CN113997942A - 车辆控制方法、装置、计算机设备、存储介质 - Google Patents

车辆控制方法、装置、计算机设备、存储介质 Download PDF

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CN113997942A CN202111349121.3A CN202111349121A CN113997942A CN 113997942 A CN113997942 A CN 113997942A CN 202111349121 A CN202111349121 A CN 202111349121A CN 113997942 A CN113997942 A CN 113997942A
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Abstract

本申请涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：分别获取车辆的行驶信息以及预设距离范围内的道路信息，其中，所述道路信息至少包括限速信息、坡度信息和弯道信息；根据所述限速信息、坡度信息获取所述车辆的预测行驶信息；根据所述预测行驶信息和所述弯道信息确定所述车辆的目标行驶信息。采用本方法能够在车辆进入弯道之前对车速进行预测并控制，达到使车辆安全通过弯道的效果。

Description

车辆控制方法、装置、计算机设备、存储介质
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
当车辆处于弯路和倾斜路面时，一般采用根据实际横摆角速度、横向加速度、当前车速、当前方向盘转角等参数，计算横向加速度偏移量及目标横摆角速度；根据所述横向加速度偏移量，计算目标横摆角速度偏移量；根据所述目标横摆角速度偏移量，对所述目标横摆角速度进行修正；根据所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度的修正值的关系，以对所述车辆执行对应的控制操作的控制方法。
该做法车辆只有在进入弯道后，才能根据车辆横摆角信号和转角信号控制速度。这种做法只能在进入弯道后再减速，达到控制车速的目的，难以在到达弯道前对速度进行预测并进行控制，而且如果弯道太急甚至会发生危险。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够基于前方道路限速信息和曲率信息对车速进行预测并控制的方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
分别获取车辆的行驶信息以及预设距离范围内的道路信息；其中，所述道路信息至少包括限速信息、坡度信息和弯道信息；
根据所述限速信息、坡度信息获取所述车辆的预测行驶信息；
根据所述预测行驶信息和所述弯道信息确定所述车辆的目标行驶信息。
在其中一个实施例中，所述预测行驶信息包括预测行驶车速，所述根据所述预测行驶信息和所述弯道信息确定所述车辆的目标行驶信息，包括：
根据所述预测行驶车速获取预测转弯半径；
根据所述预测转弯半径和所述弯道信息获取所述目标行驶信息。
在其中一个实施例中，其中，所述弯道信息包括道路弯道半径，所述目标行驶信息包括目标行驶车速，所述根据所述预测转弯半径和所述弯道信息获取所述目标行驶信息，包括：
若所述预测转弯半径小于所述道路弯道半径，则将所述预测行驶车速作为所述目标行驶车速；
若所述预测转弯半径大于或等于所述道路弯道半径，则根据所述道路弯道半径计算最大转弯速度，并将所述最大转弯速度为所述目标行驶车速。
在其中一个实施例中，所述根据所述限速信息、坡度信息获取所述车辆的预测行驶信息，包括：
根据所述坡度信息获取所述车辆车速范围；
根据所述限速信息和所述车速范围确定所述预测行驶信息。
在其中一个实施例中，所述车速范围包括第一车速阈值和第二车速阈值，其中，第二车速阈值大于所述第一车速阈值，其中，所述根据所述限速信息和所述车速范围确定所述预测行驶信息，包括：
若所述车速范围满足所述限速信息的限速条件，则在所述车速范围内，根据所述行驶信息确定所述预测行驶信息；
若所述车速范围不满足所述限速信息的限速条件，则根据所述限速信息更新所述车速范围，并在更新后的所述车速范围内，根据所述行驶信息确定所述预测行驶信息。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
根据所述目标行驶信息确定目标协调扭矩，并根据所述目标协调扭矩对所述车辆进行控制。
第二方面，本申请还提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：
信息获取模块，用于分别获取车辆的行驶信息以及预设距离范围内的道路信息；其中，所述道路信息至少包括限速信息、坡度信息和弯道信息；
预测模块，用于根据所述限速信息、坡度信息获取所述车辆的预测行驶信息；
确定模块，用于根据所述预测行驶信息和所述弯道信息确定所述车辆的目标行驶信息。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述任一项所述的车辆控制方法的步骤。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述任一项所述的车辆控制方法的步骤。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述任一项所述的车辆控制方法的步骤。
上述车辆控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过分别获取车辆的行驶信息和预设距离内的道路信息，可以基于所述行驶信息和道路信息获取车辆的预测行驶信息，并根据所述预测行驶信息和弯道信息确定车辆进入弯道的目标行驶信息，达到了在进入弯道之前对车辆的速度进行预测并控制的效果。
附图说明
图1为一个实施例中车辆控制方法的应用环境图；
图2为一个实施例中车辆控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例中车辆控制步骤的流程示意图；
图4为一个实施例中车辆控制方法的流程示意图；
图5为一个实施例中车辆控制方法的流程示意图；
图6为一个实施例中车辆控制方法的流程示意图；
图7为一个实施例中车辆控制方法的流程示意图；
图8为一个实施例中车辆控制装置的结构框图；
图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的车辆控制方法可以应用于如图1所示的车辆控制系统中，所述系统包括整车控制器(Vehicle control unit，VCU)102、远程信息处理器(Telematics BOX，T-BOX)104、控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)106、发动机控制系统(Electronic Control Unit，ECU)108，其中，所述控制器局域网络106分别与所述整车控制器102、远程信息处理器104、发动机控制系统108相连。其中，所述整车控制器102作为整个汽车的核心控制部件，是汽车的指挥管理中心；所述远程信息处理器104为高精度地图获取单元，用于对道路信息进行获取；所述发动机控制系统108用于车辆的速度进行控制。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆控制方法，以所述方法应用于如图1所示的系统为例，所述方法包括步骤202-步骤206：
步骤202，分别获取车辆的行驶信息以及预设距离范围内的道路信息；其中，所述道路信息至少包括限速信息、坡度信息和弯道信息。
其中，所述整车控制器可以通过所述控制器局域网络获取所述车辆的行驶信息，所述行驶信息至少包括当前车速、发动机扭矩、行驶挡位，所述道路信息可以通过车载T-BOX获取。所述预设距离指当前车辆的行驶路径上，距离该车辆当前位置的距离，可以根据实际需要设定，例如预设距离可以为2km。
步骤204，根据所述限速信息、坡度信息获取所述车辆的预测行驶信息。
整车控制器通过CAN网络得到车辆的行驶信息，并将所述行驶信息和所述道路信息中的限速信息、坡度信息结合可以计算出车辆的预测行驶信息。
步骤206，根据所述预测行驶信息和所述弯道信息确定所述车辆的目标行驶信息。
其中，所述弯道信息是由T-BOX获取的，所述预测行驶信息是根据所述道路信息预测的，将二者结合考虑，可以预测出车辆在实际进入弯道时的目标行驶信息。其中，目标行驶信息可以理解为车辆在进入弯道后的实际行驶信息。
本实施例中，通过分别获取车辆的行驶信息和预设距离内的道路信息，可以基于所述行驶信息和道路信息获取车辆的预测行驶信息，并根据所述预测行驶信息和弯道信息确定车辆进入弯道的目标行驶信息，达到了在进入弯道之前对车辆的速度进行预测并控制，进而可以避免在弯道因车速过快而导致安全事故发生，可以提高在弯道行驶的安全性。
在一个实施例中，如图3所示，所述预测行驶信息包括预测行驶车速，所述根据所述预测行驶信息和所述弯道信息确定所述车辆的目标行驶信息，包括步骤302-步骤304：
步骤302，根据所述预测行驶车速获取预测转弯半径。
根据所述道路信息得到所述预测行驶车速后，可以根据预设算法计算得到所述预测行驶车速对应的预测转弯半径，其中，预测转弯半径的大小与汽车的轴距、轮距及转向轮的最大转角、预测行驶车速等参数有关，通过控制器局域网络获取所述汽车的轴距、轮距及转向轮的最大转角等参数，结合预测行驶车速可以计算得到预测转弯半径。
步骤304，根据所述预测转弯半径和所述弯道信息获取所述目标行驶信息。
其中，所述弯道信息包括道路弯道半径，所述目标行驶信息包括目标行驶车速，可以将所述道路弯道半径和所述预测转弯半径进行比较，并基于比较结果确定车辆进入弯道时的目标行驶速度。
本实施例中，基于预测行驶车速获取预测转弯半径，达到了将所述预测转弯半径和实际的道路弯道半径结合分析，以确定车辆进入弯道时的目标行驶速度的目的。
在一个实施例中，如图4所示，所述弯道信息包括道路弯道半径，所述目标行驶信息包括目标行驶车速，所述根据所述预测转弯半径和所述弯道信息获取所述目标行驶信息，包括步骤402-步骤404：
步骤402，若所述预测转弯半径小于所述道路弯道半径，则将所述预测行驶车速作为所述目标行驶车速。
其中，所述道路弯道半径由T-BOX获取，若所述预测转弯半径小于所述道路弯道半径，则说明预测的弯道曲率更大，预测到达弯道前车速能够安全通过弯道，则按照预定控制策略将所述预测行驶车速直接作为车辆进入弯道的目标行驶车速，以保持经济行驶，节省油耗。
步骤404，若所述预测转弯半径大于或等于所述道路弯道半径，则根据所述道路弯道半径计算最大转弯速度，并将所述最大转弯速度为所述目标行驶车速。
若所述预测转弯半径大于或等于所述道路弯道半径，则计算得到的预测行驶车速过高，以预测行驶车速不能安全通过弯道，需要基于实际弯道半径重新确认，其中，可以基于预设算法计算出与实际的道路弯道半径对应的最大过弯速度，并将此最大过弯速度作为车辆通过弯道的目标行驶车速，可以在进入弯道前通过减小扭矩甚至输出副扭矩的方式达到减速的效果，提前达到安全过弯车速，保证驾驶员的舒适性和安全性。
本实施例中，通过将预测转弯半径和实际的弯道半径进行比较，并基于比较结果确定车辆过弯时的目标行驶车速，达到了对车辆进入弯道的速度进行预测，保证车辆安全过弯的效果。
在一个实施例中，如图5所示，所述根据所述限速信息、坡度信息获取所述车辆的预测行驶信息，包括步骤502-步骤504：
步骤502，根据所述坡度信息获取所述车辆车速范围。
其中，所述坡度信息由T-BOX获取，整车控制器可以按照预设算法基于所述坡度信息对车辆的车速范围进行初步计算。
步骤504，根据所述限速信息和所述车速范围确定所述预测行驶信息。
其中，所述预测行驶信息包括预测行驶车速，结合T-BOX获取的道路限速信息和初步计算得到的车速范围可以得到更新的车速范围，并在所述车速范围内通过相应算法确定预测行驶车速。
本实施例中，通过基于行驶信息和道路信息获取了车辆车速范围，达到了基于所述车速范围进一步确定预测行驶车速的目的。
在一个实施例中，所述车速范围包括第一车速阈值和第二车速阈值，其中，第二车速阈值大于所述第一车速阈值。其中，所述根据所述限速信息和所述车速范围确定所述预测行驶信息，包括步骤602-步骤604：
步骤602，若所述车速范围满足所述限速信息的限速条件，则在所述车速范围内，根据所述行驶信息确定所述预测行驶信息。
其中，所述预测行驶信息包括预测行驶车速，所述第一车速阈值为车速下限值，所述第二车速阈值为车速上限值，第二车速阈值大于所述第一车速阈值；所述限速信息包括车辆的限速条件，若所述车速范围满足所述限速条件，则在所述车速范围内基于预设算法计算得到预测行驶车速。
步骤604，若所述车速范围不满足所述限速信息的限速条件，则根据所述限速信息更新所述车速范围，并在更新后的所述车速范围内，根据所述行驶信息确定所述预测行驶信息。
若所述车速范围不满足所述限速条件，则将所述限速条件与所述车速范围结合考虑，以得到更新的车速范围，在所述更新的车速范围内基于预设算法计算预测行驶车速。
本实施例中，通过将预测的车速范围和实际道路的限速条件结合，以确定安全的车速范围，达到了在所述车速范围内确定预测行驶车速的目的。
在一个实施例中，所述方法还包括根据所述目标行驶信息确定目标协调扭矩，并根据所述目标协调扭矩对所述车辆进行控制的步骤。
其中，所述目标行驶信息包括目标行驶速度和目标行驶挡位，T-BOX获取道路信息并将道路信息发送给整车控制器，控制器局域网络获取车辆的行驶信息并将行驶信息发送至整车控制器，整车控制器基于所述行驶信息和所述道路信息计算得到目标行驶速度和目标行驶挡位，并基于所述目标行驶速度和目标行驶挡位计算目标协调扭矩，将所述目标协调扭矩通过控制器局域网络发送至发动机控制单元，所述发动机控制单元对车辆的油门和离合进行控制，进而实现对车速的控制。
在一个实施例中，提供了一种车辆控制方法，以所述方法应用于如图1所示的车辆控制系统为例进行说明，所述方法包括步骤702-步骤718：
步骤702，获取车辆的行驶信息和预设范围内的道路信息，其中，所述道路信息至少包括限速信息、坡度信息和弯道信息，所述行驶信息至少包括当前车速、发动机扭矩、行驶挡位。
步骤704，基于所述道路信息确定车辆的车速范围。
步骤706，判断所述车速范围是否满足所述限速信息。
步骤708，若所述车速范围满足所述限速信息，则在所述车速范围内确定预测行驶车速。
步骤710，若所述车速范围不满足所述限速信息，则将所述车速范围和所述限速信息结合考虑得到更新的车速范围，并在所述更新的车速范围内确定预测行驶车速。
步骤712，根据所述预测行驶车速计算得到对应的预测转弯半径并比较所述预测转弯半径与所述道路弯道半径的大小。
步骤714，若所述预测转弯半径小于所述道路弯道半径，则将所述预测行驶车速作为所述目标行驶车速。
步骤716，若所述预测转弯半径大于或等于所述道路弯道半径，则根据所述道路弯道半径计算最大转弯速度，并将所述最大转弯速度为所述目标行驶车速。
步骤718，根据所述目标行驶车速计算得到目标协调扭矩，并基于所述目标协调扭矩对行车速度进行控制。
本实施例中，通过分别获取车辆的行驶信息和预设距离内的道路信息，可以基于所述行驶信息和道路信息获取车辆的预测行驶信息，并根据所述预测行驶信息和弯道信息确定车辆进入弯道的目标行驶速度，计算得到所述目标行驶速度对应的目标协调扭矩，达到了在进入弯道之前基于目标协调扭矩对车辆的速度进行控制的效果。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车辆控制方法的车辆控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个车辆控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于车辆控制方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图8所示，提供了一种车辆控制装置，包括信息获取模块802、预测模块804、确定模块806，其中：
信息获取模块802，用于分别获取车辆的行驶信息以及预设距离范围内的道路信息；其中，所述道路信息至少包括限速信息、坡度信息和弯道信息；
预测模块804，用于根据所述限速信息、坡度信息获取所述车辆的预测行驶信息；
确定模块806，用于根据所述预测行驶信息和所述弯道信息确定所述车辆的目标行驶信息。
本实施例中，通过信息获取模块分别获取车辆的行驶信息和预设距离内的道路信息，预测模块基于所述行驶信息和道路信息获取车辆的预测行驶信息，确定模块根据所述预测行驶信息和弯道信息确定车辆进入弯道的目标行驶信息，达到了在进入弯道之前对车辆的速度进行预测并控制的效果。
在一个实施例中，所述预测行驶信息包括预测行驶车速，所述确定模块806，用于根据所述预测行驶信息和所述弯道信息确定所述车辆的目标行驶信息，包括：
根据所述预测行驶车速获取预测转弯半径；
根据所述预测转弯半径和所述弯道信息获取所述目标行驶信息。
在一个实施例中，所述弯道信息包括道路弯道半径，所述目标行驶信息包括目标行驶车速，所述确定模块806，用于根据所述预测转弯半径和所述弯道信息获取所述目标行驶信息，包括：
若所述预测转弯半径小于所述道路弯道半径，则将所述预测行驶车速作为所述目标行驶车速；
若所述预测转弯半径大于或等于所述道路弯道半径，则根据所述道路弯道半径计算最大转弯速度，并将所述最大转弯速度为所述目标行驶车速。
在一个实施例中，所述预测模块804，用于根据所述限速信息、坡度信息获取所述车辆的预测行驶信息，包括：
根据所述坡度信息获取所述车辆车速范围；
根据所述限速信息和所述车速范围确定所述预测行驶信息。
在一个实施例中，所述车速范围包括第一车速阈值和第二车速阈值，其中，第二车速阈值大于所述第一车速阈值，其中，所述根据所述限速信息和所述车速范围确定所述预测行驶信息，包括：
若所述车速范围满足所述限速信息的限速条件，则在所述车速范围内，所述预测模块806根据所述行驶信息确定所述预测行驶信息；
若所述车速范围不满足所述限速信息的限速条件，则所述预测模块806根据所述限速信息更新所述车速范围，并在更新后的所述车速范围内，根据所述行驶信息确定所述预测行驶信息。
在一个实施例中，所述装置还包括控制模块808，用于根据所述目标行驶信息确定目标协调扭矩，并根据所述目标协调扭矩对所述车辆进行控制。
上述车辆控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆控制方法。
本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述任一项所述的车辆控制方法的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述任一项所述的车辆控制方法的步骤。
在一个实施例中，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述任一项所述的车辆控制方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
分别获取车辆的行驶信息以及预设距离范围内的道路信息；其中，所述道路信息至少包括限速信息、坡度信息和弯道信息；
根据所述限速信息、坡度信息获取所述车辆的预测行驶信息；
根据所述预测行驶信息和所述弯道信息确定所述车辆的目标行驶信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测行驶信息包括预测行驶车速，所述根据所述预测行驶信息和所述弯道信息确定所述车辆的目标行驶信息，包括：
根据所述预测行驶车速获取预测转弯半径；
根据所述预测转弯半径和所述弯道信息获取所述目标行驶信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述弯道信息包括道路弯道半径，所述目标行驶信息包括目标行驶车速，所述根据所述预测转弯半径和所述弯道信息获取所述目标行驶信息，包括：
若所述预测转弯半径小于所述道路弯道半径，则将所述预测行驶车速作为所述目标行驶车速；
若所述预测转弯半径大于或等于所述道路弯道半径，则根据所述道路弯道半径计算最大转弯速度，并将所述最大转弯速度为所述目标行驶车速。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述限速信息、坡度信息获取所述车辆的预测行驶信息，包括：
根据所述坡度信息获取所述车辆车速范围；
根据所述限速信息和所述车速范围确定所述预测行驶信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车速范围包括第一车速阈值和第二车速阈值，其中，第二车速阈值大于所述第一车速阈值，其中，所述根据所述限速信息和所述车速范围确定所述预测行驶信息，包括：
若所述车速范围满足所述限速信息的限速条件，则在所述车速范围内，根据所述行驶信息确定所述预测行驶信息；
若所述车速范围不满足所述限速信息的限速条件，则根据所述限速信息更新所述车速范围，并在更新后的所述车速范围内，根据所述行驶信息确定所述预测行驶信息。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述目标行驶信息确定目标协调扭矩，并根据所述目标协调扭矩对所述车辆进行控制。
7.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
信息获取模块，用于分别获取车辆的行驶信息以及预设距离范围内的道路信息；其中，所述道路信息至少包括限速信息、坡度信息和弯道信息；
预测模块，用于根据所述限速信息获取所述车辆的预测行驶信息；
确定模块，用于根据所述预测行驶信息和所述弯道信息确定所述车辆的目标行驶信息。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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