CN115009302A - 变道轨迹质量评估方法、装置及电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种变道轨迹质量评估方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取自动驾驶车辆在当前位置的参考变道轨迹；根据预设评估维度，确定参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离；基于轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第一评估策略确定参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度；基于轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第二评估策略确定参考变道轨迹的舒适度；根据参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度和参考变道轨迹的舒适度确定参考变道轨迹的质量评估结果。本申请针对变道场景设计了不同评估维度的评估策略评估变道轨迹的质量，更具针对性和场景适用性，且输出结果能够为后续指导车辆的行驶决策提供依据。

Description

变道轨迹质量评估方法、装置及电子设备、存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种变道轨迹质量评估方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术

高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant System，简称ADAS)是利用各种车载传感器和决策规划控制算法来实现车辆的变道、汇流、超车、跟车等行为。

在变道场景下如何评估变道轨迹的质量是变道决策的重要前提，现有的轨迹质量评估方法主要是对参考轨迹的拟合度、舒适性等维度评分，最后通过加权线性组合给出最终的评分，但此种方案主要针对通用场景，而并非针对变道场景设计的，并且现有方案输出的轨迹质量评分结果无法作为后续指导自动驾驶车辆行驶决策的依据。

发明内容

本申请实施例提供了一种变道轨迹质量评估方法、装置及电子设备、存储介质，以实现变道场景下的轨迹质量的准确评估。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种变道轨迹质量评估方法，其中，所述方法包括：

获取自动驾驶车辆在当前位置对应的参考变道轨迹；

根据预设评估维度，确定所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离；

基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第一评估策略确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度；

基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第二评估策略确定所述参考变道轨迹的舒适度；

根据所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度和所述参考变道轨迹的舒适度，确定所述参考变道轨迹的质量评估结果。

可选地，所述根据预设评估维度，确定所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离包括：

若所述预设评估维度为所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度，则直接确定所述参考变道轨迹上的各个轨迹点与目标车道中心线的横向距离；

若所述预设评估维度为所述参考变道轨迹的舒适度，则根据预设横向距离阈值遍历所述参考变道轨迹上的轨迹点并确定已遍历的轨迹点与目标车道中心线的横向距离。

可选地，所述根据预设横向距离阈值遍历所述参考变道轨迹上的轨迹点并确定已遍历的轨迹点与目标车道中心线的横向距离包括：

以所述自动驾驶车辆的当前位置为起点，由近及远遍历所述参考变道轨迹上的轨迹点并确定当前遍历的轨迹点与目标车道中心线的横向距离；

根据预设横向距离阈值以及所述当前遍历的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，确定是否触发遍历终止条件；

在触发所述遍历终止条件的情况下，停止遍历并输出已遍历的轨迹点。

可选地，所述匹配度包括距离匹配度，所述基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第一评估策略确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度包括：

确定所述参考变道轨迹上的各个轨迹点与目标车道中心线的横向距离中的最小横向距离；

将所述最小横向距离的轨迹点投影到所述目标车道中心线上，得到所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息；

获取所述自动驾驶车辆的感知数据，并根据所述自动驾驶车辆的感知数据和所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息，确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的距离匹配度。

可选地，所述感知数据包括自动驾驶车辆的当前位置与障碍物的纵向距离以及自动驾驶车辆的当前位置与终点的纵向距离，所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息包括所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的横向位移和纵向位移，

所述根据所述自动驾驶车辆的感知数据和所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息，确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的距离匹配度包括：

确定所述自动驾驶车辆的当前位置与障碍物的纵向距离以及所述自动驾驶车辆的当前位置与终点的纵向距离中的最小纵向距离；

根据所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的横向位移的大小，以及所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的纵向位移与所述最小纵向距离的相对大小，确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的距离匹配度。

可选地，所述匹配度包括稳定性匹配度，所述基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第一评估策略确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度包括：

确定所述参考变道轨迹对应的变道类型；

根据所述参考变道轨迹对应的变道类型以及所述参考变道轨迹上的各个轨迹点与目标车道中心线的横向距离，确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的稳定性匹配度。

可选地，所述变道类型包括左侧变道和右侧变道，所述根据所述参考变道轨迹对应的变道类型以及所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的稳定性匹配度包括：

若所述变道类型为左侧变道，则确定所述参考变道轨迹上与所述目标车道中心线的横向距离大于零的第一轨迹点，并根据所述第一轨迹点中的轨迹点的最大横向距离确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的稳定性匹配度；

若所述变道类型为右侧变道，则确定所述参考变道轨迹上与所述目标车道中心线的横向距离小于零的第二轨迹点，并根据所述第二轨迹点中的轨迹点的最小横向距离确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的稳定性匹配度。

可选地，所述已遍历的轨迹点包括多个，所述基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第二评估策略确定所述参考变道轨迹的舒适度包括：

将各个已遍历的轨迹点投影到所述目标车道中心线上，得到各个已遍历的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息，所述各个已遍历的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息包括所述各个已遍历的轨迹点在所述目标车道中心线上的横向位移和纵向位移；

确定各个已遍历的轨迹点在所述目标车道中心线上的横向位移相对于纵向位移的一阶导数和二阶导数；

根据各个已遍历的轨迹点在所述目标车道中心线上的横向位移相对于纵向位移的一阶导数和二阶导数，确定一阶导数均值和二阶导数均值；

根据所述一阶导数均值和所述二阶导数均值确定所述参考变道轨迹的舒适度。

第二方面，本申请实施例还提供一种变道轨迹质量评估装置，其中，所述装置包括：

获取单元，用于获取自动驾驶车辆在当前位置对应的参考变道轨迹；

第一确定单元，用于根据预设评估维度，确定所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离；

第一评估单元，用于基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第一评估策略确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度；

第二评估单元，用于基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第二评估策略确定所述参考变道轨迹的舒适度；

第二确定单元，用于根据所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度和所述参考变道轨迹的舒适度，确定所述参考变道轨迹的质量评估结果。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例的变道轨迹质量评估方法，先获取自动驾驶车辆在当前位置对应的参考变道轨迹；然后根据预设评估维度，确定参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离；之后基于参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第一评估策略确定参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度；同时基于参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第二评估策略确定参考变道轨迹的舒适度；最后根据参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度和参考变道轨迹的舒适度，确定参考变道轨迹的质量评估结果。本申请实施例的变道轨迹质量评估方法针对变道场景设计了不同评估维度的评估策略进行变道轨迹的质量评估，更具有针对性和场景适用性，并且输出结果能够为后续指导自动驾驶车辆的行驶决策提供依据。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中一种变道轨迹质量评估方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中一种变道轨迹质量评估装置的结构示意图；

图3为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

本申请实施例提供了一种变道轨迹质量评估方法，如图1所示，提供了本申请实施例中一种变道轨迹质量评估方法的流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S110至步骤S150：

步骤S110，获取自动驾驶车辆在当前位置对应的参考变道轨迹。

本申请实施例的变道轨迹质量评估方法主要用于评估自动驾驶车辆中的轨迹规划模块在变道场景下规划出的参考变道轨迹的质量，因此这里需要先获取自动驾驶车辆在当前位置处所对应的参考变道轨迹，例如自动驾驶车辆从当前所在的A车道变道至B车道所需要参考的行驶轨迹。

步骤S120，根据预设评估维度，确定所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离。

本申请实施例事先定义了用于评估参考变道轨迹的质量的维度，在自动驾驶场景下，为了保证车辆行驶的安全性、稳定性和可控性等，往往需要进行车道保持，即需要尽可能保证车辆沿着车道中心线行驶，因此规划好的轨迹也需要尽可能与车道中心线相匹配。

基于此，本申请实施例的一个预设评估维度就可以包含参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度。此外，在变道过程中，由于车辆速度和加速度等的变化还会对乘客的舒适度体验等造成一定冲击，因此本申请实施例的预设评估维度还可以包括变道过程中乘客的舒适度体验等等。

预设评估维度不同，需要处理的参考变道轨迹上的轨迹点也不同，因此本申请可以基于不同的预设评估维度确定需要处理的参考变道轨迹上的轨迹点，并基于此进一步确定出轨迹点与目标车道中心线的横向距离，作为后续评估参考变道轨迹质量的基础。

步骤S130，基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第一评估策略确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度。

本申请实施例的第一评估策略主要基于前述步骤得到的参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离来衡量参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的偏离程度以及参考变道轨迹相对于目标车道中心线的稳定性等。参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度越高，说明参考变道轨迹的质量越高。

步骤S140，基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用二评估策略确定所述参考变道轨迹的舒适度。

本申请实施例的第二评估策略主要基于前述步骤得到的参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离来衡量整个变道过程中乘客的舒适度体验，参考变道轨迹的舒适度越高，说明参考变道轨迹的质量越高。

步骤S150，根据所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度和所述参考变道轨迹的舒适度，确定所述参考变道轨迹的质量评估结果。

基于前述步骤得到的参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度和参考变道轨迹的舒适度，可以综合确定参考变道轨迹的质量评估结果，从而实现变道场景下的轨迹质量评估。此外，本申请实施例的质量评估结果可以基于匹配度和舒适度的输出结果表征为一个多维度的质量评估向量，该多维度的质量评估向量能够为后续指导自动驾驶车辆的行驶决策提供依据。

本申请实施例的变道轨迹质量评估方法针对变道场景设计了不同评估维度的评估策略进行变道轨迹的质量评估，更具有针对性和场景适用性，并且输出结果能够为后续指导自动驾驶车辆的行驶决策提供依据。

在本申请的一个实施例中，所述根据预设评估维度，确定所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离包括：若所述预设评估维度为所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度，则直接确定所述参考变道轨迹上的各个轨迹点与目标车道中心线的横向距离；若所述预设评估维度为所述参考变道轨迹的舒适度，则根据预设横向距离阈值遍历所述参考变道轨迹上的轨迹点并确定已遍历的轨迹点与目标车道中心线的横向距离。

如前所述，本申请实施例的预设评估维度主要可以划分为参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度以及参考变道轨迹的舒适度这两大维度，对于参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度这一维度，可以直接将参考变道轨迹上的各个轨迹点均作为处理对象，从而计算得到参考变道轨迹上的各个轨迹点与目标车道中心线的横向距离。

对于参考变道轨迹的舒适度这一维度，可以根据预设横向距离阈值来遍历参考变道轨迹上的轨迹点，预设横向距离阈值能够用来约束遍历何时终止，从而根据已遍历的轨迹点来计算其与目标车道中心线的横向距离，而不是对参考变道轨迹上的所有轨迹点均进行处理。

在本申请的一个实施例中，所述根据预设横向距离阈值遍历所述参考变道轨迹上的轨迹点并确定已遍历的轨迹点与目标车道中心线的横向距离包括：以所述自动驾驶车辆的当前位置为起点，由近及远遍历所述参考变道轨迹上的轨迹点并确定当前遍历的轨迹点与目标车道中心线的横向距离；根据预设横向距离阈值以及所述当前遍历的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，确定是否触发遍历终止条件；在触发所述遍历终止条件的情况下，停止遍历并输出已遍历的轨迹点。

由于本申请实施例的参考变道轨迹的舒适度主要针对的是变道过程对于乘客所带来的冲击，而参考变道轨迹一般是一个从自动驾驶车辆当前所在车道的位置逐渐靠近目标车道中心线的行驶过程，因此这里可以以自动驾驶车辆的当前位置为起点，由近及远遍历参考变道轨迹上的轨迹点，每遍历一个轨迹点计算出一个轨迹点与目标车道中心线的横向距离，当当前遍历的轨迹点与目标车道中心线的横向距离足够小时，例如小于一个预设横向距离阈值e，说明该轨迹点的位置已经足够靠近目标车道中心线，那么对于后面尚未遍历的轨迹点其往往也会更靠近目标车道中心线甚至已经位于车道中心线上，因此对于后面尚未遍历的轨迹点来说舒适度的评价需求已经大大降低，此时可以结束遍历，利用已遍历的轨迹点来计算其与目标车道中心线的横向距离。

上述过程相当于过滤掉了一些不必要的轨迹点参与舒适度评价的计算过程，提高了舒适度评估的准确性。

另外，还需要说明的是，实际场景下可能还会出现一种特殊情况，例如参考变道轨迹可能位于目标车道中心线的两侧，即有一部分参考变道轨迹上的轨迹点位于目标车道中心线的左侧，还一部分参考变道轨迹上的轨迹点位于目标车道中心线的右侧，因此如果采用上述由近及远遍历的方式可能会误过滤掉一些轨迹点，也即这些未被遍历到的轨迹点与目标车道中心线的横向距离可能会大于预设横向距离阈值e。

对于此种情况，本申请实施例可以采用直接计算参考变道轨迹上的各个轨迹点与目标车道中心线的横向距离的方式来替代逐点遍历的方式，将各个轨迹点与目标车道中心线的横向距离均与预设横向距离阈值e进行比较，从而将小于预设横向距离阈值e的轨迹点过滤掉。

在本申请的一个实施例中，所述匹配度包括距离匹配度，所述基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第一评估策略确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度包括：确定所述参考变道轨迹上的各个轨迹点与目标车道中心线的横向距离中的最小横向距离；将所述最小横向距离的轨迹点投影到所述目标车道中心线上，得到所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息；获取所述自动驾驶车辆的感知数据，并根据所述自动驾驶车辆的感知数据和所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息，确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的距离匹配度。

本申请实施例的参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度具体可以包括距离匹配度，距离匹配度主要衡量的是参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离匹配度和纵向距离匹配度。

这里需要说明的是，前述实施例中确定出的参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离主要是基于轨迹点与目标车道中心线在笛卡尔坐标系下的位置坐标来计算的，然而在轨迹规划场景下，往往会将笛卡尔坐标系下的坐标点转换到Frenet坐标系下，以简化轨迹规划的难度，Frenet坐标系描述了自动驾驶车辆相对于车道中心线的位置，其中纵坐标S代表沿车道中心线的行驶距离，横坐标L表示与纵向线的位移，即自动驾驶车辆偏离车道中心线的距离。

基于此，本申请实施例可以先在参考变道轨迹上的各个轨迹点与目标车道中心线的横向距离中找到最小横向距离及其对应的轨迹点，然后再将该最小横向距离的轨迹点投影到目标车道中心线上，也即以目标车道中心线为基准建立的Frenet坐标系，从而得到最小横向距离的轨迹点在目标车道中心线上对应的轨迹点信息，包括该轨迹点在Frenet坐标系下的横纵坐标等，由于轨迹点与目标车道中心线之间的横向距离表征了横向偏差程度的大小，因此在整个变道过程中最小横向距离越小，说明横向距离匹配度越高。

然而，除了需要考虑横向距离匹配度，还需要进一步考虑纵向距离匹配度，因为在某些情况下，横向距离匹配度很高并不代表纵向距离匹配度一定也很高。

基于此，本申请可以进一步获取自动驾驶车辆的感知模块提供的感知数据，这里的感知模块例如可以是自动驾驶车辆上安装的激光雷达、相机以及其他传感器，基于这些传感器可以采集到与轨迹规划相关的感知数据，最后利用这些感知数据以及最小横向距离的轨迹点在Frenet坐标系下的横纵坐标，可以确定参考变道轨迹与目标车道中心线的纵向距离匹配度。

在本申请的一个实施例中，所述感知数据包括自动驾驶车辆的当前位置与障碍物的纵向距离以及自动驾驶车辆的当前位置与终点的纵向距离，所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息包括所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的横向位移和纵向位移，所述根据所述自动驾驶车辆的感知数据和所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息，确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的距离匹配度包括：确定所述自动驾驶车辆的当前位置与障碍物的纵向距离以及所述自动驾驶车辆的当前位置与终点的纵向距离中的最小纵向距离；根据所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的横向位移的大小，以及所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的纵向位移与所述最小纵向距离的相对大小，确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的距离匹配度。

本申请实施例在确定横向距离匹配度时，主要基于最小横向距离的轨迹点在Frenet坐标系下的横坐标Ps来进行判断，最理想的状态是Ps＝0，说明最小横向距离的轨迹点相对于目标车道中心线的横向位移为0，也即位于目标车道中心线上，因此横向距离匹配度最高，但实际情况下，往往会存在一定偏差，因此这里的判断条件“Ps＝0”可以根据实际需求适当放宽。

在确定纵向距离匹配度时，主要用到的感知数据包括自动驾驶车辆的当前位置与障碍物的纵向距离D-obstacle以及自动驾驶车辆的当前位置与终点的纵向距离D-end，能够确定的是，参考变道轨迹上的轨迹点的纵向位移D-o既不能大于D-obstacle，也不能大于D-end，否则该轨迹点将经过障碍物的位置点或者终点位置点，因此这里可以取D-obstacle和D-end中的较小值D-lane作为判断D-o的依据。

为了便于对上述实施例的理解，基于上述两个横向距离匹配度和纵向距离匹配度，可以构建一种如下形式的距离匹配度M的评估策略：

若P-s＝0，且D-o<D-lane，则M＝1， (1)

若P-s>0，且D-o>D-lane，则M＝-1， (2)

否则，M∈{-1,1}，(3)

上式(1)表示的是最小横向距离的轨迹点位于目标车道中心线上，同时该轨迹点的纵向位移与D-obstacle和D-end之间没有冲突，此种情况是最优的距离匹配度，因此距离匹配度M可以赋值为1。上式(2)表示的是最小横向距离的轨迹点没有位于目标车道中心线上，即相对于目标车道中心线存在横向位移，并且该轨迹点的纵向位移与D-obstacle或者D-end之间存在冲突，此种情况是最差的距离匹配度，因此距离匹配度M可以赋值为-1。当然，除了这两种情况以外的其他情况，即上式(3)的情况，就可以在-1到1之间进行赋值，具体数值大小可以综合考虑横向距离匹配度和纵向距离匹配度的大小灵活量化，在此不作具体限定。

当然，需要说明的是，上述列举的量化策略仅仅是一种示例性描述，本领域技术人员可以根据实际需求灵活定义其他形式的量化策略对距离匹配度进行量化，在此不作具体限定。

在本申请的一个实施例中，所述匹配度包括稳定性匹配度，所述基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第一评估策略确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度包括：确定所述参考变道轨迹对应的变道类型；根据所述参考变道轨迹对应的变道类型以及所述参考变道轨迹上的各个轨迹点与目标车道中心线的横向距离，确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的稳定性匹配度。

本申请实施例的匹配度还可以包含稳定性匹配度，稳定性匹配度主要用于衡量参考变道轨迹是否变道过度，变道过度可以理解为是参考变道轨迹穿过了目标车道中心线，即与目标车道中心线之间存在交点，如果出现变道过度的情况，那后续为了实现车道保持，往往还需要控制自动驾驶车辆回归到车道中心线的位置处，由此可能导致自动驾驶车辆在目标车道中心线两侧出现左右摆动的情况，因此可以认为参考变道轨迹的稳定性较差。

此外，变道类型不同，也即变道方向不同，也会影响稳定性匹配度的计算，因此本申请实施例先确定当前的参考变道轨迹对应的变道类型，然后再根据变道类型和参考变道轨迹上的各个轨迹点与目标车道中心线的横向距离来计算参考变道轨迹与目标车道中心线的稳定性匹配度。

在本申请的一个实施例中，所述变道类型包括左侧变道和右侧变道，所述根据所述参考变道轨迹对应的变道类型以及所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的稳定性匹配度包括：若所述变道类型为左侧变道，则确定所述参考变道轨迹上与所述目标车道中心线的横向距离大于零的第一轨迹点，并根据所述第一轨迹点中的轨迹点的最大横向距离确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的稳定性匹配度；若所述变道类型为右侧变道，则确定所述参考变道轨迹上与所述目标车道中心线的横向距离小于零的第二轨迹点，并根据所述第二轨迹点中的轨迹点的最小横向距离确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的稳定性匹配度。

本申请实施例的变道类型主要分为两种，一种是左侧变道，即由当前所在车道变道至该车道的左侧车道，另一种是右侧变道，即由当前所在车道变道至该车道的右侧车道。本申请实施例这里需要先确定出哪些轨迹点是变道过度的轨迹点，如果变道类型是左侧变道，那么就需要找到位于目标车道中心线左侧的轨迹点，如果变道类型是右侧变道，那么就需要找到位于目标车道中心线右侧的轨迹点。

在以目标车道中心线为基准建立的Frenet坐标系下，目标车道中心线的左侧为横坐标的正值，右侧为横坐标的负值，因此如果是左侧变道，就可以将参考变道轨迹上与目标车道中心线的横向距离大于零，即为正值的第一轨迹点作为变道过度的轨迹点，然后根据第一轨迹点中的轨迹点的最大横向距离来确定参考变道轨迹与目标车道中心线的稳定性匹配度的大小。而如果是右侧变道，就可以将参考变道轨迹上与目标车道中心线的横向距离小于零，即为负值的第二轨迹点作为变道过度的轨迹点，然后根据第二轨迹点中的轨迹点的最小横向距离来确定参考变道轨迹与目标车道中心线的稳定性匹配度的大小。

本申请实施例可以以集合的方式来维护上述筛选出的变道过度的轨迹点，例如初始化集合E，E为空，如果是左侧变道，在Frenet坐标系下计算各个轨迹点与目标车道中心线的横向距离L，若L大于0，则将该轨迹点保存在集合E中。反之，如果是右侧变道，若L小于0，则将该轨迹点保存在集合E中。

在得到不同变道类型对应的变道过度的轨迹点后，如果是左侧变道，由于变道过度的轨迹点对应的横向距离是正值，因此可以将集合中的各个轨迹点与目标车道中心线的横向距离L的最大值作为稳定性匹配度S的大小，L越大，变道过度的程度越大，那么稳定性匹配度S越低。而如果是右侧变道，由于变道过度的轨迹点对应的横向距离是负值，因此可以将集合中的各个轨迹点与目标车道中心线的横向距离L的最小值作为稳定性匹配度S的大小，L越小，变道过度的程度越大，说明稳定性匹配度S越低。

在本申请的一个实施例中，所述已遍历的轨迹点包括多个，所述基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第二评估策略确定所述参考变道轨迹的舒适度包括：将各个已遍历的轨迹点投影到所述目标车道中心线上，得到各个已遍历的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息，所述各个已遍历的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息包括所述各个已遍历的轨迹点在所述目标车道中心线上的横向位移和纵向位移；确定各个已遍历的轨迹点在所述目标车道中心线上的横向位移相对于纵向位移的一阶导数和二阶导数；根据各个已遍历的轨迹点在所述目标车道中心线上的横向位移相对于纵向位移的一阶导数和二阶导数，确定一阶导数均值和二阶导数均值；根据所述一阶导数均值和所述二阶导数均值确定所述参考变道轨迹的舒适度。

本申请实施例在计算参考变道轨迹的舒适度时，主要考虑的是变道轨迹对于乘客所带来的冲击力度的大小，例如，自动驾驶车辆在变道过程中，自身的速度和加速度均会发生明显变化，如果变道的速度和加速度过大，乘客的舒适度体验就会较差。

基于此，本申请实施例同样可以在以目标车道中心线为基准建立的Frenet坐标系下进行舒适度的评估，基于前述实施例，舒适度的评估主要基于已遍历的轨迹点来实现，因此这里可以先将各个已遍历的轨迹点投影到目标车道中心线上，得到各个已遍历的轨迹点在目标车道中心线上的轨迹点信息，具体可以包括已遍历的轨迹点在Frenet坐标系下的横向位移和纵向位移。

之后分别计算各个已遍历的轨迹点在Frenet坐标系下的横向位移相对于纵向位移的一阶导数和二阶导数，它们描述了几何形状的变化趋势。其中，横向位移相对于纵向位移的一阶导数表征的是速度变化趋势，二阶导数表征的是加速度变化趋势。

为了提高舒适度评估的准确性，这里可以进一步对各个已遍历的轨迹点对应的一阶导数和二阶导数求均值，得到一阶导数均值D’和二阶导数均值D”，一阶导数均值D’和二阶导数均值D”越大，舒适度越低，因此可以将一阶导数均值D’和二阶导数均值D”作为最终的舒适度评价结果。

另外，需要说明的是，由于在舒适度的评估阶段采用的是求均值的方式，因此如果将那些与目标车道中心线的横向距离十分接近的轨迹点也纳入到计算一阶导数均值D’和二阶导数均值D”的范围内，将会影响最终计算得到的舒适度的准确性及其评估意义，因此这也是本申请在前述实施例中并未将参考变道轨迹上的所有轨迹点都作为计算舒适度的基础的主要原因。

基于前述各个实施例，本申请实施例输出的一个变道轨迹的质量评估结果就可以表征为一个多维度的质量评估向量{M,S,D’,D”}，由于向量中的每一个评估维度都有其数值大小和对应的物理意义，因此向量中的每一个维度都可以在一定程度上用来指导后续自动驾驶车辆的行驶决策，相比于直接采用统一评分的方式来评估变道轨迹质量的方案来说，更具有实际应用价值和指导价值。

本申请实施例还提供了一种变道轨迹质量评估装置200，如图2所示，提供了本申请实施例中一种变道轨迹质量评估装置的结构示意图，所述装置200包括：获取单元210、第一确定单元220、第一评估单元230、第二评估单元240以及第二确定单元250，其中：

获取单元210，用于获取自动驾驶车辆在当前位置对应的参考变道轨迹；

第一确定单元220，用于根据预设评估维度，确定所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离；

第一评估单元230，用于基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第一评估策略确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度；

第二评估单元240，用于基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第二评估策略确定所述参考变道轨迹的舒适度；

第二确定单元250，用于根据所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度和所述参考变道轨迹的舒适度，确定所述参考变道轨迹的质量评估结果。

在本申请的一个实施例中，所述第一确定单元220具体用于：若所述预设评估维度为所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度，则直接确定所述参考变道轨迹上的各个轨迹点与目标车道中心线的横向距离；若所述预设评估维度为所述参考变道轨迹的舒适度，则根据预设横向距离阈值遍历所述参考变道轨迹上的轨迹点并确定已遍历的轨迹点与目标车道中心线的横向距离。

在本申请的一个实施例中，所述第一确定单元220具体用于：以所述自动驾驶车辆的当前位置为起点，由近及远遍历所述参考变道轨迹上的轨迹点并确定当前遍历的轨迹点与目标车道中心线的横向距离；根据预设横向距离阈值以及所述当前遍历的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，确定是否触发遍历终止条件；在触发所述遍历终止条件的情况下，停止遍历并输出已遍历的轨迹点。

在本申请的一个实施例中，所述匹配度包括距离匹配度，所述第一评估单元230具体用于：确定所述参考变道轨迹上的各个轨迹点与目标车道中心线的横向距离中的最小横向距离；将所述最小横向距离的轨迹点投影到所述目标车道中心线上，得到所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息；获取所述自动驾驶车辆的感知数据，并根据所述自动驾驶车辆的感知数据和所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息，确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的距离匹配度。

在本申请的一个实施例中，所述感知数据包括自动驾驶车辆的当前位置与障碍物的纵向距离以及自动驾驶车辆的当前位置与终点的纵向距离，所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息包括所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的横向位移和纵向位移，所述第一评估单元230具体用于：确定所述自动驾驶车辆的当前位置与障碍物的纵向距离以及所述自动驾驶车辆的当前位置与终点的纵向距离中的最小纵向距离；根据所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的横向位移的大小，以及所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的纵向位移与所述最小纵向距离的相对大小，确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的距离匹配度。

在本申请的一个实施例中，所述匹配度包括稳定性匹配度，所述第一评估单元230具体用于：确定所述参考变道轨迹对应的变道类型；根据所述参考变道轨迹对应的变道类型以及所述参考变道轨迹上的各个轨迹点与目标车道中心线的横向距离，确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的稳定性匹配度。

在本申请的一个实施例中，所述变道类型包括左侧变道和右侧变道，所述第一评估单元230具体用于：若所述变道类型为左侧变道，则确定所述参考变道轨迹上与所述目标车道中心线的横向距离大于零的第一轨迹点，并根据所述第一轨迹点中的轨迹点的最大横向距离确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的稳定性匹配度；若所述变道类型为右侧变道，则确定所述参考变道轨迹上与所述目标车道中心线的横向距离小于零的第二轨迹点，并根据所述第二轨迹点中的轨迹点的最小横向距离确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的稳定性匹配度。

在本申请的一个实施例中，所述已遍历的轨迹点包括多个，所述第二评估单元240具体用于：将各个已遍历的轨迹点投影到所述目标车道中心线上，得到各个已遍历的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息，所述各个已遍历的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息包括所述各个已遍历的轨迹点在所述目标车道中心线上的横向位移和纵向位移；确定各个已遍历的轨迹点在所述目标车道中心线上的横向位移相对于纵向位移的一阶导数和二阶导数；根据各个已遍历的轨迹点在所述目标车道中心线上的横向位移相对于纵向位移的一阶导数和二阶导数，确定一阶导数均值和二阶导数均值；根据所述一阶导数均值和所述二阶导数均值确定所述参考变道轨迹的舒适度。

能够理解，上述变道轨迹质量评估装置，能够实现前述实施例中提供的变道轨迹质量评估方法的各个步骤，关于变道轨迹质量评估方法的相关阐释均适用于变道轨迹质量评估装置，此处不再赘述。

图3是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图3，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。

处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。

处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成变道轨迹质量评估装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：

获取自动驾驶车辆在当前位置对应的参考变道轨迹；

根据预设评估维度，确定所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离；

基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第一评估策略确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度；

基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第二评估策略确定所述参考变道轨迹的舒适度；

根据所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度和所述参考变道轨迹的舒适度，确定所述参考变道轨迹的质量评估结果。

上述如本申请图1所示实施例揭示的变道轨迹质量评估装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

该电子设备还可执行图1中变道轨迹质量评估装置执行的方法，并实现变道轨迹质量评估装置在图1所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。

本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中变道轨迹质量评估装置执行的方法，并具体用于执行：

获取自动驾驶车辆在当前位置对应的参考变道轨迹；

根据预设评估维度，确定所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离；

基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第一评估策略确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度；

基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第二评估策略确定所述参考变道轨迹的舒适度；

根据所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度和所述参考变道轨迹的舒适度，确定所述参考变道轨迹的质量评估结果。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种变道轨迹质量评估方法，其中，所述方法包括：

获取自动驾驶车辆在当前位置对应的参考变道轨迹；

根据预设评估维度，确定所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离；

基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第一评估策略确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度；

基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第二评估策略确定所述参考变道轨迹的舒适度；

根据所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度和所述参考变道轨迹的舒适度，确定所述参考变道轨迹的质量评估结果。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述根据预设评估维度，确定所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离包括：

若所述预设评估维度为所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度，则直接确定所述参考变道轨迹上的各个轨迹点与目标车道中心线的横向距离；

若所述预设评估维度为所述参考变道轨迹的舒适度，则根据预设横向距离阈值遍历所述参考变道轨迹上的轨迹点并确定已遍历的轨迹点与目标车道中心线的横向距离。

3.如权利要求2所述方法，其中，所述根据预设横向距离阈值遍历所述参考变道轨迹上的轨迹点并确定已遍历的轨迹点与目标车道中心线的横向距离包括：

以所述自动驾驶车辆的当前位置为起点，由近及远遍历所述参考变道轨迹上的轨迹点并确定当前遍历的轨迹点与目标车道中心线的横向距离；

根据预设横向距离阈值以及所述当前遍历的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，确定是否触发遍历终止条件；

在触发所述遍历终止条件的情况下，停止遍历并输出已遍历的轨迹点。

4.如权利要求1所述方法，其中，所述匹配度包括距离匹配度，所述基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第一评估策略确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度包括：

确定所述参考变道轨迹上的各个轨迹点与目标车道中心线的横向距离中的最小横向距离；

将所述最小横向距离的轨迹点投影到所述目标车道中心线上，得到所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息；

获取所述自动驾驶车辆的感知数据，并根据所述自动驾驶车辆的感知数据和所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息，确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的距离匹配度。

5.如权利要求4所述方法，其中，所述感知数据包括自动驾驶车辆的当前位置与障碍物的纵向距离以及自动驾驶车辆的当前位置与终点的纵向距离，所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息包括所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的横向位移和纵向位移，

所述根据所述自动驾驶车辆的感知数据和所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息，确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的距离匹配度包括：

确定所述自动驾驶车辆的当前位置与障碍物的纵向距离以及所述自动驾驶车辆的当前位置与终点的纵向距离中的最小纵向距离；

根据所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的横向位移的大小，以及所述最小横向距离的轨迹点在所述目标车道中心线上的纵向位移与所述最小纵向距离的相对大小，确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的距离匹配度。

6.如权利要求1所述方法，其中，所述匹配度包括稳定性匹配度，所述基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第一评估策略确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度包括：

确定所述参考变道轨迹对应的变道类型；

根据所述参考变道轨迹对应的变道类型以及所述参考变道轨迹上的各个轨迹点与目标车道中心线的横向距离，确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的稳定性匹配度。

7.如权利要求6所述方法，其中，所述变道类型包括左侧变道和右侧变道，所述根据所述参考变道轨迹对应的变道类型以及所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的稳定性匹配度包括：

若所述变道类型为左侧变道，则确定所述参考变道轨迹上与所述目标车道中心线的横向距离大于零的第一轨迹点，并根据所述第一轨迹点中的轨迹点的最大横向距离确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的稳定性匹配度；

若所述变道类型为右侧变道，则确定所述参考变道轨迹上与所述目标车道中心线的横向距离小于零的第二轨迹点，并根据所述第二轨迹点中的轨迹点的最小横向距离确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的稳定性匹配度。

8.如权利要求2所述方法，其中，所述已遍历的轨迹点包括多个，所述基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第二评估策略确定所述参考变道轨迹的舒适度包括：

将各个已遍历的轨迹点投影到所述目标车道中心线上，得到各个已遍历的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息，所述各个已遍历的轨迹点在所述目标车道中心线上的轨迹点信息包括所述各个已遍历的轨迹点在所述目标车道中心线上的横向位移和纵向位移；

确定各个已遍历的轨迹点在所述目标车道中心线上的横向位移相对于纵向位移的一阶导数和二阶导数；

根据各个已遍历的轨迹点在所述目标车道中心线上的横向位移相对于纵向位移的一阶导数和二阶导数，确定一阶导数均值和二阶导数均值；

根据所述一阶导数均值和所述二阶导数均值确定所述参考变道轨迹的舒适度。

9.一种变道轨迹质量评估装置，其中，所述装置包括：

获取单元，用于获取自动驾驶车辆在当前位置对应的参考变道轨迹；

第一确定单元，用于根据预设评估维度，确定所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离；

第一评估单元，用于基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第一评估策略确定所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度；

第二评估单元，用于基于所述参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第二评估策略确定所述参考变道轨迹的舒适度；

第二确定单元，用于根据所述参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度和所述参考变道轨迹的舒适度，确定所述参考变道轨迹的质量评估结果。

10.一种电子设备，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～8之任一所述方法。

11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～8之任一所述方法。

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