CN107571858B - 车辆弯道减速方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆弯道减速方法及装置，其中，该方法包括：通过获取车辆所行驶道路的当前弯道半径以及目标车辆最小转弯半径，并根据所述当前弯道半径和所述目标车辆最小转弯半径判断是否控制车辆执行制动操作，进而实现车辆自动安全可靠地通过弯道，提高汽车在弯道行驶时的安全性，最大可能地保障驾驶员及乘员的人身安全，此外，该方法操作简单、安全性高、成本低。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆弯道减速方法及装置。
背景技术
随着我国汽车的普及程度越来越高，每年的交通事故也越来越多，弯道因素引发的交通事故占总数的10％以上且成逐年增长的趋势。
造成追尾事故的原因有很多，其中对驾驶员分心和过弯车速过快是导致弯道事故的主要原因。因此，一种车辆弯道减速方法成为亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本申请的第一个目的在于提出一种车辆弯道减速方法，该方法通过获取车辆所行驶道路的当前弯道半径以及目标车辆最小转弯半径，并根据所述当前弯道半径和所述目标车辆最小转弯半径判断是否控制车辆执行制动操作，进而实现车辆自动安全可靠地通过弯道，提高汽车在弯道行驶时的安全性，最大可能地保障驾驶员及乘员的人身安全，此外，该方法操作简单、安全性高、成本低。
本申请的第二个目的在于提出一种车辆弯道减速装置。
为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种车辆弯道减速方法，包括：
获取车辆所行驶道路的当前弯道半径以及目标车辆最小转弯半径；
根据所述当前弯道半径和所述目标车辆最小转弯半径判断是否控制车辆执行制动操作。
如上所述的方法，所述根据所述当前弯道半径和所述目标车辆最小转弯半径判断是否控制车辆执行制动操作，包括：
在确定所述当前弯道半径等于所述目标车辆最小转弯半径时，控制车辆执行制动操作以使所述车辆减速通过所述弯道；
在确定所述当前弯道半径小于所述目标车辆最小转弯半径时，控制车辆执行制动操作和转向操作，以使所述车辆减速并转向通过所述弯道；
在确定所述当前弯道半径大于所述目标车辆最小转弯半径时，控制所述车辆正常行驶。
如上所述的方法，所述获取所述目标车辆最小转弯半径，包括：
获取道路坡度、车辆最小转弯半径、所述车辆的当前行驶速度、所述车辆与周边车辆的距离；
根据预设算法对所述道路坡度、所述目标最小转弯半径、所述车辆的当前行驶速度、所述车辆与周边车辆的距离进行计算，确定所述目标车辆最小转弯半径。
如上所述的方法，所述预设算法包括：
根据公式r0＝rmin+ai+bs+cv确定所述目标车辆最小转弯半径；
其中，r0为所述道路最小转弯半径；rmin为所述车辆最小转弯半径；i为所述道路坡度；s为所述车辆与周边车辆的距离；v为所述车辆的当前行驶速度；a为第一标定系数；b为第二标定系数；c为第三标定系数。
如上所述的方法，所述获取车辆所行驶的道路对应的当前弯道半径，包括：
获取车辆所行驶道路的道路图像；
对所述道路图像进行逆投影变换以获取弯道图像；
采用曲线拟合方法计算所述弯道图像中的圆曲线的半径获取当前弯道半径。
为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种车辆弯道减速装置，包括：
获取模块，用于获取车辆所行驶道路的当前弯道半径以及目标车辆最小转弯半径；
判定模块，用于根据所述当前弯道半径和所述目标车辆最小转弯半径判断是否控制车辆执行制动操作。
如上所述的装置，所述判定模块具体用于：
在确定所述当前弯道半径等于所述目标车辆最小转弯半径时，控制车辆执行制动操作以使所述车辆减速通过所述弯道；
在确定所述当前弯道半径小于所述目标车辆最小转弯半径时，控制车辆执行制动操作和转向操作，以使所述车辆减速并转向通过所述弯道；
在确定所述当前弯道半径大于所述目标车辆最小转弯半径时，控制所述车辆正常行驶。
如上所述的装置，所述获取模块包括第一获取单元、确定单元；
所述第一获取单元，用于获取道路坡度、车辆最小转弯半径、所述车辆的当前行驶速度、所述车辆与周边车辆的距离；
所述确定单元，用于根据预设算法对所述道路坡度、所述目标最小转弯半径、所述车辆的当前行驶速度、所述车辆与周边车辆的距离进行计算，确定所述目标车辆最小转弯半径。
如权利上所述的装置，所述预设算法包括：
根据公式r0＝rmin+ai+bs+cv确定所述目标车辆最小转弯半径；
其中，r0为所述道路最小转弯半径；rmin为所述车辆最小转弯半径；i为所述道路坡度；s为所述车辆与周边车辆的距离；v为所述车辆的当前行驶速度；a为第一标定系数；b为第二标定系数；c为第三标定系数。
如权利要求上任一项所述的装置，所述获取模块还包括第二获取单元；
所述第二获取单元具体用于：
获取车辆所行驶道路的道路图像；
对所述道路图像进行逆投影变换以获取弯道图像；
采用曲线拟合方法计算所述弯道图像中的圆曲线的半径以获取当前弯道半径。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明一实施例提供的车辆弯道减速方法的流程图；
图2为图1中的获取车辆所行驶道路的当前弯道半径的流程图；
图3为图1中获取所述目标车辆最小转弯半径的流程图；
图4为本发明一实施例提供的车辆弯道减速装置的结构示意图；
图5为本发明实施例示例性的车辆弯道减速系统的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
图1为本发明一实施例提供的车辆弯道减速方法的流程图；图2为图1中的获取车辆所行驶道路的当前弯道半径的流程图；图3为图1中获取所述目标车辆最小转弯半径的流程图。本实施例的车辆弯道减速方法的执行主体为车辆弯道减速装置，该装置可以由软件和/或硬件组成，该装置可以集成在车辆中ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)中。
如图1所示，本实施例提供的车辆弯道减速方法，包括：
步骤S101、获取车辆所行驶道路的当前弯道半径以及目标车辆最小转弯半径。
其中，当车辆所行驶的道路为弯道时，实时获取弯道半径。举例来说，获取弯道半径的具体实现方式不限，通过设置在车辆上的车载摄像头实时采集道路图像，再利用图像处理技术从道路图像中分割出弯道图像，接着利用关联算法计算弯道图像的弯道半径。
如图2所示，获取车辆所行驶道路的当前弯道半径的一种可能的实现方式为：
步骤S11、获取车辆所行驶道路的道路图像。
举例来说，当前方道路为弯道时，驾驶员通过车辆控制面板上的按钮发出车辆弯道减速指令，车辆弯道减速装置接收到指令后，开启车载摄像头，采集车辆所行驶道路的道路图像。
步骤S12、对所述道路图像进行逆投影变换以获取弯道图像。
举例来说，采集到的道路图像可能包括很多干扰，比如道路的周边环境、车辆振动、路面状况、天气、等因素，致使采集到的道路图像的比较复杂不利于识别出弯道图像。因此，在获取弯道图像之前，本实施例对采集到的道路图像进行必要的图像处理。比如，对采集到的道路图像进行灰度化处理、滤波去噪、边缘检测等图像处理，以确保从道路图像中顺利地识别到弯道图像。
由车载摄像头拍摄到的道路图像为从三维空间到二维空间的投影，因此，对道路图像进行逆投影变换可以从将二维平面的道路图像还原成俯视的道路图像。道路图像经过逆投影变换之后，可以更加清晰地获知道路状况信息，本实施例对所述道路图像进行逆投影变换，所获取的弯道图像的图像质量更好，有利于更为准确地确定弯道半径。有关图像的逆投影变换的相关技术参考现有技术，在此不再赘述。
步骤S13、采用曲线拟合方法计算所述弯道图像中的圆曲线的半径获取当前弯道半径。
具体地，先通过曲线拟合方法拟合出一条与弯道图像中的弯道匹配的圆曲线，该圆曲线的半径即确定为弯道半径。优选地，采用最小二乘法进行曲线拟合，所拟合出的圆曲线更为符合弯道的实际情形。
具体地，本实施例中的目标车辆最小转弯半径与车辆当前所行驶的道路的路况信息、车辆自身参数等有关。
如图3所示，获取所述目标车辆最小转弯半径的一种可能的实现方式为：
S21、获取道路坡度、车辆最小转弯半径、所述车辆的当前行驶速度、所述车辆与周边车辆的距离。
其中，获取道路坡度的实现方式不限。举例来说，车辆搭载了定位系统，比如GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，当车辆在道路上行驶时，通过GPS系统实时获取道路上两点的位置信息，通过两点的位置信息计算道路坡度。需要指出的是，坡度大的弯道很容易造成车身重心不稳，如果速度过快，很容易发生翻车事故，因此很有必要检测道路坡度，以获取能够保证车辆安全通过弯道的目标车辆最小转弯半径。
其中，车辆最小转弯半径是指车辆出厂时车辆制造商通过大量实验标定的车辆参数，车辆最小转弯半径以配置参数的形式存在车辆中，使用时，可以调取该车辆最小转弯半径。需要指出的是，所获取的目标车辆最小转弯半径至少得大于车辆最小转弯半径，才能保证车辆安全通过弯道。
其中，车辆的当前行驶速度可以通过设置在车辆上的速度传感器器实时获取，也可以通过读取MCU中实时检测记录的车辆的行驶速度，具体不限。需要指出的是，当道路的弯道半径很小时，必须限制车速，才能保证车辆安全通过弯道，因此车速也是影响车辆安全通过弯道的重要因素，在计算目标车辆最小转弯半径时，需要考虑车辆的当前行驶速度。
其中，车辆与周边车辆的距离可以通过设置在车辆上测距传感器来实时获取。比如测距传感器可以是红外线传感器、超声波传感器、激光传感器，具体不限。需要指出的是，获取车辆与周边车辆的距离是为了车辆在弯道上行驶时不会和周边车辆发生碰撞。
S22、根据预设算法对所述道路坡度、所述车辆最小转弯半径、所述车辆的当前行驶速度、所述车辆与周边车辆的距离进行计算，确定所述目标车辆最小转弯半径。
举例来说，所述预设算法包括：
根据公式r0＝rmin+ai+bs+cv确定所述目标车辆最小转弯半径；
其中，r0为所述道路最小转弯半径，rmin为所述车辆最小转弯半径，i为所述道路坡度、s为所述车辆与周边车辆的距离、v为所述车辆的当前行驶速度，a为第一标定系数、b为第二标定系数、c为第三标定系数，a、b、c的数值具体根据实际情形进行设定。
本实施例根据道路坡度、车辆最小转弯半径、车辆的当前行驶速度、车辆与周边车辆的距离确定目标车辆最小转弯半径，能够确保车辆安全地在弯道上行驶。
步骤S102、根据所述当前弯道半径和所述目标车辆最小转弯半径判断是否控制车辆执行制动操作。
具体地，目标车辆最小转弯半径表征的是车辆安全通过弯道所需的安全转弯半径，通过综合分析车辆所行驶的当前道路半径和目标车辆最小转弯半径的大小关系，有效地控制车辆的运行模式。
具体地，步骤S102的具体的实现方式包括：
S31、在确定所述当前弯道半径等于所述目标车辆最小转弯半径时，控制车辆执行制动操作以使所述车辆减速通过所述弯道。
具体地，在确定当前弯道半径等于目标车辆最小转弯半径时，则表明车辆所行驶的道路的弯道半径正好为车辆安全通过弯道所需的安全转弯半径，若此时稍微地加大油门提升车速，则很可能出现交通事故。此外，根据上述确定目标车辆最小转弯半径的相关内容可知，目标车辆最小转弯半径和车辆的当前行驶速度呈现正相关的关系，当车辆减速时，目标车辆最小转弯半径会减小，即控制车辆减速，能够实现控制当前弯道半径大于目标车辆最小转弯半径，因此，为了保证行车安全，此时控制车辆执行制动操作，使车辆的车速降下来，车辆减速安全通过弯道。
S32、在确定所述当前弯道半径小于所述目标车辆最小转弯半径时，控制车辆执行制动操作和转向操作，以使所述车辆减速并转向通过所述弯道。
具体地，在确定当前弯道半径小于目标车辆最小转弯半径时，则表明车辆所行驶的道路的弯道半径超出车辆安全通过弯道所需的安全转弯半径，这时为了防范车辆发生交通事故，即要控制车辆执行制动操作，还要控制车辆执行减速操作，以使车辆安全顺利得地通过弯道。
S33、在确定所述当前弯道半径大于所述目标车辆最小转弯半径时，控制所述车辆正常行驶。
具体地，在确定所述当前弯道半径大于所述目标车辆最小转弯半径时，则表明车辆所行驶的道路的弯道半径处于车辆安全通过弯道所需的安全转弯半径的范围内，这时车辆正常行驶就可以，无需减速，也无需转向。
本实施例提供的车辆弯道减速方法，通过获取车辆所行驶道路的当前弯道半径以及目标车辆最小转弯半径，并根据所述当前弯道半径和所述目标车辆最小转弯半径判断是否控制车辆执行制动操作，进而实现车辆自动安全可靠地通过弯道，提高汽车在弯道行驶时的安全性，最大可能地保障驾驶员及乘员的人身安全，此外，该方法操作简单、安全性高、成本低。
图4为本发明一实施例提供的车辆弯道减速装置的结构示意图。该装置可以由软件和/或硬件组成，该装置可以集成在车辆中ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)中。
如图4所示，本实施例提供的车辆弯道减速装置，包括：
获取模块11，用于获取车辆所行驶道路的当前弯道半径以及目标车辆最小转弯半径；
判定模块12，用于根据所述当前弯道半径和所述目标车辆最小转弯半径判断是否控制车辆执行制动操作。
进一步地，所述获取模块11包括第一获取单元、确定单元；
所述第一获取单元，用于获取道路坡度、车辆最小转弯半径、所述车辆的当前行驶速度、所述车辆与周边车辆的距离；
所述确定单元，用于根据预设算法对所述道路坡度、所述目标最小转弯半径、所述车辆的当前行驶速度、所述车辆与周边车辆的距离进行计算，确定所述目标车辆最小转弯半径。
其中，所述预设算法包括：
根据公式r0＝rmin+ai+bs+cv确定所述目标车辆最小转弯半径；
其中，r0为所述道路最小转弯半径；rmin为所述车辆最小转弯半径；i为所述道路坡度；s为所述车辆与周边车辆的距离；v为所述车辆的当前行驶速度；a为第一标定系数；b为第二标定系数；c为第三标定系数。
进一步地，所述获取模块11还包括第二获取单元；
所述第二获取单元具体用于：
获取车辆所行驶道路的道路图像；
对所述道路图像进行逆投影变换以获取弯道图像；
采用曲线拟合方法计算所述弯道图像中的圆曲线的半径以获取当前弯道半径。
进一步地，所述判定模块12具体用于：
在确定所述当前弯道半径等于所述目标车辆最小转弯半径时，控制车辆执行制动操作以使所述车辆减速通过所述弯道；
在确定所述当前弯道半径小于所述目标车辆最小转弯半径时，控制车辆执行制动操作和转向操作，以使所述车辆减速并转向通过所述弯道；
在确定所述当前弯道半径大于所述目标车辆最小转弯半径时，控制所述车辆正常行驶。
关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本实施例提供的车辆弯道减速装置，通过获取车辆所行驶道路的当前弯道半径以及目标车辆最小转弯半径，并根据所述当前弯道半径和所述目标车辆最小转弯半径判断是否控制车辆执行制动操作，进而实现车辆自动安全可靠地通过弯道，提高汽车在弯道行驶时的安全性，最大可能地保障驾驶员及乘员的人身安全，此外，该装置操作简单、安全性高、成本低。
图5为本发明实施例示例性的车辆弯道减速系统的结构示意图。
如图5所示，本实施例提供的车辆弯道减速系统包括：启动开关20、环境传感器24、整车控制器21、车辆制动器23、车辆转向器22。
其中，启动开关20用来启动和关闭车辆弯道减速系统，环境传感器24实时检测车辆周围环境，整车控制器进行逻辑判断是否发出制动指令或转向指令。
其中，环境传感器24包括诸如红外线传感器、超声波传感器、激光雷达、声纳传感器等测距传感器，也包括车载摄像头、还包括GPS系统等，通过环境传感器24获取诸如道路坡度、弯道半径等路况信息以及车辆与周边车辆的距离信息等。举例来说，打开启动开关20，启动车辆弯道减速系统，环境传感器24实时检测车辆周围环境。
其中，整车控制器21可以是车辆的MCU，车辆弯道减速装置集成在整车控制器21中。
整车控制器21接收各种环境传感器24采集的信息以及整车控制器21从自身或其他车载设备获取的车辆运行信息、路况信息进行综合分析。具体地，根据当前道路的弯道半径、道路坡度、车辆与周边车辆的距离等信息进行综合分析，并生成制动指令或转向指令。
其中，车辆制动器23执行整车控制器21发出的制动指令，控制车辆制动。
其中，车辆转向器22执行整车控制器21发出的转向指令，控制车辆转向。
以下简要介绍车辆弯道减速系统的工作原理：
第一步：打开启动开关20，启动车辆弯道减速系统，环境传感器24实时检测车辆周围环境，如道路的弯道半径、道路坡度、车辆和周边车辆的距离等信息，环境传感器24包括但不局限于红外线传感器、超声波传感器、激光雷达、声纳传感器、车载摄像头、GPS系统。
第二步：整车控制器21接收环境传感器24传输的弯道半径、道路坡度、车辆和周边车辆的距离等信息，以及根据弯道半径、道路坡度、车辆和周边车辆的距离、车辆当前行驶速度发出制动指令或/和转向指令。
第三步：车辆制动器23执行整车控制器21的制动指令，控制车辆制动；车辆转向器22执行整车控制器21的转向指令，控制车辆转向；在车辆制动时，车辆驱动系统(发动机或电机等)只能输出部分动力直到车辆成功通过弯道。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个第一处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (8)
1.一种车辆弯道减速方法，其特征在于，包括：
获取车辆所行驶道路的当前弯道半径以及目标车辆最小转弯半径；
根据所述当前弯道半径和所述目标车辆最小转弯半径判断是否控制车辆执行制动操作；
其中，所述获取所述目标车辆最小转弯半径，包括：
获取道路坡度、车辆最小转弯半径、所述车辆的当前行驶速度、所述车辆与周边车辆的距离；
根据预设算法对所述道路坡度、所述车辆最小转弯半径、所述车辆的当前行驶速度、所述车辆与周边车辆的距离进行计算，确定所述目标车辆最小转弯半径。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前弯道半径和所述目标车辆最小转弯半径判断是否控制车辆执行制动操作，包括：
在确定所述当前弯道半径等于所述目标车辆最小转弯半径时，控制车辆执行制动操作以使所述车辆减速通过所述弯道；
在确定所述当前弯道半径小于所述目标车辆最小转弯半径时，控制车辆执行制动操作和转向操作，以使所述车辆减速并转向通过所述弯道；
在确定所述当前弯道半径大于所述目标车辆最小转弯半径时，控制所述车辆正常行驶。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设算法包括：
根据公式r0＝rmin+ai+bs+cv确定所述目标车辆最小转弯半径；
其中，r0为所述目标车辆最小转弯半径；rmin为所述车辆最小转弯半径；i为所述道路坡度；s为所述车辆与周边车辆的距离；v为所述车辆的当前行驶速度；a为第一标定系数；b为第二标定系数；c为第三标定系数。
4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆所行驶的道路的当前弯道半径，包括：
获取车辆所行驶道路的道路图像；
对所述道路图像进行逆投影变换以获取弯道图像；
采用曲线拟合方法计算所述弯道图像中的圆曲线的半径获取当前弯道半径。
5.一种车辆弯道减速装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆所行驶道路的当前弯道半径以及目标车辆最小转弯半径；
判定模块，用于根据所述当前弯道半径和所述目标车辆最小转弯半径判断是否控制车辆执行制动操作；
其中，所述获取模块包括第一获取单元、确定单元；
所述第一获取单元，用于获取道路坡度、车辆最小转弯半径、所述车辆的当前行驶速度、所述车辆与周边车辆的距离；
所述确定单元，用于根据预设算法对所述道路坡度、所述车辆最小转弯半径、所述车辆的当前行驶速度、所述车辆与周边车辆的距离进行计算，确定所述目标车辆最小转弯半径。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述判定模块具体用于：
在确定所述当前弯道半径等于所述目标车辆最小转弯半径时，控制车辆执行制动操作以使所述车辆减速通过所述弯道；
在确定所述当前弯道半径小于所述目标车辆最小转弯半径时，控制车辆执行制动操作和转向操作，以使所述车辆减速并转向通过所述弯道；
在确定所述当前弯道半径大于所述目标车辆最小转弯半径时，控制所述车辆正常行驶。
7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述预设算法包括：
根据公式r0＝rmin+ai+bs+cv确定所述目标车辆最小转弯半径；
其中，r0为所述目标车辆最小转弯半径；rmin为所述车辆最小转弯半径；i为所述道路坡度；s为所述车辆与周边车辆的距离；v为所述车辆的当前行驶速度；a为第一标定系数；b为第二标定系数；c为第三标定系数。
8.如权利要求5至7任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块还包括第二获取单元；
所述第二获取单元具体用于：
获取车辆所行驶道路的道路图像；
对所述道路图像进行逆投影变换以获取弯道图像；
采用曲线拟合方法计算所述弯道图像中的圆曲线的半径以获取当前弯道半径。
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