CN116279428A - 一种自动泊车停车避障的方法及系统 - Google Patents

一种自动泊车停车避障的方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN116279428A
CN116279428A CN202310302419.1A CN202310302419A CN116279428A CN 116279428 A CN116279428 A CN 116279428A CN 202310302419 A CN202310302419 A CN 202310302419A CN 116279428 A CN116279428 A CN 116279428A
Authority
CN
China
Prior art keywords
obstacle
vehicle body
contour
track
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310302419.1A
Other languages
English (en)
Inventor
王军德
吴迪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan Kotei Informatics Co Ltd
Original Assignee
Wuhan Kotei Informatics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan Kotei Informatics Co Ltd filed Critical Wuhan Kotei Informatics Co Ltd
Priority to CN202310302419.1A priority Critical patent/CN116279428A/zh
Publication of CN116279428A publication Critical patent/CN116279428A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40—Engine management systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种自动泊车停车避障的方法及系统，该方法包括：获取障碍物信息和泊车规划轨迹；基于泊车规划轨迹，计算每个轨迹点处车身的轮廓坐标；基于车辆的实时定位信息对车身的轮廓坐标进行实时修正；根据修正后的车身的轮廓坐标与障碍物信息进行碰撞判定；针对传感器存在检测盲区的问题，提供一种在接近盲区前对障碍物进行冲突预测的方法；针对障碍物感知精度的问题，提供了一种根据当前控制误差实时补正车辆在轨迹点上的预测位置并与障碍物进行碰撞的判定的方法；针对紧急刹停的问题，提供一种实时预测碰撞发生点的位置，并通知控制模块进行减速并在设定的安全距离平稳停车的方法。

Description

一种自动泊车停车避障的方法及系统
技术领域
本发明涉及自动泊车避障领域，尤其涉及一种自动泊车停车避障的方法及系统。
背景技术
自动泊车功能在汽车领域应用日益广泛，其安全保障系统是否可靠精确直接影响到自动泊车系统的安全性、体验、以及用户的满意度，因而对障碍物的冲突预测以及避障显得尤为重要。目前自动驾驶领域自动泊车系统基本是基于超声波或者图像的，由于摄像头对环境条件敏感，以及成本和技术方面的因素，所以基于超声波的较多。由于超声波本身的特性，探测盲区大、探测区域有限，并且摄像头定位精度不够，两者的融合程度低，导致自动泊车过程中可能无法检测到障碍物或者检测精度较低，此时如果进行自动泊车，存在与障碍物发生碰撞的风险。并且，当车辆距离障碍物较近时，即使能够探测到障碍物，也会造成车辆的紧急停车，影响体验。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种自动泊车停车避障的方法及系统，针对传感器存在检测盲区的问题，提供一种在接近盲区前对障碍物进行冲突预测的方法；针对障碍物感知精度的问题，提供了一种根据当前控制误差实时补正车辆在轨迹点上的预测位置并与障碍物进行碰撞的判定的方法；针对紧急刹停的问题，提供一种实时预测碰撞发生点的位置，并通知控制模块进行减速并在设定的安全距离平稳停车的方法。
根据本发明的第一方面，提供了一种自动泊车停车避障的方法，包括：步骤1，获取障碍物信息和泊车规划轨迹；
步骤2，基于所述泊车规划轨迹，计算每个轨迹点处车身的轮廓坐标；
步骤3，基于车辆的实时定位信息对所述车身的轮廓坐标进行实时修正；
步骤4，根据修正后的所述车身的轮廓坐标与所述障碍物信息进行碰撞判定。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
可选的，所述步骤1中获取障碍物信息的过程包括：
步骤101，对感知模块检测到的障碍物信息进行聚类，得到矩形化的障碍物区域信息；
步骤102，根据当前车辆档位，滤除车辆行驶方向的相反方向上的所述障碍物区域信息。
可选的，所述车身的轮廓坐标为车身轮廓12点的坐标。
可选的，所述步骤3中对所述车身的轮廓坐标进行实时修正的过程包括：
步骤301，计算所述泊车规划轨迹中与车辆当前定位点最近的轨迹点，计算该轨迹点与定位点的位置误差；
步骤302，根据所述位置误差对所述车身的轮廓坐标进行实时修正。
可选的，所述步骤4中进行碰撞判定的过程包括：
将修正后的所述车身的轮廓坐标与所述障碍物区域信息进行碰撞检测，得到所述泊车规划轨迹上发生碰撞的规划轨迹点。
可选的，所述步骤4之后还包括：
步骤5，根据设定的安全距离，通知控制模块进行减速并控制车辆在距离碰撞发生点安全距离外进行停车。
根据本发明的第二方面，提供一种自动泊车停车避障的系统，包括：初步规划模块、轮廓坐标计算模块、轮廓坐标修正模块和碰撞判定模块；
所述初步规划模块，用于获取障碍物信息和泊车规划轨迹；
所述轮廓坐标计算模块，用于基于所述泊车规划轨迹，计算每个轨迹点处车身的轮廓坐标；
所述轮廓坐标修正模块，用于基于车辆的实时定位信息对所述车身的轮廓坐标进行实时修正；
所述碰撞判定模块，用于根据修正后的所述车身的轮廓坐标与所述障碍物信息进行碰撞判定。
根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现自动泊车停车避障的方法的步骤。
根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现自动泊车停车避障的方法的步骤。
本发明提供的一种自动泊车停车避障的方法、系统、电子设备及存储介质，对大量障碍物信息进行聚类、过滤，减小主算法的运算量，提高运算效率；根据当前控制误差，实时补正车辆在规划轨迹点上的预测位置，更精准的与障碍物进行碰撞的判定；能够实时预测碰撞发生点的位置，并通知控制模块进行减速并在设定的安全距离刹停。
附图说明
图1为本发明提供的一种自动泊车停车避障方法的实施例的流程图；
图2为本发明提供的一种自动泊车停车避障的的结构框图；
图3为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
图4为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
图1为本发明提供的一种自动泊车停车避障的方法的实施例的流程图，如图1所示，该方法包括：
步骤1，获取障碍物信息和泊车规划轨迹。
步骤2，基于泊车规划轨迹，计算每个轨迹点处车身的轮廓坐标。
步骤3，基于车辆的实时定位信息对车身的轮廓坐标进行实时修正。
步骤4，根据修正后的车身的轮廓坐标与障碍物信息进行碰撞判定。
本发明提供的一种自动泊车停车避障的方法，针对传感器存在检测盲区的问题，提供一种在接近盲区前对障碍物进行冲突预测的方法；针对障碍物感知精度的问题，提供了一种根据当前控制误差实时补正车辆在轨迹点上的预测位置并与障碍物进行碰撞的判定的方法；针对紧急刹停的问题，提供一种实时预测碰撞发生点的位置，并通知控制模块进行减速并在设定的安全距离平稳停车的方法。
实施例1
本发明提供的实施例1为本发明提供的一种自动泊车停车避障的方法的实施例，结合图1可知，该方法的实施例包括：
步骤1，获取障碍物信息和泊车规划轨迹。
在一种可能的实施例方式中，步骤1中获取障碍物信息的过程包括：
步骤101，对感知模块检测到的障碍物信息进行聚类，得到矩形化的障碍物区域信息。
步骤102，根据当前车辆档位，滤除车辆行驶方向的相反方向上的障碍物区域信息。
对大量障碍物信息进行聚类、过滤，减小主算法的运算量，提高运算效率。
步骤2，基于泊车规划轨迹，计算每个轨迹点处车身的轮廓坐标。
在一种可能的实施例方式中，
车身的轮廓坐标为车身轮廓12点的坐标。
步骤3，基于车辆的实时定位信息对车身的轮廓坐标进行实时修正。
在一种可能的实施例方式中，步骤3中对车身的轮廓坐标进行实时修正的过程包括：
步骤301，计算泊车规划轨迹中与车辆当前定位点最近的轨迹点，计算该轨迹点与定位点的位置误差。
步骤302，根据位置误差对车身的轮廓坐标进行实时修正。
具体实施中，根据当前控制误差，实时补正车辆在规划轨迹点上的车身轮廓12点坐标位置，能更精准的与障碍物进行碰撞的判定。
步骤4，根据修正后的车身的轮廓坐标与障碍物信息进行碰撞判定。
在一种可能的实施例方式中，步骤4中进行碰撞判定的过程包括：
将修正后的车身的轮廓坐标与障碍物区域信息进行碰撞检测，得到泊车规划轨迹上发生碰撞的规划轨迹点。
具体实施中，将修正后的车身轮廓12点坐标构成的多边形，与矩形化的障碍物进行碰撞判定，得到发生碰撞处的规划轨迹点。
在一种可能的实施例方式中，步骤4之后还包括：
步骤5，根据设定的安全距离，通知控制模块进行减速并控制车辆在距离碰撞发生点安全距离外进行停车。
基于实时预测的碰撞发生点的位置，进行减速并在设定的安全距离刹停，可以解决紧急刹停的问题。
实施例2
本发明提供的实施例2为本发明提供的一种自动泊车停车避障的系统的实施例，图2为本发明实施例提供的一种自动泊车停车避障的系统结构图，结合图2可知，该系统的实施例包括：初步规划模块、轮廓坐标计算模块、轮廓坐标修正模块和碰撞判定模块。
初步规划模块，用于获取障碍物信息和泊车规划轨迹。
轮廓坐标计算模块，用于基于泊车规划轨迹，计算每个轨迹点处车身的轮廓坐标。
轮廓坐标修正模块，用于基于车辆的实时定位信息对车身的轮廓坐标进行实时修正。
碰撞判定模块，用于根据修正后的车身的轮廓坐标与障碍物信息进行碰撞判定。
可以理解的是，本发明提供的一种自动泊车停车避障的系统与前述各实施例提供的自动泊车停车避障的方法相对应，自动泊车停车避障的系统的相关技术特征可参考自动泊车停车避障的方法的相关技术特征，在此不再赘述。
请参阅图3，图3为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图3所示，本发明实施例提了一种电子设备，包括存储器1310、处理器1320及存储在存储器1310上并可在处理器1320上运行的计算机程序1311，处理器1320执行计算机程序1311时实现以下步骤：获取障碍物信息和泊车规划轨迹；基于泊车规划轨迹，计算每个轨迹点处车身的轮廓坐标；基于车辆的实时定位信息对车身的轮廓坐标进行实时修正；根据修正后的车身的轮廓坐标与障碍物信息进行碰撞判定。
请参阅图4，图4为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图4所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质1400，其上存储有计算机程序1411，该计算机程序1411被处理器执行时实现如下步骤：获取障碍物信息和泊车规划轨迹；基于泊车规划轨迹，计算每个轨迹点处车身的轮廓坐标；基于车辆的实时定位信息对车身的轮廓坐标进行实时修正；根据修正后的车身的轮廓坐标与障碍物信息进行碰撞判定。
本发明实施例提供的一种自动泊车停车避障的方法、系统、电子设备及存储介质，对大量障碍物信息进行聚类、过滤，减小主算法的运算量，提高运算效率；根据当前控制误差，实时补正车辆在规划轨迹点上的预测位置，更精准的与障碍物进行碰撞的判定；能够实时预测碰撞发生点的位置，并通知控制模块进行减速并在设定的安全距离刹停。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种自动泊车停车避障的方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤1，获取障碍物信息和泊车规划轨迹；
步骤2，基于所述泊车规划轨迹，计算每个轨迹点处车身的轮廓坐标；
步骤3，基于车辆的实时定位信息对所述车身的轮廓坐标进行实时修正；
步骤4，根据修正后的所述车身的轮廓坐标与所述障碍物信息进行碰撞判定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1中获取障碍物信息的过程包括：
步骤101，对感知模块检测到的障碍物信息进行聚类，得到矩形化的障碍物区域信息；
步骤102，根据当前车辆档位，滤除车辆行驶方向的相反方向上的所述障碍物区域信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车身的轮廓坐标为车身轮廓12点的坐标。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤3中对所述车身的轮廓坐标进行实时修正的过程包括：
步骤301，计算所述泊车规划轨迹中与车辆当前定位点最近的轨迹点，计算该轨迹点与定位点的位置误差；
步骤302，根据所述位置误差对所述车身的轮廓坐标进行实时修正。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤4中进行碰撞判定的过程包括：
将修正后的所述车身的轮廓坐标与所述障碍物区域信息进行碰撞检测，得到所述泊车规划轨迹上发生碰撞的规划轨迹点。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤4之后还包括：
步骤5，根据设定的安全距离，通知控制模块进行减速并控制车辆在距离碰撞发生点安全距离外进行停车。
7.一种自动泊车停车避障的系统，其特征在于，包括：初步规划模块、轮廓坐标计算模块、轮廓坐标修正模块和碰撞判定模块；
所述初步规划模块，用于获取障碍物信息和泊车规划轨迹；
所述轮廓坐标计算模块，用于基于所述泊车规划轨迹，计算每个轨迹点处车身的轮廓坐标；
所述轮廓坐标修正模块，用于基于车辆的实时定位信息对所述车身的轮廓坐标进行实时修正；
所述碰撞判定模块，用于根据修正后的所述车身的轮廓坐标与所述障碍物信息进行碰撞判定。
8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-6任一项所述的自动泊车停车避障的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的自动泊车停车避障的方法的步骤。
CN202310302419.1A 2023-03-22 2023-03-22 一种自动泊车停车避障的方法及系统 Pending CN116279428A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310302419.1A CN116279428A (zh) 2023-03-22 2023-03-22 一种自动泊车停车避障的方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310302419.1A CN116279428A (zh) 2023-03-22 2023-03-22 一种自动泊车停车避障的方法及系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116279428A true CN116279428A (zh) 2023-06-23

Family

ID=86820395

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310302419.1A Pending CN116279428A (zh) 2023-03-22 2023-03-22 一种自动泊车停车避障的方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116279428A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117429420A (zh) * 2023-12-21 2024-01-23 青岛慧拓智能机器有限公司 无人驾驶车辆的防撞方法、电子设备、服务器及介质

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117429420A (zh) * 2023-12-21 2024-01-23 青岛慧拓智能机器有限公司 无人驾驶车辆的防撞方法、电子设备、服务器及介质
CN117429420B (zh) * 2023-12-21 2024-04-12 青岛慧拓智能机器有限公司 无人驾驶车辆的防撞方法、电子设备、服务器及介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11430227B2 (en) Method, computer program product, and driver assistance system for determining one or more lanes of a road in an environment of a vehicle
CN111474930B (zh) 一种基于视觉定位的循迹控制方法、装置、设备及介质
US11472439B2 (en) Vehicle control system and vehicle control method
CN113370996B (zh) 自动驾驶换道跟驰决策方法及系统、自动驾驶车辆
CN108657173B (zh) Ecu、包含ecu的自主车辆及识别其附近车辆的方法
CN109324608B (zh) 无人车控制方法、装置、设备以及存储介质
JP6156520B2 (ja) 衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法
CN116279428A (zh) 一种自动泊车停车避障的方法及系统
CN111332264B (zh) 一种自动紧急制动控制方法及系统
CN107571858B (zh) 车辆弯道减速方法及装置
CN116001779A (zh) 用于自动避开障碍物的方法和系统以及计算机程序产品
CN115009302A (zh) 变道轨迹质量评估方法、装置及电子设备、存储介质
US20220177007A1 (en) Vehicle control system
CN114454874B (zh) 一种自动泊车防止急刹的方法及系统
US20240166203A1 (en) Method and apparatus for aggregating/representing an environment model for a driver assistance system of a vehicle
CN115649174B (zh) 超车事件智能处理方法及相关产品
CN112849159B (zh) 车辆控制系统以及车辆控制方法
CN116588078B (zh) 车辆控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
CN114084133B (zh) 一种跟车目标的确定方法及相关装置
CN118220212A (zh) 车辆行为识别方法及装置
CN113386773A (zh) 视觉识别可靠度的判断方法及设备
CN116001814A (zh) 自动驾驶车辆的决策方法、装置、车辆及存储介质
CN118478869A (zh) 一种相邻车道后方危险车辆判定方法及装置
CN118419048A (zh) 异常探测系统以及异常探测方法
CN115797905A (zh) 一种基于超声波实时探测范围的障碍物过滤方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination