JP6583001B2 - 自動運転車両 - Google Patents
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Description
本実施形態に係る自動運転車両の構成について、図1を参照して説明する。図1は、実施形態に係る車両の要部構成を示すブロック図である。
(自動走行動作処理)
次に、自動運転ECU10が実行する自動走行動作処理について、図1に加えて、図2のフローチャートを参照して説明する。
自動運転車両1がカーブ路を走行する場合や交差点を右左折する場合、旋回に伴い自動運転車両1に旋回加速度が加わる。例えば低温に起因する路面の凍結等により路面の摩擦係数(μ)が比較的低い場合に、何らの対策も採らなければ、旋回時に自動運転車両1がスピンしたりスリップしたりする可能性がある。本実施形態では、自動運転車両1の進路上前方にカーブ路が存在する場合や右左折する区間が存在する場合には、路面の摩擦係数が推定され、該推定された摩擦係数を考慮して走行計画が生成される。
Claims (3)
- 車両が所望地点に到達するまでの前記車両の目標速度を含む走行計画を生成する生成手段と、
前記走行計画に基づいて前記車両が自動的に走行するように前記車両を制御する自動走行を行う走行制御手段と、
前記車両の進路上前方の旋回区間が認識された場合に、路面の摩擦係数を推定するために、前記認識された旋回区間の手前で前記車両を減速させる減速制御手段と、
前記減速制御手段による前記車両の減速時の車両挙動から路面の摩擦係数を推定する推定手段と、
を備え、
前記生成手段は、前記認識された旋回区間の少なくとも一部を含む走行区間に係る走行計画を生成する際に、前記推定された摩擦係数が所定値より小さい場合は、前記推定された摩擦係数が前記所定値より大きい場合と比較して、前記認識された旋回区間走行時における旋回加速度が小さくなる走行計画を生成する
ことを特徴とする自動運転車両。 - 前記減速制御手段は、前記旋回区間が認識された場合であって、前記車両の現在の速度から推定される前記認識された旋回区間走行時における旋回加速度が加速度閾値より大きい場合に、路面の摩擦係数を推定するために、前記認識された旋回区間の手前で前記車両を減速させることを特徴とする請求項1に記載の自動運転車両。
- 前記減速制御手段は、前記旋回区間が認識された場合であって、外気温度が温度閾値未満であり、且つ、前記車両の現在の速度から推定される前記認識された旋回区間走行時における旋回加速度が加速度閾値より大きい場合に、路面の摩擦係数を推定するために、前記認識された旋回区間の手前で前記車両を減速させることを特徴とする請求項1又は2に記載の自動運転車両。
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