JP2022139009A - 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】より適切な運転支援を行うこと。
【解決手段】運転支援装置は、両から撮像された路面の画像から自車線の道路標示と一方の隣接車線の道路標示とを認識し、前記自車線の進行可能方向と前記一方の隣接車線の進行可能方向とを特定する標示認識部と、前記車両の車線変更を検知する検知部と、前記標示認識部によって特定された、前記自車線の進行可能方向を示す第１情報と前記一方の隣接車線の進行可能方向を示す第２情報とを記憶部に記憶させ、前記検知部によって前記一方の隣接車線への前記車線変更が検知された場合、前記第２情報を前記自車線の進行可能方向とし、前記第１情報を他方の隣接車線の進行可能方向とするように前記記憶部に記憶された情報を更新する情報管理部とを備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法及びプログラムに関する。

車両の運転支援や自動運転を行う車両制御技術においては、道路標示や道路区画線などの路面標示、道路標識、交通信号機を正確に認識することが重要となる。従来、走行中に撮像された画像から路面標示や道路標識を認識する際に、例えば車両が走行する道路が高速道路であるか又は一般道路であるかといった走行環境を考慮することで、認識精度を向上させる技術がある（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１８－２５８９８号公報

しかしながら、上記の従来技術では、例えば車両が車線変更することによって走行車線が変わった場合には、あらためて道路標示を認識し直す必要がある。そのため、道路標示が認識されていない状態で車両が走行する状況が多く発生する可能性があった。これにより、上記の従来技術では、乗員に対して適切な運転支援ができない可能性があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より適切な運転支援を行うことができる運転支援装置、運転支援方法及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る運転支援装置、運転支援方法及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る運転支援装置は、車両から撮像された路面の画像から自車線の道路標示と一方の隣接車線の道路標示とを認識し、前記自車線の進行可能方向と前記一方の隣接車線の進行可能方向とを特定する標示認識部と、前記車両の車線変更を検知する検知部と、前記標示認識部によって特定された、前記自車線の進行可能方向を示す第１情報と前記一方の隣接車線の進行可能方向を示す第２情報とを記憶部に記憶させ、前記検知部によって前記一方の隣接車線への前記車線変更が検知された場合、前記第２情報を前記自車線の進行可能方向とし、前記第１情報を他方の隣接車線の進行可能方向とするように前記記憶部に記憶された情報を更新する情報管理部と、を備える運転支援装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記標示認識部は、他方の隣接車線の進行可能方向をさらに認識して、前記他方の隣接車線の進行可能方向をさらに特定し、前記情報管理部は、前記標示認識部によって認識された前記他方の隣接車線の進行可能方向を示す第３情報を前記記憶部にさらに記憶させ、前記検知部によって前記一方の隣接車線への前記車線変更が検知された場合、前記情報管理部に記憶された前記第３情報を無効化させるものである。

（３）：上記（１）又は（２）の態様において、前記情報管理部は、前記標示認識部によって前記道路標示が認識されなかった車線がある場合、前記車線の進行可能方向が、前記記憶部に直前に記憶された情報に基づく前記車線の進行可能方向と同一であるものとみなし、前記車線の前記道路標示が認識されなかった地点において前記車線の進行可能方向を示す道路標示が認識されたものとみなすものである。

（４）：上記（１）から（３）のうちいずれかの態様において、前記車両が、右左折を行うこと、交差点を通過すること、又は前記標示認識部によって進行可能方向が認識されてから所定の距離を走行することのうち、いずれかが行われるという条件が満たされたか否かを判定する判定部をさらに備え、前記情報管理部は、前記判定部によって前記条件が満たされたと判定された場合、前記記憶部に記憶された進行可能方向を示す情報を無効化させるものである。

（５）：上記（１）から（４）のうちいずれかの態様において、交通信号機の表示状態を認識し、進行可能方向を特定する信号状態認識部と、前記信号状態認識部によって認識された前記進行可能方向と、前記記憶部に記憶された情報に基づく前記自車線の進行可能方向とが不一致である場合、前記車両の乗員に報知する報知部と、をさらに備えるものである。

（６）：上記（１）から（５）のうちいずれかの態様において、前記画像から認識された道路区画線に基づいて前記自車線と前記隣接車線とを特定する車線認識部と、認識されなかった前記道路区画線がある場合、前記車両の進行方向を基準として推定された道路区画線によって補間する補間部と、をさらに備えるものである。

（７）：上記（６）の態様において、前記情報管理部は、推定された道路区画線に基づいて特定された自車線の進行可能方向と、新たな画像から認識された道路標示に基づく隣接車線の進行可能方向とが一致する場合、前記記憶部に記憶された前記自車線の進行可能方向を示す情報を無効化するものである。

（８）：この発明の一態様に係る運転支援方法は、コンピュータが、車両から撮像された路面の画像から自車線の道路標示と一方の隣接車線の道路標示とを認識し、前記自車線の進行可能方向と前記一方の隣接車線の進行可能方向とを特定し、前記車両の車線変更を検知し、前記自車線の進行可能方向を示す第１情報と前記一方の隣接車線の進行可能方向を示す第２情報とを記憶部に記憶させ、前記一方の隣接車線への前記車線変更が検知された場合、前記第２情報を前記自車線の進行可能方向とし、前記第１情報を他方の隣接車線の進行可能方向とするように前記記憶部に記憶された情報を更新する運転支援方法である。

（９）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両から撮像された路面の画像から自車線の道路標示と一方の隣接車線の道路標示とを認識させ、前記自車線の進行可能方向と前記一方の隣接車線の進行可能方向とを特定させ、前記車両の車線変更を検知させ、前記自車線の進行可能方向を示す第１情報と前記一方の隣接車線の進行可能方向を示す第２情報とを記憶部に記憶させ、前記一方の隣接車線への前記車線変更が検知された場合、前記第２情報を前記自車線の進行可能方向とし、前記第１情報を他方の隣接車線の進行可能方向とするように前記記憶部に記憶された情報を更新させるプログラムである。

（１）～（９）の態様によれば、より適切な運転支援を行うことができる。

実施形態に係る運転支援装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０及び第２制御部１６０の機能構成図である。 認識部１３０による運転支援制御について説明するための図である。 認識部１３０による運転支援制御について説明するための図である。 第１の運転支援パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。 第１の運転支援パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。 第１の運転支援パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。 第１の運転支援パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。 第１の運転支援パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２の運転支援パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。 第２の運転支援パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。 第３の運転支援パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。 第４の運転支援パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。 第４の運転支援パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。 第４の運転支援パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。 第４の運転支援パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の運転支援装置、運転支援方法及びプログラムの実施形態について説明する。実施形態の運転支援装置は、自動運転車両に搭載される。実施形態の運転支援装置は、車両の運転制御を支援する装置である。ここでいう運転制御とは、例えば、所望の進行方向に応じて適切な車線へ車両を移動させる制御、及び走行中の車線と交通信号機の表示状態とに応じて適切に車両を発進及び停止させる制御などである。実施形態の運転支援装置は、例えば車線や道路標示などに関する情報を管理し、他の装置へ情報を提供することによって車両の運転制御を支援する。例えば、実施形態の運転支援装置は、ナビゲーションシステムによって探索された走行経路に応じて推奨する車線を決定するＭＰＵ（Map Positioning Unit）に対して、車線や道路標示などに関する情報を適切に提供する。これにより、実施形態の運転支援装置は、ＭＰＵによる車線の選択を確実にさせることができる。

但し、本発明の運転支援装置が搭載される車両は、自動運転車両に限られるものではなく、運転者によって手動で運転操作がなされる車両であってもよい。なお、運転者によって手動で運転操作がなされる車両においては、本発明の運転支援装置は、例えば、乗員に対して情報提供を行うＨＭＩ（Human Machine Interface）に対して、車線や道路標示などに関する情報を適切に提供する。これにより、本発明の運転支援装置は、例えば走行中の車線において車両が進行可能な方向とウインカが指す方向とが相違している場合などに、ＨＭＩによる乗員への報知を行わせることができる。

［全体構成］
図１は、第１の実施形態に係る運転支援装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、「自車両Ｍ」という。）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。なお、自動運転制御装置１００は、「運転支援装置」の一例である。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。例えば、自車両Ｍの前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。また、自車両Ｍの後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウィンドシールド上部等に取り付けられる。また、自車両Ｍの右側方または左側方を撮像する場合、カメラ１０は、車体やドアミラーの右側面または左側面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

また、カメラ１０は、自車両Ｍが走行及び停止している時に、路面を撮像することができる。カメラ１０は、例えば自車両Ｍの前方の路面を撮像する。カメラ１０は、例えば、撮像された画像に、自車両Ｍが走行している走行車線（以下、「自車線」という。）、及び自車線と並行して存在する他の走行車線（以下、「他車線」という。）の道路区画線が含まれるように撮像する。ここでいう他車線には、少なくとも自車線に平行して隣接する他車線（以下、「隣接車線」という。）が含まれる。

また、カメラ１０は、自車両Ｍが走行及び停止している時に、交通信号機（車両用信号機）を撮像することができる。カメラ１０は、例えば自車両Ｍの前方のやや上方を撮像することで交通信号機を撮像する。カメラ１０は、例えば、撮像された画像に、交通信号機の３灯灯器及び矢印灯器が含まれるように撮像する。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

また、物体認識装置１６は、カメラ１０によって撮像された画像から、例えば、道路区画線及び道路標示を認識する。また、物体認識装置１６は、カメラ１０によって撮像された画像から、例えば、３灯灯器、及び矢印灯器を認識する。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他の車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員（例えば運転者）に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きや進行方向を検出する方位センサ等を含む。車両センサ４０により検出される各情報は、例えば、ナビゲーション装置５０や自動運転制御装置１００に出力される。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００（運転支援装置）は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１７０と、通知制御部１８０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、通知制御部１８０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが、並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、自車両Ｍの周囲の環境を認識する。例えば、認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体（例えば、周辺車両や物標）の位置、および速度、加速度、進行方向等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心や中心、コーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体が車両である場合、物体の「状態」には、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば自車及び他車線を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線（以下、停止線と称する）、信号機、障害物、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺車両と、カメラ１０により撮像された画像、ナビゲーション装置５０により取得された自車両Ｍの周辺の渋滞情報、または第２地図情報６２から得られる位置情報に基づいて、周辺車両の位置に関する情報を認識する。

なお、認識部１３０は、車車間通信により自車両Ｍの周囲を走行する車両等から受信した各種情報を、通信装置２０を介して取得し、その情報に基づいて自車両Ｍの周辺を認識してもよい。また、認識部１３０は、例えば、車線認識部１３１と、標示認識部１３２と、標示情報管理部１３３（「情報管理部」の一例）と、車線変更検知部１３４（「検知部」の一例）と、リセット判定部１３５（「判定部」の一例）と、信号状態認識部１３６と、車線補間部１３７（「補間部」の一例）とを備える。これらの構成要素を含む認識部１３０の機能の詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、例えば、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント等がある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

通知制御部１８０は、ＨＭＩ３０により、乗員に所定の情報を通知する。なお、通知制御部１８０及びＨＭＩ１３０は、「報知部」の一例である。所定の情報とは、例えば、認識部１３０により認識された情報や、自動運転制御装置１００により実行される自動運転（運転支援）の状態、その他の車両制御に関する情報等である。また、所定の情報には、ナビゲーション装置５０により取得される情報や、テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の情報が含まれてもよい。また、通知制御部１８０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を、例えば、通信装置２０、ナビゲーション装置５０、第１制御部１２０等に出力する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。
電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

以下、実施形態に係る認識部１３０の機能と、認識部１３０による認識結果に基づく運転支援制御の内容について具体的に説明する。以下では、場面ごとの運転支援制御パターンについて説明するものとする。

＜第１の運転支援制御パターン＞
図３及び図４は、認識部１３０による運転制御について説明するための図である。図３には、道路ＲＤと、車道中央線ＣＬと、２本の車道境界線ＢＬと、車道外側線ＯＬと、Ａ地点に表示された道路標示ＲＭａと、Ｃ地点に表示された道路標示ＲＭｃとが示されている。また、図３には、Ａ地点、Ｂ地点、及びＣ地点を通過しようとする自車両Ｍがそれぞれ示されている。すなわち、図３は、自車両Ｍが、Ａ地点、Ｂ地点、Ｃ地点の順に通過しながら道路ＲＤを走行する様子を示す。

自車両Ｍに搭載された自動運転制御装置１００の車線認識部１３１は、物体認識装置１６から出力された情報に基づいて、自車線と、自車線の左側に隣接する隣接車線（以下、「左車線」という。）と、自車線の右側に隣接する隣接車線（以下、「右車線」という。）と、を認識する。ここでいう物体認識装置１６から出力される情報とは、自車両Ｍからカメラ１０によって撮像された路面の画像から物体認識装置１６によって認識された、車道中央線ＣＬと、車道境界線ＢＬと、車道外側線ＯＬとを示す情報である。

自車両Ｍに搭載された自動運転制御装置１００の標示認識部１３２は、物体認識装置１６から出力された情報に基づいて、自車線及び隣接車線に表示された道路標示をそれぞれ認識する。標示認識部１３２は、認識された自車線及び隣接車線に表示された道路標示に基づいて、自車線及び隣接車線の進行可能な方向（以下、「進行可能方向」という。）をそれぞれ特定する。ここでいう物体認識装置１６から出力される情報とは、自車両Ｍからカメラ１０によって撮像された路面の画像から物体認識装置１６によって認識された、道路標示ＲＭａと、道路標示ＲＭｃとを示す情報である。図３に示すように、道路標示ＲＭａ及び道路標示ＲＭｃには、自車線の道路標示と隣接車線の道路標示とが含まれる。

自車両ＭがＡ地点を通過しようとするときに、標示認識部１３２は、道路標示ＲＭａを示す情報を取得し、自車線の道路標示と、隣接車線（左車線）の道路標示とを認識する。標示認識部１３２は、認識結果に基づいて、自車線の進行可能方向が直進方向及び右折方向であり、左車線の進行可能方向が直進方向及び左折方向であることを特定する。標示認識部１３２は、特定結果を示す情報を標示情報管理部１３３へ出力する。標示情報管理部１３３は、標示認識部１３２から出力された情報を取得する。標示情報管理部１３３は、取得した情報を標示情報１７１として記憶部１７０に記憶させる。

図４は、各地点を自車両Ｍが通過した時点における、記憶部１７０が記憶する標示情報１７１を表形式で図示したものである。図４に示すように、Ａ地点における標示情報１７１では、左車線の進行可能方向が左折方向及び直進方向であり、自車線の進行可能方向が直進方向及び右折方向である。なお、図３に示すように、Ａ地点では右車線は存在しないため、右車線の道路標示は認識されないことから、図４に示すように、Ａ地点における標示情報１７１では、右車線の進行可能方向は未検出となる。なお、進行可能方向が未検出である場合には、全方向に進行可能であるものと見なされる。

Ｂ地点は、自車線の右隣りに新たに右車線が追加される地点である。自車両ＭがＢ地点を通過しようとするときに、車線認識部１３１は右車線を認識する。図３に示すように、Ｂ地点では、右車線の道路標示はまだ表示されていないことから、図４に示すように、標示情報管理部１３３は、標示情報１７１の更新を行わず、右車線は全方向に進行可能であるままとする。

次に、自車両ＭがＣ地点を通過しようとするときに、標示認識部１３２は、道路標示ＲＭｃを示す情報を取得し、自車線の道路標示と、隣接車線（左車線及び右車線）の道路標示とを認識する。標示認識部１３２は、認識結果に基づいて、自車線の進行可能方向が直進方向のみであり、左車線の進行可能方向が直進方向及び左折方向であり、右車線の進行可能方向が直進方向及び右折方向であることを特定する。標示認識部１３２は、特定結果を示す情報を標示情報管理部１３３へ出力する。標示情報管理部１３３は、標示認識部１３２から出力された情報を取得する。標示情報管理部１３３は、取得した情報を標示情報１７１として記憶部１７０に記憶させる。

図４に示すように、Ｃ地点における標示情報１７１は、Ｂ地点における標示情報１７１から更新され、左車線の進行可能方向が左折方向及び直進方向であり、自車線の進行可能方向が直進方向のみであり、右車線の進行可能方向が右折方向のみとなる。このように、標示情報管理部１３３は、自車両Ｍの走行に伴って道路標示が新たに認識されるたびに、記憶部１７０に記憶された標示情報１７１を更新する。

第１の運転支援パターンでは、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍが車線変更を行った場合に、当該車線変更に応じた運転支援を行う。図５は、第１の運転支援パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。図５に示すように、自車両Ｍは、道路標示ＲＭｄが表示されたＤ地点を通過した後、Ｅ地点において左車線へ車線変更している。

自車両ＭがＤ地点を通過しようとするときに、標示認識部１３２は、道路標示ＲＭｄを示す情報を取得し、自車線の道路標示と、隣接車線（左車線）の道路標示とを認識する。なお、Ｄ地点において右車線は存在しないため、右車線の道路標示は認識されない。標示認識部１３２は、認識結果に基づいて、自車線の進行可能方向が直進方向及び右折方向であり、左車線の進行可能方向が直進方向及び左折方向であることを特定する。標示認識部１３２は、特定結果を示す情報を標示情報管理部１３３へ出力する。標示情報管理部１３３は、標示認識部１３２から出力された情報を取得する。標示情報管理部１３３は、取得した情報を標示情報１７１として記憶部１７０に記憶させる。

図６は、各地点を自車両Ｍが通過した時点における、記憶部１７０が記憶する標示情報１７１を表形式で図示したものである。図６に示すように、Ｄ地点における標示情報１７１では、左車線の進行可能方向が左折方向及び直進方向であり、自車線の進行可能方向が直進方向及び右折方向である。なお、図５に示すように、Ｄ地点では右車線は存在しないため、道路標示が認識されないことから、図６に示すように、Ｄ地点における標示情報１７１では、右車線の進行可能方向は未検出となる。なお、前述の通り、進行可能方向が未検出である場合には、全方向に進行可能であるものと見なされる。

Ｅ地点は、自車両Ｍが左車線へ車線変更した地点である。車線変更検知部１３４は、自車両Ｍの車線変更を検知する。車線変更検知部１３４によって車線変更が検知されると、標示情報管理部１３３は、記憶部１７０に記憶された標示情報１７１を車線ごとにスライド移動させるように、データの置き換えを行う。具体的には、図６に示すように、標示情報管理部１３３は、自車両Ｍの変更先の車線（図５では、左車線）の進行可能方向を、自車両Ｍの進行可能方向とするように、記憶部１７０に記憶された標示情報１７１を更新する。また、標示情報管理部１３３は、自車両Ｍの変更元の車線の進行可能方向を、車線変更した方向とは逆側の車線（図５では、右車線）の進行可能方向とするように、記憶部１７０に記憶された標示情報１７１を更新する。なお、図５に示すように、車線変更後の自車線には左車線が存在しないため、図６に示すように、Ｅ地点における標示情報１７１では、左車線の進行可能方向は未検出となる。なお、前述の通り、進行可能方向が未検出である場合には、全方向に進行可能であるものと見なされる。

なお、標示情報管理部１３３は、車線変更によって２つ隣になった車線の進行可能方向を示す標示情報１７１を無効化（又は削除）するようにしてもよい。例えば、３車線の道路において自車両Ｍが中央の車線から一方の隣接車線（例えば左車線）へ車線変更した場合、他方の隣接車線（例えば車線変更前の車線の右車線）の進行可能方向を示す標示情報１７１は無効化（又は削除）される構成であってもよい。これにより、記憶部１７０に必要なデータ記憶容量を削減することができ、装置コスト等を削減することができる。

リセット判定部１３５は、所定の条件が満たされた場合には、記憶部１７０に記憶された全ての標示情報１７１を無効化（又は削除）する。ここでいう所定の条件とは、例えば、自車両Ｍが右左折を行うこと、自車両Ｍが交差点を通過すること、及び道路標示が認識されてから自車両Ｍが所定の距離（例えば、８００［ｍ］などの長距離）を走行すること、のうちいずれか１つを満たすことである。なぜならば、上記の条件が満たされる場合とは、一般的には、それまでに認識されていた進行可能方向が意味をなさなくなる状況になっているためである。

自車両Ｍが右左折を行った場合、自車両Ｍが走行する道路そのものが変わるため、それまでに記憶されていた標示情報１７１は無効化される。また、一般的に進行可能方向を示す道路標示は、次の交差点までの車線ごとの進行可能方向を示すものであるため、自車両Ｍが交差点を通過した場合、それまでに記憶されていた標示情報１７１は無効化される。また、道路標示が認識されてからその後に他の道路標示が検出されないまま自車両Ｍがある程度の距離を走行した場合、途中に表示されていた道路標示が見逃されていたり、交差点の通過が見逃されていたりする可能性が高い。そのため、道路標示が認識されてから次の道路標示が認識されないまま自車両Ｍが所定の距離を走行した場合、それまでに記憶されていた標示情報１７１は無効化される。

図７は、自車両Ｍが交差点を通過する様子を示す図である。標示認識部１３２は、Ｆ地点において道路標示を認識し、標示情報１７１を記憶部１７０に記憶させる。その後、自車両Ｍは、Ｇ地点にある交差点ＩＳを通過する。また、図８は、道路標示が認識されてから自車両Ｍが所定の距離を走行する様子を示す図である。標示認識部１３２は、Ｈ地点において道路標示を認識し、標示情報１７１を記憶部１７０に記憶させる。その後、自車両Ｍは、Ｈ地点から所定の距離だけ離れたＩ地点に到達する。なお、リセット判定部１３５は、道路標示が認識されてから自車両Ｍが走行した距離を計測する。

図９は、各地点を自車両Ｍが通過した時点における、記憶部１７０が記憶する標示情報１７１を表形式で図示したものである。このように、リセット判定部１３５は、Ｇ地点又はＩ地点を通過すると、記憶部１７０に記憶された全ての標示情報１７１を無効化（又は削除）する。

（自動運転制御装置の動作）
以下、自動運転制御装置１００の動作の一例について説明する。図１０は、本発明の実施形態に係る自動運転制御装置１００の動作を示すフローチャートである。

車線認識部１３１は、物体認識装置１６から出力された情報に基づいて、自車線と隣接車線とを認識する（ステップＳ０１０）。次に、標示認識部１３２が、認識された自車線及び隣接車線に表示された道路標示に基づいて、自車線及び隣接車線の進行可能方向をそれぞれ特定した場合（ステップＳ０２０）、標示情報管理部１３３は、特定された進行可能方向を示す情報を標示情報１７１として記憶部１７０に記憶させる。また、リセット判定部１３５は、道路標示が認識されてから自車両Ｍが走行した距離の計測を開始する（ステップＳ０３０）。

次に、車線変更検知部１３４は、自車両Ｍの車線変更を検知した場合（ステップＳ０４０）、標示情報管理部１３３は、図６に示すように記憶部１７０に記憶された標示情報１７１を車線ごとにスライド移動させるように、データの置き換えを行う（ステップＳ０５０）。次に、標示認識部１３２が、認識された自車線及び隣接車線に表示された道路標示に基づいて、自車線及び隣接車線の進行可能方向をそれぞれ特定した場合（ステップＳ０６０）、標示情報管理部１３３は、特定された進行可能方向を示す情報によって記憶部１７０に記憶された標示情報１７１を更新する。また、リセット判定部１３５は、道路標示が認識されてから自車両Ｍが走行した距離の計測をリセットする（ステップＳ０７０）。

所定の条件が満たされた場合に（ステップＳ０８０）、リセット判定部１３５は、記憶部１７０に記憶された全ての標示情報１７１の無効化（又は削除）を実行する（ステップＳ０９０）。ここでいう所定の条件とは、前述の通り、例えば、自車両Ｍが右左折を行うこと、自車両Ｍが交差点を通過すること、及び道路標示が認識されてから自車両Ｍが所定の距離を走行すること、のうちいずれか１つを満たすことである。

自車両Ｍの走行が終了するまで、自動運転制御装置１００は、上記のステップＳ０４０以降の動作を繰り返す（ステップＳ１００）。以上で、図１０のフローチャートが示す自動運転制御装置１００の動作が終了する。

以上説明したように、実施形態に係る自動運転制御装置１００は、自車両Ｍから撮像された路面の画像から自車線の道路標示と一方の隣接車線の道路標示とを認識する。自動運転制御装置１００は、自車線の進行可能方向と一方の隣接車線の進行可能方向とを特定する。自動運転制御装置１００は、自車線の進行可能方向を示す第１情報と一方の隣接車線の進行可能方向を示す第２情報とを記憶する。自動運転制御装置１００は、一方の隣接車線への車線変更が検知された場合、第２情報を自車線の進行可能方向とし、第１情報を他方の隣接車線の進行可能方向とするように情報を更新する。また、以上説明したように、自動運転制御装置１００は、他方の隣接車線の進行可能方向をさらに認識して、他方の隣接車線の進行可能方向をさらに特定するようにしてもよい。この場合、自動運転制御装置１００は、他方の隣接車線の進行可能方向を示す第３情報を記憶部にさらに記憶する。自動運転制御装置１００は、一方の隣接車線への車線変更が検知された場合、第３情報を無効化させる。また、以上説明したように、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍが、右左折を行うこと、交差点を通過すること、又は進行可能方向が認識されてから所定の距離を走行することのうち、いずれかが行われるという条件が満たされたと判定された場合、上記記憶された進行可能方向を示す情報を無効化するようにしてもよい。

このような構成を備えることで、自動運転制御装置１００は、車線変更が行われた直後から、車線変更先の隣接車線の進行可能方向を示す第２情報をその後の自車線の進行可能方向を示す情報として用いることができるため、より適切な運転支援を行うことができる。例えば、自動運転制御装置１００は、車線変更が行われた時点で車線変更後の各車線の進行可能方向を示す情報をＭＰＵ６０に提供することができる。

＜第２の運転支援制御パターン＞
第２の運転支援パターンでは、例えば道路標示の上に他の車両（以下、「他車両」という。）が停止している場合など、標示認識部１３２が道路標示を認識することができない車線が存在する場合に、標示情報管理部１３３は、当該車線については標示情報１７１を更新しないようにする。

図１１は、第２の運転支援パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。図１１には、道路ＲＤと、車道中央線ＣＬと、２本の車道境界線ＢＬと、車道外側線ＯＬと、Ｊ地点に表示された道路標示ＲＭｊと、Ｋ地点に表示された道路標示ＲＭｋとが示されている。また、図１１には、Ｊ地点及びＫ地点を通過しようとする自車両Ｍと、他車両ｍ１～ｍ３とがそれぞれ示されている。すなわち、図１１は、自車両Ｍが、Ｊ地点、Ｋ地点の順に通過しながら道路ＲＤを走行する様子を示す。

図１１に示すように、自車両Ｍが、Ｊ地点を通過しようとするときに道路標示ＲＭｊを認識した後、さらにＫ地点を通過しようとするとき、左車線を走行する他車両ｍ３が、Ｋ地点に表示された道路標示ＲＭｋの上に停止している状態である。これにより、自車両Ｍの標示認識部１３２は、左車線の道路標示ＲＭｋを認識することができず、左車線の進行可能方向を特定することができない。このような場合、標示認識部１３２は、左車線については、直前の（１つ前の）Ｊ地点に表示された道路標示ＲＭｊに基づく左車線の進行可能方向を示す標示情報１７１を更新せずに、そのまま保持させるようにする。すなわち、標示認識部１３２は、左車線については、１つ前のＪ地点に表示された道路標示ＲＭｊに基づく左車線の進行可能方向である直進方向及び左折方向を示す道路標示が、Ｋ地点にも同様に表示されているものと見なす。そのため、道路標識ＲＭｊに基づく左車線の進行可能方向を示す標示情報１７１に関しては、自車両ＭがＪ地点から所定の距離を走行したことにより無効化されるのではなく、自車両ＭがＫ地点から所定の距離を走行するまでは保持されうる。

なお、標示認識部１３２は、少なくとも１つの車線の道路標示を認識した場合には、同じ地点の他の車線にも道路標示が表示されていると推測する。一般的に各車線の道路標示は、一か所にまとめて表示されていることが多いからである。図１２は、自車両Ｍが各地点を通過した時点における、記憶部１７０が記憶する標示情報１７１を表形式で図示したものである。図１２に示すように、Ｊ地点で特定された左車線の進行可能方向を示す情報が、左車線の道路標示が認識されなかった次のＫ地点における左車線の進行可能方向として引き継がれる。

以上説明したように、実施形態に係る自動運転制御装置１００は、道路標示が認識されなかった車線の進行可能方向を示す情報を更新しない。このような構成を備えることで、自動運転制御装置１００は、道路標示が認識されなかった車線についても、以前に認識された道路標示に基づく進行可能方向を示す情報を用いることができるため、より適切な運転支援を行うことができる。例えば、自動運転制御装置１００は、道路標示が認識されなかった車線が存在する場合に、以前に認識された当該車線の進行可能方向を示す情報をＭＰＵ６０に提供することができる。

＜第３の運転支援制御パターン＞
第３の運転支援パターンでは、記憶部１７０に記憶された標示情報１７１に基づく進行可能方向と、交通信号機が示す進行可能方向とが不一致である場合、通知制御部１８０は、自車両Ｍの乗員に対して警告を示す報知を行う。

図１３は、第３の運転支援パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。図１３には、道路ＲＤと、車道中央線ＣＬと、車道境界線ＢＬと、車道外側線ＯＬと、Ｌ地点に表示された道路標示ＲＭｌと、交通信号機Ｓと、自車両Ｍとが示されている。図１３は、自車両ＭがＬ地点を通過した後、交通信号機Ｓが設置された交差点へ向かって走行する様子を示す。

図１３に示すように、自車両ＭがＬ地点を通過することで、記憶部１７０に記憶された標示情報１７１では、自車線の進行可能方向は直進方向及び左折方向になる。しかしながら、図１３に示すように、交通信号機Ｓが示す進行可能方向は右折方向である。このように、記憶部１７０に記憶された標示情報１７１に基づく進行可能方向と、交通信号機Ｓが示す進行可能方向とが不一致である場合、通知制御部１８０は、ＨＭＩ１３０を制御し、自車両Ｍの乗員に対して報知を行う。なお、報知の方法は、例えば、音声に報知、画像の表示による報知、警告灯の点灯による報知、又は振動を発生させることによる報知など、どのような方法が用いられてもよい。

なお、通知制御部１８０は、記憶部１７０に記憶された標示情報１７１に基づく進行可能方向と、交通信号機Ｓが示す進行可能方向とが部分的に一致している場合には、報知を行わない構成であってもよい。例えば、記憶部１７０に記憶された標示情報１７１に基づく進行可能方向が直進方向及び左折方向であり、交通信号機Ｓが示す進行可能方向が直進方向及び右折方向である場合には、直進方向が進行可能方向であることについては両者で共通している。この場合、通知制御部１８０は、報知を行わないようにしてもよい。なぜならば、自車両Ｍが直進方向へ走行する予定であり、正しい車線を自車両Ｍが走行している可能性があるからである。

なお、交通信号機Ｓが矢印灯器を備えていない場合、あるいは、矢印灯器が点灯していない場合には、通知制御部１８０は、３灯灯器の表示状態を用いて報知を行うか否かを判定すればよい。この場合、例えば、通知制御部１８０は、交通信号機Ｓの３灯灯器において、青色又は黄色の灯器が点灯している場合には全方向が進行可能方向であるとみなし、赤色の灯器が点灯している場合には全方向が進行可能方向ではないとみなせばよい。

以上説明したように、実施形態に係る自動運転制御装置１００は、交通信号機Ｓの表示状態を認識し、進行可能方向を特定する。自動運転制御装置１００は、交通信号機Ｓの表示状態に基づく進行可能方向と、道路標示に基づいて記憶された自車線の進行可能方向とが不一致である場合、自車両Ｍの乗員に報知する。このような構成を備えることで、例えば自車両Ｍが走行しようとする方向にそぐわない車線を走行している場合などにおいて、自動運転制御装置１００は、乗員に対して例えばＨＭＩ３０を用いて報知することができるため、周囲のリスクに対して早期に乗員に認識させることができ、より適切な運転支援を行うことができる。

＜第４の運転支援制御パターン＞
第４の運転支援パターンでは、少なくとも１つの道路区画線が未検出である場合、車線補間部１３７は、推定された（仮想の）道路区画線によって未検出の道路区画線を補間する。これにより、車線認識部１３１による車線の認識が可能になる。また、車線補間部１３７は、道路区画線が未検出である状態が計測している場合に、新たに道路標示が認識されることに応じて、推定された道路区画線を適宜補正する。

図１４～図１６は、第４の運転支援パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。図１４は、自車両Ｍが走行する自車線の左側道路区画線ＢＬは認識されているが、右側道路区画線が未検出である場合を示している。この場合、車線補間部１３７は、仮想的な道路区画線である右側道路区画線ＶＬｒの位置を決定する。車線補間部１３７は、例えば、自車両Ｍの位置から左側道路区画線ＢＬの位置までの距離に基づいて右側道路区画線ＶＬｒの位置を決定する。例えば、車線補間部１３７は、自車両Ｍの進行方向の右側に、自車両Ｍの走行ラインから左側道路区画線ＢＬの位置までの距離と同一の距離だけ離れた位置を右側道路区画線ＶＬｒの位置とする。すなわち、車線補間部１３７は、例えば自車両Ｍが、自車線の中央を走行しているものと見なす。

また、図１５は、自車両Ｍが走行する自車線の左側道路区画線及び右側道路区画線がともに未検出である場合を示している。この場合、車線補間部１３７は、仮想的な道路区画線である左側道路区画線ＶＬｌの位置と右側道路区画線ＶＬｒの位置とをそれぞれ決定する。車線補間部１３７は、例えば、自車両Ｍの進行方向の両側に、自車両Ｍの走行ラインから所定の距離（例えば、２［ｍ］）だけ離れた位置を、左側道路区画線ＶＬｌの位置及び右側道路区画線ＶＬｒの位置とする。すなわち、車線補間部１３７は、例えば自車線の幅が４［ｍ］（＝２［ｍ］×２）であり、自車両Ｍが自車線の中央を走行しているものと見なす。

図１６は、推定された道路区画線の補正処理を示している。図１６には、道路ＲＤと、車道中央線ＣＬと、２本の車道境界線ＢＬと、車道外側線ＯＬと、Ｍ地点に表示された道路標示ＲＭｍと、Ｎ地点に表示された道路標示ＲＭｎとが示されている。ここで、車道中央線ＣＬ、２本の車道境界線ＢＬ、及び車道外側線ＯＬは、例えば塗装の劣化や積雪などによって認識が困難な状態になっているものとする。

また、図１６には、Ｍ地点及びＮ地点を通過しようとする自車両Ｍがそれぞれ示されている。すなわち、図３は、自車両Ｍが、Ｍ地点、Ｎ地点の順に通過しながら道路ＲＤを走行する様子を示す。また、図１６には、Ｍ地点を通過しようとするときに車線補間部１３７によって推定された左側道路区画線ＶＬｌ－１及び右側道路区画線ＶＬｒ－１と、Ｎ地点を通過しようとするときに車線補間部１３７によって推定された左側道路区画線ＶＬｌ－２及び右側道路区画線ＶＬｒ－２とがそれぞれ示されている。

図１６に示すように、自車両ＭがＭ地点を通過しようとするときに車線補間部１３７によって推定された左側道路区画線ＶＬｌ－１及び右側道路区画線ＶＬｒ－１から、車線認識部１３１は、実際の自車線とは異なる、図の右下方向に傾いた車線を自車線として認識したものとする。これにより、標示認識部１３２は、道路標示ＲＭｍが自車線の道路標示であると誤認識することになる。しかしながら、次に、自車両ＭがＮ地点を通過しようとするときに車線補間部１３７によって推定された左側道路区画線ＶＬｌ－２及び右側道路区画線ＶＬｒ－２から、車線認識部１３１が、実際の自車線に近似する車線を自車線として認識したものとする。これにより、標示認識部１３２は、道路標示ＲＭｎが右側隣接車線の道路標示であると認識する。

このとき、Ｍ地点で認識された道路標示ＲＭｍが示す進行可能方向と、Ｎ地点で認識された道路標示ＲＭｎが示す進行可能方向とが一致する場合（すなわち、道路標示ＲＭｍと道路標示ＲＭｎとが同一の道路標示である場合）には、標示情報管理部１３３は、地点Ｍにおける左側道路区画線ＶＬｌ－１及び右側道路区画線ＶＬｒ－１の推定が誤った推定であったものと見なし、自車線の進行可能方向を示す情報を無効化（削除）するように記憶部１７０に記憶された標示情報１７１を更新する。

図１７は、各地点を自車両Ｍが通過した時点における、記憶部１７０が記憶する標示情報１７１を表形式で図示したものである。図１７に示すように、標示情報管理部１３３は、Ｍ地点で記憶部１７０に記憶された自車線の進行可能方向を示す情報を、Ｎ地点において無効化（又は削除）し、未検出の状態とするように標示情報１７１を更新する。なお、前述の通り、進行可能方向が未検出である場合には、全方向に進行可能であるものと見なされる。また、標示情報管理部１３３は、Ｎ地点において認識された道路標示ＲＭｎに基づいて、右車線の進行可能方向を示す情報を更新させるように標示情報１７１を更新する。

以上説明したように、実施形態に係る自動運転制御装置１００は、画像から認識された道路区画線に基づいて自車線と隣接車線とを特定し、認識されなかった道路区画線がある場合には、自車両Ｍの進行方向を基準として推定された仮想の道路区画線によって未検出の道路区画線を補間する。このような構成を備えることで、自動運転制御装置１００は、道路区画線を正しく認識することができない場合であっても、自車線及び隣接車線を推定して、進行可能方向を示す情報を用いることができるため、より適切な運転支援を行うことができる。例えば、自動運転制御装置１００は、道路区画線が認識されない場合であっても、仮想の道路区画線に基づく車線を推定し、推定された車線の進行可能方向を示す情報をＭＰＵ６０に提供することができる。

また、仮想の道路区画線に基づいて自車両Ｍの制御が行われる場合において、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍの進行方向を基準として推定された道路区画線に基づいて特定されている自車線の進行可能方向と、新たな画像から認識された道路標示に基づく隣接車線の進行可能方向とが一致する場合には、自車線の進行可能方向を示す情報を無効化し、隣接車線の進行可能方向を示す情報を更新する。このような構成を備えることで、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍの走行に伴って道路標示が認識されることに応じて車線の推定精度をより高め、自車線の進行可能方向を示す情報を補正していくことができるため、より適切な運転支援を行うことができる。

［ハードウェア構成］
図１８は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および通知制御部１８０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
車両から撮像された路面の画像から自車線の道路標示と一方の隣接車線の道路標示とを認識し、前記自車線の進行可能方向と前記一方の隣接車線の進行可能方向とを特定し、
前記車両の車線変更を検知し、
前記自車線の進行可能方向を示す第１情報と前記一方の隣接車線の進行可能方向を示す第２情報とを記憶部に記憶させ、前記一方の隣接車線への前記車線変更が検知された場合、前記第２情報を前記自車線の進行可能方向とし、前記第１情報を他方の隣接車線の進行可能方向とするように前記記憶部に記憶された情報を更新する
ように構成されている、運転支援装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１ 車両システム
２ 両側
１０ カメラ
１２ レーダ装置
１４ ファインダ
１６ 物体認識装置
２０ 通信装置
４０ 車両センサ
５０ ナビゲーション装置
５１ ＧＮＳＳ受信機
５３ 経路決定部
５４ 第１地図情報
６１ 推奨車線決定部
６２ 第２地図情報
８０ 運転操作子
１００ 自動運転制御装置
１００－１ 通信コントローラ
１００－５ 記憶装置
１００－５ａ プログラム
１００－６ ドライブ装置
１２０ 第１制御部
１３０ 認識部
１３１ 車線認識部
１３２ 標示認識部
１３３ 標示情報管理部
１３４ 車線変更検知部
１３５ リセット判定部
１３６ 信号状態認識部
１３７ 車線補間部
１４０ 行動計画生成部
１６０ 第２制御部
１６２ 取得部
１６４ 速度制御部
１６６ 操舵制御部
１７０ 記憶部
１７１ 標示情報
１８０ 通知制御部
２００ 走行駆動力出力装置
２１０ ブレーキ装置
２２０ ステアリング装置

Claims (9)

1. 車両から撮像された路面の画像から自車線の道路標示と一方の隣接車線の道路標示とを認識し、前記自車線の進行可能方向と前記一方の隣接車線の進行可能方向とを特定する標示認識部と、
   前記車両の車線変更を検知する検知部と、
   前記標示認識部によって特定された、前記自車線の進行可能方向を示す第１情報と前記一方の隣接車線の進行可能方向を示す第２情報とを記憶部に記憶させ、前記検知部によって前記一方の隣接車線への前記車線変更が検知された場合、前記第２情報を前記自車線の進行可能方向とし、前記第１情報を他方の隣接車線の進行可能方向とするように前記記憶部に記憶された情報を更新する情報管理部と、
   を備える運転支援装置。
2. 前記標示認識部は、他方の隣接車線の進行可能方向をさらに認識して、前記他方の隣接車線の進行可能方向をさらに特定し、
   前記情報管理部は、前記標示認識部によって認識された前記他方の隣接車線の進行可能方向を示す第３情報を前記記憶部にさらに記憶させ、前記検知部によって前記一方の隣接車線への前記車線変更が検知された場合、前記情報管理部に記憶された前記第３情報を無効化させる
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記情報管理部は、前記標示認識部によって前記道路標示が認識されなかった車線がある場合、前記車線の進行可能方向が、前記記憶部に直前に記憶された情報に基づく前記車線の進行可能方向と同一であるものとみなし、前記車線の前記道路標示が認識されなかった地点において前記車線の進行可能方向を示す道路標示が認識されたとものみなす
   請求項１又は２に記載の運転支援装置。
4. 前記車両が、右左折を行うこと、交差点を通過すること、又は前記標示認識部によって進行可能方向が認識されてから所定の距離を走行することのうち、いずれかが行われるという条件が満たされたか否かを判定する判定部
   をさらに備え、
   前記情報管理部は、前記判定部によって前記条件が満たされたと判定された場合、前記記憶部に記憶された進行可能方向を示す情報を無効化する
   請求項１から３のうちいずれか一項に記載の運転支援装置。
5. 交通信号機の表示状態を認識し、進行可能方向を特定する信号状態認識部と、
   前記信号状態認識部によって認識された前記進行可能方向と、前記記憶部に記憶された情報に基づく前記自車線の進行可能方向とが不一致である場合、前記車両の乗員に報知する報知部と、
   をさらに備える請求項１から４のうちいずれか一項に記載の運転支援装置。
6. 前記画像から認識された道路区画線に基づいて前記自車線と前記隣接車線とを特定する車線認識部と、
   認識されなかった前記道路区画線がある場合、前記車両の進行方向を基準として推定された道路区画線によって補間する補間部と、
   をさらに備える請求項１から５のうちいずれか一項に記載の運転支援装置。
7. 前記情報管理部は、推定された道路区画線に基づいて特定された自車線の進行可能方向と、新たな画像から認識された道路標示に基づく隣接車線の進行可能方向とが一致する場合、前記記憶部に記憶された前記自車線の進行可能方向を示す情報を無効化する
   請求項６に記載の運転支援装置。
8. コンピュータが、
   車両から撮像された路面の画像から自車線の道路標示と一方の隣接車線の道路標示とを認識し、前記自車線の進行可能方向と前記一方の隣接車線の進行可能方向とを特定し、
   前記車両の車線変更を検知し、
   前記自車線の進行可能方向を示す第１情報と前記一方の隣接車線の進行可能方向を示す第２情報とを記憶部に記憶させ、前記一方の隣接車線への前記車線変更が検知された場合、前記第２情報を前記自車線の進行可能方向とし、前記第１情報を他方の隣接車線の進行可能方向とするように前記記憶部に記憶された情報を更新する
   運転支援方法。
9. コンピュータに、
   車両から撮像された路面の画像から自車線の道路標示と一方の隣接車線の道路標示とを認識させ、前記自車線の進行可能方向と前記一方の隣接車線の進行可能方向とを特定させ、
   前記車両の車線変更を検知させ、
   前記自車線の進行可能方向を示す第１情報と前記一方の隣接車線の進行可能方向を示す第２情報とを記憶部に記憶させ、前記一方の隣接車線への前記車線変更が検知された場合、前記第２情報を前記自車線の進行可能方向とし、前記第１情報を他方の隣接車線の進行可能方向とするように前記記憶部に記憶された情報を更新させる
   プログラム。

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