JP7119304B2 - 走行支援装置および走行支援方法 - Google Patents

Description

本開示は、車両の走行を支援する技術に関する。

左側通行の車道を走行中の車両の右折を支援する技術として、路車間通信を用いる方法が提案されている。特許文献１には、路車間通信を利用して右折待機位置から右折完了位置までの距離情報を取得し、その距離情報を用いて右折を支援する技術が記載されている。

特開２０１２－２２３９０号公報

路車間通信を利用することで、車両の右折をより適切に支援することが可能である。例えば、交差点等で右折する際、路車間通信を用いて右折のための走行経路を取得し、その取得した走行経路に沿って車両が走行するように走行を支援することが可能である。

しかし、路車間通信を用いて走行経路を取得する方法は、車両及び道路側の双方において路車間通信を行うための通信機器が必要となる。そのため、道路側に路側器が設けられていない場合は、走行経路を取得できず、右折時の走行を支援することが困難である。

本開示は、路車間通信を用いることなく、右左折時における車両の走行を適切に支援する技術を提案する。

本開示の走行支援装置は、車両（１０）に搭載される。走行支援装置は、対象物検出部（１１）と、境界検出部（１２、Ｓ１１０）と、目標決定部（１２、Ｓ１２０、Ｓ１８０）と、経路生成部（１２、Ｓ１３０、Ｓ１９０）とを備える。

対象物検出部は、車両（１０）の前方に存在する検出対象物を検出するように構成されている。境界検出部は、前記車両が右左折可能領域（３０）を右左折しようとしている場合に、前記対象物検出部により検出された前記検出対象物に基づいて、前記右左折可能領域の境界を示す少なくとも１つの領域境界（５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄ、７０ａ１，７０ａ２，７０ｂ）を検出するように構成されている。目標決定部は、前記境界検出部により検出された前記少なくとも１つの領域境界に基づいて、前記右左折可能領域内における、前記右左折可能領域を右左折する際の走行経路（１５０）の基準となる少なくとも１つの目標地点（１００、１０１、１１０）を決定するように構成されている。経路生成部は、前記目標決定部により決定された前記少なくとも１つの目標地点に基づいて、前記右左折可能領域を右左折する際の前記車両の走行経路を生成するように構成されている。

なお、ここでいう右左折とは、右折及び左折の少なくとも一方を意味し、より詳しくは、右折とは左側通行の車道における右折を意味し、左折とは右側通行の車道における左折を意味する。

このような構成によれば、境界検出部により右左折可能領域の領域境界が検出され、その検出された領域境界に基づいて目標地点が決定され、さらには走行経路が生成される。つまり、右左折時の走行経路を生成するための情報が路車間通信を用いて車両の外部から取得されることなく、車両が備える対象物検出部による検出結果に基づいて走行経路が生成される。そのため、路車間通信を用いることなく、右左折時における車両の走行を適切に支援することが可能となる。

本開示の走行支援方法は、車両の前方に存在する検出対象物を検出することと、前記車両が右左折可能領域を右左折しようとしている場合に、検出された前記検出対象物に基づいて、前記右左折可能領域の境界を示す少なくとも１つの領域境界を検出することと、 検出された前記少なくとも１つの領域境界に基づいて、前記右左折可能領域内における、前記右左折可能領域を右左折する際の走行経路の基準となる少なくとも１つの目標地点を決定することと、決定された前記少なくとも１つの目標地点に基づいて、前記右左折可能領域を右左折する際の前記車両の走行経路を生成することと、を備える。

このような走行支援方法によれば、上述の走行支援装置と同様の効果を発揮し得る。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

実施形態の車両の構成を示す説明図である。 実施形態の右折支援処理のフローチャートである。 実施形態の走行経路を示す説明図である。 交差点境界及び交差点中心点の検出方法を説明するための説明図である。 交差点中心点の奥行方向の位置を検出する方法の他の例を説明するための説明図である。 交差点出口点の設定方法を説明するための説明図である。 交差点出口点の設定方法の他の例を説明するための説明図である。

以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［１．実施形態］
（１－１）車両の構成
図１に示す本実施形態の車両１０は、例えば、走行用の駆動源として内燃機関及び電気モータのうち少なくとも一方を備えた自動車である。車両１０は、図１に示すように、周辺監視システム１１と、ＥＣＵ１２と、制御モジュール１３と、操舵装置１３ａと、表示装置１４と、ＧＰＳ受信機１５とを備えている。

周辺監視システム１１は、車両１０の前方に存在する検出対象物を検出するための少なくとも１つのセンサを備える。周辺監視システム１１は、検出した検出対象物の情報をＥＣＵ１２へ出力する。本実施形態の周辺監視システム１１は、センサとして、例えば、前方カメラ、ミリ波レーダ及びレーザレーダのうち少なくとも１つを備える。

前方カメラは、例えば車室内のウィンドシールド上方において、車両１０の前方の画像を撮像するように設けられる。前方カメラは、撮像された画像に基づいて画像認識処理を行うことにより、自車両１０の前方に存在する各種の検出対象物を検出する。前方カメラが検出可能な検出対象物には、例えば、各種構造物、道路上の各種マークや各種ライン、信号機、他の車両、歩行者、交通標識などがある。なお、前方カメラは、例えば単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。

ミリ波レーダは、ミリ波帯の電波を車両１０の前方に照射し、検出対象物に反射されて帰ってくる電波を検出することにより、検出対象物までの距離や方向を検出する。ミリ波レーダが検出可能な検出対象物には、例えば、他の車両、歩行者、各種構造物などがある。

レーザレーダは、赤外線のレーザ光を車両１０の前方へパルス状に照射し、検出対象物に反射されて帰ってくるレーザ光を検出することにより、検出対象物までの距離や方向を検出する。本実施形態のレーザレーダは、いわゆるＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）と呼ばれるレーザレーダである。レーザレーダが検出可能な検出対象物には、例えば、他の車両、歩行者、各種構造物、道路上の各種マークや各種ラインなどがある。

ＧＰＳ受信機１５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用の人工衛星からの送信電波を受信し、自車両１０の現在位置を検出する。ＧＰＳ受信機１５は、検出した現在位置を示す現在位置情報をＥＣＵ１２へ出力する。ＧＰＳ受信機１５が検出する現在位置は、緯度及び経度によって示される絶対位置である。

ＥＣＵ１２は、周辺監視システム１１により検出された検出対象物の情報に基づいて、車両１０の走行を支援するための各種機能を実行するように構成されている。ＥＣＵ１２が実行する機能には、後述の右折支援機能が含まれる。

ＥＣＵ１２は、ＣＰＵ、メモリなどを有するマイクロコンピュータを備える。メモリには、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリが含まれる。ＥＣＵ１２の各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。ＥＣＵ１２が備えるメモリに格納されるプログラムとして、図２の右折支援処理のプログラムが含まれる。

なお、ＥＣＵ１２が備えるマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。また、ＥＣＵ１２が備える各種機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、機能の一部又は全部素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。

周辺監視システム１１がレーザレーダを備えている場合、ＥＣＵ１２は、レーザレーダにより検出された検出対象物の情報に基づいて、占有格子地図を生成する。占有格子地図は、ＯＧＭ（Ｏｃｃｕｐａｎｃｙ Ｇｒｉｄ Ｍａｐ）とも呼ばれ、自車両１０の周囲の二次元空間がグリッド状に分割され、グリッド毎に検出対象物の占有確率が表現されてなる地図である。占有格子地図においては、確率変数の値が高いほどそのグリッドが検出対象物によって占められている可能性が高いことを意味する。

また、ＥＣＵ１２は、ナビゲーション機能を備える。ＥＣＵ１２のメモリには、ナビゲーション機能で用いられる地図情報が格納されている。ナビゲーション機能は、ＧＰＳ受信機１５から入力される現在位置情報と、ユーザにより設定される目的地情報とに基づき、自車両１０の現在位置から目的地までのルートを算出し、自車両１０がその算出したルートに沿って目的地まで到達するように自車両１０の走行方向を案内する機能である。

本実施形態の車両１０は、運転モードとして、例えば、手動モードと、高度支援モードとを備える。手動モードは、車両１０の走行がドライバーの操作によって手動で行われるモードである。つまり、車両１０の走行、停止などの状態はドライバーによるアクセルやブレーキなどの操作に依存し、車両１０の走行方向もドライバーによる操舵操作に依存する。

一方、高度支援モードは、車両１０の走行に必要な各種操作の一部又は全てがドライバーに代わって自動で行われるモードである。
ＥＣＵ１２は、運転モードが高度支援モードに設定されている場合、ナビゲーション機能を実行すると共に、ナビゲーション機能において設定されたルートに沿って目的地まで車両１０を自動で走行させるための高度支援機能を実行する。高度支援機能は、周辺監視システム１１からの情報に基づき、自車両１０の前方において目標地点を定め、自車両１０がその目標地点を通るように車両１０を自動制御する機能である。

高度支援機能における目標地点の決定は、基本的には、周辺監視システム１１からの情報に基づいて走行車線両側の車線区画線（例えば白線）を検出し、両車線区画線の幅方向における中間地点を目標地点として決定することにより行われる。

ＥＣＵ１２は、高度支援機能の実行中、自車両１０の現在位置に基づいて目標地点を周期的に決定し、その目標地点に向けて車両１０を走行させるための高度支援情報を制御モジュール１３へ出力する。

制御モジュール１３は、ＥＣＵ１２から入力される高度支援情報に基づいて、操舵装置１３ａや、不図示の走行用駆動装置、制動装置、各種ボデー機器などを制御することにより、車両１０の走行を自動制御する。これにより、車両１０は、決定された目標地点を通過しながら走行するように制御される。なお、走行用駆動装置とは、車両１０の走行用の駆動源として機能する装置であり、例えば、内燃機関、電動モータなどが含まれる。

また、高度支援機能の中には、車両１０がこれから右折しようとする際に実行される右折支援機能が含まれる。右折支援機能は、右折時における車両１０の走行経路を生成し、その生成した走行経路に沿って車両１０が走行するように、その生成した走行経路に基づいて車両１０の走行を制御する機能である。右折支援機能の実行時、ＥＣＵ１２は、生成した走行経路に沿って車両１０を走行させるための高度支援情報を制御モジュール１３へ出力する。

表示装置１４は、例えば液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイなどの、画像を表示可能な表示デバイスを備える。表示デバイスには、ＥＣＵ１２からの表示画像情報に基づく画像が表示される。表示装置１４に表示される画像には、例えば、自車両１０の現在位置を含む自車両１０の周囲の地図画像がある。また、後述する運転支援機能によって自車両１０の走行経路が生成される場合にはその生成された走行経路が地図画像中に表示される。

操舵装置１３ａは、車両１０の車輪３の向きを切り替えることにより車両１０の進行方向を任意に変更することが可能な周知の装置である。本実施形態の操舵装置１３ａは、ドライバーによるハンドル操作に応じて手動で車輪３の向きを変えることができるように構成されているのに加え、不図示の操舵用モータによって電動で車輪３の向きを変えることができるように構成されている。車輪３の向きを電動で変えるための操舵用モータは、制御モジュール１３によって制御される。

（１－２）右折支援処理
次に、前述の右折支援機能を実現するためにＥＣＵ１２が実行する右折支援処理について、図２を用いて説明する。運転モードが高度支援モードに設定されている場合に、右折前の特定のタイミングになると、ＥＣＵ１２（詳しくはＥＣＵ１２内のＣＰＵ）は、図２の右折支援処理を実行する。

右折前の特定のタイミングは、例えば、右折のために操舵装置１３ａによって車輪３を右方向へ操舵させ始めるべき操舵開始タイミング、又はその操舵開始タイミングより一定時間前のタイミングである。ＥＣＵ１２は、右折前の特定のタイミングを、目的地までの設定ルートと車両１０の現在位置とに基づいて判断する。

より具体的には、右折すべき領域（例えば交差点）にさしかかる前に、その右折すべき領域への進入手前まで車両１０が到達したことを検知し、検知した場合に、右折前の特定のタイミングであるとして右折支援処理を開始してもよい。右折すべき領域への進入手前の検知方法は適宜決めてよい。例えば、周辺監視システム１１からの情報に基づき、自車両１０の現在位置から一定距離前方における走行車線の両側に車線区画線が検出されなくなった場合に、右折すべき領域への進入手前に到達したことを検知してもよい。また例えば、周辺監視システム１１からの情報に基づき、自車両１０の現在位置から一定距離以内の前方に横断歩道を検出した場合に、右折すべき領域への進入手前に到達したことを検知してもよい。

なお、以下の説明では、一例として、車両１０の走行ルートが図３に示す交差点３０を右折するように設定されていて、車両１０が交差点３０の進入手前まで来たことにより図２の右折支援処理が開始されたことを想定して説明する。

図３に示す交差点３０は、第１車道５０と第２車道７０とが交差している領域である。図３の例では、自車両１０が、第１車道５０を交差点３０に向けて走行しているシーンを示している。なお、本実施形態では、左側通行であることを前提としている。また、以下の説明では、図３に示すように、第１車道５０を交差点３０に向けて走行する方向を「奥行方向」と称し、交差点３０を右折して第２車道７０に進入した後に走行する方向を「水平方向」と称することがある。

図３において、第１車道５０は、４つの車線５１～５４を備える。即ち、第１車道５０は、片側２車線の計４車線の車道である。第２車道７０も、４つの車線７１～７４を備える。即ち、第２車道７０も、片側２車線の計４車線の車道である。図３は、車両１０が、第１車道５０における中央線側の車線５２を交差点３０に向けて走行している状態を示している。

車両１０が交差点３０を右折する場合、図２に示す右折支援処理では、例えば図３に示すような走行経路１５０が生成される。走行経路１５０は、自車両１０の現在位置から右折待機点１０１までの経路である右折前半経路１５０ａと、右折待機点１０１から交差点出口点１１０までの右折後半経路１５０ｂとを含む。右折待機点１０１は、交差点３０の中心位置を示す交差点中心点１００の近傍に設定される。交差点出口点１１０は、本実施形態では、例えば右折直後の横断歩道７６の直上に設定される。

ＥＣＵ１２は、前方へ走行中、例えば図４に示すような交差点３０手前の位置まで到達したことにより右折前の特定のタイミングになったことを検出すると、図２の右折支援処理を開始する。

ＥＣＵ１２は、右折支援処理を開始すると、Ｓ１１０で、前方への走行を継続しつつ、周辺監視システム１１からの情報に基づいて、交差点境界を検出する。交差点境界は、交差点３０の境界を示す境界線である。また、交差点境界は、車道と車道以外の路端（例えば歩道）側との境界を示す境界線でもある。交差点境界は、交差点がどの範囲に存在しているのかを示す情報の１つである。

本実施形態では、右折の際は、周辺監視システム１１からの情報に基づき、交差点境界線として、例えば図４に示すように、第１左手前境界５０ａ、第１右手前境界５０ｂ、第１左奥境界５０ｃ、第１右奥境界５０ｄ、２つの第２右奥境界７０ａ１、７０ａ２、及び第２右手前境界７０ｂを検出する。

第１左手前境界５０ａは、第１車道５０における交差点３０直前の自車両１０走行方向左側の交差点境界線である。第１右手前境界５０ｂは、第１車道５０における交差点３０直前の、自車両１０の対向車線側の交差点境界線である。第１左奥境界５０ｃは、第１車道５０における、交差点３０を直進通過した場合における通過直後の自車両１０走行方向左側の交差点境界線である。第１右奥境界５０ｄは、第１車道５０における、交差点３０を直進通過した場合における通過直後の、自車両１０の対向車線側の交差点境界線である。２つの第２右奥境界７０ａ１、７０ａ２は、自車両１０が交差点３０を右折した後に進入する第２車道７０における、右折直後の左側の交差点境界線である。第２右手前境界７０ｂは、自車両１０が交差点３０を右折した後に進入する第２車道７０における、右折直後の対向車線側の交差点境界線である。なお、２つの第２右奥境界７０ａ１、７０ａ２は、２つに分けて検出しなくてもよく、これら両者を含む１つの交差点境界線を検出してもよい。

これらの交差点境界を周辺監視システム１１からの情報に基づいて検出する具体的方法は種々考えられる。例えば、前方カメラで撮像された画像を画像処理することによって交差点境界を検出するようにしてもよい。また例えば、レーザレーダによる検出結果に基づく占有格子地図から、交差点境界を検出するようにしてもよい。また例えば、前方カメラによって第１車道５０及び第２車道７０における交差点３０近傍の横断歩道を検出し、その検出した各横断歩道の車道幅方向両端の位置に基づいて交差点境界を検出するようにしてもよい。

Ｓ１２０では、Ｓ１１０で検出した交差点境界に基づいて、図４に示す交差点中心点１００を検出し、その交差点中心点１００に基づいて、図４に示す右折待機点１０１を設定する。交差点中心点１００及び右折待機点１０１は、いずれも、交差点３０を右折する際の走行経路の基準となる目標地点の１つである。

交差点中心点１００の検出方法は種々考えられる。例えば、Ｓ１１０で検出された交差点境界から、第１車道５０の中心線である第１中心線９１及び第２車道７０の中心線である第２中心線９２を算出し、これら各中心線９１，９２の交点を交差点中心点１００として検出してもよい。各中心線９１，９２は、例えば、それぞれ対応する車道の幅を示す車道幅線５９，７９を算出し、これら車道幅線５９，７９の垂直二等分線として算出することができる。

また、車両１０が例えば交差点３０の手前で信号待ちにより停車していて且つその信号待ちの車列における先頭車両である場合は、信号待ち中に第２車道７０を走行している他の車両の検出結果を利用して交差点中心点１００を検出することができる。

具体的に、周辺監視システム１１による検出結果に基づいて、自車両１０から見て第２車道７０を左右方向に走行している他の車両及びそれらの走行方向を検出する。図５に、第２車道７０を走行している他の車両及びそれらの走行方向の検出結果の一例を示す。図５は、第２車道７０において、車線７１，７２をそれぞれ右方向へ走行している他の車両２０３，２０４が検出され、且つ、車線７３，７４をそれぞれ左方向へ走行している他の車両２０１，２０２が検出された状態を示している。

そして、検出した他の車両の、奥行方向の位置及び数に基づいて、第２車道７０の各車線７１～７４の位置を算出する。さらに、算出した各車線７１～７４のうち、互いに隣接し且つ車両の走行方向が異なる２つの車線７２，７４を抽出し、これら２つの車線７２，７４の境界線２０６を、交差点中心点１００の奥行方向の位置として設定する。交差点中心点１００の水平方向の位置は、前述の通り、第１中心線９１を算出してその第１中心線９１に基づいて設定する。

なお、ナビゲーション機能によって第１車道５０及び第２車道７０の車線数や車線幅などの情報が予めわかっている場合は、周辺監視システム１１の検出結果を用いることなく、ナビゲーション機能が有する上記情報に基づいて交差点中心点１００を検出してもよい。その場合、交差点中心点１００の位置について、奥行方向の位置及び水平方向の位置の何れか一方のみをナビゲーション機能が有する情報から検出してもよいし、奥行方向の位置及び水平方向の位置の双方をナビゲーション機能が有する情報から検出してもよい。

Ｓ１２０において、交差点中心点１００を検出したら、さらに、その交差点中心点１００に基づいて、右折待機点１０１を設定する。右折待機点１０１は、交差点３０を右折する際に交差点中心点１００の近傍において車両１０が通過するのに適した位置である。ＥＣＵ１２は、交差点中心点１００を検出すると、その交差点中心点１００に基づいて、右折待機点１０１を設定する。

右折待機点１０１の設定方法は適宜決めてよい。例えば、交差点中心点１００自体を右折待機点１０１として設定してもよい。この場合、右折時の走行経路１５０は、交差点中心点１００を通るように生成される。また例えば、右折時の走行経路１５０よりも左側に交差点中心点１００が位置するように、換言すれば交差点中心点１００よりも右側を車両１０が走行するように右折待機点１０１を設定してもよい。

なお、右折待機点１０１は、仮に対向車線において対向車両が存在している場合には当該右折待機点１０１で一時停止して対向車両を通過させることができるような位置に設定することが望ましい。本実施形態では、一例として、第１中心線９１上に右折待機点１０１が設定される。

Ｓ１２０で右折待機点１０１を設定すると、Ｓ１３０で、自車両１０の現在位置から右折待機点１０１までの右折前半経路１５０ａ（図３参照）を生成する。そして、その生成した右折前半経路１５０ａ上を車両１０が走行するように制御する。具体的に、自車両１０の現在位置を監視しつつ、右折前半経路１５０ａ上を走行させるために必要な高度支援情報を生成して制御モジュール１３へ出力する。例えば、操舵装置１３ａの操舵角を一定量変化させる必要がある場合にはその旨を示す操舵角情報を含む高度支援情報を制御モジュール１３へ出力する。制御モジュール１３は、操舵角情報が入力されると、その操舵角情報に基づいて操舵装置１３ａの操舵角を制御する。

このＳ１３０の処理により、車両１０を、右折待機点１０１まで自動で走行させることができる。
Ｓ１３０の処理によって車両１０が右折待機点１０１まで到達した場合、或いは右折待機点１０１よりも一定距離前まで到達した場合、Ｓ１４０で、第２車道７０における、右折後の進入方向の路端側レーン（即ち最も左側の車線７１）に他の車両が存在しているか否か判断する。この判断は、周辺監視システム１１からの情報に基づいて行うことができる。

Ｓ１４０で、他の車両が存在していないと判断した場合は、Ｓ１５０に進む。Ｓ１５０では、水平境界を抽出する。具体的に、Ｓ１１０で検出した交差点境界のうち、第２車道７０における右折後の進入方向の路端側に位置する交差点境界、即ち、２つの第２右奥境界７０ａ１，７０ａ２のうち少なくとも一方を、水平境界として抽出する。

Ｓ１６０では、Ｓ１５０で抽出した水平境界に基づいて、交差点出口点１１０を設定する。交差点出口点１１０は、交差点３０を右折する際の走行経路の基準となる目標地点の１つである。

具体的に、図６に例示するように、水平境界から車道幅方向へ一定距離α離れた位置に、交差点出口点１１０を設定する。なお、交差点出口点１１０の水平方向の位置は適宜決めてよく、例えば、横断歩道７６の幅方向における中点にしてもよいし、横断歩道７６の幅方向における端部にしてもよい。

水平方向の位置として、横断歩道７６の幅方向における端部の位置は、換言すれば、２つの交差点境界７０ａ１，７０ａ２の一端の位置でもある。即ち、横断歩道７６がある場合は、路端側における水平方向の範囲のうち横断歩道７６が存在する範囲においては、路端側の構造物（例えば縁石やガードレールなど）は途切れている。この横断歩道７６による路端側構造物の途切れに起因して、第２車道７０の路端側においては、前述のように２つの交差点境界７０ａ１，７０ａ２が算出される。そのため、交差点出口点１１０の水平方向位置を、２つの交差点境界７０ａ１，７０ａ２のうち何れか一方の一端の位置に設定するようにしてもよい。Ｓ１６０で交差点出口点１１０を設定した後は、Ｓ１９０に進む。

Ｓ１４０で、他の車両が存在していると判断した場合は、Ｓ１７０に進む。Ｓ１７０では、水平境界を抽出する。具体的に、図７に例示するように、路端側レーンに存在している他の車両１２０の両側面のうち路端側とは反対側（即ち車道中央側）の側面を、周辺監視システム１１からの情報に基づいて検出する。そして、その検出した側面を通り且つ水平方向に平行な線である他車両側面線１３０を、水平境界として検出する。なお、他の車両１２０の側面のうち路端側から車道幅方向へ最も離れている部位を検出し、他車両側面線１３０はその最も離れている部位を通るように検出してもよい。

Ｓ１８０では、Ｓ１７０で検出した水平境界に基づいて、交差点出口点１１０を設定する。具体的に、図７に例示するように、水平境界から車道幅方向へ一定距離β離れた位置に、交差点出口点１１０を設定する。なお、交差点出口点１１０の水平方向の位置は、Ｓ１６０と同様、適宜決めてよい。Ｓ１８０では、水平境界として他車両側面線１３０が用いられるため、交差点出口点１１０は、路端側レーンよりも中央線側の車線上に設定されることになる。

なお、右折後の車道が片側一車線である場合は、仮に他の車両が存在していても、Ｓ１４０からＳ１５０に進み、その他の車両が存在している車線上に交差点出口点１１０を設定してもよい。また、右折後の車道が片側二車線以上であっても、他の車両が存在しているか否かにかかわらず路端側レーン上に交差点出口点１１０を設定するようにしてもよい。

Ｓ１９０では、右折待機点１０１から交差点出口点１１０までの右折後半経路１５０ｂ（図３参照）を生成する。そして、その生成した右折後半経路１５０ｂ上を車両１０が走行するように制御する。具体的に、自車両１０の現在位置を監視しつつ、右折後半経路１５０ｂ上を走行させるために必要な高度支援情報を生成して制御モジュール１３へ出力する。このＳ１９０の処理により、車両１０を、右折待機点１０１から交差点出口点１１０まで右折後半経路１５０ｂ上を自動で走行させることができる。

車両１０が交差点出口点１１０又はその前の所定位置まで到達すれば、周辺監視システム１１によって、第２車道７０における車両１０の走行車線の車線区画線が検出されるようになる。そのため、ＥＣＵ１２は、右折が終了して第２車道７０を水平方向に走行するようになった後は、右折支援処理を終了し、引き続き、周辺監視システム１１の検出結果に基づく前述の高度支援機能を継続する。

（１－３）実施形態の効果
以上説明した実施形態によれば、以下の（１ａ）～（１ｄ）の効果を奏する。
（１ａ）本実施形態では、図２に示した右折支援処理において、交差点境界が検出され（Ｓ１１０）、その検出された交差点境界に基づいて交差点中心点１００、右折待機点１０１及び交差点出口点１１０が設定され、さらには各走行経路１５０ａ、１５０ｂが生成される。

つまり、右折時の走行経路１５０を生成するための情報が路車間通信を用いて自車両１０の外部から取得されることなく、自車両１０が備える周辺監視システム１１による検出結果に基づいて走行経路１５０が生成される。そのため、路車間通信を用いることなく、右折時における車両１０の走行を適切に支援することが可能となる。

（１ｂ）走行経路１５０は、右折待機点１０１及び交差点出口点１１０を通るように生成される。そのため、右折待機点１０１及び交差点出口点１１０を適切に設定することで、走行経路１５０を適切且つ容易に生成することができる。

なお、右折待機点１０１は、交差点中心点１００に基づいて設定される。交差点中心点１００は、これから右折しようとしている交差点３０の中心位置である。そのため、交差点中心点１００に基づいて右折待機点１０１を設定することで、交差点３０を適切に右折することが可能な右折待機点１０１を容易に設定することができる。

（１ｃ）走行経路１５０の生成は、具体的には、まず右折前半経路１５０ａを生成し、次に右折後半経路１５０ｂを生成することにより行われる。そのため、交差点３０及びその周囲の交通状況に応じて適切に車両１０を走行させることができる。例えば、対向車両が走行してきている場合は、右折待機点１０１で車両１０を一時停止させることができる。

（１ｄ）右折後半経路１５０ｂは、車両１０が交差点３０に入る前に生成されるのではなく、車両１０が交差点３０に進入後、右折待機点１０１又はその一定距離前まで到達した場合に生成される。特に、第２車道７０における路端側レーンに他の車両が存在している場合は、路端側レーンよりも中央線側に隣接する車線に車両１０が進入するように右折後半経路１５０ｂが生成される。そのため、右折先の第２車道７０の状況に応じて適切に右折後半経路１５０ｂを生成することができる。

なお、周辺監視システム１１、ＥＣＵ１２、制御モジュール１３及び操舵装置１３ａは、本開示の走行支援装置に相当する。交差点中心点１００は本開示における領域中心地点に相当する。右折待機点１０１は本開示における右左折待機点に相当する。交差点出口点１１０は本開示における右左折後目標地点に相当する。右折前半経路１５０ａは本開示における右左折前半経路に相当する。右折後半経路１５０ｂは本開示における右左折後半経路に相当する。２つの第２右奥境界７０ａ１，７０ａ２は本開示における右左折後境界に相当する。

［２．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（２－１）上記実施形態では、走行経路１５０を生成するための基準となる目標地点として、交差点中心点１００、右折待機点１０１及び交差点出口点１１０を設定したが、目標地点の設定位置や設定数は適宜決めてよい。例えば、上記３つの目標地点１００、１０１、１１０のうち何れか１つ又は２つを設定してもよい。また例えば、上記３つの目標地点に変えて、或いは上記３つの目標地点のうち少なくとも１つに加えてさらに、他の目標地点を設定してもよい。

（２－２）本開示の領域境界としての、Ｓ１１０の処理で検出する交差点境界の具体的位置や数は、目標地点を決定できてさらにはその目標地点に基づいて走行経路を生成できる限り、適宜決めてよい。

例えば、右折前に走行している車道の左右両側の領域境界のうち少なくとも一方と、右折後に走行する車道における左右両側の領域境界のうち少なくとも一方と、を検出し、それら検出した領域境界に基づいて目標地点を決定し、走行経路を生成してもよい。

例えば車道の幅や車線数などが予めわかっていれば、左右両側の領域境界のうち一方だけでも検出できれば、目標地点を設定することができる。
（２－３）本開示を適用可能な右左折可能領域として、上記実施形態の交差点３０はあくまでも一例である。本開示は、種々の形態の右左折可能領域に対して適用可能である。例えば、丁字路を右折する場合においても本開示を適用できる。また例えば、道路に沿って設けられている駐車場その他の特定の領域から道路右方向へ進入する場合においても本開示を適用できる。

また、上記実施形態では、左側通行の車道における右折時に本開示を適用する場合について説明したが、本開示は、右側通行の車道における左折時においても、上記実施形態と同様に適用可能である。

（２－４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

１０…車両、１１…周辺監視システム、１２…ＥＣＵ、１３…制御モジュール、１３ａ…操舵装置、１５…ＧＰＳ受信機、３０…交差点、５０…第１車道、５０ａ…第１左手前境界、５０ｂ…第１右手前境界、５０ｃ…第１左奥境界、５０ｄ…第１右奥境界、５１～５４、７１～７４…車線、７０…第２車道、７０ａ１、７０ａ２…第２右奥境界、７０ｂ…第２右手前境界、１００…交差点中心点、１０１…右折待機点、１１０…交差点出口点、１２０…他の車両、１３０…他車両側面線、１５０…走行経路、１５０ａ…右折前半経路、１５０ｂ…右折後半経路。

Claims (10)

1. 車両（１０）に搭載される走行支援装置であって、
   カメラ、ミリ波レーダ及びレーザレーダのうち少なくとも１つを有し、前記車両（１０）の前方に存在する検出対象物を検出するように構成された対象物検出部（１１）と、
   前記車両が右左折可能領域（３０）を右左折しようとしている場合に、前記対象物検出部により検出された前記検出対象物に基づいて、前記右左折可能領域の境界を示す少なくとも１つの領域境界（５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄ、７０ａ１，７０ａ２，７０ｂ）を検出するように構成された境界検出部（１２、Ｓ１１０）と、
   前記境界検出部により検出された前記少なくとも１つの領域境界に基づいて、前記右左折可能領域内における、前記右左折可能領域を右左折する際の走行経路（１５０）の基準となる少なくとも１つの目標地点（１００、１０１、１１０）を決定するように構成された目標決定部（１２、Ｓ１２０、Ｓ１８０）と、
   前記目標決定部により決定された前記少なくとも１つの目標地点に基づいて、前記右左折可能領域を右左折する際の前記車両の走行経路を生成するように構成された経路生成部（１２、Ｓ１３０、Ｓ１９０）と、
   前記経路生成部により生成された前記走行経路上を前記車両が走行するように前記車両の走行を自動制御するように構成された運転制御部と、
   を備える走行支援装置（１１、１２）。
2. 請求項１に記載の走行支援装置であって、
   前記経路生成部は、前記目標決定部により決定された前記少なくとも１つの目標地点のうち少なくとも１つが前記走行経路上に存在するように前記走行経路を生成するように構成されている
   走行支援装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の走行支援装置であって、
   前記少なくとも１つの目標地点のうち少なくとも１つは、前記右左折可能領域の中心を示す領域中心地点（１００）である
   走行支援装置。
4. 請求項３に記載の走行支援装置であって、
   前記領域中心地点又はその近傍の特定の地点を右左折待機点（１０１）として、
   前記経路生成部（Ｓ１３０）は、前記走行経路として、前記車両の現在位置から前記右左折待機点までの右左折前半経路（１５０ａ）を生成するように構成されている
   走行支援装置。
5. 請求項３又は請求項４に記載の走行支援装置であって、
   前記少なくとも１つの目標地点のうち少なくとも１つは、右左折して前記右左折可能領域を出た後の車線上に含まれる右左折後目標地点（１１０）である
   走行支援装置。
6. 請求項４に記載の走行支援装置であって、
   前記少なくとも１つの目標地点のうち少なくとも１つは、右左折して前記右左折可能領域を出た後の車線上に含まれる右左折後目標地点（１１０）であり、
   前記経路生成部（Ｓ１９０）は、前記走行経路として、少なくとも、前記右左折待機点から前記右左折後目標地点までの右左折後半経路（１５０ｂ）を生成するように構成されている
   走行支援装置。
7. 請求項５又は請求項６に記載の走行支援装置であって、
   前記境界検出部は、前記少なくとも１つの領域境界として、右左折後に前記車両が進入する方向の車道である右左折後車道（７０）と当該右左折後車道に隣接する路端側との間の前記領域境界である右左折後境界（７０ａ１、７０ａ２）を検出するように構成されており、
   前記目標決定部は、前記右左折後目標地点を、前記右左折後境界を基準として、前記右左折後境界から前記右左折後車道の幅方向へ一定距離離れた位置に決定するように構成されている
   走行支援装置。
8. 請求項７に記載の走行支援装置であって、
   前記対象物検出部により検出された前記検出対象物に基づいて、前記右左折後車道における最も路端側の車線に他の車両（１２０）が存在しているか否かを判断するように構成された他車両判断部（１２、Ｓ１４０）と、
   前記他車両判断部により前記他の車両が存在していると判断された場合に、前記他の車両における前記路端側とは反対側の側面を検出するように構成された側面検出部（１２、Ｓ１７０）と、
   を備え、
   前記目標決定部は、前記他車両判断部により前記他の車両が存在していると判断された場合は、前記右左折後目標地点を、前記側面検出部により検出された前記側面を基準として、前記側面から前記右左折後車道の幅方向へ一定距離離れた位置に決定するように構成されている
   走行支援装置。
9. 請求項１～請求項８のいずれか１項に記載の走行支援装置であって、
   前記車両には、前記車両の進行方向を変更可能に構成された操舵装置（１３ａ）が設けられており、
   当該走行支援装置は、前記経路生成部により生成された走行経路に沿って前記車両が走行するように前記操舵装置を制御するように構成された操舵制御部（１３）を備える、
   走行支援装置。
10. 車両の前方に存在する検出対象物を、カメラ、ミリ波レーダ及びレーザレーダのうち少なくとも１つを用いて検出することと、
    前記車両が右左折可能領域を右左折しようとしている場合に、検出された前記検出対象物に基づいて、前記右左折可能領域の境界を示す少なくとも１つの領域境界を検出することと、
    検出された前記少なくとも１つの領域境界に基づいて、前記右左折可能領域内における、前記右左折可能領域を右左折する際の走行経路の基準となる少なくとも１つの目標地点を決定することと、
    決定された前記少なくとも１つの目標地点に基づいて、前記右左折可能領域を右左折する際の前記車両の走行経路を生成することと、
    生成された前記走行経路上を前記車両が走行するように前記車両の走行を自動制御することと、
    を備える走行支援方法。

Images