JP2022014172A - 処理装置、処理方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1):この発明の一態様に係る処理装置は、道路情報を有する地図データを取得する第1取得部と、第1移動体の周辺を検知する一以上の検知部により検知された検知結果を取得する第2取得部と、前記検知結果に含まれる第2移動体の位置と、前記地図データの道路情報とを照合して、前記第2移動体の位置が前記道路情報の道路を示す領域に含まれるか否かを判定する判定部とを備える。
[全体構成]
図1は、実施形態に係る処理装置を利用した制御システム1の構成図である。制御システム1は、移動体に搭載される。以下の説明では、移動体は、一例として車両であるものとする。車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図3は、判定処理について説明するための図である。第1処理部136は、カメラ10により撮像された画像から得られた道路区画線の位置情報(例えば位置を示す座標)を取得する(S1)。次に、第1処理部136は、第2地図情報62に含まれる地図データを取得する(S2)。次に、第1処理部136は、カメラ10により撮像された画像から得られた道路区画線の位置と、地図データに含まれる道路区画線の位置とが合致するか否かを判定し(S3)、判定結果(第1判定処理の結果)を行動計画生成部140に出力する(S4)。
第1制御部120の行動計画生成部140は、少なくとも第1モードの自動運転および第2モードの自動運転を実行する。第1モードの自動運転は、第2モードの自動運転よりも自動運転の自動化率(自動化度合)が高いモードである。自動運転の自動化率が高いとは、第1制御部120が操舵または加減速を制御する度合が高い(運転者が操舵または加減速の操作に介入する必要度合が低い)ことである。また、第1モードの自動運転は、第2モードの自動運転よりも運転者に課される義務(運転者が行う必要があるタスク、要求される所作)が小さいモードである。自動運転の自動化率は、例えば、周辺監視の状態または操舵の把持状態にリンクしている。
行動計画生成部140は、判定処理の結果に基づいて、第1モードの自動運転を開始するか、第1モードの自動運転を終了するか、第2モードのモードを開始するかを決定する。
図12は、行動計画生成部140により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、行動計画生成部140は、第1モードの自動運転の開始の条件を満たす否かを判定する(ステップS100)。第1モードの自動運転の開始の条件を満たす場合、行動計画生成部140は、第1モードの自動運転を実行する(ステップS102)。これにより、本フローチャートの1ルーチンの処理が終了する。
図13は、行動計画生成部140により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。例えば、本フローチャートは、図12のフローチャートの処理が終了した後に開始される。まず、行動計画生成部140は、第1モードの自動運転の終了の条件を満たすか否かを判定する(ステップS200)。第1モードの自動運転の終了の条件を満たした場合、行動計画生成部140は、第2モードの自動運転の開始の条件を満たすか否かを判定する(ステップS202)。
図16は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100-3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100-4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100-5、ドライブ装置100-6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。これによって、第1制御部120、第2制御部160、およびこれらに含まれる機能部のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
道路情報を有する地図データを取得し、
第1移動体の周辺を検知する一以上の検知部により検知された検知結果を取得し、
前記検知結果に含まれる第2移動体の位置と、前記地図データの道路情報とを照合して、前記第2移動体の位置が前記道路情報の道路を示す領域に含まれるか否かを判定する、
ように構成されている、処理装置。
Claims (11)
- 道路情報を有する地図データを取得する第1取得部と、
第1移動体の周辺を検知する一以上の検知部により検知された検知結果を取得する第2取得部と、
前記検知結果に含まれる第2移動体の位置と、前記地図データの道路情報とを照合して、前記第2移動体の位置が前記道路情報の道路を示す領域に含まれるか否かを判定する判定部と、
を備える処理装置。 - 前記判定部は、
時系列の前記第2移動体の位置の軌跡が、前記道路を示す領域に含まれ且つ前記道路の形状に沿っているか否かを判定する、
請求項1に記載の処理装置。 - 前記第2移動体は、前記第1移動体が進行方向とは反対方向から前記第1移動体に向かって移動している移動体である、
請求項1に記載の処理装置。 - 前記第1移動体の速度および操舵を制御して自動運転を行う制御部を、更に備え、
前記制御部は、
第1モードの自動運転を行っている場合に、前記第2移動体の位置が前記道路情報の道路を示す領域に含まれていると判定された場合、第1モードの自動運転を継続し、
第1モードの自動運転を行っている場合に、前記第2移動体の位置が前記道路情報の道路を示す領域に含まれていないと判定された場合、第1モードの自動運転を継続しない、
請求項1に記載の処理装置。 - 前記制御部は、
前記第1モードの自動運転を行っている場合に、前記第2移動体の位置が前記道路情報の道路を示す領域に含まれていないと判定された場合、第2モードの自動運転を行い、
前記第2モードの自動運転は、第1モードの自動運転よりも前記自動運転の自動化率が低い、または、第1モードの自動運転が行われている場合に比して前記第1移動体の運転者に要求される周辺監視の度合が高いモードの自動運転である、
請求項4に記載の処理装置。 - 前記判定部は、
第1モードの自動運転が行われている場合に、前記第2移動体の位置が前記道路情報の道路を示す領域に含まれていないと判定した場合、前記第2移動体の位置が前記道路情報の道路を示す領域に含まれているか否かを判定する処理を停止し、
前記判定を停止した後の所定のタイミングで、前記判定を再開する、
請求項4に記載の処理装置。 - 前記判定部は、更に、前記検知結果に含まれる道路区画線の位置と、前記道路情報に含まれる道路区画線の位置とが合致するか否かを判定する、
請求項1に記載の処理装置。 - 前記第1移動体の速度および操舵を制御して自動運転を行う制御部を、更に備え、
前記制御部は、下記の条件(1)または条件(2)のうち、条件(1)を満たした場合、または条件(1)および条件(2)を満たした場合、第1モードの自動運転を開始し、
条件(1)は、前記判定部が、前記道路情報に含まれる道路区画線の位置と、前記検知結果に含まれる道路区画線の位置とが合致すると判定したことであり、
条件(2)は、前記判定部が、前記検知結果に含まれる第2移動体の位置が、前記道路情報の道路を示す領域に含まれると判定したことである、
請求項7に記載の処理装置。 - 前記第1移動体の速度および操舵を制御して自動運転を行う制御部を、更に備え、
前記制御部は、第1モードの自動運転を行っているときに、下記の条件(3)を満たした場合、第1モードの自動運転を停止し、または前記第1モードの自動運転から第2モードの自動運転に移行し、
条件(3)は、前記判定部は、前記検知結果に含まれる第2移動体の位置が、前記道路情報の道路を示す領域に含まれないと判定したことであり、
前記第2モードの自動運転は、第1モードの自動運転よりも前記自動運転の自動化率が低い、または、第1モードの自動運転が行われている場合に比して前記第1移動体の運転者に要求される周辺監視の度合いが高いモードの自動運転である、
請求項1に記載の処理装置。 - コンピュータが、
道路情報を有する地図データを取得し、
第1移動体の周辺を検知する一以上の検知部により検知された検知結果を取得し、
前記検知結果に含まれる第2移動体の位置と、前記地図データの道路情報とを照合して、前記第2移動体の位置が前記道路情報の道路を示す領域に含まれるか否かを判定する、
処理方法。 - コンピュータに、
道路情報を有する地図データを取得させ、
第1移動体の周辺を検知する一以上の検知部により検知された検知結果を取得させ、
前記検知結果に含まれる第2移動体の位置と、前記地図データの道路情報とを照合して、前記第2移動体の位置が前記道路情報の道路を示す領域に含まれるか否かを判定させる、
プログラム。
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