CN113581203B - 车辆控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请提供的一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品，涉及自动驾驶技术，包括：获取车辆的行驶信息以及车辆外部的环境感知信息；若环境感知信息表征车辆前方存在人行横道和人行横道上的行人，则确定车辆与人行横道之间的距离；根据车辆与人行横道之间的距离、车辆的行驶信息控制车辆，使车辆避让人行横道上的行人。本方案，通过获取的环境感知信息表征的车辆前方存在人行横道以及人行横道上的行人且车辆正前方到人行横道之间无其他车辆，确定进入礼让行人场景。根据车辆与人行横道之间的距离、车辆的行驶信息控制车辆，以使车辆避让人行横道上的行人。通过提前控制车辆进行舒适性制动，提高了驾驶员的驾车体验感。

Description

车辆控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品。

背景技术

近年来，越来越多的城市将在有人行横道的路口处的礼让行人写进了交通法规中，比如机动车行径人行横道时，应当减速行驶；遇行人正在通过人行横道，应当停车让行。机动车行径没有交通信号的道路时，遇行人横过道路，应当避让。因此，对于具备高级驾驶辅助系统或自动驾驶的汽车来说，需要具备礼让行人的提醒功能，甚至制动功能。

现有技术中，在具备高级驾驶辅助系统或自动驾驶的汽车中都配备有自动紧急制动系统。自动紧急制动系统采用雷达测出与前车或者与障碍物的距离，然后利用数据分析模块将测出的距离与警报距离、安全距离进行比较，小于警报距离时就进行警报提示，而小于安全距离时即使在驾驶员没有来得及踩制动踏板的情况下，自动紧急制动系统也会启动，使汽车自动制动，从而为安全出行保驾护航。自动紧急制动系统可应用于横穿行人场景。

但是，由于礼让行人场景和自动紧急制动系统的横穿行人场景完全不一样。且自动紧急制动系统的减速度过大，导致驾驶员体验感低，因此不能用自动紧急制动系统的紧急制动来应对礼让行人场景。

发明内容

本申请提供了一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品，以解决现有技术中紧急制动不适于应用到礼让行人场景的问题。

根据本申请的第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：获取车辆的行驶信息以及车辆外部的环境感知信息；若所述环境感知信息表征所述车辆前方存在人行横道以及人行横道上的行人，则根据所述环境感知信息确定所述车辆与所述人行横道之间的距离；根据所述车辆与所述人行横道之间的距离、所述车辆的行驶信息控制所述车辆，以使所述车辆避让所述人行横道上的行人。

根据本申请第二方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：获取单元，用于获取车辆的行驶信息以及车辆外部的环境感知信息；距离确定单元，用于若所述环境感知信息表征所述车辆前方存在人行横道以及人行横道上的行人，则根据所述环境感知信息确定所述车辆与所述人行横道之间的距离；控制单元，用于根据所述车辆与所述人行横道之间的距离、所述车辆的行驶信息控制所述车辆，以使所述车辆避让所述人行横道上的行人。

根据本申请第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器；其中，所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于读取所述存储器存储的计算机程序，并根据所述存储器中的计算机程序执行如第一方面所述的一种车辆控制方法。

根据本申请第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令

时，实现如第一方面所述的发送数据包的方法。

根据本申请第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现如第一方面所述的一种车辆控制方法。

本申请提供的一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品，包括：获取车辆的行驶信息以及车辆外部的环境感知信息；若环境感知信息表征车辆前方存在人行横道以及人行横道上的行人，则根据环境感知信息确定车辆与人行横道之间的距离；根据车辆与人行横道之间的距离、车辆的行驶信息控制车辆，以使车辆避让人行横道上的行人。本申请提供的一种车辆控制方法，通过获取的环境感知信息表征的车辆前方存在人行横道以及人行横道上的行人且车辆正前方到人行横道之间无其他车辆，确定进入礼让行人场景。根据车辆与人行横道之间的距离以及车辆的行驶信息控制车辆，以使车辆避让人行横道上的行人。本方案可以提前控制车辆进行舒适性制动，提高了驾驶员的驾车体验感，本方案适用于礼让行人场景。

附图说明

图1为本申请一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程示意图；

图2为本申请另一示例性实施例示出的一种车辆控制方法流程示意图；

图3为本申请一示例性实施例示出的车辆与人行横道之间相对位置的示意图；

图4为本申请一示例性实施例示出的一种车辆控制过程示意图；

图5为本申请一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的结构图；

图6为本申请另一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的结构图；

图7为本申请一示例性实施例示出的电子设备的结构图。

具体实施方式

近年来，越来越多的城市将在有人行横道的路口处的礼让行人写进了交通法规中，比如机动车行径人行横道时，应当减速行驶；遇行人正在通过人行横道，应当停车让行。机动车行径没有交通信号的道路时，遇行人横过道路，应当避让。因此，对于具备高级驾驶辅助系统或自动驾驶的汽车来说，需要具备礼让行人的提醒功能，甚至制动功能。目前，在具备高级驾驶辅助系统或自动驾驶的汽车中都配备有自动紧急制动系统。自动紧急制动系统采用雷达测出与前车或者与障碍物的距离，然后利用数据分析模块将测出的距离与警报距离、安全距离进行比较，小于警报距离时就进行警报提示，而小于安全距离时即使在驾驶员没有来得及踩制动踏板的情况下，自动紧急制动系统也会启动，使汽车自动制动，从而为安全出行保驾护航。自动紧急制动系统可应用于横穿行人场景。

但是，由于礼让行人场景和自动紧急制动系统的横穿行人场景完全不一样。且自动紧急制动系统的减速度过大，导致驾驶员体验感低，因此不能用自动紧急制动系统的紧急制动来应对礼让行人场景。

为了解决上述技术问题，本申请提供的方案中包括了一种车辆控制方法，通过车辆外部的环境感知信息判断进入礼让行人场景，根据车辆与人行横道之间距离、车辆的行驶信息控制车辆，使车辆避让人行横道上的行人。本方案可以提前控制车辆进行舒适性制动，提高了驾驶员的驾车体验感。

图1为本申请一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程示意图。

如图1所示，本实施例提供的车辆控制方法包括：

步骤101，获取车辆的行驶信息以及车辆外部的环境感知信息。

其中，本申请提供的方法可以由具备计算能力的电子设备来执行，比如可以是计算机等设备。该电子设备能够获取车辆的行驶信息以及车辆外部的环境感知信息。该电子设备例如可以是车辆中设置的车载计算机。

其中，车辆的行驶信息为电子设备所在车辆的行驶信息，可以包括车辆的位置、行驶速度、行驶加速度、行驶方向等信息。具体的，车辆中可以设置传感器，这些传感器可以采集到车辆的行驶信息，以及车辆外部的环境感知信息，车辆中设置的车载计算机可以获取传感器采集的数据，从而得到车辆的行驶信息以及车辆外部的环境感知信息。比如，传感器可以向车载计算机发送感知数据，车载计算机综合这些感知数据确定车辆的行驶信息，以及车辆外部的环境感知信息。

其中，可以通过车辆中设置的摄像头、雷达等设备获取感知数据，再综合这些感知数据确定车辆外部的环境信息。

具体的，车辆外部的环境感知信息可以包括道路上的其他车辆、车辆行驶方向前方的停止线、人行横道、行人等的信息。

步骤102，若环境感知信息表征车辆前方存在人行横道以及人行横道上的行人，则根据环境感知信息确定车辆与人行横道之间的距离。

具体的，若环境感知信息表征车辆前方存在人行横道以及人行横道上的行人，则表示车俩进入礼让行人场景。此时，可以确定车辆与人行横道之间的距离，进而根据车辆与人行横道之间的距离、车辆的行驶信息控制车辆，以使车辆避让人行横道上的行人。比如，若车辆与人行横道之间距离较远，则可以通过提醒的方式告知司机减速行驶。再比如，若车辆与人行横道之间的距离较近，则车辆可以开启自动制动功能，以控制车辆礼让行人。

进一步的，若车辆与人行横道之间还存在其他车辆，那么此时礼让行人的控制方式没有意义，因此，还可以在环境感知信息表征车辆前方存在人行横道以及人行横道上的行人，且环境感知信息表征车辆与人行横道之间没有其他车辆时，再确定车辆与人行横道之间的距离。

具体的，电子设备可以根据接收的车辆外部的环境感知信息计算出车辆与人行横道之间的距离。

在一种可实现方式中，若人行横道包括停止线，则在计算距离时，电子设备可以计算车辆与停止线之间的距离。

在另一种可选的实施方式中，若人行横道中没有停止线，则在计算距离时，电子设备可以计算人行横道距离车辆较近的一侧与该车辆之间的距离。

另一方面，若环境感知信息表征车辆前方存在人行横道以及人行横道上的行人，但是环境感知信息表征车辆的正前方至人行横道处有车，则车辆跟前车行驶即可，不进入礼让行人场景。

步骤103，根据车辆与人行横道之间的距离、车辆的行驶信息控制车

辆，以使车辆避让人行横道上的行人。

具体的，车辆上的电子设备识别到人行横道上有行人后，电子设备会根据车辆与人行横道之间的距离、车辆的行驶信息提前提醒车辆减速，或者控制车辆进行制动，以使车辆在人行横道前停车进而避让人行横道上的行人。提前提醒车辆减速，或者控制车辆进行制动进行舒适性制动，提高了驾驶员的驾车体验感。

具体的，可以根据实际情况提前设定在人行横道靠近车辆一侧边缘位置之前一定距离处停车，比如为2米。即控制车辆在人行横道靠近车辆一侧边缘位置的前2米处停车。

在另一种可实现方式中，若人行横道前有停止线，也可以根据车辆与停止线之间的距离、车辆的行驶信息控制车辆，以使车辆在停止线前停车。

本申请提供的一种车辆控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品，包括：获取车辆的行驶信息以及车辆外部的环境感知信息；若环境感知信息表征车辆前方存在人行横道以及人行横道上的行人，则根据环境感知信息确定车辆与人行横道之间的距离；根据车辆与人行横道之间的距离、车辆的行驶信息控制车辆，以使车辆避让人行横道上的行人。本申请提供的一种车辆控制方法，通过获取的环境感知信息表征的车辆前方存在人行横道以及人行横道上的行人且车辆正前方到人行横道之间无其他车辆，确定进入礼让行人场景。根据车辆与人行横道之间的距离以及车辆的行驶信息控制车辆，以使车辆避让人行横道上的行人。本方案可以提前控制车辆进行舒适性制动，提高了驾驶员的驾车体验感。

图2为本申请另一示例性实施例示出的一种车辆控制方法流程示意图。

如图2所示，本实施例提供的车辆控制方法包括：

步骤201，获取车辆定位信息。

具体的，可以通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)获取车辆的定位信息。

步骤202，若根据车辆的定位信息、预设的高精地图确定车辆前方预设范围内存在路口，则获取车辆的行驶信息以及车辆外部的环境感知信息。

其中，车辆中可以预先设置高精地图，以使车辆可以基于高精地图中的数据制定行驶路线。

其中，还可以预先设置预设范围，具体可以根据实际路面情况，预先设置的一个距离范围，比如可以设置为15米。

可以根据车辆的定位信息、预设的高精地图确定车辆前方预设范围内是否存在路口，比如，可以确定在车辆前方15米范围内的区域内是否存在路口。若存在，则执行获取车辆的行驶信息以及车辆外部的环境感知信息的步骤。

具体获取车辆的行驶信息以及车辆外部的环境感知信息的方式与步骤101的实现方式、原理类似，不再赘述。

步骤203，若环境感知信息表征车辆前方存在人行横道以及人行横道上的行人，则根据环境感知信息确定车辆与人行横道之间的距离。

步骤203与步骤102的实现方式、原理类似，不再赘述。

步骤204，根据车辆的行驶信息、车辆与人行横道之间的距离确定是否满足控制条件。

具体的，电子设备根据获取的车辆的行驶信息、车辆与人行横道之间的距离进行计算，以确定车辆以当前的行驶信息继续行驶，能否在人行横道靠近车辆一侧边缘位置之前停车，比如，车辆以当前的行驶信息继续行驶，能否在距离人行横道1米处的位置停止。

若确定车辆能够在人行横道之前停下，则可以确定当前情况不满足控制条件，车辆继续行驶不会威胁到行人的安全，因此，电子设备可以不进行干预。若确定车辆不能够在人行横道之前停下，则可以确定当前情况满足控制条件，车辆继续行驶会威胁到行人的安全，因此电子设备需要干预。

其中，可以设置安全距离，比如0.5米，则当确定车辆以当前的行驶信息行驶，能够在距离人行横道边缘位置前0.5米处停下来，则可以确定车辆能够在人行横道之前停下。

进一步的，若满足控制条件，则电子设备可以根据车辆与人行横道之间的距离控制车辆。若不满足条件，则电子设备不做操作。

在一种可实现方式中，获取车辆的行驶信息中包括的车辆速度信息；根据车辆与人行横道之间的距离、车辆速度信息，确定是否满足控制条件。

具体的，电子设备获取的车辆的行驶信息中可以包括车辆速度信息，电子设备根据对获取的车辆与人行横道之间的距离、车辆速度信息，进行计算并确定是否满足控制条件。

若计算结果表征车辆以当前的车辆速度信息继续行驶，车辆可以在人行横道边缘位置之前停车，则可以确定不满足控制条件，电子设备不做操作。否则，确定满足控制条件。

进一步的，若满足控制条件，则电子设备将根据车辆与人行横道之间的距离控制车辆。若不满足条件，则电子设备不做操作。

在一种可实现方式中，车辆速度信息包括车辆的实时速度、车辆的加速度；则可以根据车辆与人行横道之间的距离、车辆的实时速度，确定车辆在人行横道前停车所需要的加速度；若车辆的加速度大于需要的加速度，则确定满足控制条件。

具体的，电子设备获取的车辆速度信息可以包括车辆的实时速度、车辆的加速度。

具体的，电子设备根据车辆与人行横道之间的距离、车辆的实时速度，计算出车辆在人行横道前停车所需要的加速度。比如，电子设备可以确定车辆在人行横道前0.5米处停车，所需要的加速度。

其中，可以根据实际情况提前设定车辆在人行横道靠近车辆一侧边缘位置的前m米处停车，比如可以设置m为2米。则车辆在人行横道靠近车辆一侧边缘位置的前m米处停车所需要的加速度公式如下：

其中，a表示车辆在人行横道靠近车辆一侧边缘位置的前m米处停车所需要的加速度；v为车辆的实时速度；s为车辆与人行横道之间的距离。

在另一种可实现方式中，若人行横道前有停止线，可以利用车辆与停止线之间的距离计算车辆在停止线前停车所需要的加速度。

具体的，电子设备对获取的车辆的加速度和计算出的需要的加速度进行比较，若车辆的加速度大于需要的加速度，则确定满足控制条件。

在另一种可实现方式中，可以确定车辆以车辆的实时速度、车辆的加速度行驶，到车辆停止行驶需要行驶的滑行距离；若滑行距离大于车辆与人行横道靠近车辆一侧边缘位置之前一定距离处之间的距离，则确定满足控制条件。

其中，人行横道靠近车辆一侧边缘位置之前一定距离为根据实际情况提前设定的数值，设这个距离为m，比如m可以是2米。具体的，电子设备根据车辆的实时速度、车辆的加速度，计算出车辆停止行驶需要的滑行距离。则车辆停止行驶需要的滑行距离的公式如下：

其中，

表示车辆停止行驶需要的滑行距离；

表示车辆的加速度；v表示车辆的 实时速度。

具体的，电子设备对计算出的滑行距离和车辆与人行横道靠近车辆一侧边缘位置之前一定距离处之间的距离进行比较，若滑行距离大，则确定满足控制条件。

在另一种可实现方式中，若人行横道前有停止线，则电子设备可以对计算出的滑行距离和车辆与停止线之间的距离进行比较，若滑行距离大，则确定满足控制条件。

步骤205，若满足控制条件，则根据车辆与人行横道之间的距离控制车辆。

具体的，若电子设备确定满足控制条件，当车辆与人行横道之间距离较长时可以先通过一定方式提醒驾驶员进行减速；当车辆与人行横道之间的距离足够近时，电子设备可以控制车辆进行制动，最终使车辆在人行横道靠近车辆一侧边缘位置之前一定距离处停车。

其中，提醒驾驶员进行减速的方式可以包括：声音、方向盘震动、人机界面（HumanMachine Interface，HMI）显示等方式，可以使用其中任一种方式或者任几种方式的组合。

其中，使车辆在人行横道靠近车辆一侧边缘位置之前一定距离处停车中的一定距离为根据实际情况提前设置的一个值，比如可以为2米。

在另一种可实现方式中，若人行横道前有停止线，电子设备也可以控制车辆最终在停止线前停车。

在一种可实现方式中，若车辆与人行横道之间的距离小于第一预设值且大于第二预设值，则启动避让提醒功能，其中第一预设值大于第二预设值。若车辆与人行横道之间的距离小于等于第二预设值，则启动车辆制动功能。

其中，第一预设值和第二预设值都为根据实际情况提前设置的值，比如可以设置第一预设值和第二预设值分别为12米和7米。

具体的，若电子设备确定满足控制条件，且车辆与人行横道之间的距离小于第一预设值且大于第二预设值，则启动避让提醒功能。

其中，避让提醒功能可以包括：声音提醒、方向盘震动提醒、人机界面（HumanMachine Interface，HMI）显示提醒等，可以使用其中任一种提醒功能或者任几种提醒功能的组合。

进一步的，若电子设备确定满足控制条件，且随着车辆的行驶，车辆与人行横道之间的距离小于等于第二预设值，则启动车辆制动功能。

具体的，当电子设备确定满足控制条件，且车辆与人行横道之间的距离等于第二预设值时，电子设备开始控制车辆进行制动，最终控制车辆在人行横道靠近车辆一侧边缘位置之前一定距离处停车。

车辆可以实时获取车辆行驶信息，还可以实时确定其与人行横道之间的距离，从而实时确定是否满足控制条件。

其中，使车辆在人行横道靠近车辆一侧边缘位置之前一定距离处停车中的一定距离为根据实际情况提前设置的一个值，比如可以为2米。

其中，当车辆与人行横道之间的距离等于第二预设值时，电子设备会根据车辆与人行横道之间的距离、车辆的实时速度，计算出车辆在人行横道靠近车辆一侧边缘位置之前一定距离处停车所需要的加速度，电子设备可以以这个计算所得的所需要的加速度控制车辆行驶直至停车。

在另一种可实现方式中，若人行横道前有停止线，电子设备可以根据车辆与停止线之间的距离控制车辆。具体的，若电子设备确定满足控制条件，且车辆与停止线之间的距离小于第三预设值且大于第四预设值，则启动避让提醒功能。进一步的，若电子设备确定满足控制条件，且随着车辆的行驶，车辆与停止线之间的距离小于等于第四预设值，则启动车辆制动功能。其中当车辆与停止线之间的距离等于第四预设值时，电子设备会根据车辆与停止线之间的距离、车辆的实时速度，计算出车辆在停止线处停车所需要的加速度，电子设备可以以这个所需要的加速度控制车辆行驶直至停车。

图3为本申请一示例性实施例示出的车辆与人行横道之间相对位置的示意图。

如图3所示，人行横道靠近车辆一侧边缘位置31的之前一定距离m处为电子设备控制车辆停车位置32，距离m为根据实际情况提前设定的值，比如可以为2米。

其中，第一预设值与第二预设值是根据实际情况提前设定的值，比如第一预设值和第二预设值可以分别设置为7米和12米。

若电子设备确定满足控制条件，当车辆一驶过车辆与人行横道之间的距离等于第一预设值处34，则启动避让提醒功能，直至随着车辆的行驶，车辆到达车辆与人行横道之间的距离等于第二预设值处33。

进一步的，若电子设备确定满足控制条件，且随着车辆的行驶，当车辆一驶过车辆与人行横道之间的距离等于第二预设值处33，则电子设备启动车辆制动功能，直至控制车辆在人行横道靠近车辆一侧边缘位置31的之前一定距离m处32停车。

在另一种可实现方式中，若人行横道前有停止线，如图3所示，电子设备控制车辆停车位置32可以为停止线位置。具体的，电子设备可以根据车辆与停止线之间的距离控制车辆。具体的，若电子设备确定满足控制条件，且车辆与停止线之间的距离小于第三预设值且大于第四预设值，则启动避让提醒功能。进一步的，若电子设备确定满足控制条件，且随着车辆的运行，车辆与停止线之间的距离小于等于第四预设值，则启动车辆制动功能，直至控制车辆在停止线处停车。

图4为本申请一示例性实施例示出的一种车辆控制过程示意图。

如图4所示，车辆可以根据获取的车辆的定位信息、车辆中预设的高精地图判断车辆前方是否存在路口，如果存在路口，那么车辆进入路口场景。车辆进入路口场景后，车辆可以通过车辆中设置的传感器获取车辆的行驶信息和车辆外部的环境感知信息。若环境感知信息表征车辆前方存在人行横道以及人行横道上的行人且车辆正前方到人行横道处不存在车辆，则车辆进入礼让行人场景。车辆进入礼让行人场景后，根据获取的车辆的行驶信息以及车辆与人行横道之间的距离，对车辆进行动力学状态分析，分析车辆以当前的车辆的行驶信息继续行驶是否能够在人行横道前停车，如果不能则满足控制条件。如果车辆满足控制条件，则当车辆与人行横道之间的距离小于第一预设值且大于第二预设值，则启动避让提醒功能；当车辆与人行横道之间的距离小于等于第二预设值，则启动车辆制动功能。最终使车辆在人行横道前停车，礼让行人，确保行人安全。

图5为本申请一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的结构图。

如图5所示，本申请提供的一种车辆控制装置500，包括：

获取单元510，用于获取车辆的行驶信息和车辆外部的环境感知信息；

距离确定单元520，用于若环境感知信息表征车辆前方存在人行横道以及人行横道上的行人，则可以根据环境感知信息确定车辆与人行横道之间的距离；

控制单元530，用于根据车辆与人行横道之间的距离、车辆的行驶信息控制车辆，以使车辆避让人行横道上的行人。

图6为本申请另一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的结构图。

如图6所示，在上述实施例基础上，本申请提供的一种车辆控制装置600中，控制单元530包括：

条件确定模块531，用于根据车辆的行驶信息、车辆与人行横道之间的距离确定是否满足控制条件；

控制模块532，用于若满足控制条件，则根据车辆与人行横道之间的距离控制车辆。

可选的，条件确定模块531，具体用于：获取车辆的行驶信息中包括的车辆速度信息；根据车辆与人行横道之间的距离、车辆速度信息，确定是否满足控制条件。

可选的，车辆速度信息可以包括车辆的实时速度、车辆的加速度。条件确定模块531，还可以用于：根据车辆与人行横道之间的距离、车辆速度信息，确定是否满足控制条件，包括：根据车辆与人行横道之间的距离、车辆的实时速度，确定车辆在人行横道前停止所需要的加速度；若车辆的加速度大于需要的加速度，则确定满足控制条件。

可选的，条件确定模块531，还可以用于：根据车辆与人行横道之间的距离、车辆速度信息，确定是否满足控制条件，包括：确定车辆以实时速度以及车辆的加速度行驶，到车辆停止行驶需要行驶的滑行距离；若滑行距离大于车辆与人行横道靠近车辆一侧边缘位置之前一定距离处之间的距离，则确定满足控制条件。

可选的，控制模块532具体用于：若车辆与人行横道之间的距离小于第一预设值且大于第二预设值，则启动避让提醒功能，其中，第一预设值大于第二预设值。若车辆与人行横道之间的距离小于等于第二预设值，则启动车辆制动功能。

在上述实施例基础上，本申请提供的一种车辆控制装置600，还包括：

定位信息获取单元540，用于获取车辆定位信息；

路口确定单元550，用于根据车辆的定位信息、预设的高精地图确定车辆前方预设范围内是否存在路口。

图7为本申请一示例性实施例示出的电子设备的结构图。

如图7所示，本实施例提供的电子设备包括：

存储器701；

处理器702；以及

计算机程序；

其中，计算机程序存储在存储器701中，并配置为由处理器702执行以实现如上的任一种车辆控制方法。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，

计算机程序被处理器执行以实现如上的任一种车辆控制方法。

本实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述任一种车辆控制方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的行驶信息以及车辆外部的环境感知信息；

若所述环境感知信息表征所述车辆前方存在人行横道以及人行横道上的行人且所述车辆正前方到人行横道处不存在其他车辆，则根据所述环境感知信息确定所述车辆与所述人行横道之间的距离；

根据所述车辆与所述人行横道之间的距离、所述车辆的行驶信息控制所述车辆，以使所述车辆避让所述人行横道上的行人；

所述根据所述车辆与所述人行横道之间的距离、所述车辆的行驶信息控制所述车辆，包括：

根据所述车辆的行驶信息、所述车辆与所述人行横道之间的距离确定是否满足控制条件；

若满足所述控制条件，则根据所述车辆与所述人行横道之间的距离控制所述车辆；

所述根据所述车辆的行驶信息、所述车辆与所述人行横道之间的距离确定是否满足控制条件包括：

获取所述车辆的行驶信息中包括的车辆速度信息；

根据所述车辆与所述人行横道之间的距离、所述车辆速度信息，确定是否满足控制条件；

所述车辆速度信息包括车辆的实时速度、车辆的加速度；所述根据所述车辆与所述人行横道之间的距离、所述车辆速度信息，确定是否满足控制条件，包括：

确定所述车辆以所述实时速度、所述车辆的加速度行驶，到所述车辆停止行驶需要行驶的滑行距离；

若所述滑行距离大于所述车辆与所述人行横道靠近车辆一侧边缘位置之前一定距离处之间的距离，则确定满足所述控制条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆速度信息包括车辆的实时速度、车辆的加速度；

所述根据所述车辆与所述人行横道之间的距离、所述车辆速度信息，确定是否满足控制条件，包括：

根据所述车辆与所述人行横道之间的距离、所述车辆的实时速度，确定所述车辆在所述人行横道前停止所需要的加速度；

若所述车辆的加速度大于所述需要的加速度，则确定满足所述控制条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆与所述人行横道之间的距离控制所述车辆，包括：

若所述车辆与所述人行横道之间的距离小于第一预设值且大于第二预设值，则启动避让提醒功能，其中，所述第一预设值大于所述第二预设值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆与所述人行横道之间的距离控制所述车辆，包括：

若所述车辆与所述人行横道之间的距离小于等于第二预设值，则启动车辆制动功能。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

获取车辆定位信息；

若根据所述车辆的定位信息、预设的高精地图确定所述车辆前方预设范围内存在路口，则执行所述获取车辆的行驶信息以及车辆外部的环境感知信息的步骤。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取车辆的行驶信息以及车辆外部的环境感知信息；

距离确定单元，用于若所述环境感知信息表征所述车辆前方存在人行横道以及人行横道上的行人且所述车辆正前方到人行横道处不存在其他车辆，则根据所述环境感知信息确定所述车辆与所述人行横道之间的距离；

控制单元，用于根据所述车辆与所述人行横道之间的距离、所述车辆的行驶信息控制所述车辆，以使所述车辆避让所述人行横道上的行人；

所述控制单元，具体用于根据所述车辆的行驶信息、所述车辆与所述人行横道之间的距离确定是否满足控制条件；

若满足所述控制条件，则根据所述车辆与所述人行横道之间的距离控制所述车辆；

所述控制单元，具体用于获取所述车辆的行驶信息中包括的车辆速度信息；

根据所述车辆与所述人行横道之间的距离、所述车辆速度信息，确定是否满足控制条件；

所述车辆速度信息包括车辆的实时速度、车辆的加速度；所述控制单元具体用于，确定所述车辆以所述实时速度、所述车辆的加速度行驶，到所述车辆停止行驶需要行驶的滑行距离；

若所述滑行距离大于所述车辆与所述人行横道靠近车辆一侧边缘位置之前一定距离处之间的距离，则确定满足所述控制条件。

7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；其中，

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于读取所述存储器存储的计算机程序，并根据所述存储器中的计算机程序执行上述权利要求1-5任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现上述权利要求1-5任一项所述的方法。

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