CN115123232A - 驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质 - Google Patents

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CN115123232A CN202210142001.4A CN202210142001A CN115123232A CN 115123232 A CN115123232 A CN 115123232A CN 202210142001 A CN202210142001 A CN 202210142001A CN 115123232 A CN115123232 A CN 115123232A
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Abstract

本发明提供驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质。驾驶支援装置具备：标记识别部，其根据从车辆拍摄到的路面的图像来识别本车道的道路标记和第一相邻车道的道路标记，确定所述本车道的可行进方向和所述第一相邻车道的可行进方向；检测部，其检测所述车辆的车道变更；以及信息管理部，其使由所述标记识别部确定出的、表示所述本车道的可行进方向的第一信息和表示所述第一相邻车道的可行进方向的第二信息存储于存储部，在由所述检测部检测到向所述第一相邻车道的所述车道变更的情况下，更新所述存储部所存储的信息，使得所述第二信息成为所述本车道的可行进方向，所述第一信息成为第二相邻车道的可行进方向。

Description

驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质。
背景技术
在进行车辆的驾驶支援或自动驾驶的车辆控制技术中，准确地识别道路标记或道路划分线等路面标记、道路标识、交通指示灯变得重要。以往具有如下的技术：当根据在行驶中拍摄到的图像来识别路面标记或道路标识时，例如通过考虑车辆所行驶的道路是高速道路还是普通道路这样的行驶环境来提高识别精度(例如参照日本特开2018-25898号公报)。
发明内容
然而，在上述的现有技术中，例如在车辆通过进行车道变更而改变了行驶车道的情况下，需要重新识别道路标记。因此，可能发生很多车辆在未识别道路标记的状态下行驶的状况。由此，在上述的现有技术中，可能无法对乘员进行适当的驾驶支援。
本发明的方案的目的之一在于，提供一种能够进行更加适当的驾驶支援的驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质。
本发明的第一方案的驾驶支援装置具备：标记识别部，其根据从车辆拍摄到的路面的图像来识别本车道的道路标记和第一相邻车道的道路标记，确定所述本车道的可行进方向和所述第一相邻车道的可行进方向；检测部，其检测所述车辆的车道变更；以及信息管理部，其使由所述标记识别部确定出的、表示所述本车道的可行进方向的第一信息和表示所述第一相邻车道的可行进方向的第二信息存储于存储部，在由所述检测部检测到向所述第一相邻车道的所述车道变更的情况下，更新所述存储部所存储的信息，使得所述第二信息成为所述本车道的可行进方向，所述第一信息成为第二相邻车道的可行进方向。
第二方案在上述第一方案的驾驶支援装置的基础上也可以是，所述标记识别部还识别第二相邻车道的可行进方向，并且还确定所述第二相邻车道的可行进方向，所述信息管理部还使由所述标记识别部识别出的表示所述第二相邻车道的可行进方向的第三信息存储于所述存储部，在由所述检测部检测到向所述第一相邻车道的所述车道变更的情况下，将所述信息管理部所存储的所述第三信息无效化。
第三方案在上述第一方案或第二方案的驾驶支援装置的基础上也可以是，所述信息管理部在存在没有被所述标记识别部识别出所述道路标记的车道的情况下，视为所述车道的可行进方向与基于在紧前面存储于所述存储部的信息的所述车道的可行进方向相同，并且视为在所述车道的所述道路标记没有被识别出的地点识别出表示所述车道的可行进方向的道路标记。
第四方案在上述第一方案至第三方案中任一方案的驾驶支援装置的基础上也可以是，还具备：判定部，该判定部判定是否满足了所述车辆进行了如下事件中的任意一个事件这样的条件，这些事件为，进行左转或右转、通过交叉路口、或者在由所述标记识别部识别出可行进方向之后行驶规定的距离，所述信息管理部在由所述判定部判定为满足了所述条件的情况下，将所述存储部所存储的表示可行进方向的信息无效化。
第五方案在上述第一方案至第四方案中任一方案的驾驶支援装置的基础上也可以是，还具备：交通指示灯状态识别部，其识别交通指示灯的显示状态，确定可行进方向；以及报告部，其在由所述交通指示灯状态识别部识别出的所述可行进方向与基于所述存储部所存储的信息的所述本车道的可行进方向不一致的情况下，向所述车辆的乘员进行报告。
第六方案在上述第一方案至第五方案中任一方案的驾驶支援装置的基础上也可以是，还具备：车道识别部，其基于根据所述图像识别出的道路划分线来确定所述本车道和所述相邻车道；以及插补部，其在存在没有被识别出的所述道路划分线的情况下，通过以所述车辆的行进方向为基准而推定出的道路划分线进行插补。
第七方案在上述第六方案的驾驶支援装置的基础上也可以是，所述信息管理部在基于推定出的道路划分线而确定的本车道的可行进方向、与基于根据新的图像识别出的道路标记的相邻车道的可行进方向一致的情况下，将所述存储部所存储的表示所述本车道的可行进方向的信息无效化。
在本发明的第八方案的驾驶支援方法中，计算机执行如下处理：根据从车辆拍摄到的路面的图像来识别本车道的道路标记和第一相邻车道的道路标记，确定所述本车道的可行进方向和所述第一相邻车道的可行进方向；检测所述车辆的车道变更；以及使表示所述本车道的可行进方向的第一信息和表示所述第一相邻车道的可行进方向的第二信息存储于存储部，在检测到向所述第一相邻车道的所述车道变更的情况下，更新所述存储部所存储的信息，使得所述第二信息成为所述本车道的可行进方向，所述第一信息成为第二相邻车道的可行进方向。
本发明的第九方案是一种存储介质，其存储程序，其中，所述程序使计算机执行如下处理：根据从车辆拍摄到的路面的图像来识别本车道的道路标记和第一相邻车道的道路标记，确定所述本车道的可行进方向和所述第一相邻车道的可行进方向；检测所述车辆的车道变更；以及使表示所述本车道的可行进方向的第一信息和表示所述第一相邻车道的可行进方向的第二信息存储于存储部，在检测到向所述第一相邻车道的所述车道变更的情况下，更新所述存储部所存储的信息，使得所述第二信息成为所述本车道的可行进方向，所述第一信息成为第二相邻车道的可行进方向。
根据第一方案～第九方案，能够进行更加适当的驾驶支援。
附图说明
图1是利用了实施方式的驾驶支援装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部和第二控制部的功能结构图。
图3是用于说明由识别部进行的驾驶支援控制的图。
图4是用于说明由识别部进行的驾驶支援控制的图。
图5是用于说明第一驾驶支援模式中的识别部的处理的图。
图6是用于说明第一驾驶支援模式中的识别部的处理的图。
图7是用于说明第一驾驶支援模式中的识别部的处理的图。
图8是用于说明第一驾驶支援模式中的识别部的处理的图。
图9是用于说明第一驾驶支援模式中的识别部的处理的图。
图10是示出由自动驾驶控制装置执行的处理流程的一例的流程图。
图11是用于说明第二驾驶支援模式中的识别部的处理的图。
图12是用于说明第二驾驶支援模式中的识别部的处理的图。
图13是用于说明第三驾驶支援模式中的识别部的处理的图。
图14是用于说明第四驾驶支援模式中的识别部的处理的图。
图15是用于说明第四驾驶支援模式中的识别部的处理的图。
图16是用于说明第四驾驶支援模式中的识别部的处理的图。
图17是用于说明第四驾驶支援模式中的识别部的处理的图。
图18是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的驾驶支援装置、驾驶支援方法以及存储介质的实施方式进行说明。实施方式的驾驶支援装置搭载在自动驾驶车辆中。实施方式的驾驶支援装置是支援车辆的驾驶控制的装置。这里所说的驾驶控制例如是根据所希望的行进方向使车辆向适当的车道移动的控制、以及根据行驶中的车道和交通指示灯的显示状态适当地使车辆启动及停止的控制等。实施方式的驾驶支援装置例如管理与车道或道路标记等相关的信息，通过向其他装置提供信息来支援车辆的驾驶控制。例如，实施方式的驾驶支援装置向根据由导航系统搜索到的行驶路径来决定推荐的车道的MPU(Map Positioning Unit)适当地提供与车道或道路标记等相关的信息。由此，实施方式的驾驶支援装置能够使基于MPU的车道的选择变得可靠。
但是，搭载本发明的实施方式的驾驶支援装置的车辆不限于自动驾驶车辆，也可以是由驾驶员手动进行驾驶操作的车辆。需要说明的是，在由驾驶员手动进行驾驶操作的车辆中，本发明的驾驶支援装置例如向对乘员进行信息提供的HMI(Human MachineInterface)适当地提供与车道或道路标记等相关的信息。由此，本发明的实施方式的驾驶支援装置例如在车辆在行驶中的车道中能够行进的方向与方向指示灯所指示的方向不同等的情况下，能够使HMI向乘员进行报告。
[整体结构]
图1是利用了第一实施方式的驾驶支援装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆(以下称为“本车辆M”。)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机或汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机的发电电力或者二次电池或燃料电池的放电电力进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI30、车辆传感器40、导航装置50、MPU60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。需要说明的是，自动驾驶控制装置100是“驾驶支援装置”的一例。这些装置或设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线或串行通信线、无线通信网等而相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，也可以省略结构的一部分，还可以追加其他结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)或CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装在本车辆M的任意部位。例如，在拍摄本车辆M的前方的情况下，相机10安装在前风窗玻璃上部或车室内后视镜背面等。另外，在拍摄本车辆M的后方的情况下，相机10安装在后风窗玻璃上部等。另外，在拍摄本车辆M的右侧方或左侧方的情况下，相机10安装在车身或车门上后视镜的右侧面或左侧面等。相机10例如周期性地重复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。
另外，相机10在本车辆M行驶及停止时，能够拍摄路面。相机10例如拍摄本车辆M的前方的路面。相机10例如以使拍摄到的图像包含本车辆M正在行驶的行驶车道(以下称为“本车道”。)以及与本车道并行存在的其他行驶车道(以下称为“其他车道”。)的道路划分线在内的方式进行拍摄。这里所说的其他车道至少包含与本车道平行地相邻的其他车道(以下称为“相邻车道”。)。
另外，相机10在本车辆M行驶及停止时，能够拍摄交通指示灯(车辆用交通指示灯)。相机10例如通过拍摄本车辆M的前方的稍靠上方来拍摄交通指示灯。相机10例如以使拍摄到的图像包含交通指示灯的3灯灯具和箭头灯具在内的方式进行拍摄。
雷达装置12向本车辆M的周边辐射毫米波等电波，并且，检测被物体反射后的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离和方位)。雷达装置12安装在本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置和速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，检测距对象的距离。所照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装在本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16向自动驾驶控制装置100输出识别结果。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。
另外，物体识别装置16根据由相机10拍摄到的图像，例如识别道路划分线和道路标记。另外，物体识别装置16根据由相机10拍摄到的图像，例如识别3灯灯具和箭头灯具。
通信装置20例如利用蜂窝网或Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基站而与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘员(例如驾驶员)提示各种信息，并且，受理由乘员进行的输入操作。HMI30例如包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的方向或行进方向的方位传感器等。由车辆传感器40检测的各信息例如被输出到导航装置50或自动驾驶控制装置100。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收器51、导航HMI52以及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)或闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收器51基于从GNSS卫星接收到的信号，确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与上述的HMI30共同化。路径决定部53例如参照第一地图信息54，来决定从由GNSS接收器51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点而表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径被输出到MPU60。导航装置50也可以基于地图上路径，进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机或平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD或闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上每隔100[m]进行分割)，参照第二地图信息62并按照每个区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左起第几个车道中行驶这样的决定。在地图上路径中存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61将推荐车道决定为，能够使本车辆M在用于向分支目的地行进的合理路径中行驶。
第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所/邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而被随时更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆、其他的操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或有无操作的传感器，该检测结果被输出到自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220中的一部分或全部。
自动驾驶控制装置100(驾驶支援装置)例如具备第一控制部120、第二控制部160、存储部170以及通知控制部180。第一控制部120、第二控制部160以及通知控制部180分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)或ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部(circuitry))来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序也可以预先保存在自动驾驶控制装置100的HDD或闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)中，还可以保存在DVD或CD-ROM等可装卸的存储介质中，通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而被安装到自动驾驶控制装置100的HDD或者闪存器。
图2是第一控制部120和第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如将基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能并行地实现。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过如下方式实现：并行地执行基于深度学习等进行的交叉路口的识别、与基于预先赋予的条件(具有图案可匹配的交通指示灯、道路标记等)进行的识别，针对双方进行评分并综合地进行评价。由此，确保了自动驾驶的可靠性。
识别部130识别本车辆M的周围的环境。例如，识别部130基于从相机10、雷达装置12以及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别位于本车辆M的周边的物体(例如，周边车辆或物标)的位置、以及速度、加速度、行进方向等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心或驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并用于控制。物体的位置也可以由该物体的重心或中心、角部等代表点表示，还可以由表现出的区域表示。在物体为车辆的情况下，物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者是否将要进行车道变更)。
另外，识别部130例如识别本车道及其他车道。例如，识别部130通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)、和根据由相机10拍摄到的图像而识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。需要说明的是，不限于道路划分线，识别部130也可以通过识别包括道路划分线、路肩、路缘、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加入从导航装置50取得的本车辆M的位置或基于INS的处理结果。另外，识别部130识别暂时停止线(以下称为停止线)、交通指示灯、障碍物、收费站、其他的道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，对本车辆M相对于行驶车道的位置和姿态进行识别。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于连接车道中央而得到的线所成的角，作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置和姿态。取而代之，识别部130也可以识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意一个侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
识别部130基于根据由相机10拍摄到的图像而识别的本车辆M的周边车辆、由相机10拍摄到的图像、由导航装置50取得的本车辆M的周边的拥堵信息、或者从第二地图信息62得到的位置信息，来识别与周边车辆的位置相关的信息。
需要说明的是，识别部130也可以经由通信装置20而取得通过车车间通信从在本车辆M的周围行驶的车辆等接收到的各种信息，基于该信息来识别本车辆M的周边。另外，识别部130例如具备车道识别部131、标记识别部132、标记信息管理部133(“信息管理部”的一例)、车道变更检测部134(“检测部”的一例)、复位判定部135(“判定部”的一例)、交通指示灯状态识别部136、以及车道插补部137(“插补部”的一例)。之后详细叙述包括这些构成要素的识别部130的功能。
行动计划生成部140生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作)进行将来行驶的目标轨道，使得原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道中行驶，并且能够应对本车辆M的周边状况。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应到达的地点(轨道点)依次并排而成的轨道。轨道点是在沿途距离中每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车辆M应到达的地点，除此之外，将每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度和目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、本车辆M在该采样时刻应到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件例如具有恒速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨道。
第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，使得本车辆M在预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164以及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息并存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于随附于存储器所存储的目标轨道的速度要素，对行驶驱动力输出装置200或制动装置210进行控制。转向控制部166根据存储器所存储的目标轨道的弯曲程度，对转向装置220进行控制。速度控制部164和转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166组合地执行与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制、和基于从目标轨道的偏离的反馈控制。
通知控制部180通过HMI30向乘员通知规定的信息。需要说明的是，通知控制部180和HMI30是“报告部”的一例。规定的信息例如是由识别部130识别出的信息、由自动驾驶控制装置100执行的自动驾驶(驾驶支援)的状态、其他的与车辆控制相关的信息等。另外，规定的信息也可以包括由导航装置50取得的信息、电视节目、DVD等存储介质所存储的内容(例如电影)等信息。另外，通知控制部180将由HMI30受理的信息例如向通信装置20、导航装置50、第一控制部120等输出。
行驶驱动力输出装置200向驱动轮输出用于供车辆行驶的行驶驱动力(转矩)。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的气缸、使气缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩输出到各车轮。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向气缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器并将主液压缸的液压向气缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。
电动马达例如使力作用于齿轮齿条机构来变更转向轮的方向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，对电动马达进行驱动来变更转向轮的方向。
以下，具体说明实施方式的识别部130的功能和基于识别部130的识别结果而进行的驾驶支援控制的内容。以下，对每个场景的驾驶支援控制模式进行说明。
＜第一驾驶支援控制模式＞
图3和图4是用于说明由识别部130进行的驾驶控制的图。在图3中，示出道路RD、车道中央线CL、两条车道边界线BL、车道外侧线OL、显示于A地点的道路标记RMa、以及显示于C地点的道路标记RMc。另外，在图3中，分别示出将要通过A地点、B地点及C地点的本车辆M。即，图3示出本车辆M一边按照A地点、B地点、C地点的顺序通过、一边在道路RD中行驶的情形。
搭载于本车辆M的自动驾驶控制装置100的车道识别部131基于从物体识别装置16输出的信息，来识别本车道、与本车道的左侧相邻的相邻车道(以下称为“左车道”。)、以及与本车道的右侧相邻的相邻车道(以下称为“右车道”。)。这里所说的从物体识别装置16输出的信息是指，通过物体识别装置16根据由相机10从本车辆M拍摄到的路面的图像而识别出的、表示车道中央线CL、车道边界线BL及车道外侧线OL的信息。
搭载于本车辆M的自动驾驶控制装置100的标记识别部132基于从物体识别装置16输出的信息，分别识别显示在本车道和相邻车道中的道路标记。标记识别部132基于识别出的显示在本车道和相邻车道中的道路标记，分别确定本车道和相邻车道的能够行进的方向(以下称为“可行进方向”。)。这里所说的从物体识别装置16输出的信息是指，通过物体识别装置16根据由相机10从本车辆M拍摄到的路面的图像而识别出的表示道路标记RMa和道路标记RMc的信息。如图3所示，在道路标记RMa和道路标记RMc中包括本车道的道路标记和相邻车道的道路标记。
在本车辆M将要通过A地点时，标记识别部132取得表示道路标记RMa的信息，识别本车道的道路标记和相邻车道(左车道)的道路标记。
标记识别部132基于识别结果，确定出本车道的可行进方向是直行方向和右转方向，左车道的可行进方向是直行方向和左转方向。标记识别部132将表示确定结果的信息向标记信息管理部133输出。标记信息管理部133取得从标记识别部132输出的信息。标记信息管理部133将取得的信息作为标记信息171存储于存储部170。
图4以表形式图示出本车辆M通过了各地点的时间点的存储部170所存储的标记信息171。如图4所示，在A地点的标记信息171中，左车道的可行进方向是左转方向和直行方向，本车道的可行进方向是直行方向和右转方向。需要说明的是，如图3所示，在A地点不存在右车道，因此，没有识别出右车道的道路标记，因此，如图4所示，在A地点的标记信息171中，右车道的可行进方向成为未检测到。需要说明的是，在可行进方向为未检测到的情况下，视为能够在全部方向上行进。
B地点是在本车道的右侧新追加了右车道的地点。在本车辆M将要通过B地点时，车道识别部131识别右车道。如图3所示，在B地点仍未显示出右车道的道路标记，因此，如图4所示，标记信息管理部133不进行标记信息171的更新，右车道保持能够在全部方向上行进的状态。
接着，在本车辆M将要通过C地点时，标记识别部132取得表示道路标记RMc的信息，识别本车道的道路标记和相邻车道(左车道和右车道)的道路标记。标记识别部132基于识别结果，确定出本车道的可行进方向仅为直行方向，左车道的可行进方向为直行方向和左转方向，右车道的可行进方向为直行方向和右转方向。标记识别部132将表示确定结果的信息向标记信息管理部133输出。标记信息管理部133取得从标记识别部132输出的信息。标记信息管理部133将取得的信息作为标记信息171存储于存储部170。
如图4所示，C地点的标记信息171根据B地点的标记信息171被更新，成为左车道的可行进方向为左转方向和直行方向，本车道的可行进方向仅为直行方向，右车道的可行进方向仅为右转方向。这样，标记信息管理部133在每次伴随着本车辆M的行驶而新识别出道路标记时，更新存储于存储部170的标记信息171。
在第一驾驶支援模式中，自动驾驶控制装置100在本车辆M进行了车道变更的情况下，进行与该车道变更相应的驾驶支援。图5是用于说明第一驾驶支援模式中的识别部130的处理的图。如图5所示，本车辆M在通过了显示有道路标记RMd的D地点之后，在E地点向左车道进行车道变更。
在本车辆M将要通过D地点时，标记识别部132取得表示道路标记RMd的信息，识别本车道的道路标记和相邻车道(左车道)的道路标记。
需要说明的是，在D地点不存在右车道，因此，没有识别出右车道的道路标记。标记识别部132基于识别结果，确定出本车道的可行进方向是直行方向和右转方向，左车道的可行进方向是直行方向和左转方向。标记识别部132将表示确定结果的信息向标记信息管理部133输出。标记信息管理部133取得从标记识别部132输出的信息。标记信息管理部133将取得的信息作为标记信息171存储于存储部170。
图6以表形式图示出本车辆M通过了各地点的时间点的存储部170所存储的标记信息171。如图6所示，在D地点的标记信息171中，左车道的可行进方向是左转方向和直行方向，本车道的可行进方向是直行方向和右转方向。需要说明的是，如图5所示，在D地点不存在右车道，因此，没有识别出道路标记，因此，如图6所示，在D地点的标记信息171中，右车道的可行进方向成为未检测到。需要说明的是，如上所述，在可行进方向为未检测到的情况下，视为能够在全部方向上行进。
E地点是本车辆M向左车道进行了车道变更的地点。车道变更检测部134检测本车辆M的车道变更。当由车道变更检测部134检测到车道变更时，标记信息管理部133以使存储部170所存储的标记信息171按照每个车道进行滑动移动的方式进行数据的置换。具体而言，如图6所示，标记信息管理部133更新存储部170所存储的标记信息171，使得本车辆M的变更目的地的车道(在图5中为左车道)的可行进方向成为本车辆M的可行进方向。另外，标记信息管理部133更新存储部170所存储的标记信息171，使得本车辆M的变更源的车道的可行进方向成为与进行了车道变更的方向为相反侧的车道(在图5中为右车道)的可行进方向。需要说明的是，如图5所示，在车道变更后的本车道不存在左车道，因此，如图6所示，在E地点的标记信息171中，左车道的可行进方向成为未检测到。需要说明的是，如上所述，在可行进方向为未检测到的情况下，视为能够在全部方向上行进。
需要说明的是，标记信息管理部133也可以将表示通过车道变更而不再相邻的车道的可行进方向的标记信息171无效化(或删除)。例如也可以构成为，在三车道的道路中本车辆M从中央的车道向一方的相邻车道(例如左车道、第一相邻车道)进行了车道变更的情况下，将表示另一方的相邻车道(例如车道变更前的车道的右车道、第二相邻车道)的可行进方向的标记信息171无效化(或删除)。由此，能够削减存储部170所需的数据存储容量，能够削减装置成本等。
复位判定部135在满足了规定的条件的情况下，将存储部170所存储的全部的标记信息171无效化(或删除)。这里所说的规定的条件例如是指满足如下事件中的任意一个事件的条件，这些事件为，本车辆M进行左转或右转、本车辆M通过交叉路口、以及在识别出道路标记之后本车辆M行驶规定的距离(例如，800[m]等的长距离)。这是因为，满足上述的条件的情况通常成为目前为止识别出的可行进方向变得没有意义的状况。
在本车辆M进行了左转或右转的情况下，本车辆M所行驶的道路本身改变，因此，将目前为止存储的标记信息171无效化。另外，通常表示可行进方向的道路标记，表示直至下一个交叉路口为止的每个车道的可行进方向，因此，在本车辆M通过了交叉路口的情况下，将目前为止存储的标记信息171无效化。
另外，在识别出道路标记之后在没有检测到其他道路标记的状态下本车辆M行驶了某种程度的距离的情况下，看漏在中途显示的道路标记或者看漏交叉路口的通过的可能性高。因此，在识别出道路标记之后在没有识别出下一个道路标记的状态下本车辆M行驶了规定的距离的情况下，将目前为止存储的标记信息171无效化。
图7是示出本车辆M通过交叉路口的情形的图。标记识别部132在F地点识别道路标记，将标记信息171存储于存储部170。之后，本车辆M通过位于G地点的交叉路口IS。另外，图8是示出在识别出道路标记之后本车辆M行驶规定的距离的情形的图。标记识别部132在H地点识别道路标记，将标记信息171存储于存储部170。之后，本车辆M到达与H地点分离了规定的距离的I地点。需要说明的是，复位判定部135计测在识别出道路标记之后本车辆M所行驶的距离。
图9以表形式图示出本车辆M通过了各地点的时间点的存储部170所存储的标记信息171。这样，复位判定部135在通过G地点或I地点后，将存储部170所存储的全部的标记信息171无效化(或删除)。
(自动驾驶控制装置的动作)
以下，对自动驾驶控制装置100的动作的一例进行说明。图10是示出本发明的实施方式的自动驾驶控制装置100的动作的流程图。
车道识别部131基于从物体识别装置16输出的信息，来识别本车道和相邻车道(步骤S010)。接着，在标记识别部132基于在识别出的本车道和相邻车道中显示的道路标记而分别确定了本车道和相邻车道的可行进方向的情况下(步骤S020)，标记信息管理部133将表示确定出的可行进方向的信息作为标记信息171存储于存储部170。另外，复位判定部135开始计测在识别出道路标记之后本车辆M所行驶的距离(步骤S030)。
接着，在车道变更检测部134检测到本车辆M的车道变更的情况下(步骤S040)，标记信息管理部133以如图6所示那样使存储部170所存储的标记信息171按照每个车道进行滑动移动的方式进行数据的置换(步骤S050)。接着，在标记识别部132基于在识别出的本车道和相邻车道中显示的道路标记而分别确定了本车道和相邻车道的可行进方向的情况下(步骤S060)，标记信息管理部133根据表示确定出的可行进方向的信息来更新存储部170所存储的标记信息171。另外，复位判定部135将在识别出道路标记之后本车辆M所行驶的距离的计测复位(步骤S070)。
在满足了规定的条件的情况下(步骤S080)，复位判定部135执行存储部170所存储的全部的标记信息171的无效化(或删除)(步骤S090)。如上所述，这里所说的规定的条件例如是指满足如下事件中的任意一个事件的条件，这些事件为，本车辆M进行左转或右转、本车辆M通过交叉路口、以及在识别出道路标记之后本车辆M行驶规定的距离。
自动驾驶控制装置100重复进行上述的步骤S040以后的动作，直至本车辆M的行驶结束(步骤S100)。以上，图10的流程图所示的自动驾驶控制装置100的动作结束。
如以上说明的那样，实施方式的自动驾驶控制装置100根据从本车辆M拍摄到的路面的图像来识别本车道的道路标记和一方的相邻车道的道路标记。自动驾驶控制装置100确定本车道的可行进方向和一方的相邻车道的可行进方向。自动驾驶控制装置100存储表示本车道的可行进方向的第一信息和表示一方的相邻车道的可行进方向的第二信息。自动驾驶控制装置100在检测到向一方的相邻车道的车道变更的情况下，更新信息，使得第二信息成为本车道的可行进方向，第一信息成为另一方的相邻车道的可行进方向。另外，如以上说明的那样，自动驾驶控制装置100也可以进一步识别另一方的相邻车道的可行进方向，进一步确定另一方的相邻车道的可行进方向。在该情况下，自动驾驶控制装置100还将表示另一方的相邻车道的可行进方向的第三信息存储于存储部。自动驾驶控制装置100在检测到向一方的相邻车道的车道变更的情况下，将第三信息无效化。另外，如以上说明的那样，自动驾驶控制装置100在判定为满足了本车辆M进行了如下事件中的任意一个事件这样的条件的情况下，也可以将上述存储的表示可行进方向的信息无效化，这些事件为，进行左转或右转、通过交叉路口、或者在识别出可行进方向之后行驶规定的距离。
通过具备这样的结构，自动驾驶控制装置100能够在刚刚进行了车道变更之后，将表示车道变更目的地的相邻车道的可行进方向的第二信息用作表示之后的本车道的可行进方向的信息，因此，能够进行更加适当的驾驶支援。例如，自动驾驶控制装置100能够在进行了车道变更的时间点将表示车道变更后的各车道的可行进方向的信息提供给MPU60。
＜第二驾驶支援控制模式＞
在第二驾驶支援模式中，例如在道路标记上停有其他车辆(以下称为“其他车辆”。)的情况等存在标记识别部132无法识别道路标记的车道的情况下，标记信息管理部133针对该车道不更新标记信息171。
图11是用于说明第二驾驶支援模式中的识别部130的处理的图。在图11中示出道路RD、车道中央线CL、两条车道边界线BL、车道外侧线OL、显示于J地点的道路标记RMj、以及显示于K地点的道路标记RMk。另外，在图11中分别示出将要通过J地点和K地点的本车辆M、以及其他车辆m1～m3。即，图11示出本车辆M一边按照J地点、K地点的顺序通过一边在道路RD中行驶的情形。
如图11所示，为如下状态：本车辆M在将要通过J地点时识别出道路标记RMj之后，进而在将要通过K地点时，在左车道行驶的其他车辆m3停在显示于K地点的道路标记RMk上。由此，本车辆M的标记识别部132无法识别左车道的道路标记RMk，无法确定左车道的可行进方向。在这样的情况下，标记识别部132针对左车道，不更新表示基于显示于紧前面的(前一个)J地点的道路标记RMj得到的左车道的可行进方向的标记信息171，而是保持该标记信息171不变。即，标记识别部132针对左车道，视为在K地点也同样地显示表示基于显示于前一个J地点的道路标记RMj得到的左车道的可行进方向即直行方向和左转方向的道路标记。因此，关于表示基于道路标记RMj得到的左车道的可行进方向的标记信息171，并不是通过本车辆M从J地点行驶了规定的距离而将其无效化，而是能够保持该标记信息171，直至本车辆M从K地点行驶规定的距离。
需要说明的是，标记识别部132在识别出至少一个车道的道路标记的情况下，推测为在相同地点的其他车道中也显示有道路标记。这是因为，通常各车道的道路标记大多在一处位置集中显示。图12以表形式图示出本车辆M通过了各地点的时间点的存储部170所存储的标记信息171。如图12所示，表示在J地点确定出的左车道的可行进方向的信息继续用作没有被识别出左车道的道路标记的下一个K地点的左车道的可行进方向。
如以上说明的那样，实施方式的自动驾驶控制装置100不更新表示没有被识别出道路标记的车道的可行进方向的信息。通过具备这样的结构，自动驾驶控制装置100针对没有被识别出道路标记的车道，能够使用表示基于以前识别出的道路标记得到的可行进方向的信息，因此，能够进行更加适当的驾驶支援。例如，自动驾驶控制装置100在存在没有被识别出道路标记的车道的情况下，能够将表示以前识别出的该车道的可行进方向的信息提供给MPU60。
＜第三驾驶支援控制模式＞
在第三驾驶支援模式中，在基于存储部170所存储的标记信息171得到的可行进方向与交通指示灯所示的可行进方向不一致的情况下，通知控制部180对本车辆M的乘员进行表示警告的报告。
图13是用于说明第三驾驶支援模式中的识别部130的处理的图。在图13中示出道路RD、车道中央线CL、车道边界线BL、车道外侧线OL、显示于L地点的道路标记RMl、交通指示灯S、以及本车辆M。图13示出本车辆M在通过L地点之后朝向设置有交通指示灯S的交叉路口行驶的情形。
如图13所示，本车辆M通过L地点，从而在存储部170所存储的标记信息171中，本车道的可行进方向成为直行方向和左转方向。然而，如图13所示，交通指示灯S所示的可行进方向为右转方向。这样，在基于存储部170所存储的标记信息171得到的可行进方向与交通指示灯S所示的可行进方向不一致的情况下，通知控制部180控制HMI30，对本车辆M的乘员进行报告。需要说明的是，关于报告的方法，也可以使用任何方法，例如基于声音的报告、基于图像的显示的报告、基于警告灯的点亮的报告、或者基于产生振动的报告等。
需要说明的是，通知控制部180也可以为如下结构：在基于存储部170所存储的标记信息171得到的可行进方向与交通指示灯S所示的可行进方向部分一致的情况下，不进行报告。例如，在基于存储部170所存储的标记信息171得到的可行进方向为直行方向和左转方向且交通指示灯S所示的可行进方向为直行方向和右转方向的情况下，关于直行方向为可行进方向这一点，两者是共同的。在该情况下，通知控制部180也可以不进行报告。这是因为，存在本车辆M被预定为向直行方向行驶且本车辆M在正确的车道中正在行驶的可能性。
需要说明的是，在交通指示灯S不具备箭头灯具的情况下或者在箭头灯具没有点亮的情况下，通知控制部180使用3灯灯具的显示状态来判定是否进行报告即可。在该情况下，例如，通知控制部180在交通指示灯S的3灯灯具中绿色或黄色的灯具点亮的情况下视为全部方向是可行进方向且在红色的灯具点亮的情况下视为全部方向不是可行进方向即可。
如以上说明的那样，实施方式的自动驾驶控制装置100识别交通指示灯S的显示状态，确定可行进方向。自动驾驶控制装置100在基于交通指示灯S的显示状态得到的可行进方向与基于道路标记而存储的本车道的可行进方向不一致的情况下，向本车辆M的乘员进行报告。通过具备这样的结构，例如在本车辆M在与将要行驶的方向不相称的车道中行驶等的情况下，自动驾驶控制装置100例如能够使用HMI30对乘员进行报告，因此，能够使乘员提前识别出周围的风险，能够进行更加适当的驾驶支援。
＜第四驾驶支援控制模式＞
在第四驾驶支援模式中，在至少一个道路划分线为未检测到的情况下，车道插补部137通过推定出的(假想的)道路划分线对未检测到的道路划分线进行插补。由此，能够通过车道识别部131进行车道的识别。另外，车道插补部137在道路划分线为未检测到的状态持续的情况下，根据新识别出的道路标记，来适当修正推定出的道路划分线。
图14～图16是用于说明第四驾驶支援模式中的识别部130的处理的图。图14示出识别出本车辆M所行驶的本车道的左侧道路划分线BL但右侧道路划分线为未检测到的情况。在该情况下，车道插补部137决定作为假想的道路划分线的右侧道路划分线VLr的位置。车道插补部137例如基于从本车辆M的位置到左侧道路划分线BL的位置的距离来决定右侧道路划分线VLr的位置。例如，车道插补部137将在本车辆M的行进方向的右侧分离了与从本车辆M的行驶线到左侧道路划分线BL的位置为止的距离相同的距离的位置设为右侧道路划分线VLr的位置。即，车道插补部137例如视为本车辆M在本车道的中央行驶。
另外，图15示出本车辆M所行驶的本车道的左侧道路划分线和右侧道路划分线均为未检测到的情况。在该情况下，车道插补部137分别决定作为假想的道路划分线的左侧道路划分线VLl的位置和右侧道路划分线VLr的位置。车道插补部137例如将在本车辆M的行进方向的两侧分离了距本车辆M的行驶线规定的距离(例如，2[m])的位置设为左侧道路划分线VLl的位置和右侧道路划分线VLr的位置。即，车道插补部137例如视为本车道的宽度为4[m](＝2[m]×2)，本车辆M在本车道的中央行驶。
图16示出推定出的道路划分线的修正处理。在图16中示出道路RD、车道中央线CL、两条车道边界线BL、车道外侧线OL、显示于M地点的道路标记RMm、显示于N地点的道路标记RMn。这里，车道中央线CL、两条车道边界线BL、以及车道外侧线OL例如由于油漆的劣化或积雪等而成为难以识别的状态。
另外，在图16中分别示出将要通过M地点和N地点的本车辆M。即，图16示出本车辆M一边按照M地点、N地点的顺序通过一边在道路RD中行驶的情形。另外，在图16中，分别示出在将要通过M地点时由车道插补部137推定出的左侧道路划分线VLl-1和右侧道路划分线VLr-1、以及在将要通过N地点时由车道插补部137推定出的左侧道路划分线VLl-2和右侧道路划分线VLr-2。
如图16所示，车道识别部131根据在本车辆M将要通过M地点时由车道插补部137推定出的左侧道路划分线VLl-1和右侧道路划分线VLr-1，将与实际的本车道不同的向图的右下方向倾斜的车道识别为本车道。由此，标记识别部132误识别为道路标记RMm是本车道的道路标记。然而，接下来，车道识别部131根据在本车辆M将要通过N地点时由车道插补部137推定出的左侧道路划分线VLl-2和右侧道路划分线VLr-2，将与实际的本车道近似的车道识别为本车道。由此，标记识别部132识别为道路标记RMn是右侧相邻车道的道路标记。
此时，在M地点识别出的道路标记RMm所示的可行进方向与在N地点识别出的道路标记RMn所示的可行进方向一致的情况下(即，在道路标记RMm与道路标记RMn是相同的道路标记的情况下)，标记信息管理部133视为地点M处的左侧道路划分线VLl-1和右侧道路划分线VLr-1的推定是错误的推定，更新存储部170所存储的标记信息171，使得将表示本车道的可行进方向的信息无效化(削除)。
图17以表形式图示出本车辆M通过了各地点的时间点的存储部170所存储的标记信息171。如图17所示，标记信息管理部133将在M地点存储于存储部170的表示本车道的可行进方向的信息在N地点无效化(或删除)，更新标记信息171，使得成为未检测到的状态。需要说明的是，如上所述，在可行进方向为未检测到的情况下，视为能够在全部方向上行进。另外，标记信息管理部133基于在N地点识别出的道路标记RMn来更新标记信息171，使得更新表示右车道的可行进方向的信息。
如以上说明的那样，实施方式的自动驾驶控制装置100基于根据图像识别出的道路划分线来确定本车道和相邻车道，在存在没有识别出的道路划分线的情况下，通过将本车辆M的行进方向作为基准而推定出的假想的道路划分线对未检测到的道路划分线进行插补。通过具备这样的结构，自动驾驶控制装置100即便在无法正确地识别道路划分线的情况下，也能够推定本车道和相邻车道，使用表示可行进方向的信息，因此，能够进行更加适当的驾驶支援。例如，自动驾驶控制装置100即便在没有识别出道路划分线的情况下，也能够推定基于假想的道路划分线的车道，将表示推定出的车道的可行进方向的信息提供给MPU60。
另外，在基于假想的道路划分线进行本车辆M的控制的情况下，自动驾驶控制装置100在基于以本车辆M的行进方向为基准推定出的道路划分线而确定的本车道的可行进方向、与基于根据新的图像识别出的道路标记而得到的相邻车道的可行进方向一致的情况下，将表示本车道的可行进方向的信息无效化，更新表示相邻车道的可行进方向的信息。通过具备这样的结构，自动驾驶控制装置100能够与伴随着本车辆M的行驶而识别出道路标记相应地更加提高车道的推定精度，能够修正表示本车道的可行进方向的信息，因此，能够进行更加适当的驾驶支援。
[硬件结构]
图18是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通过内部总线或专用通信线将通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(ReadOnly Memory)100-4、闪存器或HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等相互连接的结构。通信控制器100-1与自动驾驶控制装置100以外的构成要素进行通信。在存储装置100-5中保存有供CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct MemoryAccess)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行。由此，实现了第一控制部120、第二控制部160以及通知控制部180中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下那样表现。
一种驾驶支援装置，其具备存储有程序的存储装置和硬件处理器，
该驾驶支援装置构成为：
根据从车辆拍摄到的路面的图像来识别本车道的道路标记和一方的相邻车道的道路标记，确定所述本车道的可行进方向和所述一方的相邻车道的可行进方向，
检测所述车辆的车道变更，
使表示所述本车道的可行进方向的第一信息和表示所述一方的相邻车道的可行进方向的第二信息存储于存储部，在检测到向所述一方的相邻车道的所述车道变更的情况下，更新所述存储部所存储的信息，使得所述第二信息成为所述本车道的可行进方向，所述第一信息成为另一方的相邻车道的可行进方向。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (9)

1.一种驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援装置具备：
标记识别部，其根据从车辆拍摄到的路面的图像来识别本车道的道路标记和第一相邻车道的道路标记，确定所述本车道的可行进方向和所述第一相邻车道的可行进方向；
检测部，其检测所述车辆的车道变更；以及
信息管理部，其使由所述标记识别部确定出的、表示所述本车道的可行进方向的第一信息和表示所述第一相邻车道的可行进方向的第二信息存储于存储部，在由所述检测部检测到向所述第一相邻车道的所述车道变更的情况下，更新所述存储部所存储的信息，使得所述第二信息成为所述本车道的可行进方向，所述第一信息成为第二相邻车道的可行进方向。
2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，
所述标记识别部还识别第二相邻车道的可行进方向，并且还确定所述第二相邻车道的可行进方向，
所述信息管理部还使由所述标记识别部识别出的表示所述第二相邻车道的可行进方向的第三信息存储于所述存储部，在由所述检测部检测到向所述第一相邻车道的所述车道变更的情况下，将所述信息管理部所存储的所述第三信息无效化。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，
所述信息管理部在存在没有被所述标记识别部识别出所述道路标记的车道的情况下，视为所述车道的可行进方向与基于在紧前面存储于所述存储部的信息的所述车道的可行进方向相同，并且视为在所述车道的所述道路标记没有被识别出的地点识别出表示所述车道的可行进方向的道路标记。
4.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援装置还具备：
判定部，该判定部判定是否满足了所述车辆进行了如下事件中的任意一个事件这样的条件，这些事件为：进行左转或右转、通过交叉路口、或者在由所述标记识别部识别出可行进方向之后行驶规定的距离，
所述信息管理部在由所述判定部判定为满足了所述条件的情况下，将所述存储部所存储的表示可行进方向的信息无效化。
5.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援装置还具备：
交通指示灯状态识别部，其识别交通指示灯的显示状态，确定可行进方向；以及
报告部，其在由所述交通指示灯状态识别部识别出的所述可行进方向与基于所述存储部所存储的信息的所述本车道的可行进方向不一致的情况下，向所述车辆的乘员进行报告。
6.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援装置还具备：
车道识别部，其基于根据所述图像识别出的道路划分线来确定所述本车道和所述相邻车道；以及
插补部，其在存在没有被识别出的所述道路划分线的情况下，通过以所述车辆的行进方向为基准而推定出的道路划分线进行插补。
7.根据权利要求6所述的驾驶支援装置，其中，
所述信息管理部在基于推定出的道路划分线而确定的本车道的可行进方向与基于根据新的图像识别出的道路标记的相邻车道的可行进方向一致的情况下，将所述存储部所存储的表示所述本车道的可行进方向的信息无效化。
8.一种驾驶支援方法，其中，
计算机执行如下处理：
根据从车辆拍摄到的路面的图像来识别本车道的道路标记和第一相邻车道的道路标记，确定所述本车道的可行进方向和所述第一相邻车道的可行进方向；
检测所述车辆的车道变更；以及
使表示所述本车道的可行进方向的第一信息和表示所述第一相邻车道的可行进方向的第二信息存储于存储部，在检测到向所述第一相邻车道的所述车道变更的情况下，更新所述存储部所存储的信息，使得所述第二信息成为所述本车道的可行进方向，所述第一信息成为第二相邻车道的可行进方向。
9.一种存储介质，其存储程序，其中，
所述程序使计算机执行如下处理：
根据从车辆拍摄到的路面的图像来识别本车道的道路标记和第一相邻车道的道路标记，确定所述本车道的可行进方向和所述第一相邻车道的可行进方向；
检测所述车辆的车道变更；以及
使表示所述本车道的可行进方向的第一信息和表示所述第一相邻车道的可行进方向的第二信息存储于存储部，在检测到向所述第一相邻车道的所述车道变更的情况下，更新所述存储部所存储的信息，使得所述第二信息成为所述本车道的可行进方向，所述第一信息成为第二相邻车道的可行进方向。
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