CN114852103A - 一种确定车辆行驶策略的方法及装置、车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种确定车辆行驶策略的方法及装置、车辆。该发明包括：获取目标车辆对应的预设行驶路径；获取障碍物信息以及目标区域的地图信息；依据障碍物信息以及地图信息，确定障碍物的行驶意图，并依据行驶意图确定障碍物对应的第一行驶路径，其中，行驶意图为以下任意之一：障碍物停止运行、障碍物从静止到启动、障碍物沿当前车道行驶、障碍物变道行驶、障碍物沿当前车道转弯行驶、障碍物绕过当前车道上的其他障碍物；依据第一行驶路径，确定目标车辆的目标行驶策略。通过本发明，解决了相关技术中自动驾驶车辆在行驶过程中检测到有靠近车辆时，无法更改行驶路径导致自动驾驶的危险系数高的问题。

Description

一种确定车辆行驶策略的方法及装置、车辆

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种确定车辆行驶策略的方法及装置、车辆。

背景技术

相关技术中，近年来，自动驾驶正在越来越多地走进人们的视野当中，与此同时，自动驾驶带来的安全问题也越来越多的引起人们的重视。自动驾驶能够在无人主动操作的情况下自动、安全地操纵车辆，自动驾驶的车辆在行驶过程中检测到有车辆靠近时不能及时更换路径，威胁着人员的生命安全。

针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种确定车辆行驶策略的方法及装置、车辆，以解决相关技术中自动驾驶车辆在行驶过程中检测到有靠近车辆时，无法更改行驶路径导致自动驾驶的危险系数高的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种确定车辆行驶策略的方法。该发明包括：获取目标车辆对应的预设行驶路径；获取障碍物信息以及目标区域的地图信息，其中，目标区域为目标车辆所处的区域，障碍物信息至少包括障碍物的尺寸信息、障碍物的动静状态、障碍物的位置信息、障碍物的速度信息；依据障碍物信息以及地图信息，确定障碍物的行驶意图，并依据行驶意图确定障碍物对应的第一行驶路径，其中，行驶意图为以下任意之一：障碍物停止运行、障碍物从静止到启动、障碍物沿当前车道行驶、障碍物变道行驶、障碍物沿当前车道转弯行驶、障碍物绕过当前车道上的其他障碍物；依据第一行驶路径，确定目标车辆的目标行驶策略。

进一步地，在依据障碍物的行驶意图以及第一行驶路径，确定目标车辆的行驶策略之前，该方法还包括：依据预设行驶路径，确定预设行驶路径对应的多个采样点；确定目标车辆到达目标采样点的姿态信息以及到达目标采样点的第一到达时间，姿态信息至少包括目标车辆的行驶速度，目标车辆达到采样点的占用空间，目标采样点为多个采样点之间的任意一个采样点；确定障碍物到达目标采样点对应的第二到达时间；依据目标车辆达到目标采样点的姿态信息，第一到达时间、障碍物到达目标采样点的第二到达时间以及第一行驶路径，确定目标车辆在采样点对应的多个行驶策略，其中，行驶策略为以下策略任意之一：目标车辆让行障碍物、目标车辆抢行障碍物、目标车辆与障碍物并行；依据多个行驶策略，确定目标行驶策略。

进一步地，依据多个行驶策略，确定目标行驶策略，包括：对多个行驶策略进行打分，并获取多个行驶策略对应的多个分数；将多个分数进行排序，并将最低分数对应的行驶策略确定为目标行驶策略。

进一步地，对多个行驶策略进行打分，并获取多个行驶策略对应的多个分数，包括：确定每个行驶策略对应的多个打分维度，并确定多个打分维度对应的多个初始分数，其中，多个打分维度至少包括以下维度：行驶策略对应的舒适度，行驶策略对应的安全度，行驶策略对应的操作难度；确定每个行驶策略对应的多个打分维度对应的多个权重；依据多个权重以及多个初始分数，确定多个行驶策略对应的多个分数。

进一步地，在确定每个行驶策略对应的多个打分维度，并确定多个打分维度对应的多个初始分数之前，该方法包括：依据任意一种行驶策略，以及障碍物对应的第一行驶路径，确定在采样点目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离；依据目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离，确定每个打分维度对应的初始分数。

进一步地，在打分维度为舒适度的情况下，依据目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离，确定每个打分维度对应的初始分数，包括：确定目标车辆到达目标采样点执行行驶策略的情况下，目标车辆的最大加速度，最大加速度为以下任意一种：横向加速度、纵向加速度；确定最大加速度所属的加速度区间，并依据加速度区间，确定舒适度对应的初始分数，其中，加速度区间与初始分数之间存在预设关系。

进一步地，确定最大加速度所属的加速度区间，并依据加速度区间，确定舒适度对应的初始分数，包括：在最大加速度处于第一加速度范围的情况下，确定舒适度对应的初始分数为第一初始分数；在最大加速度处于第二加速度范围的情况下，确定舒适度的初始分数为第二初始分数，第二加速度范围的最小值大于第一加速度范围的最大值；在最大加速度处于第三加速度范围的情况下，确定舒适度的初始分数为第三初始分数，第三加速度范围的最大值大于第二加速度的范围最大值。

进一步地，在打分维度为安全度的情况下，依据目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离，确定每个打分维度对应的初始分数，包括：获取在目标采样点目标车辆与障碍物之间的距离，其中，距离为以下任意一种：目标车辆与障碍物之间的横向距离、目标车辆与障碍物之间的纵向距离；确定距离所属的距离区间，并依据距离区间确定距离对应的初始分数，其中，距离区间与初始分数之间存在预设关系。

进一步地，确定距离所属的距离区间，并依据距离区间确定距离对应的初始分数，包括：在距离属于第一距离区间的情况下，确定安全度对应的初始分数为第四初始分数；在距离属于第二距离区间的情况下，确定安全度对应的初始分数为第五初始分数，第二距离区间的最小值大于第一距离区间的最大值；在距离属于第三距离区间的情况下，确定安全度对应的初始分数为第六初始分数，第三距离区间的最小值大于第二距离区间的最大值。

进一步地，在打分维度为操作难度的情况下，依据目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离，确定每个打分维度对应的初始分数，包括：确定在目标采样点目标车辆执行相应动作时，目标车辆达到的目标运动状态；确定目标运动状态与预设运动状态之间的程度差距，并确定程度差距所属的差距区间；依据差距区间确定操作难度对应的初始分数，其中，差距区间与初始分数之间存在预设关系。

进一步地，依据差距区间确定操作难度对应的初始分数，包括：在程度差距属于第一差距区间的情况下，确定操作难度对应的初始分数为第七初始分数；在程度差距属于第二差距区间的情况下，确定操作难度对应的初始分数为第八初始分数，其中，第二差距区间的最小值大于第一差距区间的最大值；在程度差距属于第三差距区间的情况下，确定操作难度对应的初始分数为第九初始分数，其中，第三差距区间的最小值大于第二差距区间的最大值。

进一步地，获取障碍物信息，包括：通过目标车辆上设置的车载传感器获取障碍物信息。

进一步地，依据障碍物信息以及地图信息，确定障碍物的行驶意图，该方法还包括：依据地图信息，确定障碍物所在的目标范围内的路况信息；依据路况信息，预测行驶意图。

进一步地，确定目标车辆到达目标采样点的第一达时间，包括：获取目标车辆的当前行驶速度；确定目标车辆的当前位置以及目标采样点的位置，并依据目标车辆的当前位置以及目标采样点的位置，确定第一行驶距离；依据目标车辆的当前行驶速度以及第一行驶距离，确定第一到达时间。

进一步地，确定障碍物到达目标采样点对应的第二到达时间，包括：获取障碍物的当前行驶速度；确定障碍物的当前位置以及目标采样点的位置，并依据障碍物的当前位置以及目标采样点的位置，确定第二行驶距离；依据障碍物的当前行驶速度以及第二行驶距离，确定第二到达时间。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种确定车辆行驶策略的装置。该装置包括：第一获取单元，用于获取目标车辆对应的预设行驶路径；第二获取单元，用于获取障碍物信息以及目标区域的地图信息，其中，目标区域为目标车辆所处的区域，障碍物信息至少包括障碍物的尺寸信息、障碍物的动静状态、障碍物的位置信息、障碍物的速度信息；第一确定单元，用于依据障碍物信息以及地图信息，确定障碍物的行驶意图，并依据行驶意图确定障碍物对应的第一行驶路径，其中，行驶意图为以下任意之一：障碍物停止运行、障碍物从静止到启动、障碍物沿当前车道行驶、障碍物变道行驶、障碍物沿当前车道转弯行驶、障碍物绕过当前车道上的其他障碍物；第二确定单元，用于依据第一行驶路径，确定目标车辆的目标行驶策略。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种车辆，该车辆包括车载传感器，用于获取障碍物信息；确定车辆行驶策略的装置，用于执行上述任意一项的一种确定车辆行驶策略的方法。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，该程序执行上述任意一项的一种确定车辆行驶策略的方法。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，该程序执行上述任意一项的一种确定车辆行驶策略的方法。

通过本发明，采用以下步骤：获取目标车辆对应的预设行驶路径；获取障碍物信息以及目标区域的地图信息，其中，目标区域为目标车辆所处的区域，障碍物信息至少包括障碍物的尺寸信息、障碍物的动静状态、障碍物的位置信息、障碍物的速度信息；依据障碍物信息以及地图信息，确定障碍物的行驶意图，并依据行驶意图确定障碍物对应的第一行驶路径，其中，行驶意图为以下任意之一：障碍物停止运行、障碍物从静止到启动、障碍物沿当前车道行驶、障碍物变道行驶、障碍物沿当前车道转弯行驶、障碍物绕过当前车道上的其他障碍物；依据第一行驶路径，确定目标车辆的目标行驶策略，解决了相关技术中自动驾驶车辆在行驶过程中检测到有靠近车辆时，无法更改行驶路径导致自动驾驶的危险系数高的问题，进而达到了提高自动驾驶车辆的行驶安全的技术效果。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例提供的一种确定车辆行驶策略的方法的流程图；

图2为依据目标采样点(任意一个特定采样点)，确定目标采样点对应的行驶策略对应的多个打分维度示意图；

图3为依据目标采样点，确定目标采样点对应的行驶策略对应的多个打分维度的示意图；

图4为本申请提供的一个具体实施例示意图；

图5是根据本发明实施例提供的一种确定车辆行驶策略的装置的示意图。

其中，包括以下附图标记：

d1：障碍物达到目标采样点所需的纵向距离；

d2：障碍物与自动驾驶车辆之间的安全距离；

d3：目标车辆到达目标采样点所需的纵向距离；

d4：障碍物达到目标采样点所需的横向距离。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明的实施例，提供了一种确定车辆行驶策略的方法。

图1是根据本发明实施例的一种确定车辆行驶策略的方法的流程图。如图1所示，该发明包括以下步骤：

步骤S101，获取目标车辆对应的预设行驶路径。

步骤S102，获取障碍物信息以及目标区域的地图信息，其中，目标区域为目标车辆所处的区域，障碍物信息至少包括障碍物的尺寸信息、障碍物的动静状态、障碍物的位置信息、障碍物的速度信息。

步骤S103，依据障碍物信息以及地图信息，确定障碍物的行驶意图，并依据行驶意图确定障碍物对应的第一行驶路径，其中，行驶意图为以下任意之一：障碍物停止运行、障碍物从静止到启动、障碍物沿当前车道行驶、障碍物变道行驶、障碍物沿当前车道转弯行驶、障碍物绕过当前车道上的其他障碍物。

步骤S104，依据第一行驶路径，确定目标车辆的目标行驶策略。

在本申请提供的一个可选的实施例中，目标车辆为自动驾驶车辆，障碍物为与自动驾驶车辆行驶距离很近的社会车辆。

本申请通过获取障碍物的信息以及自动驾驶车辆的行驶区域的地图信息，对社会车辆的行驶意图进行预测。

通过预测的社会车辆的行驶意图来预测社会车辆的行驶路径，在确定了社会车辆的行驶路径后，确定自动驾驶车辆的行驶策略。

上述地，自动驾驶车辆的预设行驶路径是提前规划好的。

在一种可选的实例中，在依据障碍物的行驶意图以及第一行驶路径，确定目标车辆的行驶策略之前，该方法还包括：依据预设行驶路径，确定预设行驶路径对应的多个采样点；确定目标车辆到达目标采样点的姿态信息以及到达目标采样点的第一到达时间，姿态信息至少包括目标车辆的行驶速度，目标车辆达到采样点的占用空间，目标采样点为多个采样点之间的任意一个采样点；确定障碍物到达目标采样点对应的第二到达时间；依据目标车辆达到目标采样点的姿态信息，第一到达时间、障碍物到达目标采样点的第二到达时间以及第一行驶路径，确定目标车辆在采样点对应的多个行驶策略，其中，行驶策略为以下策略任意之一：目标车辆让行障碍物、目标车辆抢行障碍物、目标车辆与障碍物并行；依据多个行驶策略，确定目标行驶策略。

在一种可选的实例中，依据多个行驶策略，确定目标行驶策略，包括：对多个行驶策略进行打分，并获取多个行驶策略对应的多个分数；将多个分数进行排序，并将最低分数对应的行驶策略确定为目标行驶策略。

在一种可选的实例中，对多个行驶策略进行打分，并获取多个行驶策略对应的多个分数，包括：确定每个行驶策略对应的多个打分维度，并确定多个打分维度对应的多个初始分数，其中，多个打分维度至少包括以下维度：行驶策略对应的舒适度，行驶策略对应的安全度，行驶策略对应的操作难度；确定每个行驶策略对应的多个打分维度对应的多个权重；依据多个权重以及多个初始分数，确定多个行驶策略对应的多个分数。

上述地，对多个行驶策略进行打分，通过确定每个行驶策略对应的多个打分维度对应的分数，确定每个行驶策略对应的分数，将最低的分数对应的行驶策略确定为最终的目标行驶策略。

进一步地，打分维度分为舒适度、安全度以及操作难度，在其他可选的实施例中，打分维度还包括行驶策略对应的车辆耗油情况等。

在一种可选的实例中，在确定每个行驶策略对应的多个打分维度，并确定多个打分维度对应的多个初始分数之前，该方法包括：依据任意一种行驶策略，以及障碍物对应的第一行驶路径，确定在采样点目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离；依据目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离，确定每个打分维度对应的初始分数，其中，如图2所示，图2为依据目标采样点(任意一个特定采样点)，确定目标采样点对应的行驶策略对应的多个打分维度示意图，在图2所示的具体实施例中，目标车辆为自动驾驶车辆，当预测到自动驾驶车辆在该目标采样点让行障碍物的时候，可以预测出障碍物达到目标采样点所对应的纵向距离以及横向距离，同时可以预测计算出自动驾驶车辆达到目标采样点的纵向距离，并且通过自动驾驶车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息确定自动驾驶车辆与障碍物之间的安全距离以及障碍物和自动驾驶车辆分别行驶至目标采样点的加速度，操作难度等一系列打分维度对应的参数，进一步地，通过上述确定的一系列参数，确定目标采样点对应的行驶策略的分数以给该行驶策略进行打分。

图3为上述实施例提供的另一种具体实施例，图3为依据目标采样点，确定目标采样点对应的行驶策略对应的多个打分维度的示意图，目标车辆为自动驾驶车辆，在目标采样点，预测到自动驾驶车辆需要在目标采样点抢行障碍物时，通过障碍物的预测轨迹以及自动驾驶车辆的预测轨迹，分别计算自动驾驶车辆以及障碍物达到目标采样点的位置信息以及运动状态信息，进而通过上述信息确定出自动驾驶车辆与目标采样点分别达到目标采样点对应的横向距离以及纵向距离以及横向加速度、纵向加速度，操作难度等一系列打分维度对应的参数，并通过上述参数，确定目标采样点对应的行驶策略的分数。

上述地，在预测到社会车辆的行驶路径后，在自动驾驶车辆的行驶路径上确定多个采样点，通过自动驾驶车辆的行驶速度、行驶时间确定自动驾驶车辆达到每个采样点的姿态信息，通过自动驾驶车辆到达采样点的姿态信息以及社会车辆的行驶路径，确定自动驾驶车辆的多个行驶策略，如果在自动驾驶车辆达到采样点时，自动驾驶车辆与社会车辆的横向行驶距离较大，则确定自动驾驶车辆的行驶策略为与社会车辆并行，或者前后距离较大，则自动驾驶车辆的行驶策略为按照现有速度继续行驶，如果在采样点自动驾驶车辆与社会车辆的横向距离较小，确定自动驾驶车辆的行驶策略为抢行或者让行，因此，在每个采样点自动驾驶车辆会对应多个行驶策略，通过对每个行驶策略进行打分进而确定目标行驶策略，以达到找到最优行驶方式的技术效果。上述地，对应一个具体的实施例，如图4所示，图4为本申请提供的一个具体实施例示意图，在该实施例中，自动驾驶车辆在一个四车道上的行驶状况，通过自动驾驶车辆的预设行驶路径，并通过预设行驶路径，选取预设行驶路径对应的多个采样点，并对自动驾驶车辆达到每个采样点的姿态信息、自动驾驶车辆到达采样点的时间、障碍物达到采样点的时间进行预测，遍历每个采样点对应的上述信息，求解多个策略，并确定其中一个花费最低的采样点对应的行驶策略为自动驾驶车辆的目标行驶策略。

在一种可选的实例中，在打分维度为舒适度的情况下，依据目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离，确定每个打分维度对应的初始分数，包括：确定目标车辆到达目标采样点执行行驶策略的情况下，目标车辆的最大加速度，最大加速度为以下任意一种：横向加速度、纵向加速度；确定最大加速度所属的加速度区间，并依据加速度区间，确定舒适度对应的初始分数，其中，加速度区间与初始分数之间存在预设关系。确定最大加速度所属的加速度区间，并依据加速度区间，确定舒适度对应的初始分数，包括：在最大加速度处于第一加速度范围的情况下，确定舒适度对应的初始分数为第一初始分数；在最大加速度处于第二加速度范围的情况下，确定舒适度的初始分数为第二初始分数，第二加速度范围的最小值大于第一加速度范围的最大值；在最大加速度处于第三加速度范围的情况下，确定舒适度的初始分数为第三初始分数，第三加速度范围的最小值大于第二加速度的范围最大值。在本申请提供的该实施例中，加速度区间对应的加速度范围越大，舒适度这个打分维度对应的初始分数越高

在一种可选的实例中，在打分维度为安全度的情况下，依据目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离，确定每个打分维度对应的初始分数，包括：获取在目标采样点目标车辆与障碍物之间的距离，其中，距离为以下任意一种：目标车辆与障碍物之间的横向距离、目标车辆与障碍物之间的纵向距离；确定距离所属的距离区间，并依据距离区间确定距离对应的初始分数，其中，距离区间与初始分数之间存在预设关系。确定距离所属的距离区间，并依据距离区间确定距离对应的初始分数，包括：在距离属于第一距离区间的情况下，确定安全度对应的初始分数为第四初始分数；在距离属于第二距离区间的情况下，确定安全度对应的初始分数为第五初始分数，第二距离区间的最小值大于第一距离区间的最大值；在距离属于第三距离区间的情况下，确定安全度对应的初始分数为第六初始分数，第三距离区间的最小值大于第二距离区间的最大值。

具体地，在本申请提供的上述实施例中，通过将距离区间与初始分数确定的预设关系，确定距离对应的初始分数，以供为行驶策略进行打分，同时，这里的距离指的是横向距离以及纵向距离。上述实施例中，在目标采样点，车辆与障碍物之间的距离所属的距离区间越大，则安全度这个打分维度对应的初始分数越低。

在一种可选的实例中，在打分维度为操作难度的情况下，依据目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离，确定每个打分维度对应的初始分数，包括：确定在目标采样点目标车辆执行相应动作时，目标车辆达到的目标运动状态；确定目标运动状态与预设运动状态之间的程度差距，并确定程度差距所属的差距区间；依据差距区间确定操作难度对应的初始分数，其中，差距区间与初始分数之间存在预设关系。依据差距区间确定操作难度对应的初始分数，包括：在程度差距属于第一差距区间的情况下，确定操作难度对应的初始分数为第七初始分数；在程度差距属于第二差距区间的情况下，确定操作难度对应的初始分数为第八初始分数，其中，第二差距区间的最小值大于第一差距区间的最大值；在程度差距属于第三差距区间的情况下，确定操作难度对应的初始分数为第九初始分数，其中，第三差距区间的最小值大于第二差距区间的最大值。

上述实施例中，本申请中提供车辆执行相应动作时的预设运动状态，也即标准运动状态，例如，在车辆转紧急向的时候，车辆应该达到的标准运动状态表现出来的运动参数为哪些，车辆实际执行该动作时，实际达到的运动状态(目标运动状态)对应的实际运动参数为哪些，通过标准运动状态与实际运动状态，确定动作操作难度对应的分数，同样提供了通过程度差距对应的分数区间来确定操作难度对应的初始分数。在该实施例中，当车辆执行动作达到的目标运动状态与标准运动状态之间的差距越大的情况下，执行动作达到的难度越大，也即执行动作的操作难度对应的初始分数越大。

上述地，是本申请提供的一个可选的实施例，通过每个维度对应的三个区间来确定每个维度对应的初始分数，其中，每个区间对应一个初始分数。

在一种可选的实例中，获取障碍物信息，包括：通过目标车辆上设置的车载传感器获取障碍物信息。

在一种可选的实例中，依据障碍物信息以及地图信息，确定障碍物的行驶意图，该方法还包括：依据地图信息，确定障碍物所在的目标范围内的路况信息；依据路况信息，预测行驶意图。

上述地，通过地图信息预测社会车辆的行驶意图主要依据地图中显示的路况信息来对社会车辆的行驶意图进行预测。

在一种可选的实例中，确定目标车辆到达目标采样点的第一达时间，包括：获取目标车辆的当前行驶速度；确定目标车辆的当前位置以及目标采样点的位置，并依据目标车辆的当前位置以及目标采样点的位置，确定第一行驶距离；依据目标车辆的当前行驶速度以及第一行驶距离，确定第一到达时间。

在一种可选的实例中，确定障碍物到达目标采样点对应的第二到达时间，包括：获取障碍物的当前行驶速度；确定障碍物的当前位置以及目标采样点的位置，并依据障碍物的当前位置以及目标采样点的位置，确定第二行驶距离；依据障碍物的当前行驶速度以及第二行驶距离，确定第二到达时间。

本发明实施例提供的一种确定车辆行驶策略的方法，通过获取目标车辆对应的预设行驶路径；获取障碍物信息以及目标区域的地图信息，其中，目标区域为目标车辆所处的区域，障碍物信息至少包括障碍物的尺寸信息、障碍物的动静状态、障碍物的位置信息、障碍物的速度信息；依据障碍物信息以及地图信息，确定障碍物的行驶意图，并依据行驶意图确定障碍物对应的第一行驶路径，其中，行驶意图为以下任意之一：障碍物停止运行、障碍物从静止到启动、障碍物沿当前车道行驶、障碍物变道行驶、障碍物沿当前车道转弯行驶、障碍物绕过当前车道上的其他障碍物；依据第一行驶路径，确定目标车辆的目标行驶策略，解决了相关技术中自动驾驶车辆在行驶过程中检测到有靠近车辆时，无法更改行驶路径导致自动驾驶的危险系数高的问题，进而达到了提高自动驾驶车辆的行驶安全的技术效果。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本发明实施例还提供了一种确定车辆行驶策略的装置，需要说明的是，本发明实施例的一种确定车辆行驶策略的装置可以用于执行本发明实施例所提供的用于一种确定车辆行驶策略的方法。以下对本发明实施例提供的一种确定车辆行驶策略的装置进行介绍。

图5是根据本发明实施例的一种确定车辆行驶策略的装置的示意图。如图5所示，该装置包括：第一获取单元501，用于获取目标车辆对应的预设行驶路径；第二获取单元502，用于获取障碍物信息以及目标区域的地图信息，其中，目标区域为目标车辆所处的区域，障碍物信息至少包括障碍物的尺寸信息、障碍物的动静状态、障碍物的位置信息、障碍物的速度信息；第一确定单元503，用于依据障碍物信息以及地图信息，确定障碍物的行驶意图，并依据行驶意图确定障碍物对应的第一行驶路径，其中，行驶意图为以下任意之一：障碍物停止运行、障碍物从静止到启动、障碍物沿当前车道行驶、障碍物变道行驶、障碍物沿当前车道转弯行驶、障碍物绕过当前车道上的其他障碍物；第二确定单元504，用于依据第一行驶路径，确定目标车辆的目标行驶策略。

在一种可选的实例中，该装置还包括：第三确定单元，用于在依据障碍物的行驶意图以及第一行驶路径，确定目标车辆的行驶策略之前，依据预设行驶路径，确定预设行驶路径对应的多个采样点；第四确定单元，用于确定目标车辆到达目标采样点的姿态信息以及到达目标采样点的第一到达时间，姿态信息至少包括目标车辆的行驶速度，目标车辆达到采样点的占用空间，目标采样点为多个采样点之间的任意一个采样点；第五确定单元，用于确定障碍物到达目标采样点对应的第二到达时间；第六确定单元，用于依据目标车辆达到目标采样点的姿态信息，第一到达时间、障碍物到达目标采样点的第二到达时间以及第一行驶路径，确定目标车辆在采样点对应的多个行驶策略，其中，行驶策略为以下策略任意之一：目标车辆让行障碍物、目标车辆抢行障碍物、目标车辆与障碍物并行；第七确定单元，用于依据多个行驶策略，确定目标行驶策略。

在一种可选的实例中，第七确定单元，包括：第一获取子单元，用于对多个行驶策略进行打分，并获取多个行驶策略对应的多个分数；第一确定子单元，用于将多个分数进行排序，并将最低分数对应的行驶策略确定为目标行驶策略。

在一种可选的实例中，第一获取子单元，包括：第一确定模块，用于确定每个行驶策略对应的多个打分维度，并确定多个打分维度对应的多个初始分数，其中，多个打分维度至少包括以下维度：行驶策略对应的舒适度，行驶策略对应的安全度，行驶策略对应的操作难度；第二确定模块，用于确定每个行驶策略对应的多个打分维度对应的多个权重；第三确定模块，用于依据多个权重以及多个初始分数，确定多个行驶策略对应的多个分数。

在一种可选的实例中，该装置包括：第八确定单元，用于在确定每个行驶策略对应的多个打分维度，并确定多个打分维度对应的多个初始分数之前，依据任意一种行驶策略，以及障碍物对应的第一行驶路径，确定在采样点目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离；第九确定单元，用于依据目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离，确定每个打分维度对应的初始分数。

在一种可选的实例中，第九确定单元，包括：第二确定子单元，用于确定目标车辆到达目标采样点执行行驶策略的情况下，目标车辆的最大加速度，最大加速度为以下任意一种：横向加速度、纵向加速度；第三确定子单元，用于确定最大加速度所属的加速度区间，并依据加速度区间，确定舒适度对应的初始分数，其中，加速度区间与初始分数之间存在预设关系。

在一种可选的实例中，第三确定子单元，包括：第四确定模块，用于在最大加速度处于第一加速度范围的情况下，确定舒适度对应的初始分数为第一初始分数；第五确定模块，用于在最大加速度处于第二加速度范围的情况下，确定舒适度的初始分数为第二初始分数，第二加速度范围的最小值大于第一加速度范围的最大值；第六确定模块，用于在最大加速度处于第三加速度范围的情况下，确定舒适度的初始分数为第三初始分数，第三加速度范围的最小值大于第二加速度的范围最大值。

在一种可选的实例中，第九确定单元，包括：第二获取子单元，用于获取在目标采样点目标车辆与障碍物之间的距离，其中，距离为以下任意一种：目标车辆与障碍物之间的横向距离、目标车辆与障碍物之间的纵向距离；第四确定子单元，用于确定距离所属的距离区间，并依据距离区间确定距离对应的初始分数，其中，距离区间与初始分数之间存在预设关系。

在一种可选的实例中，第四确定子单元，包括：第七确定模块，用于在距离属于第一距离区间的情况下，确定安全度对应的初始分数为第四初始分数；第八确定模块，用于在距离属于第二距离区间的情况下，确定安全度对应的初始分数为第五初始分数，第二距离区间的最小值大于第一距离区间的最大值；第九确定模块，用于在距离属于第三距离区间的情况下，确定安全度对应的初始分数为第六初始分数，第三距离区间的最小值大于第二距离区间的最大值。

在一种可选的实例中，第九确定单元，包括：第五确定子单元，用于确定在目标采样点目标车辆执行相应动作时，目标车辆达到的目标运动状态；第六确定子单元，用于确定目标运动状态与预设运动状态之间的程度差距，并确定程度差距所属的差距区间；第七确定子单元，用于依据差距区间确定操作难度对应的初始分数，其中，差距区间与初始分数之间存在预设关系。

在一种可选的实例中，第七确定子单元，包括：第十确定模块，用于在程度差距属于第一差距区间的情况下，确定操作难度对应的初始分数为第七初始分数；第十一确定模块，用于在程度差距属于第二差距区间的情况下，确定操作难度对应的初始分数为第八初始分数，其中，第二差距区间的最小值大于第一差距区间的最大值；第十二确定模块，用于在程度差距属于第三差距区间的情况下，确定操作难度对应的初始分数为第九初始分数，其中，第三差距区间的最小值大于第二差距区间的最大值。

在一种可选的实例中，第二获取单元502，包括：第三获取子单元，用于通过目标车辆上设置的车载传感器获取障碍物信息。

在一种可选的实例中，该装置还包括：第十确定单元，用于依据障碍物信息以及地图信息，确定障碍物的行驶意图，依据地图信息，确定障碍物所在的目标范围内的路况信息；预测单元，用于依据路况信息，预测行驶意图。

在一种可选的实例中，第四确定单元，包括：第四获取子单元，用于获取目标车辆的当前行驶速度；第八确定子单元，用于确定目标车辆的当前位置以及目标采样点的位置，并依据目标车辆的当前位置以及目标采样点的位置，确定第一行驶距离；第九确定子单元，用于依据目标车辆的当前行驶速度以及第一行驶距离，确定第一到达时间。

在一种可选的实例中，第五确定单元，包括：第五获取子单元，用于获取障碍物的当前行驶速度；第十确定子单元，用于确定障碍物的当前位置以及目标采样点的位置，并依据障碍物的当前位置以及目标采样点的位置，确定第二行驶距离；第十一确定子单元，用于依据障碍物的当前行驶速度以及第二行驶距离，确定第二到达时间。

本发明实施例提供的一种确定车辆行驶策略的装置，通过第一获取单元501，用于获取目标车辆对应的预设行驶路径；第二获取单元502，用于获取障碍物信息以及目标区域的地图信息，其中，目标区域为目标车辆所处的区域，障碍物信息至少包括障碍物的尺寸信息、障碍物的动静状态、障碍物的位置信息、障碍物的速度信息；第一确定单元503，用于依据障碍物信息以及地图信息，确定障碍物的行驶意图，并依据行驶意图确定障碍物对应的第一行驶路径，其中，行驶意图为以下任意之一：障碍物停止运行、障碍物从静止到启动、障碍物沿当前车道行驶、障碍物变道行驶、障碍物沿当前车道转弯行驶、障碍物绕过当前车道上的其他障碍物；第二确定单元504，用于依据第一行驶路径，确定目标车辆的目标行驶策略，解决了相关技术中自动驾驶车辆在行驶过程中检测到有靠近车辆时，无法更改行驶路径导致自动驾驶的危险系数高的问题，进而达到了提高自动驾驶车辆的行驶安全的技术效果。

一种确定车辆行驶策略的装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元501等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中自动驾驶车辆在行驶过程中检测到有靠近车辆时，无法更改行驶路径导致自动驾驶的危险系数高的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现一种确定车辆行驶策略的方法。

本发明实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行一种确定车辆行驶策略的方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：获取目标车辆对应的预设行驶路径；获取障碍物信息以及目标区域的地图信息，其中，目标区域为目标车辆所处的区域，障碍物信息至少包括障碍物的尺寸信息、障碍物的动静状态、障碍物的位置信息、障碍物的速度信息；依据障碍物信息以及地图信息，确定障碍物的行驶意图，并依据行驶意图确定障碍物对应的第一行驶路径，其中，行驶意图为以下任意之一：障碍物停止运行、障碍物从静止到启动、障碍物沿当前车道行驶、障碍物变道行驶、障碍物沿当前车道转弯行驶、障碍物绕过当前车道上的其他障碍物；依据第一行驶路径，确定目标车辆的目标行驶策略。

进一步地，在依据障碍物的行驶意图以及第一行驶路径，确定目标车辆的行驶策略之前，该方法还包括：依据预设行驶路径，确定预设行驶路径对应的多个采样点；确定目标车辆到达目标采样点的姿态信息以及到达目标采样点的第一到达时间，姿态信息至少包括目标车辆的行驶速度，目标车辆达到采样点的占用空间，目标采样点为多个采样点之间的任意一个采样点；确定障碍物到达目标采样点对应的第二到达时间；依据目标车辆达到目标采样点的姿态信息，第一到达时间、障碍物到达目标采样点的第二到达时间以及第一行驶路径，确定目标车辆在采样点对应的多个行驶策略，其中，行驶策略为以下策略任意之一：目标车辆让行障碍物、目标车辆抢行障碍物、目标车辆与障碍物并行；依据多个行驶策略，确定目标行驶策略。

进一步地，依据多个行驶策略，确定目标行驶策略，包括：对多个行驶策略进行打分，并获取多个行驶策略对应的多个分数；将多个分数进行排序，并将最低分数对应的行驶策略确定为目标行驶策略。

进一步地，对多个行驶策略进行打分，并获取多个行驶策略对应的多个分数，包括：确定每个行驶策略对应的多个打分维度，并确定多个打分维度对应的多个初始分数，其中，多个打分维度至少包括以下维度：行驶策略对应的舒适度，行驶策略对应的安全度，行驶策略对应的操作难度；确定每个行驶策略对应的多个打分维度对应的多个权重；依据多个权重以及多个初始分数，确定多个行驶策略对应的多个分数。

进一步地，在确定每个行驶策略对应的多个打分维度，并确定多个打分维度对应的多个初始分数之前，该方法包括：依据任意一种行驶策略，以及障碍物对应的第一行驶路径，确定在采样点目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离；依据目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离，确定每个打分维度对应的初始分数。

进一步地，在打分维度为舒适度的情况下，依据目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离，确定每个打分维度对应的初始分数，包括：确定目标车辆到达目标采样点执行行驶策略的情况下，目标车辆的最大加速度，最大加速度为以下任意一种：横向加速度、纵向加速度；确定最大加速度所属的加速度区间，并依据加速度区间，确定舒适度对应的初始分数，其中，加速度区间与初始分数之间存在预设关系。

进一步地，确定最大加速度所属的加速度区间，并依据加速度区间，确定舒适度对应的初始分数，包括：在最大加速度处于第一加速度范围的情况下，确定舒适度对应的初始分数为第一初始分数；在最大加速度处于第二加速度范围的情况下，确定舒适度的初始分数为第二初始分数，第二加速度范围的最小值大于第一加速度范围的最大值；在最大加速度处于第三加速度范围的情况下，确定舒适度的初始分数为第三初始分数，第三加速度范围的最小值大于第二加速度的范围最大值。

进一步地，在打分维度为安全度的情况下，依据目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离，确定每个打分维度对应的初始分数，包括：获取在目标采样点目标车辆与障碍物之间的距离，其中，距离为以下任意一种：目标车辆与障碍物之间的横向距离、目标车辆与障碍物之间的纵向距离；确定距离所属的距离区间，并依据距离区间确定距离对应的初始分数，其中，距离区间与初始分数之间存在预设关系。

进一步地，确定距离所属的距离区间，并依据距离区间确定距离对应的初始分数，包括：在距离属于第一距离区间的情况下，确定安全度对应的初始分数为第四初始分数；在距离属于第二距离区间的情况下，确定安全度对应的初始分数为第五初始分数，第二距离区间的最小值大于第一距离区间的最大值；在距离属于第三距离区间的情况下，确定安全度对应的初始分数为第六初始分数，第三距离区间的最小值大于第二距离区间的最大值。

进一步地，在打分维度为操作难度的情况下，依据目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离，确定每个打分维度对应的初始分数，包括：确定在目标采样点目标车辆执行相应动作时，目标车辆达到的目标运动状态；确定目标运动状态与预设运动状态之间的程度差距，并确定程度差距所属的差距区间；依据差距区间确定操作难度对应的初始分数，其中，差距区间与初始分数之间存在预设关系。

进一步地，依据差距区间确定操作难度对应的初始分数，包括：在程度差距属于第一差距区间的情况下，确定操作难度对应的初始分数为第七初始分数；在程度差距属于第二差距区间的情况下，确定操作难度对应的初始分数为第八初始分数，其中，第二差距区间的最小值大于第一差距区间的最大值；在程度差距属于第三差距区间的情况下，确定操作难度对应的初始分数为第九初始分数，其中，第三差距区间的最小值大于第二差距区间的最大值。

进一步地，获取障碍物信息，包括：通过目标车辆上设置的车载传感器获取障碍物信息。

进一步地，依据障碍物信息以及地图信息，确定障碍物的行驶意图，该方法还包括：依据地图信息，确定障碍物所在的目标范围内的路况信息；依据路况信息，预测行驶意图。

进一步地，确定目标车辆到达目标采样点的第一达时间，包括：获取目标车辆的当前行驶速度；确定目标车辆的当前位置以及目标采样点的位置，并依据目标车辆的当前位置以及目标采样点的位置，确定第一行驶距离；依据目标车辆的当前行驶速度以及第一行驶距离，确定第一到达时间。

进一步地，确定障碍物到达目标采样点对应的第二到达时间，包括：获取障碍物的当前行驶速度；确定障碍物的当前位置以及目标采样点的位置，并依据障碍物的当前位置以及目标采样点的位置，确定第二行驶距离；依据障碍物的当前行驶速度以及第二行驶距离，确定第二到达时间。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本发明还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取目标车辆对应的预设行驶路径；获取障碍物信息以及目标区域的地图信息，其中，目标区域为目标车辆所处的区域，障碍物信息至少包括障碍物的尺寸信息、障碍物的动静状态、障碍物的位置信息、障碍物的速度信息；依据障碍物信息以及地图信息，确定障碍物的行驶意图，并依据行驶意图确定障碍物对应的第一行驶路径，其中，行驶意图为以下任意之一：障碍物停止运行、障碍物从静止到启动、障碍物沿当前车道行驶、障碍物变道行驶、障碍物沿当前车道转弯行驶、障碍物绕过当前车道上的其他障碍物；依据第一行驶路径，确定目标车辆的目标行驶策略。

进一步地，在依据障碍物的行驶意图以及第一行驶路径，确定目标车辆的行驶策略之前，该方法还包括：依据预设行驶路径，确定预设行驶路径对应的多个采样点；确定目标车辆到达目标采样点的姿态信息以及到达目标采样点的第一到达时间，姿态信息至少包括目标车辆的行驶速度，目标车辆达到采样点的占用空间，目标采样点为多个采样点之间的任意一个采样点；确定障碍物到达目标采样点对应的第二到达时间；依据目标车辆达到目标采样点的姿态信息，第一到达时间、障碍物到达目标采样点的第二到达时间以及第一行驶路径，确定目标车辆在采样点对应的多个行驶策略，其中，行驶策略为以下策略任意之一：目标车辆让行障碍物、目标车辆抢行障碍物、目标车辆与障碍物并行；依据多个行驶策略，确定目标行驶策略。

进一步地，依据多个行驶策略，确定目标行驶策略，包括：对多个行驶策略进行打分，并获取多个行驶策略对应的多个分数；将多个分数进行排序，并将最低分数对应的行驶策略确定为目标行驶策略。

进一步地，对多个行驶策略进行打分，并获取多个行驶策略对应的多个分数，包括：确定每个行驶策略对应的多个打分维度，并确定多个打分维度对应的多个初始分数，其中，多个打分维度至少包括以下维度：行驶策略对应的舒适度，行驶策略对应的安全度，行驶策略对应的操作难度；确定每个行驶策略对应的多个打分维度对应的多个权重；依据多个权重以及多个初始分数，确定多个行驶策略对应的多个分数。

进一步地，在确定每个行驶策略对应的多个打分维度，并确定多个打分维度对应的多个初始分数之前，该方法包括：依据任意一种行驶策略，以及障碍物对应的第一行驶路径，确定在采样点目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离；依据目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离，确定每个打分维度对应的初始分数。

进一步地，在打分维度为舒适度的情况下，依据目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离，确定每个打分维度对应的初始分数，包括：确定目标车辆到达目标采样点执行行驶策略的情况下，目标车辆的最大加速度，最大加速度为以下任意一种：横向加速度、纵向加速度；确定最大加速度所属的加速度区间，并依据加速度区间，确定舒适度对应的初始分数，其中，加速度区间与初始分数之间存在预设关系。

进一步地，确定最大加速度所属的加速度区间，并依据加速度区间，确定舒适度对应的初始分数，包括：在最大加速度处于第一加速度范围的情况下，确定舒适度对应的初始分数为第一初始分数；在最大加速度处于第二加速度范围的情况下，确定舒适度的初始分数为第二初始分数，第二加速度范围的最小值大于第一加速度范围的最大值；在最大加速度处于第三加速度范围的情况下，确定舒适度的初始分数为第三初始分数，第三加速度范围的最小值大于第二加速度的范围最大值。

进一步地，在打分维度为安全度的情况下，依据目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离，确定每个打分维度对应的初始分数，包括：获取在目标采样点目标车辆与障碍物之间的距离，其中，距离为以下任意一种：目标车辆与障碍物之间的横向距离、目标车辆与障碍物之间的纵向距离；确定距离所属的距离区间，并依据距离区间确定距离对应的初始分数，其中，距离区间与初始分数之间存在预设关系。

进一步地，确定距离所属的距离区间，并依据距离区间确定距离对应的初始分数，包括：在距离属于第一距离区间的情况下，确定安全度对应的初始分数为第四初始分数；在距离属于第二距离区间的情况下，确定安全度对应的初始分数为第五初始分数，第二距离区间的最小值大于第一距离区间的最大值；在距离属于第三距离区间的情况下，确定安全度对应的初始分数为第六初始分数，第三距离区间的最小值大于第二距离区间的最大值。

进一步地，在打分维度为操作难度的情况下，依据目标车辆的行驶信息、障碍物的行驶信息、行驶策略对应的动作难度以及目标车辆与障碍物之间的距离，确定每个打分维度对应的初始分数，包括：确定在目标采样点目标车辆执行相应动作时，目标车辆达到的目标运动状态；确定目标运动状态与预设运动状态之间的程度差距，并确定程度差距所属的差距区间；依据差距区间确定操作难度对应的初始分数，其中，差距区间与初始分数之间存在预设关系。

进一步地，依据差距区间确定操作难度对应的初始分数，包括：在程度差距属于第一差距区间的情况下，确定操作难度对应的初始分数为第七初始分数；在程度差距属于第二差距区间的情况下，确定操作难度对应的初始分数为第八初始分数，其中，第二差距区间的最小值大于第一差距区间的最大值；在程度差距属于第三差距区间的情况下，确定操作难度对应的初始分数为第九初始分数，其中，第三差距区间的最小值大于第二差距区间的最大值。

进一步地，获取障碍物信息，包括：通过目标车辆上设置的车载传感器获取障碍物信息。

进一步地，依据障碍物信息以及地图信息，确定障碍物的行驶意图，该方法还包括：依据地图信息，确定障碍物所在的目标范围内的路况信息；依据路况信息，预测行驶意图。

进一步地，确定目标车辆到达目标采样点的第一达时间，包括：获取目标车辆的当前行驶速度；确定目标车辆的当前位置以及目标采样点的位置，并依据目标车辆的当前位置以及目标采样点的位置，确定第一行驶距离；依据目标车辆的当前行驶速度以及第一行驶距离，确定第一到达时间。

进一步地，确定障碍物到达目标采样点对应的第二到达时间，包括：获取障碍物的当前行驶速度；确定障碍物的当前位置以及目标采样点的位置，并依据障碍物的当前位置以及目标采样点的位置，确定第二行驶距离；依据障碍物的当前行驶速度以及第二行驶距离，确定第二到达时间。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (19)

1.一种确定车辆行驶策略的方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆对应的预设行驶路径；

获取障碍物信息以及目标区域的地图信息，其中，所述目标区域为所述目标车辆所处的区域，所述障碍物信息至少包括所述障碍物的尺寸信息、所述障碍物的动静状态、所述障碍物的位置信息、所述障碍物的速度信息；

依据所述障碍物信息以及所述地图信息，确定所述障碍物的行驶意图，并依据所述行驶意图确定所述障碍物对应的第一行驶路径，其中，所述行驶意图为以下任意之一：所述障碍物停止运行、所述障碍物从静止到启动、所述障碍物沿当前车道行驶、所述障碍物变道行驶、所述障碍物沿所述当前车道转弯行驶、所述障碍物绕过所述当前车道上的其他障碍物；

依据所述第一行驶路径，确定所述目标车辆的目标行驶策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在依据所述障碍物的行驶意图以及所述第一行驶路径，确定所述目标车辆的行驶策略之前，所述方法还包括：

依据所述预设行驶路径，确定所述预设行驶路径对应的多个采样点；

确定所述目标车辆到达目标采样点的姿态信息以及到达所述目标采样点的第一到达时间，所述姿态信息至少包括所述目标车辆的行驶速度，所述目标车辆达到所述采样点的占用空间，所述目标采样点为多个所述采样点之间的任意一个采样点；

确定所述障碍物到达所述目标采样点对应的第二到达时间；

依据所述目标车辆达到所述目标采样点的所述姿态信息，所述第一到达时间、所述障碍物到达所述目标采样点的所述第二到达时间以及所述第一行驶路径，确定所述目标车辆在所述采样点对应的多个行驶策略，其中，所述行驶策略为以下策略任意之一：所述目标车辆让行所述障碍物、所述目标车辆抢行所述障碍物、所述目标车辆与所述障碍物并行；

依据多个所述行驶策略，确定所述目标行驶策略。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据多个所述行驶策略，确定所述目标行驶策略，包括：

对多个所述行驶策略进行打分，并获取多个所述行驶策略对应的多个分数；

将多个所述分数进行排序，并将最低分数对应的所述行驶策略确定为所述目标行驶策略。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对多个所述行驶策略进行打分，并获取多个所述行驶策略对应的多个分数，包括：

确定每个所述行驶策略对应的多个打分维度，并确定多个所述打分维度对应的多个初始分数，其中，多个所述打分维度至少包括以下维度：所述行驶策略对应的舒适度，所述行驶策略对应的安全度，所述行驶策略对应的操作难度；

确定每个所述行驶策略对应的多个所述打分维度对应的多个权重；

依据多个所述权重以及多个所述初始分数，确定多个所述行驶策略对应的多个所述分数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定每个所述行驶策略对应的多个打分维度，并确定多个所述打分维度对应的多个初始分数之前，所述方法包括：

依据任意一种所述行驶策略，以及所述障碍物对应的所述第一行驶路径，确定在所述采样点所述目标车辆的行驶信息、所述障碍物的行驶信息、所述行驶策略对应的动作难度以及所述目标车辆与所述障碍物之间的距离；

依据所述目标车辆的行驶信息、所述障碍物的行驶信息、所述行驶策略对应的动作难度以及所述目标车辆与所述障碍物之间的距离，确定每个所述打分维度对应的所述初始分数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述打分维度为所述舒适度的情况下，依据所述目标车辆的行驶信息、所述障碍物的行驶信息、所述行驶策略对应的动作难度以及所述目标车辆与所述障碍物之间的距离，确定每个所述打分维度对应的所述初始分数，包括：

确定所述目标车辆到达所述目标采样点执行所述行驶策略的情况下，所述目标车辆的最大加速度，所述最大加速度为以下任意一种：横向加速度、纵向加速度；

确定所述最大加速度所属的加速度区间，并依据所述加速度区间，确定所述舒适度对应的初始分数，其中，所述加速度区间与所述初始分数之间存在预设关系。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定所述最大加速度所属的加速度区间，并依据所述加速度区间，确定所述舒适度对应的初始分数，包括：

在所述最大加速度处于第一加速度范围的情况下，确定所述舒适度对应的所述初始分数为第一初始分数；

在所述最大加速度处于第二加速度范围的情况下，确定所述舒适度的所述初始分数为第二初始分数，所述第二加速度范围的最小值大于所述第一加速度范围的最大值；

在所述最大加速度处于第三加速度范围的情况下，确定所述舒适度的所述初始分数为第三初始分数，所述第三加速度范围的最小值大于所述第二加速度的范围最大值。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述打分维度为所述安全度的情况下，依据所述目标车辆的行驶信息、所述障碍物的行驶信息、所述行驶策略对应的动作难度以及所述目标车辆与所述障碍物之间的距离，确定每个所述打分维度对应的所述初始分数，包括：

获取在所述目标采样点所述目标车辆与所述障碍物之间的所述距离，其中，所述距离为以下任意一种：所述目标车辆与所述障碍物之间的横向距离、所述目标车辆与所述障碍物之间的纵向距离；

确定所述距离所属的距离区间，并依据所述距离区间确定所述距离对应的初始分数，其中，所述距离区间与所述初始分数之间存在预设关系。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，确定所述距离所属的距离区间，并依据所述距离区间确定所述距离对应的初始分数，包括：

在所述距离属于第一距离区间的情况下，确定所述安全度对应的初始分数为第四初始分数；

在所述距离属于第二距离区间的情况下，确定所述安全度对应的所述初始分数为第五初始分数，所述第二距离区间的最小值大于所述第一距离区间的最大值；

在所述距离属于第三距离区间的情况下，确定所述安全度对应的所述初始分数为第六初始分数，所述第三距离区间的最小值大于所述第二距离区间的最大值。

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述打分维度为所述操作难度的情况下，依据所述目标车辆的行驶信息、所述障碍物的行驶信息、所述行驶策略对应的动作难度以及所述目标车辆与所述障碍物之间的距离，确定每个所述打分维度对应的所述初始分数，包括：

确定在所述目标采样点所述目标车辆执行相应动作时，所述目标车辆达到的目标运动状态；

确定所述目标运动状态与预设运动状态之间的程度差距，并确定所述程度差距所属的差距区间；

依据所述差距区间确定所述操作难度对应的初始分数，其中，所述差距区间与所述初始分数之间存在预设关系。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，依据所述差距区间确定所述操作难度对应的初始分数，包括：

在所述程度差距属于第一差距区间的情况下，确定所述操作难度对应的初始分数为第七初始分数；

在所述程度差距属于第二差距区间的情况下，确定所述操作难度对应的所述初始分数为第八初始分数，其中，所述第二差距区间的最小值大于所述第一差距区间的最大值；

在所述程度差距属于第三差距区间的情况下，确定所述操作难度对应的所述初始分数为第九初始分数，其中，所述第三差距区间的最小值大于所述第二差距区间的最大值。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取障碍物信息，包括：

通过所述目标车辆上设置的车载传感器获取所述障碍物信息。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述障碍物信息以及所述地图信息，确定所述障碍物的行驶意图，所述方法还包括：

依据所述地图信息，确定所述障碍物所在的目标范围内的路况信息；

依据所述路况信息，预测所述行驶意图。

14.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述目标车辆到达目标采样点的第一达时间，包括：

获取所述目标车辆的当前行驶速度；

确定所述目标车辆的当前位置以及所述目标采样点的位置，并依据所述目标车辆的当前位置以及所述目标采样点的位置，确定第一行驶距离；

依据所述目标车辆的当前行驶速度以及所述第一行驶距离，确定所述第一到达时间。

15.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述障碍物到达所述目标采样点对应的第二到达时间，包括：

获取所述障碍物的当前行驶速度；

确定所述障碍物的当前位置以及所述目标采样点的位置，并依据所述障碍物的当前位置以及所述目标采样点的位置，确定第二行驶距离；

依据所述障碍物的当前行驶速度以及所述第二行驶距离，确定所述第二到达时间。

16.一种确定车辆行驶策略的装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取目标车辆对应的预设行驶路径；

第二获取单元，用于获取障碍物信息以及目标区域的地图信息，其中，所述目标区域为所述目标车辆所处的区域，所述障碍物信息至少包括所述障碍物的尺寸信息、所述障碍物的动静状态、所述障碍物的位置信息、所述障碍物的速度信息；

第一确定单元，用于依据所述障碍物信息以及所述地图信息，确定所述障碍物的行驶意图，并依据所述行驶意图确定所述障碍物对应的第一行驶路径，其中，所述行驶意图为以下任意之一：所述障碍物停止运行、所述障碍物从静止到启动、所述障碍物沿当前车道行驶、所述障碍物变道行驶、所述障碍物沿所述当前车道转弯行驶、所述障碍物绕过所述当前车道上的其他障碍物；

第二确定单元，用于依据所述第一行驶路径，确定所述目标车辆的目标行驶策略。

17.一种车辆，其特征在于，包括：

车载传感器，用于获取所述障碍物信息；

确定车辆行驶策略的装置，用于执行上述权利要求1至15中任意一项所述的一种确定车辆行驶策略的方法。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至15中任意一项所述的一种确定车辆行驶策略的方法。

19.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至15中任意一项所述的一种确定车辆行驶策略的方法。

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