JP6613527B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
図1は、実施形態の車両制御システム1の構成図である。車両制御システム1が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
車両制御装置100は、例えば、外界認識部110と、自車位置認識部120と、機器動作制御部130と、HMI制御部140とを備える。これらの構成要素は、例えば、CPU(Central Processing Unit)等のハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素の一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等のハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。また、これらの構成要素は、一つのプロセッサにより実現されてもよいし、複数のプロセッサにより実現されてもよい。後者の場合、例えば、車両制御装置100は、複数のECU(Electronic Control Unit)が組み合わされたシステムであってもよい。また、外界認識部110および自車位置認識部120を合わせたものが、「認識部」の一例である。
次に、機器動作制御部130の機能構成例について具体的に説明する。図6は、機器動作制御部130の機能構成の一例を示す図である。機器動作制御部130は、例えば、軌道推定部131と、道路形状判定部132と、接触可能性判定部133と、通知制御部134と、接触回避制御部135とを備える。軌道推定部131、道路形状判定部132、および接触可能性判定部133を合わせたものが「旋回判定部」の一例である。
以下、車両制御装置100によって運転支援制御が実行される各種場面例について説明する。
まず、運転支援制御が実行される第1の場面例として、隣接車線上において周辺車両VRSが自車両Mの後方から接近してきている状態における運転支援制御の制御内容について説明する。
次に、運転支援制御が実行される第2の場面例について説明する。図9は、第2の場面において、交差点を右折する場合の後続車との接触可能性を判定する例について説明するための図である。図9の例では、それぞれが二車線の道路(車線L1〜L8)および交差点300を示している。また、第2の場面例では、周辺車両VR1、VR2は、自車両Mとの相対距離が所定値以内であるものとする。また、第2の場面例では、自車両Mおよび周辺車両VR1、VR2は、それぞれ車線L1を走行し、交差点300で右折するものとする。また、第2の場面例では、自車両走行軌道推定部131Aおよび周辺車両走行軌道推定部131Bに基づいて、自車両Mおよび周辺車両VR1が右折先の二車線L5およびL6のうち、左車線L5を走行すると推定され、周辺車両VR2が自車両Mの車線と異なる右車線L6を走行すると推定されているものとする。
次に、運転支援制御が実行される第3の場面例について説明する。図10は、第3の場面において、交差点を右折する場合の後続車との接触可能性を判定する例について説明するための図である。第3の場面例では、車両Mおよび周辺車両VR2が右折先の二車線L5およびL6のうち、右車線L6を走行すると推定され、周辺車両VR1が自車両Mの車線と異なる左車線L5を走行すると推定されている点が第2の場面例と相違する。したがって、以下の説明では、特に上記の相違点について説明する。
図11は、実施形態の車両制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。例えば、本フローチャートの処理は、運転制御の実行時において、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。まず、外界認識部110は、自車両Mの後側方に設定されるエリアに存在する周辺車両を認識する(ステップS100)。次に、自車位置認識部120は、自車両Mおよび周辺車両の軌道を推定する(ステップS102)。次に、接触可能性判定部133は、自車両Mと周辺車両とが接触する可能性があるか否かを判定する(ステップS104)。接触する可能性がある場合、接触可能性判定部133は、自車両Mが、特定の場面で旋回を行っているか否かを判定する(ステップS106)。特定の場面で旋回を行っていない場合、接触可能性判定部133は、車載機器の所定の動作を実行させる(ステップS108)。また、特定の場面で旋回を行っている場合、接触可能性判定部133は、車載機器の所定の動作を抑制する(ステップS110)。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。また、ステップS104の処理において、自車両Mと周辺車両とが接触する可能性がない場合にも、本フローチャートの処理は、終了する。
上述した実施形態の車両制御装置100は、例えば、図13に示すようなハードウェア構成により実現される。図13は、実施形態の車両制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。
情報を記憶する記憶装置と、
プログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記記憶装置には、前記ハードウェアプロセッサに、
自車両の周囲の他車両を認識する認識処理と、
前記自車両が特定場面での旋回を行っているか否かを判定する旋回判定処理と、
前記認識処理により認識された他車両が前記自車両の所定エリア内に存在する場合に、所定の動作を車載機器に行わせる機器動作制御処理と、
を実行させるための前記プログラムが格納され、
前記機器動作制御処理は、前記旋回判定処理により前記自車両が特定場面での旋回を行っていると判定された場合に、前記車載機器に行わせる動作を抑制する、
車両制御装置。
Claims (11)
- 自車両の周囲の他車両を認識する認識部と、
前記自車両が特定場面での旋回を行っているか否かを判定する旋回判定部と、
前記認識部により認識された他車両が前記自車両の所定エリア内に存在する場合に、所定の動作を車載機器に行わせる機器動作制御部と、
前記自車両が走行する道路形状が複数車線であるか否かを判定する道路形状判定部と、
前記道路形状判定部により前記自車両が旋回した先の道路が複数車線であると判定された場合に、前記自車両が走行する軌道と、前記他車両が走行する軌道とを推定する軌道推定部と、を備え、
前記機器動作制御部は、前記旋回判定部により前記自車両が特定場面での旋回を行っていると判定された場合に、前記車載機器に行わせる所定の動作を抑制し、
更に、前記機器動作制御部は、前記道路形状判定部により前記自車両が旋回した先の道路が複数車線であると判定された場合であって、且つ、前記軌道推定部により推定された前記自車両が旋回した後に走行する車線と前記他車両が旋回した後に走行する車線とが異なる場合に、前記所定の動作を車載機器に行わせる、
車両制御装置。 - 前記所定エリアは、前記自車両の後側方に設定されるエリアである、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記特定場面での旋回とは、前記自車両が進行する道路が他の道路と交差する場面での右折または左折である、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記機器動作制御部は、前記自車両が走行している車線の対向車線を跨いで右折または左折すると判定された場合に、前記車載機器に行わせる所定の動作を抑制する、
請求項1から3のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記旋回判定部は、前記自車両の方向指示器の作動状態に基づいて、前記自車両が旋回しているか否かを判定する、
請求項1から4のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記自車両の乗員が操舵操作を行うステアリングホイールの操舵角を検出する操作検出部を更に備え、
前記旋回判定部は、前記操作検出部により検出された前記自車両の操舵角が所定角度以上であるか否かに基づいて、前記自車両が旋回しているか否かを判定する、
請求項1から5のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサを更に備え、
前記旋回判定部は、前記ヨーレートセンサにより検出された前記自車両のヨーレートが所定値以上であるか否かに基づいて、前記自車両が旋回しているか否かを判定する、
請求項1から6のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記旋回判定部は、前記自車両のブレーキ装置が作動しているか否かに基づいて、前記自車両が旋回しているか否かを判定する、
請求項1から7のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記自車両の目的地までの経路に関する情報を出力するナビゲーション装置を更に備え、
前記旋回判定部は、前記ナビゲーション装置による将来の前記自車両の経路に基づいて、前記自車両が旋回しているか否かを判定する、
請求項1から8のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 車載コンピュータが、
自車両の周囲の他車両を認識し、
前記自車両が特定場面での旋回を行っているか否かを判定し、
認識された前記他車両が前記自車両の所定エリア内に存在する場合に、所定の動作を車載機器に行わせ、
前記自車両が走行する道路形状が複数車線であるか否かを判定し、
前記自車両が旋回した先の道路が複数車線であると判定された場合に、前記自車両が走行する軌道と、前記他車両が走行する軌道とを推定し、
前記自車両が特定場面での旋回を行っていると判定された場合に、前記車載機器に行わせる所定の動作を抑制し、
更に、前記自車両が旋回した先の道路が複数車線であると判定された場合であって、且つ、推定された前記自車両が旋回した後に走行する車線と前記他車両が旋回した後に走行する車線とが異なる場合に、前記所定の動作を車載機器に行わせる、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
自車両の周囲の他車両を認識させ、
前記自車両が特定場面での旋回を行っているか否かを判定させ、
認識された前記他車両が前記自車両の所定エリア内に存在する場合に、所定の動作を車載機器に行わせ、
前記自車両が走行する道路形状が複数車線であるか否かを判定させ、
前記自車両が旋回した先の道路が複数車線であると判定された場合に、前記自車両が走行する軌道と、前記他車両が走行する軌道とを推定させ、
前記自車両が特定場面での旋回を行っていると判定された場合に、前記車載機器に行わせる所定の動作を抑制させ、
更に、前記自車両が旋回した先の道路が複数車線であると判定された場合であって、且つ、推定された前記自車両が旋回した後に走行する車線と前記他車両が旋回した後に走行する車線とが異なる場合に、前記所定の動作を車載機器に行わせる、
プログラム。
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