CN116443049A - 自动驾驶车辆的防碰撞方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动驾驶车辆的防碰撞方法及装置，其中，方法包括：在自动驾驶车辆基于目标轨迹行驶时，检测栅格点可通行区是否存在满足预设不可通行条件的区域；在检测到存在区域时，确定区域对应的目标轨迹中局部路径，并计算局部路径和区域之间的最近距离，从而匹配自动驾驶车辆的最佳行驶速度，以按照最佳行驶速度控制自动驾驶车辆行驶，其中，根据栅格点可通行区计算目标加速度，并根据目标加速度和自动驾驶车辆的实际车速进行闭环控制，得到自动驾驶车辆的当前加速度，以按照当前加速度进行减速或者制动。本申请实施例可以在检测到存在不可通行区域时，根据车辆当前加速度控制自动驾驶车辆减速或制动，有效的提升车辆行驶的安全性。

Description

自动驾驶车辆的防碰撞方法及装置

技术领域

本申请涉及汽车智能驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的防碰撞方法及装置。

背景技术

代客泊车技术作为一种高级别自动驾驶系统，是未来智能汽车发展的关键技术，由于其可以自主处理在车库循迹行驶过程中遇到的各种工况，工程化量产前景较好，目前成为汽车智能化领域研究的热点，同时也是市场迫切需求的功能。

相关技术中，通过当前车辆的行驶轨迹曲率进行过弯车速约束，根据规划路径的曲率作为当前车辆过弯状态的判定，并判断当前车辆是否存在碰撞风险，输出对应的目标车速，以保证当前车辆的行车安全。

然而，相关技术中仅以规划路径的曲率作为车辆过弯状态的判定，导致车辆实际行驶路径与规划路径的偏差较大，增加碰撞的风险，降低车辆的安全性和可靠性，并且降低用户的驾乘体验，亟待解决。

发明内容

本申请是基于发明人对以下问题和认识作出的：

搭载代客泊车功能的智能汽车通过搭载摄像头、雷达以及定位系统等多传感器感知停车场路况信息，规划控制系统接收到多传感信息后规划当前位置到指定位置或车位的路线并进行循迹行驶，考验了感知系统的实时性和精准性以及规划控制跟踪路径及速度的平稳及安全性，代客泊车解决的场景主要为地下停车场，包括正常车道、窄通道、直角转弯以及各类动态目标和静止目标，最终行驶至目标车位进行泊车或目标点停车。

由于停车场内各类动静目标运动不定，并且存在窄弯道、墙壁等难以精确探测的边界，代客泊车过程中如何安全平稳地行驶显得尤为重要，代客泊车过程中通过发送方向盘转角控制指令控制车辆沿规划路径循迹行驶，由于循迹过程中车辆实际行驶路线与规划路径存在控制偏差导致车辆循迹跟随路径不及时，如果处于转弯过程中此类问题更为明显，一旦车辆速度较高，车辆与墙壁或车位内车辆等路径边界发生碰撞的概率极大。因此，在代客泊车循迹行驶尤其是过弯行驶时，需要通过接收感知输出的墙壁柱子等静态障碍物信息，并结合行驶路径信息判断是否存在碰撞风险，并根据车辆与静态障碍之间的横纵向距离输出对应的目标车速。

目前，代客泊车技术关于如何保证车辆安全平稳过弯行驶的方法主要以行驶轨迹曲率进行过弯车速约束，仅以规划路径的曲率作为车辆过弯状态的判定，车辆实际行驶路径与规划路径在大部分情况下存在较大误差，一旦行驶路径与实际路径偏差较大，以路径曲率得到的约束车速很可能不满足循迹行驶过弯，甚至导致车辆实际行驶路径与道路边界产生交叉，极易发生碰撞风险。

本申请提供一种自动驾驶车辆的防碰撞方法及装置，以解决相关技术中仅以规划路径的曲率作为车辆过弯状态的判定，导致车辆实际行驶路径与规划路径的偏差较大，增加发生碰撞的风险，降低车辆的安全性和可靠性，并且降低用户的驾乘体验的问题。

本申请第一方面实施例提供一种自动驾驶车辆的防碰撞方法，包括以下步骤：在自动驾驶车辆基于目标轨迹行驶时，检测栅格点可通行区是否存在满足预设不可通行条件的区域；在检测到存在所述区域时，确定所述区域对应的所述目标轨迹中局部路径，并计算所述局部路径和所述区域之间的最近距离；根据所述最近距离匹配自动驾驶车辆的最佳行驶速度，以按照所述最佳行驶速度控制所述自动驾驶车辆行驶，其中，根据所述栅格点可通行区计算目标加速度，并根据所述目标加速度和所述自动驾驶车辆的实际车速进行闭环控制，得到所述自动驾驶车辆的当前加速度，以按照所述当前加速度进行减速或者制动。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在检测到栅格点可通行区存在不可通行区域时，根据局部路径和不可通行区域之间的最近距离匹配自动驾驶车辆的最佳行驶速度，并根据目标加速度和自动驾驶车辆的实际车速得到当前加速度，按照当前加速度进行减速或者制动，有效的提升车辆行驶的安全性，提升用户的驾乘体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述最近距离匹配所述自动驾驶车辆的最佳行驶速度，以按照所述最佳行驶速度控制所述自动驾驶车辆行驶，包括：检测所述最近距离是否小于预设安全距离；在检测到所述最近距离小于所述预设安全距离时，判断本车前方预设距离内和路径左右两侧预设范围内的可通行区内是否存在不可通行点；如果在所述预设范围的第一距离的可通行区内不存在不可通行点，则所述最佳行驶速度为第一目标车速；如果在所述预设范围的第二距离的可通行区内不存在不可通行点，则所述最佳行驶速度为第二目标车速，其中，所述第一距离大于所述第二距离，且所述第二目标车速小于所述第一目标车速；如果在所述预设范围的第三距离的可通行区内不存在不可通行点，则所述最佳行驶速度为第三目标车速，其中，所述第二距离大于所述第三距离，且所述第三目标车速小于所述第二目标车速。

根据上述技术手段，本申请实施例可以通过判断局部路径的左右两侧在一定内可通行区内不存在可通行点时，根据最近距离匹配目标车速，有效的提升了车辆的智能化水平，并且提升用户驾乘的安全性和可靠性。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述判断本车前方预设距离内和路径左右两侧预设范围内的可通行区内是否存在不可通行点，包括：获取所述区域的通行矩阵；根据所述通行矩阵的属性信息确定所述可通行区内是否存在不可通行点。

根据上述技术手段，本申请实施例可以由矩阵中的属性进行判断路径点及附近区域是否可通行，从而有效的提升了车辆的智能性，提高用户的驾乘体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，在检测栅格点可通行区存在满足预设不可通行条件的区域之前，还包括：将自动驾驶车辆的后轴中心作为坐标原点，建立车辆行驶前方预设可通行区，以基于所述车辆行驶前方预设可通行区检测所述存在满足预设不可通行条件的区域。

根据上述技术手段，本申请实施例可以建立车辆行驶前方可通行区，有效的提升了自动驾驶车辆防碰撞的可执行性，提高了车辆行车的安全性，满足用户的驾车需要。

本申请第二方面实施例提供一种自动驾驶车辆的防碰撞装置，包括：检测模块，用于在自动驾驶车辆基于目标轨迹行驶时，检测栅格点可通行区是否存在满足预设不可通行条件的区域；计算模块，用于在检测到存在所述区域时，确定所述区域对应的所述目标轨迹中局部路径，并计算所述局部路径和所述区域之间的最近距离；控制模块，用于根据所述最近距离匹配所述自动驾驶车辆的最佳行驶速度，以按照所述最佳行驶速度控制所述自动驾驶车辆行驶，其中，根据所述栅格点可通行区计算目标加速度，并根据所述目标加速度和所述自动驾驶车辆的实际车速和进行闭环控制，得到所述自动驾驶车辆的当前加速度，以按照所述当前加速度进行减速或者制动。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块包括：检测单元，用于检测所述最近距离是否小于预设安全距离；判断单元，用于在检测到所述最近距离小于所述预设安全距离时，判断本车前方预设距离内和路径左右两侧预设范围内的可通行区内是否存在不可通行点；第一处理单元，用于如果在所述预设范围的第一距离的可通行区内不存在不可通行点，则所述最佳行驶速度为第一目标车速；第二处理单元，用于如果在所述预设范围的第二距离的可通行区内不存在不可通行点，则所述最佳行驶速度为第二目标车速，其中，所述第一距离大于所述第二距离，且所述第二目标车速小于所述第一目标车速；第三处理单元，用于如果在所述预设范围的第三距离的可通行区内不存在不可通行点，则所述最佳行驶速度为第三目标车速，其中，所述第二距离大于所述第三距离，且所述第三目标车速小于所述第二目标车速。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述判断单元进一步用于获取所述区域的通行矩阵，根据所述通行矩阵的属性信息确定所述可通行区内是否存在不可通行点。

可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置还包括：建立模块，用于在检测栅格点可通行区存在满足预设不可通行条件的区域之前，将自动驾驶车辆的后轴中心作为坐标原点，建立车辆行驶前方预设可通行区，以基于所述车辆行驶前方预设可通行区检测所述存在满足预设不可通行条件的区域。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的自动驾驶车辆的防碰撞方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自动驾驶车辆的防碰撞方法。

本申请的有益效果：

(1)本申请实施例可以建立车辆行驶前方可通行区，有效的提升了自动驾驶车辆防碰撞的可执行性，提高了车辆行车的安全性，满足用户的驾车需要。

(2)本申请实施例可以通过判断局部路径的左右两侧在一定内可通行区内是否存在可通行点，并在不存在可通行点时根据最近距离匹配目标车速，有效的提升了车辆的智能化水平，并且提升用户驾乘的安全性和可靠性。

(3)本申请实施例可以在检测到栅格点可通行区存在不可通行区域时，根据局部路径和不可通行区域之间的最近距离匹配自动驾驶车辆的最佳行驶速度，并根据目标加速度和自动驾驶车辆的实际车速得到当前加速度，按照当前加速度进行减速或者制动，有效的提升车辆行驶的安全性，提升用户的驾乘体验。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的防碰撞方法的流程图；

图2为本申请一个具体实施例的栅格区示意图；

图3为根据本申请实施例的自动驾驶车辆的防碰撞装置的结构示意图；

图4为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

其中，10-自动驾驶车辆的防碰撞装置；100-检测模块、200-计算模块和300-控制模块；401-存储器、402-处理器和403-通信接口。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的自动驾驶车辆的防碰撞方法及装置。针对上述背景技术中心提到的相关技术中仅以规划路径的曲率作为车辆过弯状态的判定，导致车辆实际行驶路径与规划路径的偏差较大，增加发生碰撞的风险，降低车辆的安全性和可靠性，并且降低用户的驾乘体验的问题，本申请提供了一种自动驾驶车辆的防碰撞方法，在该方法中，可以在自动驾驶车辆基于目标轨迹行驶时，在检测到存在满足不可通行条件的区域时，确定所述区域对应的所述目标轨迹中局部路径，计算局部路径和区域之间的最近距离，并匹配自动驾驶车辆的最佳行驶速度，并根据栅格点可通行区计算目标加速度，从而得到当前加速度，进而按照当前加速度进行减速或制动，有效的提升车辆行驶的安全性，提升用户的驾乘体验。由此，解决相关技术中仅以规划路径的曲率作为车辆过弯状态的判定，导致车辆实际行驶路径与规划路径的偏差较大，增加发生碰撞的风险，降低车辆的安全性和可靠性，并且降低用户的驾乘体验的问题。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种自动驾驶车辆的防碰撞方法的流程示意图。

如图1所示，该自动驾驶车辆的防碰撞方法包括以下步骤：

在步骤S101中，在自动驾驶车辆基于目标轨迹行驶时，检测栅格点可通行区是否存在满足预设不可通行条件的区域。

可以理解的是，本申请实施例可以在自动驾驶车辆基于目标轨迹行驶时，举例而言，当自动驾驶车辆在代客泊车模式下根据轨迹规划输出的下述步骤中的局部路径信息及道路边界信息进行循迹行驶时，可以检测栅格点可通行区是否存在满足不可通行条件的区域，从而有效的提升了自动驾驶车辆防碰撞的可执行性，并且提升了车辆的智能化水平。

需要说明的是，在本申请的实施例中，为方便描述，下述步骤中将以自动驾驶车辆在代客泊车模式下的循迹行驶为例进行详细阐述。

在步骤S102中，在检测到存在不可通行区域时，确定不可通行区域对应的目标轨迹中局部路径，并计算局部路径和区域之间的最近距离。

可以理解的是，本申请实施例可以在检测到存在不可通行区域时，确定不可通行区域对应的目标轨迹中局部路径，并计算局部路径和不可通行区域之间的最近距离，可以根据下述步骤中的最近距离匹配自动驾驶车辆的最佳行驶速度，从而有效的提升了车辆的安全性，提高车辆的自动化水平。

在步骤S103中，根据最近距离匹配自动驾驶车辆的最佳行驶速度，以按照最佳行驶速度控制自动驾驶车辆行驶，其中，根据栅格点可通行区计算目标加速度，并根据目标加速度和自动驾驶车辆的实际车速和进行闭环控制，得到自动驾驶车辆的当前加速度，以按照当前加速度进行减速或者制动。

可以理解的是，本申请实施例可以根据下述步骤中的最近距离匹配自动驾驶车辆的最佳行驶速度，使车辆以安全舒适车速行驶，并根据栅格点可通行区计算目标加速度，根据目标加速度和自动驾驶车辆的实际车速和进行闭环控制，以得到自动驾驶车辆的当前加速度，可以根据当前加速度进行减速或者制动刹停，进而保证车辆行驶的安全性。

其中，在本申请的一个实施例中，根据最近距离匹配自动驾驶车辆的最佳行驶速度，以按照最佳行驶速度控制自动驾驶车辆行驶，包括：检测最近距离是否小于预设安全距离；在检测到最近距离小于预设安全距离时，判断本车前方预设距离内和路径左右两侧预设范围内的可通行区内是否存在不可通行点；如果在预设范围的第一距离的可通行区内不存在不可通行点，则最佳行驶速度为第一目标车速；如果在预设范围的第二距离的可通行区内不存在不可通行点，则最佳行驶速度为第二目标车速，其中，第一距离大于第二距离，且第二目标车速小于第一目标车速；如果在预设范围的第三距离的可通行区内不存在不可通行点，则最佳行驶速度为第三目标车速，其中，第二距离大于第三距离，且第三目标车速小于第二目标车速。

举例而言，本申请实施例中当前车辆的栅格点可通行区GridMatrixForLonCtl、路径点行索引PathIndex规划输出栅格点可通行区目标车速GridTarSpdFinal、不可通行区域目标距离GridDisToStop：

当本车前方安全距离内(即取路径点长度为PathIndex_Cons)，路径左右两侧50cm范围内(即路径两侧各两列范围)可通行区内存在不可通行点，则输出目标车速GridTarSpd1。

当本车前方安全距离内(即取路径点长度为PathIndex_Cons)，路径左右两侧25cm范围内(即路径两侧各一列范围)可通行区内存在不可通行点，则输出目标车速GridTarSpd2，且GridTarSpd2<GridTarSpd1<GridTarSpdMax，其中，GridTarSpdMax取值参考巡航目标车速上限，在此不做具体限定。

当本车前方安全距离内(即取路径点长度为PathIndex_Cons)，路径所在列上路径点存在不可通行点，则输出目标车速0，目标距离为：

GridDisToStop＝j*0.3-VehLength，

其中，j为路径上不可通行点行坐标，VehLength为车辆后轴到车头距离。

综上，本申请实施例可以有效的提升车辆的自动化水平，并且提升车辆的安全性和可靠性，满足用户的驾乘体验。

其中，在本申请的一个实施例中，判断本车前方预设距离内和路径左右两侧预设范围内的可通行区内是否存在不可通行点，包括：获取区域的通行矩阵；根据通行矩阵的属性信息确定可通行区内是否存在不可通行点。

在实际执行过程中，本申请实施例可以通过获取不可通行区域的通行矩阵，根据通行矩阵的属性信息确定可通行区内是否存在不可通行点，并且输出对应的行驶车速，其中，路径点及附近区域是否可通行由GridMatrixForLonCtl矩阵中的属性进行判断，从而有效的提升了车辆的智能性，提高用户的驾乘体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，在检测栅格点可通行区存在满足预设不可通行条件的区域之前，还包括：将自动驾驶车辆的后轴中心作为坐标原点，建立车辆行驶前方预设可通行区，以基于车辆行驶前方预设可通行区检测存在满足预设不可通行条件的区域。

例如，如图2所示，本申请实施例可以以自动驾驶车辆后轴中心为坐标原点建立车辆行驶前方可通区，其中，横向30个点、横向点间距为25cm，纵向60个点、纵向点间距为30cm，序号顺序为从左至右为1-30，从后至前为1-60，每个点赋值一个可通行属性，可通行为1，不可通行为0，且默认所有点为可通行，即所有栅格点的可通行属性默认为1。

接着，本申请实施例可以接收到感知输入的静态障碍物FreeSpace点，如果静态障碍物FreeSpace点存在于可通行区域内，通过对比FreeSpace点的坐标与可通行区点的位置关系，将可通行区内对应位置的点的可通行属性置为0，代表可通行区内对应位置的点所在位置不可通行，以此类推，在车辆行驶过程中对每一时刻感知输出的FreeSpace点在可通行区点阵中进行可通行性判断并进行赋值，得到包含各个栅格区位置可通行属性的GridMatrixForLongCtl，从而以保证车辆行驶的舒适性和安全性。

在部分实施例中，本申请实施例还可以根据本车车速信号、功能激活信号FunctionMode、可通行区目标距离和可通行区目标车速计算栅格点可通行区目标加速度，以提升车辆的行车安全。

例如，当功能激活信号FunctionMode＝1，即处于代客泊车循迹模式下时，根据栅格点可通行区计算目标加速度，否则输出默认值，其中，可通行区目标速度差为：

VerrorGridDec＝(Vt_GridDec_kph-Vh_kph)/3.6，

其中，当VerrorGridDec>0时，如果VerrorGridDec>VerrorGrid_AccelThres，则At_GridDec＝At_GridDecUpLmt，否则At_GridDec＝VerrorGridDec*VerrorGrid_AccelGain。

其中，GridDecCalUpLmt为目标加速度上限。

当VerrorGridDec<＝0时，如果可通行区目标距离GridDisToStop<＝0时，则At_GridDe c＝VerrorGridDec*VerrorGrid_DecGain，且最小值为At_GridDecLowLmt，如果可通行区目标距离GridDisToStop>0时，则At_GridDec＝(Vt_GridDec²-Vh_mps²)/2(GridDisToStop-GridDec SafeDis)，且其计算得到目标加速度上限为GridDecCalUpLmt，其中，GridDecLowLmt为目标加速度下限，GridDisToStop为可通行区目标距离，下限根据可通行区目标距离GridDisT oStop标定得到。

从而，本申请实施例在计算得到目标加速度后，可以通过纵向控制功能接收目标加速度进行闭环控制，实现车辆在代客泊车模式下通过静态障碍物安全减速或制动，以提升车辆的安全性，提高用户的驾乘体验。

根据本申请实施例提出的自动驾驶车辆的防碰撞方法，可以在自动驾驶车辆基于目标轨迹行驶时，在检测到存在满足不可通行条件的区域时，确定所述区域对应的所述目标轨迹中局部路径，计算局部路径和区域之间的最近距离，并匹配自动驾驶车辆的最佳行驶速度，并根据栅格点可通行区计算目标加速度，从而得到当前加速度，进而按照当前加速度进行减速或制动，有效的提升车辆行驶的安全性，提升用户的驾乘体验。由此，解决相关技术中仅以规划路径的曲率作为车辆过弯状态的判定，导致车辆实际行驶路径与规划路径的偏差较大，增加发生碰撞的风险，降低车辆的安全性和可靠性，并且降低用户的驾乘体验的问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的自动驾驶车辆的防碰撞装置。

图3是本申请实施例的自动驾驶车辆的防碰撞装置的方框示意图。

如图3所示，该自动驾驶车辆的防碰撞装置10包括：检测模块100、计算模块200和控制模块300。

具体地，检测模块100，用于在自动驾驶车辆基于目标轨迹行驶时，检测栅格点可通行区是否存在满足预设不可通行条件的区域。

计算模块200，用于在检测到存在区域时，确定区域对应的目标轨迹中局部路径，并计算局部路径和区域之间的最近距离。

控制模块300，用于根据最近距离匹配自动驾驶车辆的最佳行驶速度，以按照最佳行驶速度控制自动驾驶车辆行驶，其中，根据栅格点可通行区计算目标加速度，并根据目标加速度和自动驾驶车辆的实际车速进行闭环控制，得到自动驾驶车辆的当前加速度，以按照当前加速度进行减速或者制动。

可选地，在本申请的一个实施例中，控制模块300包括：检测单元、判断单元、第一处理单元、第二处理单元和第三处理单元。

其中，检测单元，用于检测最近距离是否小于预设安全距离。

判断单元，用于在检测到最近距离小于预设安全距离时，判断本车前方预设距离内和路径左右两侧预设范围内的可通行区内是否存在不可通行点。

第一处理单元，用于如果在预设范围的第一距离的可通行区内不存在不可通行点，则最佳行驶速度为第一目标车速。

第二处理单元，用于如果在预设范围的第二距离的可通行区内不存在不可通行点，则最佳行驶速度为第二目标车速，其中，第一距离大于第二距离，且第二目标车速小于第一目标车速。

第三处理单元，用于如果在预设范围的第三距离的可通行区内不存在不可通行点，则最佳行驶速度为第三目标车速，其中，第二距离大于第三距离，且第三目标车速小于第二目标车速。

可选地，在本申请的一个实施例中，判断单元进一步用于获取区域的通行矩阵，根据通行矩阵的属性信息确定可通行区内是否存在不可通行点。

可选地，在本申请的一个实施例中，本申请实施例的装置10还包括：建立模块。

其中，建立模块，用于在检测栅格点可通行区存在满足预设不可通行条件的区域之前，将自动驾驶车辆的后轴中心作为坐标原点，建立车辆行驶前方预设可通行区，以基于车辆行驶前方预设可通行区检测存在满足预设不可通行条件的区域。

需要说明的是，前述对自动驾驶车辆的防碰撞方法实施例的解释说明也适用于该实施例的自动驾驶车辆的防碰撞装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的自动驾驶车辆的防碰撞装置，可以在自动驾驶车辆基于目标轨迹行驶时，在检测到存在满足不可通行条件的区域时，确定所述区域对应的所述目标轨迹中局部路径，计算局部路径和区域之间的最近距离，并匹配自动驾驶车辆的最佳行驶速度，并根据栅格点可通行区计算目标加速度，从而得到当前加速度，进而按照当前加速度进行减速或制动，有效的提升车辆行驶的安全性，提升用户的驾乘体验。由此，解决相关技术中仅以规划路径的曲率作为车辆过弯状态的判定，导致车辆实际行驶路径与规划路径的偏差较大，增加发生碰撞的风险，降低车辆的安全性和可靠性，并且降低用户的驾乘体验的问题。

图4为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。

处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的自动驾驶车辆的防碰撞方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。

存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。

存储器401可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器402可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自动驾驶车辆的防碰撞方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆的防碰撞方法，其特征在于，包括以下步骤：

在自动驾驶车辆基于目标轨迹行驶时，检测栅格点可通行区是否存在满足预设不可通行条件的区域；

在检测到存在所述区域时，确定所述区域对应的所述目标轨迹中局部路径，并计算所述局部路径和所述区域之间的最近距离；以及

根据所述最近距离匹配所述自动驾驶车辆的最佳行驶速度，以按照所述最佳行驶速度控制所述自动驾驶车辆行驶，其中，根据所述栅格点可通行区计算目标加速度，并根据所述目标加速度和所述自动驾驶车辆的实际车速进行闭环控制，得到所述自动驾驶车辆的当前加速度，以按照所述当前加速度进行减速或者制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最近距离匹配所述自动驾驶车辆的最佳行驶速度，以按照所述最佳行驶速度控制所述自动驾驶车辆行驶，包括：

检测所述最近距离是否小于预设安全距离；

在检测到所述最近距离小于所述预设安全距离时，判断本车前方预设距离内和路径左右两侧预设范围内的可通行区内是否存在不可通行点；

如果在所述预设范围的第一距离的可通行区内不存在不可通行点，则所述最佳行驶速度为第一目标车速；

如果在所述预设范围的第二距离的可通行区内不存在不可通行点，则所述最佳行驶速度为第二目标车速，其中，所述第一距离大于所述第二距离，且所述第二目标车速小于所述第一目标车速；

如果在所述预设范围的第三距离的可通行区内不存在不可通行点，则所述最佳行驶速度为第三目标车速，其中，所述第二距离大于所述第三距离，且所述第三目标车速小于所述第二目标车速。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断本车前方预设距离内和路径左右两侧预设范围内的可通行区内是否存在不可通行点，包括：

获取所述区域的通行矩阵；

根据所述通行矩阵的属性信息确定所述可通行区内是否存在不可通行点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测栅格点可通行区存在满足预设不可通行条件的区域之前，还包括：

将自动驾驶车辆的后轴中心作为坐标原点，建立车辆行驶前方预设可通行区，以基于所述车辆行驶前方预设可通行区检测所述存在满足预设不可通行条件的区域。

5.一种自动驾驶车辆的防碰撞装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于在自动驾驶车辆基于目标轨迹行驶时，检测栅格点可通行区是否存在满足预设不可通行条件的区域；

计算模块，用于在检测到存在所述区域时，确定所述区域对应的所述目标轨迹中局部路径，并计算所述局部路径和所述区域之间的最近距离；以及

控制模块，用于根据所述最近距离匹配所述自动驾驶车辆的最佳行驶速度，以按照所述最佳行驶速度控制所述自动驾驶车辆行驶，其中，根据所述栅格点可通行区计算目标加速度，并根据所述目标加速度和所述自动驾驶车辆的实际车速进行闭环控制，得到所述自动驾驶车辆的当前加速度，以按照所述当前加速度进行减速或者制动。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

检测单元，用于检测所述最近距离是否小于预设安全距离；

判断单元，用于在检测到所述最近距离小于所述预设安全距离时，判断本车前方预设距离内和路径左右两侧预设范围内的可通行区内是否存在不可通行点；

第一处理单元，用于如果在所述预设范围的第一距离的可通行区内不存在不可通行点，则所述最佳行驶速度为第一目标车速；

第二处理单元，用于如果在所述预设范围的第二距离的可通行区内不存在不可通行点，则所述最佳行驶速度为第二目标车速，其中，所述第一距离大于所述第二距离，且所述第二目标车速小于所述第一目标车速；

第三处理单元，用于如果在所述预设范围的第三距离的可通行区内不存在不可通行点，则所述最佳行驶速度为第三目标车速，其中，所述第二距离大于所述第三距离，且所述第三目标车速小于所述第二目标车速。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断单元进一步用于获取所述区域的通行矩阵，根据所述通行矩阵的属性信息确定所述可通行区内是否存在不可通行点。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

建立模块，用于在检测栅格点可通行区存在满足预设不可通行条件的区域之前，将自动驾驶车辆的后轴中心作为坐标原点，建立车辆行驶前方预设可通行区，以基于所述车辆行驶前方预设可通行区检测所述存在满足预设不可通行条件的区域。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的自动驾驶车辆的防碰撞方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的自动驾驶车辆的防碰撞方法。