CN115140082A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其不依赖于车辆的驾驶员的操作而控制车辆的转向及加减速；模式决定部，其将车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式；判定部，其判定地图信息中是否存在错误，并且判定周边状况所包含的道路划分线中是否存在误识别，驾驶控制部在车辆以第二驾驶模式行驶期间判定部判定为地图信息存在错误且周边状况未包含道路划分线、且识别部在车辆的行进方向侧的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，与没有识别到先行车辆的情况相比，将第二驾驶模式下的继续行驶距离设定为较长。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
已知有变更车辆的驾驶控制的形态的技术。例如，在日本特开2020-050086号公报中，已知有如下技术：在难以继续地识别道路的行车道标志的情况下，从基于行车道标志进行的驾驶控制变更为其他方式的驾驶控制。
发明内容
然而，在以往的技术中，在车辆所搭载的地图信息与识别到的外界信息不同的情况下，有时不能灵活地变更驾驶控制。
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供即便在车辆所搭载的地图信息与识别到的外界信息不同的情况下，也能够灵活地变更驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案涉及一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于所述周边状况和地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务与所述第一驾驶模式相比轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中至少包括所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式由所述驾驶控制部控制，在所述决定的驾驶模式所涉及的任务未被驾驶员执行的情况下，将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；以及判定部，其基于所述周边状况和所述地图信息，来判定所述地图信息是否存在错误，并且判定所述周边状况是否包含道路划分线，所述驾驶控制部在所述车辆以所述第二驾驶模式行驶期间所述判定部判定为所述地图信息存在错误且判定为所述周边状况不包含道路划分线、且所述识别部在所述车辆的行进方向侧的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，与没有识别到所述先行车辆的情况相比，将所述第二驾驶模式下的继续行驶距离设定为较长。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述判定部将所述地图信息与所述周边状况进行比较，在所述地图信息与所述周边状况不一致的情况下，基于所述识别部是否能够识别所述车辆的两侧的道路划分线、所述两侧的道路划分线的平行程度、以及所述先行车辆的行驶轨迹中的至少一个，来判定所述周边状况是否包含道路划分线。
(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述判定部在判定为所述周边状况不包含道路划分线的情况下，判定是不包含所述车辆的两侧的道路划分线、还是仅不包含所述车辆的单侧的道路划分线。
(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述判定部在判定为所述周边状况仅不包含所述车辆的单侧的道路划分线的情况下，判定所述车辆的另一侧的道路划分线是否存在误识别，在判定为所述车辆的另一侧的道路划分线存在误识别的情况下，判定所述车辆的另一侧的道路划分线以所述车辆的行进方向为基准而是向外侧偏离、还是向内侧偏离。
(5)：在上述(4)的方案的基础上，所述判定部在判定为所述车辆的另一侧的道路划分线存在误识别、且所述识别部在所述车辆的行进方向侧的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，基于与所述先行车辆的行驶轨迹之间的平行程度，来判定所述车辆的另一侧的道路划分线是以所述车辆的行进方向为基准而向外侧偏离、还是向内侧偏离。
(6)：在上述(3)至(5)中任一方案的基础上，所述判定部在判定为所述周边状况仅不包含所述车辆的单侧的道路划分线、且所述识别部在所述车辆的行进方向侧上的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，判定所述车辆的另一侧的道路划分线是否从所述车辆的位置延伸到所述先行车辆的前方侧。
(7)：在上述(1)至(6)中任一方案的基础上，所述驾驶控制部在所述判定部判定为所述地图信息存在错误且判定为所述周边状况包含两侧的道路划分线、且所述识别部在所述车辆的行进方向侧的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，将所述第二驾驶模式下的继续行驶距离设定为第一继续距离。
(8)：在上述(3)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述判定部判定为所述地图信息存在错误且判定为所述周边状况仅不包含所述车辆的单侧的道路划分线、且所述判定部判定为所述另一侧的道路划分线不存在误识别、且所述识别部在所述车辆的行进方向侧的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，将所述第二驾驶模式下的继续行驶距离设定为第二继续距离。
(9)：在上述(6)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述判定部判定为所述地图信息存在错误且判定为所述周边状况仅不包含所述车辆的单侧的道路划分线、且所述判定部判定为所述另一侧的道路划分线存在误识别、且所述判定部判定为所述另一侧的道路划分线从所述车辆的位置延伸到所述先行车辆的前方侧、且所述识别部在所述车辆的行进方向侧上的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，将所述第二驾驶模式下的继续行驶距离设定为第二继续距离。
(10)：在上述(6)的方案的基础上，所述模式决定部在所述判定部判定为所述地图信息存在错误且判定为所述周边状况仅不包含所述车辆的单侧的道路划分线、且所述判定部判定为所述另一侧的道路划分线存在误识别、且所述判定部判定为所述另一侧的道路划分线未从所述车辆的位置延伸到所述先行车辆的前方侧、且所述识别部在所述车辆的行进方向侧的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，将所述第二驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。
(11)：在上述(3)的方案的基础上，所述模式决定部在所述判定部判定为所述地图信息存在错误且判定为所述周边状况不包含所述车辆的两侧的道路划分线、且所述识别部在所述车辆的行进方向侧上的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，将所述第二驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。
(12)：在上述(1)至(11)中任一方案的基础上，所述驾驶控制部在所述判定部判定为所述地图信息存在错误且判定为所述周边状况包含两侧的道路划分线、且所述识别部在所述车辆的行进方向侧的第一规定距离以内没有识别到先行车辆的情况下，将所述第二驾驶模式下的继续行驶距离设定为第三继续距离。
(13)：在上述(1)至(12)中任一方案的基础地上，所述模式决定部在所述判定部判定为所述地图信息存在错误且判定为所述周边状况不包含道路划分线、且所述识别部在所述车辆的行进方向侧上的第一规定距离以内没有识别到先行车辆的情况下，将所述第二驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。
(14)：本发明的另一方案的车辆控制方法涉及一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于所述周边状况和地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务与所述第一驾驶模式相比轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包括所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式被控制，在所述决定的驾驶模式所涉及的任务未被驾驶员执行的情况下，将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；基于所述周边状况和所述地图信息，来判定所述地图信息是否存在错误，并且判定所述周边状况所包含的道路划分线是否存在误识别；在所述车辆以所述第二驾驶模式行驶期间判定为所述地图信息存在错误且所述周边状况不包含道路划分线、且在所述车辆的行进方向侧上的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，与没有识别到所述先行车辆的情况相比，将所述第二驾驶模式下的继续行驶距离设定为较长。
(15)：本发明的另一方案的存储介质涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于所述周边状况和所述地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务与所述第一驾驶模式相比轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包括所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式被控制，在所述决定的驾驶模式所涉及的任务未被驾驶员执行的情况下，将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；基于所述周边状况和所述地图信息，来判定所述地图信息是否存在错误，并且判定所述周边状况所包含的道路划分线是否存在误识别；以及在所述车辆以所述第二驾驶模式行驶期间判定为所述地图信息存在错误且所述周边状况未包含道路划分线、且在所述车辆的行进方向侧的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，与没有识别到所述先行车辆的情况相比，将所述第二驾驶模式下的继续行驶距离设定为较长。
根据(1)～(15)，即便在车辆所搭载的地图信息与识别到的外界信息不同的情况下，也能够灵活地变更驾驶控制。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是表示驾驶模式与本车辆M的控制状态及任务的对应关系的一例的图。
图4是表示实施方式的车辆控制装置的动作被执行的场景的一例的图。
图5是表示判定部判定道路划分线的误识别的场景的一例的图。
图6是用于说明在识别部识别到先行车辆的情况下行动计划生成部设定模式B的驾驶模式下的继续行驶距离的方法的图。
图7是用于说明在识别部没有识别到先行车辆的情况下行动计划生成部设定模式B的驾驶模式下的继续行驶距离的方法的图。
图8是表示由本实施方式的车辆控制装置执行的动作的流程的一例的流程图。
图9是表示识别部在第一规定距离D1以内没有识别到先行车辆的情况下由车辆控制装置执行的动作的流程的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶员监视相机70、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备由CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射到的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
LIDAR14向本车辆M的周边照射光(或者与光接近的波长的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来对到对象的距离进行检测。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54，来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52而输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。
地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20而向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而按每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。
推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中，可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息、后述的模式A或模式B被禁止的禁止区间的信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
驾驶员监视相机70例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。驾驶员监视相机70以能够从正面(对面部进行拍摄的朝向)对就座于本车辆M的驾驶员座的乘员(以下称作驾驶员)的头部进行拍摄的位置及朝向，安装于本车辆M中的任意部位。例如，驾驶员监视相机70安装于在本车辆M的仪表板的中央部设置的显示器装置的上部。
驾驶操作件80例如除了包括转向盘82以外，还包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。转向盘82是“接受转向操作的操作件”的一例。操作件无需一定为环状，也可以是异形转向盘、操纵杆、按钮等形态。在转向盘82安装有转向盘把持传感器84。转向盘把持传感器84由静电容量传感器等实现，将能够检测获知驾驶员是否把持着(是指以施加力的状态接触着)转向盘82的信号向自动驾驶控制装置100输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部可以由LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。自动驾驶控制装置100为“车辆控制装置”的一例，将行动计划生成部140与第二控制部160合起来是“驾驶控制部”的一例。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130、行动计划生成部140及模式决定部150。第一控制部120例如并行实现基于AT(Artificial Intelligence；人工智能)的功能、以及基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合性地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及LIDAR14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置、及速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否进行着车道变更或要进行车道变更)。
另外，识别部130例如识别本车辆M行驶着的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像而识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，由此识别行驶车道。需要说明的是，识别部130不限于识别道路划分线，也可以识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，由此识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。另外，识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路现象。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿势。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿势。代替于此，识别部130也可以识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。识别部130还包括判定部132，但关于判定部132的详细情况见后述。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作)地将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。
模式决定部150将本车辆M的驾驶模式决定为对驾驶员布置的任务不同的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式。模式决定部150例如具备驾驶员状态判定部152和模式变更处理部154。关于它们单独的功能见后述。
图3是表示驾驶模式与本车辆M的控制状态、及任务的对应关系的一例的图。在本车辆M的驾驶模式中，例如存在模式A至模式E这5个模式。关于控制状态即本车辆M的驾驶控制的自动化程度，模式A最高，接下来，模式B、模式C、模式D依次降低，模式E最低。相反，关于对驾驶员布置的任务，模式A最轻度，接下来，模式B、模式C、模式D依次成为重度，模式E最重度。需要说明的是，在模式D及E中成为不是自动驾驶的控制状态，因此作为自动驾驶控制装置100在结束自动驾驶所涉及的控制并转移至驾驶支援或手动驾驶之前发挥职责。以下，关于各驾驶模式的内容而进行例示。
在模式A中，成为自动驾驶的状态，对驾驶员不布置前方监视、转向盘82的把持(图中为转向盘把持)中的任一个。但是，即便是模式A，也要求驾驶员是能够根据来自以自动驾驶控制装置100为中心的系统的要求而迅速地转移到手动驾驶的身体姿势。需要说明的是，在此所说的自动驾驶是指转向、加减速均不依赖于驾驶员的操作而被控制。前方是指隔着前风窗玻璃而视觉确认的本车辆M的行进方向的空间。模式A例如是在高速道路等机动车专用道路上本车辆M以上限速度(例如50[km/h]左右)以下的速度行驶着、存在追随对象的前行车辆等条件满足的情况下能够执行的驾驶模式，也有时称作TJP(Traffic Jam Pilot)。在不再满足该条件的情况下，模式决定部150将本车辆M的驾驶模式变更为模式B。
在模式B中，成为驾驶支援的状态，对驾驶员布置对本车辆M的前方进行监视的任务(以下称作前方监视)，但不布置把持转向盘82的任务。模式B尤其是在如下情况下执行，所述情况是指，本车辆M以上述的TJP被执行的上限速度以上的速度行驶着这一情况。在模式C中，成为驾驶支援的状态，对驾驶员布置前方监视的任务和把持转向盘82的任务。模式D是关于本车辆M的转向和加减速中的至少一方而需要某程度的由驾驶员进行的驾驶操作的驾驶模式。例如，在模式D中，进行ACC(Adaptive Cruise Control)、LKAS(Lane KeepingAssist System)这样的驾驶支援。在模式E中，成为转向、加减速均需要由驾驶员进行的驾驶操作的手动驾驶的状态。模式D、模式E均理所当然地对驾驶员布置对本车辆M的前方进行监视的任务。
自动驾驶控制装置100(及驾驶支援装置(未图示))执行与驾驶模式相应的自动车道变更。在自动车道变更中，存在基于系统要求的自动车道变更(1)、以及基于驾驶员要求的自动车道变更(2)。在自动车道变更(1)中，存在在前行车辆的速度比本车辆的速度小基准以上的情况下进行的用于赶超的自动车道变更、以及用于朝向目的地行进的自动车道变更(由于推荐车道被变更了而引起的自动车道变更)。自动车道变更(2)是指，在速度、与周边车辆之间的位置关系等所相关的条件满足了的情况下，在由驾驶员操作了方向指示器时，使本车辆M朝向操作方向进行车道变更。
自动驾驶控制装置100在模式A中自动车道变更(1)及(2)中的任一个均不执行。自动驾驶控制装置100在模式B及C中，自动车道变更(1)及(2)中的任一个均执行。驾驶支援装置(未图示)在模式D中不执行自动车道变更(1)而执行自动车道变更(2)。在模式E中，不执行自动车道变更(1)及(2)中的任一方。
模式决定部150在所决定的驾驶模式(以下称作当前驾驶模式)所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，将本车辆M的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式。
例如，在模式A中驾驶员是不能根据来自系统的要求而转移到手动驾驶的身体姿势的情况(例如继续向容许区域外东张西望的情况、检测到驾驶会困难的预兆的情况)下，模式决定部150使用HMI30催促驾驶员向手动驾驶转移，若驾驶员不回应则进行使本车辆M靠近路肩并逐渐停止、使自动驾驶停止这样的控制。在使自动驾驶停止之后，本车辆成为模式D或E的状态，能够通过驾驶员的手动操作来使本车辆M起步。以下，关于“使自动驾驶停止”也是同样的。在模式B中驾驶员未监视前方的情况下，模式决定部150使用HMI30而催促驾驶员进行前方监视，若驾驶员不回应则进行使本车辆M靠近路肩并逐渐停止、使自动驾驶停止这样的控制。在模式C中驾驶员未监视前方的情况、或者未把持转向盘82的情况下，模式决定部150使用HMI30催促驾驶员进行前方监视及/或把持转向盘82，若驾驶员不回应则进行使本车辆M靠近路肩而逐渐停止、使自动驾驶停止这样的控制。
驾驶员状态判定部152为了上述的模式变更而监视驾驶员的状态，判定驾驶员的状态是否为与任务相应的状态。例如，驾驶员状态判定部152对驾驶员监视相机70所拍摄到的图像进行解析而进行姿势推定处理，判定驾驶员是否为不能根据来自系统的要求而转移到手动驾驶的身体姿势。另外，驾驶员状态判定部152对驾驶员监视相机70所拍摄到的图像进行解析而进行视线推定处理，判定驾驶员是否监视着前方。
模式变更处理部154进行用于模式变更的各种处理。例如，模式变更处理部154指示行动计划生成部140生成用于路肩停止的目标轨道、或者对驾驶支援装置(未图示)进行工作指示、或者为了催促驾驶员进行行动而进行HMI30的控制。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道发生的偏离进行的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[动作]
接着，说明实施方式的车辆控制装置的动作。以下的说明中，以本车辆M的驾驶模式是模式B为前提。图4是表示实施方式的车辆控制装置的动作被执行的场景的一例的图。在图4中，本车辆M在车道L1上行驶着，在本车辆M的前方处有先行车辆M1行驶着。在本车辆M于车道L1行驶期间，识别部130识别本车辆M的周边状况，尤其是尝试识别本车辆M的两侧的道路划分线。AL表示车道L1的实际的道路划分线，MT表示本车辆M的先行车辆M1的行驶轨迹，RL表示相机10识别到的道路划分线。
判定部132基于识别部130识别到的周边状况和第二地图信息62，来判定第二地图信息62是否存在错误。判定部132例如在识别部130所识别到的周边状况表示车道、但另一方面由第二地图信息62示出的本车辆M的位置表示非车道而发生了偏离的情况下，判定为第二地图信息62存在错误。
判定部132还判定识别部130所识别到的周边状况是否包含道路划分线。更具体而言，判定部132将第二地图信息62与识别到的周边状况进行比较，在第二地图信息62与该周边状况不一致的情况下，基于识别部130是否能够识别到本车辆M的两侧的道路划分线、以及该两侧的道路划分线的平行程度(即两侧的道路划分线的延长线所成的角度是否为阈值以下)，来判定识别到的周边状况中是否包含道路划分线。判定部132进一步地在判定为识别到的周边状况中不包含道路划分线的情况下，判定是不包含本车辆M的两侧的道路划分线、还是仅不包含本车辆M的单侧的道路划分线。在图4的情况下，判定部132判定为识别部130识别到的周边状况中不包含道路划分线，而且判定为仅不包含本车辆M的单侧的道路划分线(以下，有时将“识别部130识别到的周边状况中不包含道路划分线”称作“丢失”)。换言之，“不包含道路划分线”是指，相机10不能取得道路划分线的信息。
判定部132在道路划分线信息与周边状况不一致、且识别部在本车辆M的行进方向侧的第一规定距离D1以内识别到先行车辆M1的情况下，也可以还基于先行车辆M1的行驶轨迹MT，来判定识别部130识别到的周边状况中是否包含道路划分线。更具体而言，例如，判定部132也可以在识别部130识别到的周边状况不包含与先行车辆M1的行驶轨迹MT平行的线的情况下，判定为周边状况不包含道路划分线。在图4的情况下，关于本车辆M的右侧，存在与先行车辆M1的行驶轨迹MT平行的道路划分线RL，但关于本车辆M的左侧，不存在与先行车辆M1的行驶轨迹MT平行的道路划分线。因此，判定部132能够判定为周边状况不包含道路划分线。
判定部132在判定为识别部130识别到的周边状况仅不包含本车辆M的单侧的道路划分线的情况下，判定本车辆M的另一侧的道路划分线RL是否存在误识别。更具体而言，判定部132例如基于另一侧的道路划分线RL与先行车辆M1的行驶轨迹MT之间的平行程度，来判定该道路划分线RL是否存在误识别。判定部132进一步地判定为在另一侧的道路划分线RL存在误识别的情况下，判定该另一侧的道路划分线RL是以本车辆M的行进方向为基准而向外侧偏离了，还是向内侧偏离了。判定部132例如能够基于另一侧的道路划分线RL与先行车辆M1的行驶轨迹MT所成的角度，来判定该另一侧的道路划分线RL是向外侧偏离了，还是向内侧偏离了。
图5是表示判定部132判定道路划分线RL的误识别的场景的一例的图。在图5中，判定部132判定为识别部130所识别到的周边状况仅不包含本车辆M的左侧的道路划分线，接着判定在本车辆M的另一侧的道路划分线RL、即本车辆M的右侧的道路划分线RL是否存在误识别。判定部132通过将先行车辆M1的行驶轨迹MT与右侧的道路划分线RL进行比较，由此能够判定为在右侧的道路划分线RL存在误识别，而且，判定为该右侧的道路划分线RL误向外侧延伸着。
判定部132进一步地在判定为识别部130所识别到的周边状况仅不包含本车辆M的单侧的道路划分线、且识别部130在本车辆M的行进方向侧的第一规定距离D1以内识别到先行车辆M1的情况下，判定本车辆M的另一侧的道路划分线RL是否从本车辆M的位置延伸到先行车辆M1的前方侧。例如，在图5的情况下，本车辆M的右侧的道路划分线RL超过先行车辆M1的前端而延伸。因此，判定部132判定为本车辆M的右侧的道路划分线RL从本车辆M的位置延伸到先行车辆M1的前方侧。另一方面，在假设本车辆M的右侧的道路划分线RL没有到达先行车辆M1的前端的情况下，判定部132判定为本车辆M的右侧的道路划分线RL未从本车辆M的位置延伸到先行车辆M1的前方侧。
[继续行驶距离的设定]
行动计划生成部140在本车辆M在模式B的驾驶模式下行驶期间判定部132判定为第二地图信息62存在错误、且判定为不包含道路划分线周边状况的情况下，基于由上述的识别部130识别的识别结果及由判定部132判定的判定结果，来决定本车辆M在模式B的驾驶模式下的继续行驶距离，生成与该继续行驶距离相应的目标轨道。此时，尤其是，行动计划生成部140在识别部130在本车辆M的行进方向侧的第一规定距离D1以内识别到先行车辆M1的情况下，与识别部130没有识别到该先行车辆M1的情况相比，将模式B的驾驶模式下的继续行驶距离设定为较长。以下，参照图6，来说明模式B的驾驶模式下的继续行驶距离的设定方法。
图6是用于说明在识别部130识别到先行车辆M1的情况下行动计划生成部140设定模式B的驾驶模式下的继续行驶距离的方法的图。
如图6所示，在识别部130识别到先行车辆M1的情况下，根据由判定部132进行的判定结果，继续行驶距离的设定方法被分类为5个样式。
[样式(a)]
在图6的样式(a)中，行动计划生成部140在判定部132判定为第二地图信息62存在错误且判定为周边状况包含两侧的道路划分线RL、且识别部130在本车辆M的行进方向侧的第一规定距离D1以内识别到先行车辆M1的情况下，将模式B的驾驶模式下的继续行驶距离设定为第一继续距离。第一继续距离是继续行驶距离被设定的最大值，例如是数百米至数千米。这是因为，行动计划生成部140能够基于先行车辆M1的行驶轨迹MT和两侧的道路划分线RL这双方，来生成目标轨道，确保了冗余性。需要说明的是，如图6的样式(a)所示，识别部130识别到的道路划分线RL中的至少一方(在图6中，本车辆M的右侧的道路划分线)可能会距离短，仅延伸到比先行车辆M1靠跟前侧。然而，即便在该情况下，行动计划生成部140也能够基于先行车辆M1的行驶轨迹MT来生成目标轨道，因此将模式B的驾驶模式下的继续行驶距离设定为第一继续距离。
[样式(b)]
在图6的样式(b)中，行动计划生成部140在判定部132判定为第二地图信息62存在错误且判定为在周边状况仅不包含本车辆M的单侧的道路划分线、且判定部132判定为另一侧的道路划分线RL不存在误识别、并且识别部130在本车辆M的行进方向侧的第一规定距离D1以内识别到先行车辆M1的情况下，将模式B的驾驶模式下的继续行驶距离设定为第二继续距离。第二继续距离是比第一继续距离小的值，例如是数百米。在与图6的样式(a)比较时，行动计划生成部140在生成目标轨道时，虽然能够利用先行车辆M1的行驶轨迹MT，但道路划分线仅能够利用单侧，因此将模式B的驾驶模式下的继续行驶距离设定为较小的值。需要说明的是，如图6的样式(b)所示，未丢失的另一侧的道路划分线RL(在图6中为本车辆M的左侧的道路划分线)可能会距离较短，仅延伸到比先行车辆M1靠跟前侧。然而，即便在该情况下，行动计划生成部140也能够基于先行车辆M1的行驶轨迹MT来生成目标轨道，因此将模式B的驾驶模式下的继续行驶距离设定为第二继续距离。
[样式(c)]
在图6的样式(c)中，行动计划生成部140在判定部132判定为第二地图信息62存在错误且判定为周边状况仅不包含本车辆M的单侧的道路划分线、且判定部132判定为另一侧的道路划分线RL存在误识别、且判定部132判定为该另一侧的道路划分线RL从本车辆M的位置延伸到先行车辆M1的前方侧、且识别部130在本车辆M的行进方向侧的第一规定距离D1以内识别到先行车辆M1的情况下，将模式B的驾驶模式下的继续行驶距离设定为第二继续距离。在此，行动计划生成部140无论另一侧的道路划分线RL误向外侧延伸、还是向内侧延伸，均将模式B的驾驶模式下的继续行驶距离设定为第二继续距离。这是因为，无论在何种情况下，行动计划生成部140在目标轨道的生成时，均能够利用先行车辆M1的行驶轨迹MT、以及长度存在富余的道路划分线RL，确保某种程度的冗余性。
[样式(d)]
在图6的样式(d)中，模式决定部150在判定部132判定为第二地图信息62存在错误且判定为周边状况仅不包含本车辆M的单侧的道路划分线、且判定部132判定为另一侧的道路划分线RL存在误识别、且判定部132判定为该另一侧的道路划分线RL从本车辆M的位置未延伸到先行车辆M1的前方侧、且识别部130在本车辆M的行进方向侧的第一规定距离D1以内识别到先行车辆M1的情况下，使模式B的驾驶模式结束。具体而言，例如，模式决定部150将模式B的驾驶模式变更为模式C或布置更重度的任务的驾驶模式。这是因为，在图6的样式(c)中，行动计划生成部140能够利用先行车辆M1的行驶轨迹MT和长度存在富余的道路划分线RL来生成目标轨道，但在图6的样式(d)中，行动计划生成部140在目标轨道的生成时必须依靠先行车辆M1的行驶轨迹MT，不能确保冗余性。
[样式(e)]
在图6的样式(e)中，模式决定部150在判定部132判定为第二地图信息62存在错误且判定为周边状况不包含本车辆M的两侧的道路划分线RL、且识别部130在本车辆M的行进方向侧的第一规定距离D1以内识别到先行车辆M1的情况下，使模式B的驾驶模式结束。具体而言，例如，模式决定部150将模式B的驾驶模式变更为模式C或布置更重度的任务的驾驶模式。这是因为，与图6的样式(d)同样地，行动计划生成部140在目标轨道的生成时必须依靠于先行车辆M1的行驶轨迹MT，不能确保冗余性。
需要说明的是，在上述任一样式中均是如下这样，行动计划生成部140生成本车辆M追随先行车辆M1这样的目标轨道，第二控制部160使本车辆M沿着生成的目标轨道行驶。此时，在判定部132判定为仅本车辆M的单侧的道路划分线丢失了的情况下，行动计划生成部140基于未丢失的另一方的道路划分线RL，来生成本车辆M追随先行车辆M1这样的目标轨道。
更具体而言，行动计划生成部140生成本车辆M沿着未丢失的另一方的道路划分线RL而追随先行车辆M1这样的目标轨道。
图7是用于说明在识别部130没有识别到先行车辆M1的情况下行动计划生成部140设定模式B的驾驶模式下的继续行驶距离的方法的图。如图7所示，在识别部130没有识别到先行车辆M1的情况下，根据由判定部132进行的判定结果，继续行驶距离的设定方法被分类为2个样式。
在图7的样式(f)中，行动计划生成部140在判定部132判定为第二地图信息62存在错误且判定为周边状况包含两侧的道路划分线RL、且识别部130在本车辆M的行进方向侧的第一规定距离D1以内没有识别到先行车辆M1的情况下，将模式B的驾驶模式下的继续行驶距离设定为第三继续距离。第三继续距离是比第一继续距离及第二继续距离小的值，例如是数十米至数百米。在道路划分线未丢失的情况下，使本车辆M将模式B的驾驶模式下的行驶继续一定距离之后，变更驾驶模式，由此能够减少由于驾驶模式唐突地变更而引起本车辆M的乘员感到不适。
在图7的样式(g)中，模式决定部150在判定部132判定为第二地图信息62存在错误且判定为周边状况不包含道路划分线、且识别部130在本车辆M的行进方向侧上的第一规定距离D1以内没有识别到先行车辆M1的情况下，使模式B的驾驶模式结束。具体而言，例如，模式决定部150将模式B的驾驶模式变更为模式C或布置更重度的任务的驾驶模式。在该情况下，更具体而言，在判定为周边状况至少不包含单侧的道路划分线的情况下，模式决定部150变更模式B的驾驶模式。
[动作的流程]
接着，参照图8及图9，来说明由本实施方式的车辆控制装置执行的动作的流程。图8是表示由本实施方式的车辆控制装置执行的动作的流程的一例的流程图。该流程图的处理在本车辆M以模式B的驾驶模式行驶期间以规定的控制循环执行。
首先，识别部130识别本车辆M的周边状况(步骤S100)。接着，判定部132基于识别部130识别到的周边状况，来判定第二地图信息62是否存在错误(步骤S101)。在判定为第二地图信息62不存在错误的情况下，车辆控制装置使本流程图的处理结束。另一方面，在判定为第二地图信息62存在错误的情况下，接着，判定部132判定识别部130是否在本车辆M的行进方向侧的第一规定距离D1以内识别到先行车辆M1(步骤S102)。在判定为识别部130在本车辆M的行进方向侧的第一规定距离D1以内没有识别到先行车辆M1的情况下，判定部132使处理进入后述的步骤S200。
在判定为识别部130在本车辆M的行进方向侧的第一规定距离D1以内识别到先行车辆M1的情况下，判定部132接着判定由识别部130识别到的周边状况是否包含本车辆M的两侧的道路划分线(步骤S103)。在判定为由识别部130识别到的周边状况包含本车辆M的两侧的道路划分线RL的情况下，行动计划生成部140将模式B的驾驶模式下的继续行驶距离设定为第一继续距离(步骤S104)。
在没有判定为由识别部130识别到的周边状况包含本车辆M的两侧的道路划分线RL的情况下，判定部132接着判定周边状况没有包含的道路划分线是否仅单侧(步骤S105)。在判定为周边状况没有包含的道路划分线不是仅单侧、即两侧的道路划分线没有包含于周边状况的情况下，模式决定部150使模式B的驾驶模式结束(步骤S106)。
在判定为丢失的道路划分线仅单侧的情况下，判定部132接着判定未丢失而识别到的道路划分线RL是否存在误识别(步骤S107)。在判定为识别到的道路划分线RL不存在误识别的情况下，行动计划生成部140将模式B的驾驶模式下的继续行驶距离设定为第二继续距离(步骤S108)。
在判定为识别到的道路划分线RL存在误识别的情况下，判定部132接着判定识别到的道路划分线RL是否从本车辆M的位置延伸到先行车辆M1的前方侧(步骤S109)。在判定为识别到的道路划分线RL从本车辆M的位置延伸到先行车辆M1的前方侧的情况下，行动计划生成部140将模式B的驾驶模式下的继续行驶距离设定为第二继续距离。在判定为识别到的道路划分线RL未从本车辆M的位置延伸到先行车辆M1的前方侧的情况下，模式决定部150使模式B的驾驶模式结束。由此，本流程图的处理结束。
接着，参照图9，说明识别部130在第一规定距离D1以内没有识别到先行车辆M1的情况下由车辆控制装置执行的动作的流程。图9是表示在识别部130在第一规定距离D1以内没有识别到先行车辆M1的情况下由车辆控制装置执行的动作的流程的一例的流程图。该流程图的处理在图8的步骤S102中判定为“否”的情况下执行。
判定部132判定由识别部130识别到的周边状况是否包含本车辆M的两侧的道路划分线(步骤S200)。在判定为由识别部130识别到的周边状况包含本车辆M的两侧的道路划分线的情况下，行动计划生成部140将模式B的驾驶模式下的继续行驶距离设定为第三继续距离(步骤S201)。另一方面，在没有判定为由识别部130识别到的周边状况包含本车辆M的两侧的道路划分线的情况下，行动计划生成部140使模式B的驾驶模式结束(步骤S202)。由此，本流程图的处理结束。
根据如以上说明的本发明的实施方式，驾驶控制部在本车辆M以模式B行驶期间判定部132判定为第二地图信息62存在错误且判定为周边状况不包含道路划分线、且识别部130在本车辆M的行进方向侧的第一规定距离D1以内识别到先行车辆的情况下，与没有识别到先行车辆D1的情况相比，将模式B下的继续行驶距离设定为较长。由此，即便在车辆所搭载的地图信息与识别到的外界信息不同的情况下，也能够灵活地变更驾驶控制。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
车辆控制装置，其构成为，具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于所述周边状况和地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；
将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务与所述第一驾驶模式相比轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包括所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式被控制，在所述决定的驾驶模式所涉及的任务未被驾驶员执行的情况下，将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；
基于所述周边状况和所述地图信息来判定所述地图信息是否存在错误，并且判定所述周边状况是否包含道路划分线；
在所述车辆以所述第二驾驶模式行驶期间所述判定部判定为所述地图信息存在错误且判定为所述周边状况不包含道路划分线、且所述识别部在所述车辆的行进方向侧的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，与没有识别到所述先行车辆的情况相比，将所述第二驾驶模式下的继续行驶距离设定为较长。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (15)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别车辆的周边状况；
驾驶控制部，其基于所述周边状况和地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；
模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务与所述第一驾驶模式相比轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中至少包括所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式由所述驾驶控制部控制，在所述决定的驾驶模式所涉及的任务未被驾驶员执行的情况下，将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；以及
判定部，其基于所述周边状况和所述地图信息，来判定所述地图信息是否存在错误，并且判定所述周边状况是否包含道路划分线，
所述驾驶控制部在所述车辆以所述第二驾驶模式行驶期间所述判定部判定为所述地图信息存在错误且判定为所述周边状况不包含道路划分线、且所述识别部在所述车辆的行进方向侧的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，与没有识别到所述先行车辆的情况相比，将所述第二驾驶模式下的继续行驶距离设定为较长。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述判定部将所述地图信息与所述周边状况进行比较，在所述地图信息与所述周边状况不一致的情况下，基于所述识别部是否能够识别所述车辆的两侧的道路划分线、所述两侧的道路划分线的平行程度、以及所述先行车辆的行驶轨迹中的至少一个，来判定所述周边状况是否包含道路划分线。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述判定部在判定为所述周边状况不包含道路划分线的情况下，判定是不包含所述车辆的两侧的道路划分线、还是仅不包含所述车辆的单侧的道路划分线。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述判定部在判定为所述周边状况仅不包含所述车辆的单侧的道路划分线的情况下，判定所述车辆的另一侧的道路划分线是否存在误识别，在判定为所述车辆的另一侧的道路划分线存在误识别的情况下，判定所述车辆的另一侧的道路划分线以所述车辆的行进方向为基准而是向外侧偏离、还是向内侧偏离。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，
所述判定部在判定为所述车辆的另一侧的道路划分线存在误识别、且所述识别部在所述车辆的行进方向侧的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，基于与所述先行车辆的行驶轨迹之间的平行程度，来判定所述车辆的另一侧的道路划分线是以所述车辆的行进方向为基准而向外侧偏离、还是向内侧偏离。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述判定部在判定为所述周边状况仅不包含所述车辆的单侧的道路划分线、且所述识别部在所述车辆的行进方向侧上的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，判定所述车辆的另一侧的道路划分线是否从所述车辆的位置延伸到所述先行车辆的前方侧。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述判定部判定为所述地图信息存在错误且判定为所述周边状况包含两侧的道路划分线、且所述识别部在所述车辆的行进方向侧的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，将所述第二驾驶模式下的继续行驶距离设定为第一继续距离。
8.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述判定部判定为所述地图信息存在错误且判定为所述周边状况仅不包含所述车辆的单侧的道路划分线、且所述判定部判定为所述另一侧的道路划分线不存在误识别、且所述识别部在所述车辆的行进方向侧的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，将所述第二驾驶模式下的继续行驶距离设定为第二继续距离。
9.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述判定部判定为所述地图信息存在错误且判定为所述周边状况仅不包含所述车辆的单侧的道路划分线、且所述判定部判定为所述另一侧的道路划分线存在误识别、且所述判定部判定为所述另一侧的道路划分线从所述车辆的位置延伸到所述先行车辆的前方侧、且所述识别部在所述车辆的行进方向侧上的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，将所述第二驾驶模式下的继续行驶距离设定为第二继续距离。
10.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，
所述模式决定部在所述判定部判定为所述地图信息存在错误且判定为所述周边状况仅不包含所述车辆的单侧的道路划分线、且所述判定部判定为所述另一侧的道路划分线存在误识别、且所述判定部判定为所述另一侧的道路划分线未从所述车辆的位置延伸到所述先行车辆的前方侧、且所述识别部在所述车辆的行进方向侧的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，将所述第二驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。
11.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
所述模式决定部在所述判定部判定为所述地图信息存在错误且判定为所述周边状况不包含所述车辆的两侧的道路划分线、且所述识别部在所述车辆的行进方向侧上的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，将所述第二驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在所述判定部判定为所述地图信息存在错误且判定为所述周边状况包含两侧的道路划分线、且所述识别部在所述车辆的行进方向侧的第一规定距离以内没有识别到先行车辆的情况下，将所述第二驾驶模式下的继续行驶距离设定为第三继续距离。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述模式决定部在所述判定部判定为所述地图信息存在错误且判定为所述周边状况不包含道路划分线、且所述识别部在所述车辆的行进方向侧上的第一规定距离以内没有识别到先行车辆的情况下，将所述第二驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。
14.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于所述周边状况和地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；
将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务与所述第一驾驶模式相比轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包括所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式被控制，在所述决定的驾驶模式所涉及的任务未被驾驶员执行的情况下，将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；
基于所述周边状况和所述地图信息，来判定所述地图信息是否存在错误，并且判定所述周边状况所包含的道路划分线是否存在误识别；
在所述车辆以所述第二驾驶模式行驶期间判定为所述地图信息存在错误且所述周边状况不包含道路划分线、且在所述车辆的行进方向侧上的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，与没有识别到所述先行车辆的情况相比，将所述第二驾驶模式下的继续行驶距离设定为较长。
15.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使计算机进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于所述周边状况和地图信息，来判定所述周边状况是否包含道路划分线；
基于所述周边状况和所述地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；
将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是对所述驾驶员布置的任务与所述第一驾驶模式相比轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包括所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式被控制，在所述决定的驾驶模式所涉及的任务未被驾驶员执行的情况下，将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；
基于所述周边状况和所述地图信息，来判定所述地图信息是否存在错误，并且判定所述周边状况所包含的道路划分线是否存在误识别；以及
在所述车辆以所述第二驾驶模式行驶期间判定为所述地图信息存在错误且所述周边状况未包含道路划分线、且在所述车辆的行进方向侧的第一规定距离以内识别到先行车辆的情况下，与没有识别到所述先行车辆的情况相比，将所述第二驾驶模式下的继续行驶距离设定为较长。
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