JP7304334B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

従来、自車両の周辺に存在する他車両（周辺車両）を検知し、検知した周辺車両に関する情報を通知したり、周辺車両の挙動に応じた制御を行う技術が知られている。これに関連して、自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線に存在する追越車両を検知し、検知した追越車両から自車両を離間する方向にオフセットさせて走行する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、隣接車線等の車線判定において、カーブ走行中に、車両に搭載されたカメラによって撮影された画像に含まれる白線の変化に基づいて走行車線、隣接車線、隣々接車線を特定する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。

特許第５７４３２８６号公報 特開２０１９－２１３１０８号公報

しかしながら、周辺車両を検知する場合に、自車両の走行に影響を及ぼす可能性の低い周辺車両や道路の外側に存在する物標等の物体を検知した場合にも、その物体に関する情報に関する警報が出力される場合があった。そのため、自車両の乗員に対して適切な警報ができない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自車両の乗員に、より適切に物体に関する警報を行うことができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両の周辺の物体を認識する認識部と、前記自車両の周辺の道路情報を取得する道路情報取得部と、前記認識部により認識された前記物体が、前記自車両の位置を基準として設定される所定領域内に存在する場合に警報装置に警報を行わせる警報制御部と、を備え、前記警報制御部は、前記認識部により認識された前記所定領域内に存在する物体の少なくとも一部が、前記道路情報取得部により取得された前記自車両が存在する道路の境界よりも道路の外側に存在する場合に、前記物体に関する警報を行わない、車両制御装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記道路情報取得部は、前記道路に含まれる前記自車両が走行する自車線と、前記自車線に隣接する隣接車線を取得し、前記警報制御部は、前記認識部により認識された前記所定領域内に存在する物体の少なくとも一部が前記道路情報取得部により取得された前記隣接車線に存在する場合に前記警報を行うものである。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記警報制御部は、前記認識部により認識された前記所定領域内に存在する物体が、前記道路情報取得部により取得された前記道路に含まれる前記自車両が走行する自車線の区間線から所定距離以内に存在する場合に前記警報を行うものである。

（４）：上記（１）～（３）のうち、何れか一つの態様において、前記認識部は、前記自車両の周辺の物体のうち、認識の信頼度が閾値以下の物体、または最初に認識した物体の位置が前記自車両から所定距離以内の位置である物体を、不確定物体として認識し、前記警報制御部は、前記所定領域内で、且つ前記自車両が存在する道路の境界よりも道路の内側に存在する物体が、所定時間以上連続して認識されていない不確定物体である場合に、前記物体に関する警報を行わないものである。

（５）：上記（１）～（４）のうち、何れか一つの態様において、前記認識部は、前記所定領域内に存在する物体の少なくとも一部が、前記自車両が存在する道路の境界よりも道路の外側に存在する場合に前記物体を障害物として認識し、前記警報制御部は、前周期で障害物と認識された物体の少なくとも一部が隣接車線、または前記物体が自車線から所定距離以内に存在する場合に、前記物体に関する警報を行うものである。

（６）：上記（５）の態様において、前記警報制御部は、前周期で障害物と認識されていない物体が、前記自車両からみて二本目の区画線よりも外側に存在する場合に、前記物体に関する警報を行わないものである。

（７）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、自車両の周辺の物体を認識し、前記自車両の周辺の道路情報を取得し、認識した前記物体が、前記自車両の位置を基準として設定される所定領域内に存在する場合に警報装置に警報を行わせ、前記所定領域内に存在する物体の少なくとも一部が、前記自車両が存在する道路の境界よりも道路の外側に存在する場合に、前記物体に関する警報を行わない、車両制御方法である。

（８）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、自車両の周辺の物体を認識させ、前記自車両の周辺の道路情報を取得させ、認識した前記物体が、前記自車両の位置を基準として設定される所定領域内に存在する場合に警報装置に警報を行わせ、前記所定領域内に存在する物体の少なくとも一部が、前記自車両が存在する道路の境界よりも道路の外側に存在する場合に、前記物体に関する警報を行わせない、プログラムである。

上記（１）～（８）の態様によれば、自車両の乗員に、より適切に物体に関する警報を行うことができる。

実施形態の車両制御装置を含む車両システム１の構成図である。 自車両Ｍを上方から見た場合の車室内の様子を模式的に示す図である。 ドアミラーＤＭＲ１に表示される画像の一例を示す図である。 判定部１３０における第４の判定処理について説明するための図である。 判定部１３０における第４の判定処理について説明するための図である。 区画線からの距離に基づいて、警報対象の物体であるか否かを判定する処理を説明するための図である。 実施形態の車両制御装置１００によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の車両制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態の車両制御装置を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等のバッテリ（蓄電池）の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ（撮像部）１０と、レーダ１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、運転操作子８０と、車両制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。例えば、前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウィンドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、自車両Ｍの周辺の物体の位置、種類、速度等を認識する。物体には、例えば、周辺車両（例えば、自車両Ｍから所定距離以内に存在する周辺車両）、歩行者、自転車、道路構造物等が含まれる。道路構造物には、例えば、道路標識や交通信号機、縁石、中央分離帯、ガードレール、フェンス、壁、踏切等が含まれる。また、道路構造物には、例えば、路面に描画または貼付された道路区画線（以下、区画線と称する）や横断歩道、自転車横断帯、一時停止線等の路面標識が含まれてもよい。物体認識装置１６は、区画線を認識する場合に、線種（例えば、実線、破線、二重線、色等）を認識してもよい。物体認識装置１６は、認識結果を車両制御装置１００に出力する。なお、物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま車両制御装置１００に出力してよい。その場合、車両システム１の構成から物体認識装置１６が省略されてもよい。また、物体認識装置１６は、車両制御装置１００に含まれていてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネット等のネットワークを利用して、例えば、自車両Ｍの周辺に存在する周辺車両、自車両Ｍを利用する利用者の端末装置、或いは各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、表示部３２と、スピーカ３４と、ＢＳＩ（Blind Spot Information）インジケータ３６とを備える。また、ＨＭＩ３０には、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー、マイク等が含まれてもよい。

図２は、自車両Ｍを上方から見た場合の車室内の様子を模式的に示す図である。図示のように、例えば、表示部３２は、フロントウィンドシールドの下に位置し、運転席ＤＳおよび助手席ＰＳの正面に設けられたダッシュボードに設けられる（図中、表示部３２ａ）。また、表示部３２は、例えば、運転席ＤＳ（ステアリングホイールＳＷに最も近い座席）の正面付近に設けられ（図中、表示部３２ｂ）、乗員がステアリングホイールＳＷの間隙から、或いはステアリングホイールＳＷ越しに視認可能な位置に設置されてもよい。

表示部３２は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の各種表示装置である。表示部３２は、ＨＭＩ制御部１４０により出力された画像を表示する。また、表示部３２は、乗員による操作を画面上で受け付けるタッチパネルでもよい。また、表示部３２ｂは、スピードメーターやタコメーター等の計器類を表示するインストルメントパネル（メーターディスプレイ）として機能してもよい。

スピーカ３４は、車室内に少なくとも一つ設置される。スピーカ３４は、例えば、助手席ＰＳに最も近いドア付近（図中、スピーカ３４Ｌａ）と、運転席ＤＳに最も近いドア付近（図中、スピーカ３４Ｒａ）と、助手席の後ろの後部座席に最も近いドア付近（図中、スピーカ３４Ｌｂ）と、運転席ＤＳの後ろの後部座席に最も近いドア付近（図中、スピーカ３４Ｒｂ）とに設置される。スピーカ３４は、例えば、ＨＭＩ制御部１４０の制御により音声や警告音等を出力する。

ＢＳＩインジケータ３６は、例えば、自車両Ｍのドアミラーの鏡面の一部に所定の画像３６ａを表示する。ドアミラーは、例えば、運転席に最も近いドアおよび助手席に最も近いドアにそれぞれ設けられる（図中、ドアミラーＤＭＲ１、ドアミラーＤＭＲ２）。画像３６ａとは、例えば、自車両Ｍを基準とした所定領域に物体が存在することを乗員に通知するための画像である。

図３は、ドアミラーＤＭＲ１に表示される画像の一例を示す図である。図示の例のように、ドアミラーＤＭＲ１の鏡面の一部には、物体（例えば、周辺車両）が自車両Ｍを基準とした所定領域に存在することを示す画像３６ａが表示される。ドアミラーＤＭＲ２についても同様に画像３６ａが表示される。なお、画像３６ａは、ドアミラーＤＭＲ１、ＤＭＲ２に表示することに代えて（または加えて）、表示部３２（例えば、メーターディスプレイ）に表示されてもよい。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、ヨーレート（例えば、自車両Ｍの重心点を通る鉛直軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０は、自車両Ｍの位置を検出する位置センサを備えていてもよい。位置センサは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置から位置情報（経度・緯度情報）を取得するセンサである。また、位置センサは、ナビゲーション装置５０のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１を用いて位置情報を取得するセンサであってもよい。車両センサ４０により検出した結果は、車両制御装置１００に出力される。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、ＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む）を、地図情報５４を参照して決定する。

地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。また、地図情報５４は、例えば、車線の中央の情報或いは車線の境界の情報等を含んでいる。また、地図情報５４には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の基準速度、車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、道路またはその道路の各車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。基準速度は、例えば、法定速度や、その道路を過去に走行した複数の車両の平均速度等である。ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行う。

また、地図情報５４は、例えば、道路の車線数、道路の曲率半径（或いは曲率）、幅員、勾配等の情報が含まれてもよい。また、地図情報５４は、例えば、道路構造物に関する情報として、道路構造物の種別、位置、道路の延伸方向に対する向き、大きさ、形状、色等の情報が含まれてよい。道路構造物の種別において、例えば、区画線を１つの種別としてもよく、区画線に属するレーンマークや縁石、中央分離帯等のそれぞれを異なる種別としてもよい。また、区画線の種別には、例えば、車線変更が可能であることを示す区画線と、車線変更が不可能であることを示す区画線とが含まれてもよい。区画線の種別は、例えば、リンクを基準とした道路または車線の区間ごとに設定されてもよく、１つのリンク内に複数の種別が設定されてもよい。

また、地図情報５４は、道路の内側（路内）と外側（路外）とを識別する情報や、芝や砂利等の道路の外側の領域に関する情報が格納されていてもよい。また、地図情報５４は、通信装置２０が外部装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。地図情報５４は、記憶部１５０に記憶されていてもよい。

運転操作子８０は、例えば、乗員が操舵操作を行うステアリングホイールや、アクセルペダル、ブレーキペダル、ウインカー（方向指示器）を作動させるウインカーレバー、シフトレバー等の各種操作子を含む。運転操作子８０の各操作子には、例えば、乗員による操作の操作量を検出する操作検出部が取り付けられている。操作検出部は、ウインカーレバーの位置や、アクセルペダルやブレーキペダルの踏込量、シフトレバーの位置、ステアリングホイールの操舵角や操舵トルク等を検出する。そして、操作検出部は、検出結果を示す検出信号を車両制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力する。

車両制御装置１００の説明に先立って、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０について説明する。走行駆動力出力装置２００は、自車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、車両制御装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、車両制御装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、車両制御装置１００から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、車両制御装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［車両制御装置の構成］
車両制御装置１００は、例えば、物体認識部１１０と、道路情報取得部１２０と、判定部１３０と、ＨＭＩ制御部１４０と、記憶部１５０とを備える。物体認識部１１０、道路情報取得部１２０、判定部１３０、およびＨＭＩ制御部１４０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、予め車両制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ、メモリカード等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置やカードスロット等に装着されることで車両制御装置１００の記憶装置にインストールされてもよい。物体認識部１１０は、「認識部」の一例である。ＨＭＩ３０は、「警報装置」の一例である。

記憶部１５０は、上記の各種記憶装置、或いはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現されてもよい。記憶部１５０には、例えば、本実施形態における警報制御を実行するために必要な情報（例えば、周期ごとの物体の判定結果）、その他の各種情報、プログラム等が格納される。また、記憶部１５０には、上述した地図情報５４が格納されていてもよい。

物体認識部１１０は、物体認識装置１６を介してカメラ１０、レーダ１２、およびＬＩＤＡＲ１４から入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺に存在する物体を認識する。自車両Ｍの周辺とは、例えば、自車両Ｍの基準となる点（例えば、自車両Ｍの中心または重心）から所定距離以内の領域である。また、また、自車両Ｍの周辺とは、カメラ１０、レーダ１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検知可能範囲に応じて設定されてもよい。また、物標には、例えば、周辺車両、縁石、ガードレール、電流、道路標識等の物標が含まれる。

また、物体認識部１１０は、物体の位置や形状、大きさ、領域等を取得する。また、物体認識部１１０は、物体が周辺車両である場合に、周辺車両の位置、速度、および加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば加速車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

物体認識部１１０は、認識された物体に対する信頼度を設定してもよい。例えば、物体認識部１１０は、外界センサ（例えば、カメラ１０、レーダ１２、およびＬＩＤＡＲ１４）のうち、その物体を認識できたセンサの数が多いほど、その物体の信頼度を大きくする。したがって、単一センサのみで認識された物体は、複数センサで認識された物体よりも信頼度が小さくなる。単一センサとは、例えば、カメラ１０、レーダ１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち、何れか一つである。

更に、物体認識部１１０は、信頼度が閾値以下の物体（例えば、単一センサのみで検出された物体）を不確定物体として認識してもよい。また、物体認識部１１０は、物体のそれぞれを識別可能に認識し、物体ごとに、最初に認識した位置が自車両Ｍから所定距離以内の位置である場合に、その物体を不確定物体として認識してもよい。例えば、所定距離ごとに区切れているガードレールやフェンス等は、それぞれが物体として認識され、且つ、最初に認識される位置が自車両Ｍから近い距離となるため、これらの物体を不確定物体として認識する。

道路情報取得部１２０は、自車両Ｍの位置情報に基づき、自車両Ｍの周辺の道路情報を取得する。例えば、道路情報取得部１２０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１によりＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。また、道路情報取得部１２０は、自車両Ｍの位置情報に基づいて地図情報５４を参照し、自車両Ｍの周辺に存在する道路情報を取得してもよい。道路情報には、例えば、道路の境界や区画線の位置情報、道路構造物の有無や種類が含まれる。境界とは、例えば、区画線以外の物標であって、同一方向に進行可能な道路の内側と外側とを分ける境目のことである。境界は、例えば、縁石やカードレール、フェンス、看板、壁、ブロック等の道路構造物の位置によって区切られる。また、境界は、芝や砂利等の領域の端部によって区切られてもよい。また、道路情報取得部１２０は、自車両Ｍの位置情報に基づき、通信装置２０を介して地図情報が格納された外部装置にアクセスし、外部装置から上述の道路情報を取得してもよい。

また、道路情報取得部１２０は、カメラ１０により撮像された画像（以下、カメラ画像）の解析結果に基づいて道路情報を取得してもよい。この場合、道路情報取得部１２０は、カメラ画像の解析結果としてエッジ領域や色情報、形状、大きさ等の特徴情報を取得し、取得した情報から境界や区画線等の位置情報を取得する。また、道路情報取得部１２０は、カメラ画像の解析結果から、ブロックや盛り土、工事現場等のように一時的に置かれた地図情報に含まれていない物体の特徴情報から道路の境界を取得してもよい。

また、道路情報取得部１２０は、地図情報５４に基づいて取得した道路情報と、カメラ画像に基づいて取得した道路情報とを統合することで、より精度の高い道路情報を取得してもよい。また、道路情報取得部１２０は、地図情報５４またはカメラ画像のうち一方または双方を用いて、自車両Ｍが存在する道路に含まれる自車線（自車両Ｍの走行車線）の位置や、自車線に隣接する車線（以下、隣接車線）の位置を取得してもよい。また、道路情報取得部１２０は、隣接車線に隣接する隣隣接車線の位置を取得してもよい。また、道路情報取得部１２０は、車線を区別する区画線の位置を取得してもよい。

判定部１３０は、物体認識部１１０により認識された物体に関する情報と、道路情報取得部１２０により取得された道路情報とに基づいて、物体認識部１１０により認識された物体ごとに、警報対象の物体であるか否か（言い換えると、警報対象の物体であるか、または警報対象外の物体であるか）を判定する。警報対象の物体とは、例えば、自車両Ｍを基準とした所定領域に存在する物体である。所定領域とは、例えば、乗員（例えば、運転者）の運転中の死角となる領域である。所定領域は、例えば、自車両Ｍの後側方の領域（例えば、左側方領域、右側方領域）である。判定部１３０の機能の詳細については、後述する。

ＨＭＩ制御部１４０は、ＨＭＩ３０により、乗員に所定の情報を通知する。所定の情報には、例えば、自車両Ｍの走行に関連のある情報が含まれる。自車両Ｍの走行に関する情報には、例えば、自車両Ｍの速度、エンジン回転数、シフト位置等が含まれる。また、所定の情報には、例えば、自車両Ｍの現在位置や目的地、燃料の残量に関する情報が含まれてもよい。また、所定の情報には、テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の自車両Ｍの走行に関連しない情報が含まれてもよい。

ＨＭＩ制御部１４０は、例えば、警報制御部１４２を備える。警報制御部１４２は、判定部１３０により警報対象の物体が存在すると判定された場合に、ＢＳＩインジケータ３６により、画像３６ａを自車両ＭのドアミラーＤＭＲ１、ＤＭＲ２等に表示させて、物体の存在を乗員等に通知する。また、警報制御部１４２は、ＢＳＩインジケータ３６による画像３６ａの表示に代えて（または加えて）、警報等の音声をスピーカ３４から出力させてもよく、ステアリングホイールＳＷに備えた振動センサ（不図示）や、運転席ＤＳに備えた振動センサ（不図示）を作動させ、振動によって乗員（運転者）に警報を行ってもよい。

例えば、ＨＭＩ制御部１４０は、上述した所定の情報を含む画像を生成し、生成した画像をＨＭＩ３０の表示部３２に表示させてもよく、所定の情報を示す音声を生成し、生成した音声をＨＭＩ３０のスピーカ３４から出力させてもよい。また、ＨＭＩ制御部１４０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を通信装置２０、ナビゲーション装置５０等に出力してもよい。また、ＨＭＩ制御部１４０は、ＨＭＩ３０に出力させる各種情報を、通信装置２０を介して自車両Ｍの利用者（乗員）が利用する端末装置に送信してもよい。端末装置は、例えば、スマートフォンやタブレット端末である。

［判定部の機能］
次に、判定部１３０の機能について具体的に説明する。判定部１３０は、例えば以下に示す第１～第５の判定処理を実行する。なお、第４および第５の判定処理は、第３の判定処理の結果に基づいて何れかが実行される。一連の判定処理は、所定のタイミングまたは一定周期で繰り返し実行される。判定部１３０は、周期ごとに判定結果を記憶部１５０または内部メモリに記憶する。記憶部１５０または内部メモリには、所定周期分（例えば、約１０～１００周期程度）の判定結果が記憶される。

＜第１の判定処理＞
第１の判定処理は、例えば、自車両Ｍを基準とした所定領域内に存在する物体の少なくとも一部が、自車両Ｍが存在する道路の境界よりも道路の外側に存在する場合に、その物体を警報対象の物体ではないと判定するものである。

図４は、判定部１３０における第１の判定処理について説明するための図である。図４の例では、自車両Ｍが道路ＲＤ１の進行可能な方向（図中Ｘ軸方向）に速度ＶＭで走行しているものとする。また、図４の例において、道路ＲＤ１は、道路境界ＢＲ、ＢＬによって道路の外側の領域ＯＲ、ＯＬと区切られている。

また、図４の例では、自車両Ｍの所定の位置を基準とした所定領域として、左右の後方領域ＡＲＬおよびＡＲＲ（後側方領域）が設定されている。図４の例において、左後方領域ＡＲＬは、自車両Ｍの左側のドアミラーＤＭＲ２の位置から自車両Ｍの進行方向に対して左方向に向けて所定の長さＤＬ１と、ドアミラーＤＭＲ２の位置から自車両Ｍの後方に向けて所定の長さＤＬ２とを有する領域である。右後方領域ＡＲＲは、例えば、自車両Ｍの右側のドアミラーＤＭＲ１の位置から自車両Ｍの進行方向に対して右方向に向けて所定の長さＤＲ１と、ドアミラーＤＭＲ１の位置から自車両Ｍの後方に向けて所定の長さＤＲ２とを有する領域である。所定領域ＡＲＬおよびＡＲＲは、例えば、車両ごとのカメラ１０、レーダ１２、ＬＩＤＡＲ１４の設置位置や性能によって異ならせてもよい。また、自車両Ｍの基準となる位置は、ドアミラーＤＭＲ１、ＤＭＲ２以外の位置（例えば、自車両Ｍの中心や重心、側端部、後端部）であってもよい。また、自車両Ｍの所定の位置を基準とした所定領域として左右の前方領域を含めてもよい。

図４の例において、物体認識部１１０は、例えばカメラ１０、レーダ１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に基づいて、自車両Ｍの周辺に存在する物体ＯＢ１１～ＯＢ１５を認識する。道路情報取得部１２０は、例えば、カメラ１０等による検出結果に基づいて、道路ＲＤ１（道路領域）と道路の外側の領域ＯＲ、ＯＬとの境界ＢＲ、ＢＬを取得する。また、道路情報取得部１２０は、自車両Ｍの位置情報に基づいて地図情報５４を参照して、自車両Ｍが存在する道路の境界ＢＲ、ＢＬを取得してもよい。

判定部１３０は、まず物体認識部１１０により認識された物体のうち、左後方領域ＡＲＬまたは右後方領域ＡＲＲに含まれる物体が存在するか否かを判定する。図４の例では、判定部１３０は、物体ＯＢ１２～ＯＢ１５が左後方領域ＡＲＬまたは右後方領域ＡＲＲに含まれると判定する。次に、判定部１３０は、物体ＯＢ１１～ＯＢ１４のそれぞれについて、少なくとも一つが道路情報取得部１２０により取得された境界ＢＲまたはＢＬよりも道路ＲＤ１の外側に存在するか否かを判定する。判定部１３０は、物体の少なくとも一部が境界ＢＲまたはＢＬよりも道路ＲＤ１の外側にある場合には、その物体を障害物（例えば、ガードレールやフェンス、壁等）として警報対象外（警報しない）と判定する。また、判定部１３０は、物体の少なくとも一部が道路ＲＤ１の外側にない場合（物体の全てが道路ＲＤ１の内側に存在する場合）に、後述する第２の判定処理を行う。

図４の例において、判定部１３０は、左後方領域ＡＲＬまたは右後方領域ＡＲＲに含まれる物体ＯＢ１２～ＯＢ１５のうち、物体ＯＢ１２、ＯＢ１４、およびＯＢ１５を警報対象外であると判定し、物体ＯＢ１３を警報対象であると判定する。

第１の判定処理では、所定領域（右後方領域ＡＲＲ、左後方領域ＡＲＬ）に存在する物体のうち、少なくとも一部が境界ＢＲ、ＢＬよりも道路ＲＤ１の外側に存在する物体を報知対象外とすることで、境界上または境界の外側に存在するガードレールやフェンス、壁等の物体を警報対象から除外することができる。また、第１の判定処理を行うことで、例えば道路内の区画線が認識（または取得）できない場合であっても、路外の障害物を警報対象から除外することができる。したがって、より適切な警報制御を行うことができる。

＜第２の判定処理＞
次に、判定部１３０における第２の判定処理について説明する。第２の判定処理は、上記第１の判定処理において警報対象であると判定された物体ごとに、不確定物体であるか否かを判定するものである。第２の判定処理において、判定部１３０は、第１の判定処理において警報対象であると判定された物体が、新規物体であるか、または前周期において物体認識部１１０により認識された物体の判定結果が不確定物体であるか否かを判定する。新規物体とは、例えば、今回の周期の処理において物体認識部１１０により初めて認識された物体である。

物体が新規物体であるか、または前周期において物体認識部１１０により認識された物体の判定結果が不確定物体であると判定した場合、判定部１３０は、物体認識部１１０による認識結果に基づいて、その物体が今回の処理で不確定物体であるか否かを判定する。不確定物体であると判定した場合、判定部１３０は、記憶部１５０や内部メモリに記憶された判定結果に基づき、その物体が所定周期（所定時間）以上連続して認識された物体であるか否かを判定する。所定周期とは、例えば、判定部１３０による判定処理が一定周期で複数回実行されたときの期間である。また所定周期は、所定時間に言い換えてもよい。

また、例えば、自車両Ｍの近傍に突然現れたり信頼度が低い物体であると判定した場合、判定部１３０は、その物体が不確定物体であると判定する。また、判定部１３０は、この物体が所定周期以上連続して認識されないと物体として確定しない。これにより、例えば、新規物標のうち、自車両Ｍの近傍に突然現れた物体（例えば、壁やガードレール等）や、道端の反射物（例えば、カーブミラーや壁）、光の反射等によってカメラ１０の撮像画像に移り込むゴースト現象等によって誤検知された物体、単一センサで検知されていた信頼度の低い物体等を不確定物体として除外することができる。例えば、道路に沿って分岐されている複数の壁またはガードレールのそれぞれが異なる物体であると認識できている場合には、それぞれの壁やガードレールが新たな物体として認識されるため、自車両Ｍの近傍に突然現れることになる。また、単一センサのみで検知された物体は、信頼度が低いため同一の物体であっても異なる物体として認識される場合があり得る。したがって、第２の判定処理により、上述したように不確定物体であると判定された物体を、警報対象外とすることで警報精度を向上させることができる。

また、第２の判定処理において、不確定物体であると判定されなかった物体が存在する場合、判定部１３０は、後述する第３の判定処理を行う。例えば、判定部１３０は、前回において認識した物体が不確定物体であると判定した場合であっても、次周期で認識の信頼度が閾値以上に上がる等によって不確定条件を満たさなくなった場合には、即座に物体として確定されて第３の判定処理を行う。上述の第２の判定処理によれば、信頼性が低い物体を追跡することで、より精度よく警報対象の物体であるか否かを判定することができる。

＜第３の判定処理＞
次に、第３の判定処理について説明する。第３の判定処理は、例えば、第２の判定処理において、認識された物体が新規物体ではなく、且つ前周期において物体認識部１１０により認識された物体の判定結果が不確定物体でもない場合に実行される。また、第３の判定処理は、第２の判定処理において、物体が不確定物体と判定された場合であって、且つ所定周期以上連続して存在している場合に実行されてもよい。不確定物体であっても所定周期以上連続して死角領域等に存在している物体は、乗員の運転に影響を及ぼす可能性が高く、警報する必要性が高いためである。

判定部１３０は、第３の判定処理として、認識された物体が前周期における判定部１３０の判定において、障害物として判定されたか否かを判定する。判定部１３０は、物体が前周期において障害物として判定されていると判定した場合、後述する第４の判定処理を行い、障害物として判定されていない場合に、後述する第５の判定処理を行う。

＜第４の判定処理＞
図５は、判定部１３０における第４の判定処理について説明するための図である。図５の例では、説明の都合上、主に右後方領域ＡＲＲを中心として説明するが、左後方領域ＡＲＬについても同様の処理が実行される。図５の例では、同一方向に進行可能な三車線（Ｌ１～Ｌ３）を含む道路ＲＤ２が示されている。道路ＲＤ２は境界ＢＲとＢＬとで区画され、車線Ｌ１は道路境界ＢＬと区画線ＣＬ１とで区画され、車線Ｌ２は区画線ＣＬ１とＣＬ２で区画され、車線Ｌ３は区画線ＣＬ２と境界ＢＲとで区画されている。また、自車両Ｍは、車線Ｌ１を速度ＶＭで走行しているものとする。以下、自車両Ｍが車線Ｌ１を走行する状況において、車線Ｌ１を「自車線Ｌ１」と称し、車線Ｌ２を「隣接車線Ｌ２」と称し、車線Ｌ３を「隣隣接車線Ｌ３」と称するものとする。

物体認識部１１０は、自車両Ｍの右後方領域ＡＲＲに存在する物体ＯＢ２１～ＯＢ２５を認識する。道路情報取得部１２０は、カメラ画像または地図情報５４のうち、一方または双方に基づいて道路境界ＢＲ、ＢＬ、および区画線ＣＬ１、ＣＬ２を認識する。また、道路情報取得部１２０は、道路区画線ＣＬ１、ＣＬ２の線種（例えば、実線、破線、二重線等）の情報を取得してもよい。

判定部１３０は、第４の判定処理において、道路境界ＢＲ、ＢＬよりも道路ＲＤ２の内側に存在する物体であって、物体の少なくとも一部が隣接車線Ｌ２に存在する場合に、その物体を道路上の車両であり、警報対象の物体であると判定する。また、判定部１３０は、第４の判定処理において、道路境界ＢＲ、ＢＬよりも道路ＲＤ２の内側に存在する物体であって、且つ、物体の少なくとも一部が隣接車線Ｌ２に存在しない場合に、障害物であり、警報対象外の物体であると判定する。図５の例において、判定部１３０は、物体ＯＢ２１～ＯＢ２５のうち、ＯＢ２２～ＯＢ２４を警報対象の物体であると判定し、物体ＯＢ２１およびＯＢ２５を警報対象外の物体であると判定する。

また、上述した第４の判定処理では、道路ＲＤ２上の車線Ｌ２、Ｌ３を基準として、後側方に存在する物体のうち、警報対象の物体であるか否かの判定を行ったが、これに代えて（または加えて）、自車線Ｌ１を区画する区画線ＣＬ１または境界ＢＬのうち、自車線Ｌ１と隣接車線Ｌ２とを区画する区画線（隣接車線側の区間線）ＣＬ１から所定距離以内に存在する物体を、警報対象の物体であると判定してもよい。

図６は、区画線からの距離に基づいて、警報対象の物体であるか否かを判定する処理を説明するための図である。図６の例では、図５の例と同様の状況下における自車両Ｍの走行の様子を示している。図６の例において、判定部１３０は、右方向領域ＡＲＲであり、且つ区画線ＣＬ１から車線の横方向（図中Ｙ軸方向）に所定距離Ｄ１だけ延伸させた位置よりも内側（区画線ＣＬ１側）に物体の少なくとも一部が存在する場合に、警報対象の物体であると判定する。

所定距離Ｄ１は、例えば、道路ＲＤ１の幅や車線（Ｌ１またはＬ２）の幅に基づいて設定される。また、所定距離Ｄ１は、道路形状（例えば、カーブ路や坂道等）に基づいて設定されてもよく、自車両Ｍの挙動（例えば、速度や操舵角）に基づいて設定されてもよい。また、所定距離Ｄ１は、区画線ＣＬ１を基準にすることに代えて、車線Ｌ１の中心を基準にしてもよく、境界ＢＬを基準にしてもよい。また、所定距離Ｄ１は、固定値であってもよい。所定距離Ｄ１も用いて判定することで、道路状況や自車両Ｍの走行状態に基づいて、より適切な判定を行うことができる。

図６の例において、判定部１３０は、物体ＯＢ２１～ＯＢ２５のうち、物体ＯＢ２１～ＯＢ２４を警報対象の物体と判定する。このように、自車線Ｌ１から見て所定距離Ｄ１以内に存在する物体を警報対象とすることで、例えば、道路上の車線が認識できない場合でも、区画線情報と物体の検出距離に基づいて判定を行うことで、警報精度をより向上させることができる。また、隣隣接車線Ｌ３に存在する車両であっても道路幅や車線幅が狭い場合には、少ない挙動の変化によって自車両Ｍと接触する可能性があるため、隣隣接車線Ｌ３に存在する周辺車両であっても警報対象として判定することができるため、より適切な警報を行うことができる。なお、判定部１３０は、道路に含まれる車線の幅が閾値より大きい場合には、車線を基準に判定を行い、閾値以下の場合は上述した区画線ＣＬ１からの距離Ｄ１を基準とした判定を行ってもよい。

＜第５の判定処理＞
次に、第５の判定処理について説明する。第５の判定処理では、第３の判定処理において、認識された物体が前周期において障害物として認識されていない場合に、その物体が警報対象であるか否かを判定するものである。第５の判定処理において、判定部１３０は、認識された物体が自車線Ｌ１から見て二本目の区画線よりも外側に存在するか否かを判定する。自車線Ｌ１から見て二本目の区画線よりも外側に存在する場合、その物体が隣隣接車線Ｌ３を走行する周辺車両として警報対象外であると判定する。また、判定部１３０は、物体が自車線Ｌ１から見て二本目の区画線よりも外側に存在しない（つまり、物体の少なくとも一部が隣接車線Ｌ２に存在する）場合に、道路上車両として警報対象であると判定する。

例えば、図５の例において、第５の判定処理を適用した場合、判定部１３０は、物体ＯＢ２１～ＯＢ２５のうち、物体ＯＢ２１およびＯＢ２５は、警報対象外の周辺車両であると判定し、物体ＯＢ２２～ＯＢ２４を警報対象の周辺車両であると判定する。なお、物体ＯＢ２５は、第１の判定処理により、障害物として警報対象外と判定される。

［警報制御部の機能］
次に、警報制御部１４２の機能について具体的に説明する。警報制御部１４２は、判定部１３０により警報対象であると判定された物体が存在する場合に、その物体に関する警報を行い、所定領域（例えば、死角領域）に物体が存在することを乗員に通知する。この場合、警報制御部１４２は、上記の判定条件を満たしている間、警報を継続して実行する。また、警報制御部１４２は、自車両Ｍと物体との距離や、自車両Ｍの挙動、物体の挙動、警報時間等に応じて警報の度合を異ならせてもよい。

例えば、警報制御部１４２は、自車両Ｍから距離以上離れた位置に物体が存在する場合には、警報度合が最も低い場合の警報制御（第１の警報制御）として、ＢＳＩインジケータ３６を点灯させる。警報制御部１４２は、右側方に警報対象の物体が存在する場合には、右側のドアミラーＤＭＲ１に所定の画像３６ａを点灯させ、左側方に警報対象の物体が存在する場合には、左側のドアミラーＤＭＲ２に所定の画像３６ａを点灯させる。

また、警報制御部１４２は、第１の警報制御の実行中において、乗員がウインカーレバーの操作等により自車両Ｍを車線変更させる意志を検知した場合には、第１の警報制御よりも警報度合の高い第２の警報制御として、ＢＳＩインジケータ３６の画像３６ａを点滅させると共に、警報音をスピーカ３４から出力させる。警報音をスピーカ３４から出力させる場合には、警報制御部１４２は、警報対象の物体が存在する方向のスピーカから警報音を出力させてもよく、自車両Ｍと物体（例えば、周辺車両）との相対距離に応じて警報音の種類や音量を異ならせてもよい。

また、警報制御部１４２は、第２の警報制御を実行中において、乗員が自車両Ｍの車線変更を開始した場合に、第２の警報制御よりも警報度合の高い第３の警報制御として、ＢＳＩインジケータ３６の画像３６ａを点滅させたり、警報音をスピーカ３４から出力させると共に、表示部３２にも警報を示す画像を表示させたり、ステアリング装置２２０に対して、車線変更を実行させずに元の走行車線に移動させたり、接近車両との接触を回避する操舵や加減速を行う運転支援制御を実行してもよい。このように、自車両Ｍと物体の状況に応じて警報の度合を変更して制御を行うことで、自車両Ｍの乗員に対して、より適切な警報や運転支援等の制御を行うことができる。

なお、警報制御部１４２は、複数の警報対象が存在する場合には、自車両Ｍから最も近い物体を基準にして、上述の警報度合を設定し、設定した警報度合に基づく警報制御を行ってもよい。また、警報制御部１４２は、上述した警報制御に代えて（または加えて）、ステアリングハンドルに設けられた振動センサ（不図示）や運転席ＤＳに設けられた振動センサ（不図示）を振動させたり、表示部３２に文字情報を表示させることにより、乗員（特に、運転者）に警報を行ってもよい。

［処理フロー］
図７は、実施形態の車両制御装置１００によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。例えば、本フローチャートの処理は、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。まず、物体認識部１１０は、自車両Ｍの周辺の物体を認識する（ステップＳ１００）。次に、道路情報取得部１２０は、自車両Ｍの周辺の道路情報を取得する（ステップＳ１０２）。

次に、判定部１３０は、自車両Ｍの後側方（自車両Ｍを基準として設定される所定領域の一例）に物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。後側方に物体が存在すると判定した場合、判定部１３０は、物体ごとに以下の処理を行う。判定部１３０は、第１の判定処理として、物体認識部１１０によって認識された物体が障害物であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。障害物であると判定された場合、判定部１３０は、認識された物体が障害物であり、警報対象外であると判定する（ステップＳ１０８）。

また、ステップＳ１０６の処理において、認識された物体が障害物ではないと判定した場合、判定部１３０は、第２の判定処理として、物体認識部１１０により認識された物体が新規物体であるか、または、前周期が不確定物体であるか否か（前周期において物体認識部１１０により認識された物体の判定結果が不確定物体であるか否か）を判定する（ステップＳ１１０）。新規物体、または、前周期が不確定物体であると判定した場合、判定部１３０は、今回の判定が不確定物体であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。

また、今回の判定が不確定物体であると判定した場合、判定部１３０は、同一の不確定物体が所定周期以上連続で存在するか否かを判定する（ステップＳ１１４）。所定周期以上連続で存在しないと判定した場合、判定部１３０は、その物体を不確定物体として警報対象外であると判定する（ステップＳ１１６）。また、所定周期以上連続で存在すると判定した場合、ステップＳ１１０の処理において新規物体ではなく且つ前周期が不確定物体ではないと判定した場合、または、ステップＳ１１２の処理において、不確定物体ではないと判定した場合、判定部１３０は、第３の判定処理として、前周期が障害物として判定したか否かを判定する（ステップＳ１１８）。前周期が障害物として判定した場合、判定部１３０は、第４の判定処理として、その物体の少なくとも一部が隣接車線に存在する、または物体が自車線から所定距離以内に存在するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。物体の少なくとも一部が隣接車線に存在しない、且つ物体が自車線から所定距離以内に存在しないと判定した場合、判定部１３０は、その物体を障害物として警報対象外と判定する（ステップＳ１０８）。物体の少なくとも一部が隣接車線に存在するか、または物体が自車線から所定距離以内に存在すると判定された場合に、判定部１３０は、周辺車両として警報対象と判定する（ステップＳ１２２）。そして、警報制御部１４２は、ＨＭＩ３０により、その物体に関する警報を出力させる（ステップＳ１２４）。

また、ステップＳ１１８の処理において、前周期が障害物ではないと判定した場合、判定部１３０は、第５の判定処理として、その物体が自車両から見て二本目の区画線より外側に存在するか否かを判定する（ステップＳ１２６）。その物体が自車両から見て二本目の区画線より外側に存在しないと判定した場合、周辺車両として警報対象と判定する（ステップＳ１２２）。そして、警報制御部１４２は、ＨＭＩ３０により、その物体に対する警報を出力させる（ステップＳ１２４）。また、ステップＳ１２６の処理において、物体が自車両から見て二本目の区画線より外側に存在すると判定した場合、判定部１３０は、その物体を隣隣接車線に存在する周辺車両として警報対象外と判定する（ステップＳ１２８）。

また、判定部１３０は、ステップＳ１０８、ステップＳ１２４、ステップＳ１２８、またはステップＳ１１６の処理後、１周期分の判定結果を記憶部１５０に記憶させる（ステップＳ１３０）。これにより、本フローチャートの処理は終了する。また、ステップＳ１０４の処理において、自車両Ｍの後側方に物体が存在しないと判定された場合、本フローチャートの処理は、終了する。

［変形例］
ここで、上述した実施形態の車両制御装置１００の変形例について説明する。例えば、物体認識部１１０は、自車両Ｍの周辺に存在する物体のうち、自車両Ｍに対する相対位置や相対速度を時系列で認識し、認識結果に基づいて自車両Ｍに接近している物体（周辺車両）を認識する。そして、判定部１３０は、上述した第１～第５の判定処理に加えて（または代えて）、自車両Ｍに接近している物体を警報対象の車両と判定してもよい。これにより、自車両Ｍと接触する可能性の高い周辺車両の存在を、より適切に乗員に通知することができる。

また、実施形態において、ＢＳＩをＨＭＩ３０から出力する場合に、ＢＳＩインジケータ３６によって画像３６ａを表示させることに代えて（または加えて）、警報対象の物体が存在する位置（自車両Ｍから見た相対位置）を示す画像を生成して表示部３２に表示させてもよい。この場合、警報制御部１４２は、自車両Ｍを模した画像と、警報対象の物体（周辺車両）を模した画像とを生成し、自車両Ｍを模した画像を基準にして、物体が存在する方向および相対位置に応じた位置に警報対象の物体を模した画像を位置付けて、それぞれの画像を表示部３２に表示させる。これにより、警報対象の車両が複数存在する場合であってもその位置をより明確に乗員に把握させることができる。

また、実施形態において、例えば、判定部１３０は、自車両Ｍの走行軌跡から自車両Ｍの周囲の道路形状を推定し、推定した道路形状に沿って所定領域（自車両Ｍの後側方領域）を設定し、設定した所定領域に基づいて、上述した判定処理により警報対象物体を判定してもよい。これにより、急カーブ等の道路形状においても後方から接近する車両に対して、より適切に警報制御を作動させることができる。また、判定部１３０は、地図情報やカメラ画像から自車両Ｍの周辺の道路情報が取得できない場合に上述の道路形状の推定を行ってもよい。これにより、地図情報やカメラ画像から自車両Ｍの周辺の道路情報が取得できない場合であっても、警報対象外の物体を除外することができる。

以上説明した実施形態の車両制御装置１００によれば、自車両Ｍの周辺の物体を認識する物体認識部（認識部の一例）１１０と、自車両Ｍの周辺の道路情報を取得する道路情報取得部１２０と、物体認識部１１０により認識された物体が、自車両Ｍの位置を基準として設定される所定領域内に存在する場合に警報装置に警報を行わせる警報制御部１４２と、を備え、警報制御部１４２は、物体認識部１１０により認識された所定領域内に存在する物体の少なくとも一部が、道路情報取得部１２０により取得された自車両が存在する道路の境界よりも道路の外側に存在する場合に、物体に関する警報を行わないことにより、自車両の乗員に、より適切に物体に関する警報を行うことができる。

具体的には、実施形態によれば、道路情報（例えば境界や区画線等の情報）を用いることにより、走行車両以外の障害物を検出して警報対象から除外することができるため、警報精度を向上させることができる。また、実施形態によれば、物体の少なくとも一部が隣接車線に存在する場合に、警報対象とすることで、道路の外側の障害物と隣隣接車線の車両を警報対象から除外することができるため、警報精度をより向上させることができる。また、実施形態によれば、自車線から見て所定距離以内に存在する物体を警報対象とすることで、道路上の車線が認識できない場合でも、区画線情報と物体の検出距離に基づいて判定を行うことで、警報精度を、より向上させることができる。したがって、実施形態によれば、道路情報を用いて、より適切なＢＳＩを提供することができる。

［ハードウェア構成］
図８は、実施形態の車両制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、車両制御装置１００のコンピュータは、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００－３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、車両制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。ドライブ装置１００－６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体（例えば、コンピュータ読み込み可能な非一時的記憶媒体）が装着される。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。ＣＰＵ１００－２が参照するプログラム１００－５ａは、ドライブ装置１００－６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークを介して他の装置からダウンロードされてもよい。これによって、車両制御装置１００の各構成要素のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両の周辺の物体を認識し、
前記自車両の周辺の道路情報を取得し、
認識した前記物体が、前記自車両の位置を基準として設定される所定領域内に存在する場合に警報装置に警報を行わせ、
前記所定領域内に存在する物体の少なくとも一部が、前記自車両が存在する道路の境界よりも道路の外側に存在する場合に、前記物体に関する警報を行わない、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ、１４…ＬＩＤＡＲ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、８０…運転操作子、１００…車両制御装置、１１０…物体認識部、１２０…道路情報取得部、１３０…判定部、１４０…ＨＭＩ制御部、１４２…警報制御部、１５０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置

Claims (4)

1. 自車両の周辺の物体を認識する認識部と、
   前記自車両の周辺の道路情報を取得する道路情報取得部と、
   前記認識部により認識された前記物体が、前記自車両の位置を基準として設定される所定領域内に存在する場合に警報装置に警報を行わせる警報制御部と、を備え、
   前記警報制御部は、前記認識部により認識された前記所定領域内に存在する物体の少なくとも一部が、前記道路情報取得部により取得された前記自車両が存在する道路の境界よりも道路の外側に存在する場合に、前記物体に関する警報を行わず、
   前記所定領域は、前記自車両の後側方の領域であり、
   前記道路の境界は、区画線以外の物標の位置によって区切られ、
   更に前記認識部により認識された物体が、不確定物体であるか、または障害物であるかを、所定のタイミングまたは一定周期で繰り返し実行する判定部を備え、
   前記判定部は、
   前記自車両の周辺の物体のうち、認識の信頼度が閾値以下の物体、または今回の周期の判定で初めて認識された物体の位置が前記自車両から所定距離以内の位置である物体を不確定物体として判定し、
   前記不確定物体として判定されていない物体であって、前記所定領域内に存在する物体の少なくとも一部が、前記自車両が存在する道路の境界よりも道路の外側に存在する場合に前記物体を障害物として判定し、
   前記警報制御部は、
   前記所定領域内で、且つ前記自車両が存在する道路の境界よりも道路の内側に存在する物体が、所定時間以上連続して認識されていない不確定物体である場合に、前記物体に関する警報を行わず、
   前記判定部による前回の周期の判定で障害物として判定された物体の少なくとも一部が前記自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線に存在する場合、または前記物体が前記自車線から所定距離以内に存在する場合に、前記物体に関する警報を行い、
   前記判定部による前回の周期の判定で障害物として判定されていない物体が、前記隣接車線を区画する区画線よりも前記自車線から見て外側に存在する場合に前記物体に関する警報を行わず、前記隣接車線を区画する区画線よりも前記自車線から見て外側に存在しない場合に前記物体に関する警報を行う、
   車両制御装置。
2. 前記警報制御部は、前記認識部により認識された前記所定領域内に存在する物体が、前記自車線の区間線から所定距離以内に存在する場合に前記警報を行う、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. コンピュータが、
   自車両の周辺の物体を認識し、
   前記自車両の周辺の道路情報を取得し、
   認識した前記物体が、前記自車両の位置を基準として設定される所定領域内に存在する場合に警報装置に警報を行わせ、
   前記所定領域内に存在する物体の少なくとも一部が、前記自車両が存在する道路の境界よりも道路の外側に存在する場合に、前記物体に関する警報を行わず、
   前記所定領域は、前記自車両の後側方の領域であり、
   前記道路の境界は、区画線以外の物標の位置によって区切られ、
   認識した前記物体が、不確定物体であるか、または障害物であるかを、所定のタイミングまたは一定周期で繰り返し実行し、
   前記自車両の周辺の物体のうち、認識の信頼度が閾値以下の物体、または今回の周期の判定で初めて認識された物体の位置が前記自車両から所定距離以内の位置である物体を不確定物体として判定し、
   前記不確定物体として判定されていない物体であって、前記所定領域内に存在する物体の少なくとも一部が、前記自車両が存在する道路の境界よりも道路の外側に存在する場合に前記物体を障害物として判定し、
   前記所定領域内で、且つ前記自車両が存在する道路の境界よりも道路の内側に存在する物体が、所定時間以上連続して認識されていない不確定物体である場合に、前記物体に関する警報を行わず、
   前回の周期の判定で障害物として判定された物体の少なくとも一部が前記自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線に存在する場合、または前記物体が前記自車線から所定距離以内に存在する場合に、前記物体に関する警報を行い、
   前回の周期の判定で障害物として判定されていない物体が、前記隣接車線を区画する区画線よりも前記自車線から見て外側に存在する場合に前記物体に関する警報を行わず、前記隣接車線を区画する区画線よりも前記自車線から見て外側に存在しない場合に前記物体に関する警報を行う、
   車両制御方法。
4. コンピュータに、
   自車両の周辺の物体を認識させ、
   前記自車両の周辺の道路情報を取得させ、
   認識された前記物体が、前記自車両の位置を基準として設定される所定領域内に存在する場合に警報装置に警報を行わせ、
   前記所定領域内に存在する物体の少なくとも一部が、前記自車両が存在する道路の境界よりも道路の外側に存在する場合に、前記物体に関する警報を行わせず、
   前記所定領域は、前記自車両の後側方の領域であり、
   前記道路の境界は、区画線以外の物標の位置によって区切られ、
   認識された前記物体が、不確定物体であるか、または障害物であるかを、所定のタイミングまたは一定周期で繰り返し実行させ、
   前記自車両の周辺の物体のうち、認識の信頼度が閾値以下の物体、または今回の周期の判定で初めて認識された物体の位置が前記自車両から所定距離以内の位置である物体を不確定物体として判定させ、
   前記不確定物体として判定されていない物体であって、前記所定領域内に存在する物体の少なくとも一部が、前記自車両が存在する道路の境界よりも道路の外側に存在する場合に前記物体を障害物として判定させ、
   前記所定領域内で、且つ前記自車両が存在する道路の境界よりも道路の内側に存在する物体が、所定時間以上連続して認識されていない不確定物体である場合に、前記物体に関する警報を行わず、
   前回の周期の判定で障害物として判定された物体の少なくとも一部が前記自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線に存在する場合、または前記物体が前記自車線から所定距離以内に存在する場合に、前記物体に関する警報を行わせ、
   前回の周期の判定で障害物として判定されていない物体が、前記隣接車線を区画する区画線よりも前記自車線から見て外側に存在する場合に前記物体に関する警報を行わず、前記隣接車線を区画する区画線よりも前記自車線から見て外側に存在しない場合に前記物体に関する警報を行わせる、
   プログラム。

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