实现不同状态切换，当方向盘的变化率小于一定值时，认为车辆横向控制相对稳定，则设置StableOK为1，否则StableOK为0。
表3：
如表4所示，表4为四种状态对应的输出值，其中，当ControlEnd＝＝1时，说明已经完成了一个控制周期的调整，当ControlEnd＝＝0时，说明没有完成一个控制周期的调整。
表4：
| 序号 | 状态 | 输出值 |
| 1 | Off | ControlEnd＝＝0 |
| 2 | Changing | ControlEnd＝＝0 |
| 3 | Stable | ControlEnd＝＝0 |
| 4 | End | ControlEnd＝＝1 |
本发明实施例提供的一种调整车辆位置的方法，通过确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值；在控制周期内，判断横向偏差距离值是否大于等于预设偏差值；在横向偏差距离值大于等于预设偏差值的情况下，将横向偏差距离值划分为多个横向偏差子值；依据多个横向偏差子值，调整目标车辆的位置。，解决了相关技术中当车辆与车道中心线之间的实时横向偏差过大时，车辆如果直接进入横向控制状态，会导致车辆出现S型的轨迹的问题，进而达到了提高车辆控制稳定性的效果。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本发明实施例还提供了一种调整车辆位置的装置，需要说明的是，本发明实施例的一种调整车辆位置的装置可以用于执行本发明实施例所提供的用于一种调整车辆位置的方法。以下对本发明实施例提供的一种调整车辆位置的装置进行介绍。
图6是根据本发明实施例的一种调整车辆位置的装置的示意图。如图6所示，该装置包括：第一确定单元601，用于确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值；判断单元602，用于在控制周期内，判断横向偏差距离值是否大于等于预设偏差值；划分单元603，在横向偏差距离值大于等于预设偏差值的情况下，将横向偏差距离值划分为多个横向偏差子值；调整单元604，用于依据多个横向偏差子值，调整目标车辆的位置。
在一种可选的实例中，该装置还包括：第二确定单元，用于在确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值之前，确定当前车道对应的道路曲率，并判断道路曲率对否小于等于预设曲率；控制单元，用于在道路曲率小于等于预设曲率的情况下，控制目标车辆进入横向调整状态。
在一种可选的实例中，第一确定单元601，包括：第一获取子单元，用于获取当前车道的中心线的位置信息；第二获取子单元，用于获取目标车辆上设置的雷达采集的第一信息；和/或，第三获取子单元，用于获取目标车辆上设置的摄像头采集的第二信息；第一确定子单元，用于依据第一信息和/或第二信息，确定目标车辆对应的车道线的位置信息；第二确定子单元，用于依据车道线的位置信息以及中心线的位置信息，确定横向偏差距离值。
在一种可选的实例中，该装置包括：第三确定单元，用于在控制周期内，判断所述横向偏差距离值是否大于等于预设偏差值之前，实时确定预设偏差值；第三确定单元，包括：第四获取子单元，用于获取目标车辆在历史行驶时间段内的平均速度，其中，历史行驶时间段为目标车辆进入横向调整状态之前的时间段；第三确定子单元，用于通过公式一确定预设偏差值，其中，公式一为：biggestEld＝k/v，biggestEld为预设偏差值，k与平均速度成反比，v为平均速度。
在一种可选的实例中，调整单元604，包括：第四确定子单元，用于确定多个横向偏差子值对应的多个位置；调整子单元，用于依据多个位置，将目标车辆依次逐步调整至多个位置对应的最后位置，其中，在目标车辆行驶至最后位置后，目标车辆的车道线与中心线之间的距离最短。
本发明实施例提供的一种调整车辆位置的装置，通过第一确定单元601，用于确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值；判断单元602，用于在控制周期内，判断横向偏差距离值是否大于等于预设偏差值；划分单元603，在横向偏差距离值大于等于预设偏差值的情况下，将横向偏差距离值划分为多个横向偏差子值；调整单元604，用于依据多个横向偏差子值，调整目标车辆的位置，解决了相关技术中当车辆与车道中心线之间的实时横向偏差过大时，车辆如果直接进入横向控制状态，会导致车辆出现S型的轨迹的问题，进而达到了提高车辆控制稳定性的效果。
所述一种调整车辆位置的装置包括处理器和存储器，上述第一确定单元601等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中当车辆的实时横向偏差过大时，如果直接进入横向控制状态，会导致车辆出现S型的轨迹的问题。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述一种调整车辆位置的方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述一种调整车辆位置的方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值；在控制周期内，判断横向偏差距离值是否大于等于预设偏差值；在横向偏差距离值大于等于预设偏差值的情况下，将横向偏差距离值划分为多个横向偏差子值；依据多个横向偏差子值，调整目标车辆的位置。
进一步地，在确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值之前，该方法还包括：确定当前车道对应的道路曲率，并判断道路曲率对否小于等于预设曲率；在道路曲率小于等于预设曲率的情况下，控制目标车辆进入横向调整状态。
进一步地，确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值，包括：获取当前车道的中心线的位置信息；获取目标车辆上设置的雷达采集的第一信息；和/或，获取目标车辆上设置的摄像头采集的第二信息；依据第一信息和/或第二信息，确定目标车辆对应的车道线的位置信息；依据车道线的位置信息以及中心线的位置信息，确定横向偏差距离值。
进一步地，在控制周期内，判断所述横向偏差距离值是否大于等于预设偏差值之前，该方法包括：实时确定预设偏差值；实时确定预设偏差值，包括：获取目标车辆在历史行驶时间段内的平均速度，其中，历史行驶时间段为目标车辆进入横向调整状态之前的时间段；通过公式一确定预设偏差值，其中，公式一为：biggestEld＝k/v，biggestEld为预设偏差值，k与平均速度成反比，v为平均速度。
进一步地，依据多个横向偏差子值，调整目标车辆的位置，包括：确定多个横向偏差子值对应的多个位置；依据多个位置，将目标车辆依次逐步调整至多个位置对应的最后位置，其中，在目标车辆行驶至最后位置后，目标车辆的车道线与中心线之间的距离最短。
本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本发明还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值；在控制周期内，判断横向偏差距离值是否大于等于预设偏差值；在横向偏差距离值大于等于预设偏差值的情况下，将横向偏差距离值划分为多个横向偏差子值；依据多个横向偏差子值，调整目标车辆的位置。
进一步地，在确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值之前，该方法还包括：确定当前车道对应的道路曲率，并判断道路曲率对否小于等于预设曲率；在道路曲率小于等于预设曲率的情况下，控制目标车辆进入横向调整状态。
进一步地，确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值，包括：获取当前车道的中心线的位置信息；获取目标车辆上设置的雷达采集的第一信息；和/或，获取目标车辆上设置的摄像头采集的第二信息；依据第一信息和/或第二信息，确定目标车辆对应的车道线的位置信息；依据车道线的位置信息以及中心线的位置信息，确定横向偏差距离值。
进一步地，在控制周期内，判断所述横向偏差距离值是否大于等于预设偏差值之前，该方法包括：实时确定预设偏差值；实时确定预设偏差值，包括：获取目标车辆在历史行驶时间段内的平均速度，其中，历史行驶时间段为目标车辆进入横向调整状态之前的时间段；通过公式一确定预设偏差值，其中，公式一为：biggestEld＝k/v，biggestEld为预设偏差值，k与平均速度成反比，v为平均速度。
进一步地，依据多个横向偏差子值，调整目标车辆的位置，包括：确定多个横向偏差子值对应的多个位置；依据多个位置，将目标车辆依次逐步调整至多个位置对应的最后位置，其中，在目标车辆行驶至最后位置后，目标车辆的车道线与中心线之间的距离最短。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种调整车辆位置的方法，其特征在于，包括：
确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值；
在控制周期内，判断所述横向偏差距离值是否大于等于预设偏差值；
在所述横向偏差距离值大于等于所述预设偏差值的情况下，将所述横向偏差距离值划分为多个横向偏差子值；
依据多个所述横向偏差子值，调整目标车辆的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值之前，所述方法还包括：
确定所述当前车道对应的道路曲率，并判断所述道路曲率对否小于等于预设曲率；
在所述道路曲率小于等于所述预设曲率的情况下，控制所述目标车辆进入横向调整状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值，包括：
获取所述当前车道的所述中心线的位置信息；
获取所述目标车辆上设置的雷达采集的第一信息；和/或，
获取所述目标车辆上设置的摄像头采集的第二信息；
依据所述第一信息和/或所述第二信息，确定所述目标车辆对应的车道线的位置信息；
依据所述车道线的位置信息以及所述中心线的位置信息，确定所述横向偏差距离值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制周期内，判断所述横向偏差距离值是否大于等于预设偏差值之前，所述方法包括：
实时确定预设偏差值；
实时确定预设偏差值，包括：
获取所述目标车辆在历史行驶时间段内的平均速度，其中，所述历史行驶时间段为所述目标车辆进入所述横向调整状态之前的时间段；
通过公式一确定所述预设偏差值，其中，所述公式一为：biggestEld＝k/v，biggestEld为所述预设偏差值，k与所述平均速度成反比，v为所述平均速度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据多个所述横向偏差子值，调整所述目标车辆的位置，包括：
确定多个所述横向偏差子值对应的多个位置；
依据多个所述位置，将所述目标车辆依次逐步调整至多个所述位置对应的最后位置，其中，在所述目标车辆行驶至所述最后位置后，所述目标车辆的所述车道线与所述中心线之间的距离最短。
6.一种调整车辆位置的装置，其特征在于，包括：
第一确定单元，用于确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值；
判断单元，用于在控制周期内，判断所述横向偏差距离值是否大于等于预设偏差值；
划分单元，在所述横向偏差距离值大于等于所述预设偏差值的情况下，将所述横向偏差距离值划分为多个横向偏差子值；
调整单元，用于依据多个所述横向偏差子值，调整目标车辆的位置。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二确定单元，用于在确定目标车辆的车道线与当前车道的中心线在同一水平线之间的横向偏差距离值之前，确定所述当前车道对应的道路曲率，并判断所述道路曲率对否小于等于预设曲率；
控制单元，用于在所述道路曲率小于等于所述预设曲率的情况下，控制所述目标车辆进入横向调整状态。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元，包括：
第一获取子单元，用于获取所述当前车道的所述中心线的位置信息；
第二获取子单元，用于获取所述目标车辆上设置的雷达采集的第一信息；和/或，
第三获取子单元，用于获取所述目标车辆上设置的摄像头采集的第二信息；
第一确定子单元，用于依据所述第一信息和/或所述第二信息，确定所述目标车辆对应的车道线的位置信息；
第二确定子单元，用于依据所述车道线的位置信息以及所述中心线的位置信息，确定所述横向偏差距离值。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至5中任意一项所述一种调整车辆位置的方法。
10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述一种调整车辆位置的方法。
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