JP7229710B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7229710B2 JP7229710B2 JP2018180129A JP2018180129A JP7229710B2 JP 7229710 B2 JP7229710 B2 JP 7229710B2 JP 2018180129 A JP2018180129 A JP 2018180129A JP 2018180129 A JP2018180129 A JP 2018180129A JP 7229710 B2 JP7229710 B2 JP 7229710B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- travel control
- travel
- trajectory
- lane mark
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 19
- PWPJGUXAGUPAHP-UHFFFAOYSA-N lufenuron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(C(F)(F)F)F)=CC(Cl)=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F PWPJGUXAGUPAHP-UHFFFAOYSA-N 0.000 title 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 39
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 29
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 26
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 7
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 23
- 230000006870 function Effects 0.000 description 14
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 230000008859 change Effects 0.000 description 8
- 230000009471 action Effects 0.000 description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 5
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 2
- 101000851892 Homo sapiens Tropomyosin beta chain Proteins 0.000 description 2
- 102100036471 Tropomyosin beta chain Human genes 0.000 description 2
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 241000282326 Felis catus Species 0.000 description 1
- 101000801701 Homo sapiens Tropomyosin alpha-1 chain Proteins 0.000 description 1
- 102100033632 Tropomyosin alpha-1 chain Human genes 0.000 description 1
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0248—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means in combination with a laser
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/24—Direction of travel
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、先行車両を認識する先行車両認識部と、自車両が走行する車線を区分するレーンマークを認識するレーンマーク認識部と、前記レーンマーク認識部により認識された前記レーンマークが前記自車両から見て閾値以上の距離まで認識されている場合、前記レーンマークの認識度合いが所定基準を満たすと判定し、かつ前記レーンマーク認識部により認識された前記レーンマークを元にした走行経路を前記自車両に走行させる第1走行制御を行い、前記レーンマーク認識部により認識された前記レーンマークが前記自車両から見て前記閾値以上の距離まで認識されていない場合、前記レーンマークの認識度合いが前記所定基準を満たさないと判定し、かつ前記先行車両認識部により認識される前記先行車両の軌跡に基づいて前記自車両を走行させる第2走行制御を行う走行制御部と、を備え、前記走行制御部は、前記自車両の車速に基づいて前記所定基準の閾値を変更し、前記走行制御部は、前記第1走行制御から前記第2走行制御へ遷移する際、遷移途中の目標軌道としてハイブリッド軌道を設定し、前記ハイブリッド軌道は、第一の時刻に設定した走行軌道、および前記第一の時刻以前に設定した数ステップ前までの走行軌道の移動平均演算に基づいて決定された最終走行軌道であり、時刻が経過する毎に前記先行車両の通過軌道に接近するように設定される、車両制御装置である。
[全体構成]
図1は、第1の実施形態の車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
以下、走行制御部73が、第1走行制御または第2走行制御のどちらを行うかを制御する方法について、より詳細に説明する。図5は、閾値Thとレーンマーク認識部72により認識された認識距離EndXの関係を示す図である。
図6は、走行制御部73が第1走行制御から第2走行制御に遷移させる際の、自車両Mの目標軌道を示す図である。
なお、走行制御部73は、上述の走行制御遷移時に、自車両Mの周辺に先行車両PV以外の他車両OVが存在する場合には、他車両OVの自車両Mに干渉するか否かを目標軌道生成要素に加味する。
図10は、走行制御部73が目標軌道を生成する際の処理過程を示す概要図である。走行制御部73は、レーンマーク認識部72により認識されたレーンマーク認識結果と、他車両認識部71による先行車両PVの認識結果と、他車両認識部71による他車両OVの認識結果と、自車両M自身の操舵履歴とに基づいて、目標軌道を生成する。
(1)ステップS3において他車両OVと互いに干渉し得ると判定した場合、他車両OVを回避するための目標軌道を生成する。
(2)ステップS3において他車両OVと互いに干渉し得ないと判定し、且つ、ステップS5において認識距離EndXが閾値Th以上であると判定した場合、レーンマーク認識結果に基づいて車線維持するための目標軌道を生成する。
(3)ステップS3において他車両OVと互いに干渉し得ないと判定し、且つ、ステップS5において認識距離EndXが閾値Th以上であると判定しなかった場合、先行車両PVを追従するための目標軌道を生成する。
図11は、自車両Mの走行する車線と、走行制御部73の決定する走行制御の関係を示す図である。
以下、図12および図13を用いて、車両制御装置70の処理の流れを説明する。図12は、図11における区間b1~b3において行われる処理の流れを示すフローチャートである。なお、図12に示すフローチャートは、第1走行制御中に所定の判定周期で繰り返し実行されるものである。
以下、第2の実施形態の車両システム1Aについて説明する。なお、第2の実施形態において、走行制御機能は自動運転によって実現されるものであるとして説明する。
図14は、第2の実施形態の車両システム1Aの構成図である。車両システム1Aは、自動運転制御装置100と、車両制御装置70とを備える。車両制御装置70は、第1の実施形態で説明したものと同様のものである。なお、車両システム1Aから車両制御装置70が省略されてもよい。自動運転制御装置100は、第1制御部120と、第2制御部150とを備える。なお、自動運転制御装置100は、「車両制御装置」の他の一例である。また、車両システム1Aは、第1の実施形態の車両システム1に加えて、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、車両センサ40と、ナビゲーション装置50と、MPU(Map Positioning Unit)60とをさらに備えるものである。従って、以下では第1の実施形態との差異を中心に説明する。
以下、第2実施形態における走行制御部141の処理について説明する。なお、以下の説明において、自車両Mの乗員による運転操作子80の把持が不要な自動運転が実行可能であり、乗員による運転操作子80の把持が不要な自動運転のモードを実行している状態であることを「第1状態」と称し、自車両Mの乗員による運転操作子80の把持が必要な自動運転のモードを実行している状態であることを「第2状態」と称する。この自動運転の状態は、例えば、行動計画生成部140によって管理される。
自車両Mが第1状態である場合、走行制御部141は、第2走行制御を行わず、第1走行制御のみ行う。走行制御部141は、レーンマークがロストした場合、第2走行制御を行うのではなく、行動計画生成部140により第2状態に遷移されるのを待つ。レーンマークがロストした場合とは、レーンマーク認識部132が認識するレーンマークの認識度合いが所定基準を満たさなくなることである。第2状態に遷移した(自車両Mの乗員が運転操作子80を把持)後、走行制御部141による第2走行制御が実行可能となる。
図16は、走行制御部141による処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以下、第3の実施形態について説明する。第3の実施形態は、図14および図15(第2走行制御部144、先行車両軌跡記録部145は省略される)に示した第2の実施形態の車両システム1Aを援用して説明する。なお、本実施形態では、自動運転制御装置100による自動運転が動作している状態を「第1状態」、自動運転制御装置100が停止している状態を「第2状態」とする。
以下、第3の実施形態における車両システム1Aによる処理の流れの一例を、図16のフローチャートを援用して説明する。
図17は、各実施形態の車両制御装置70および自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、制御装置は、通信コントローラ70-1、CPU70-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM70-3、ブートプログラムなどを格納するROM70-4、フラッシュメモリやHDDなどの記憶装置70-5、ドライブ装置70-6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ70-1は、車両制御装置70以外の構成要素との通信を行う。記憶装置70-5には、CPU70-2が実行するプログラム70-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM70-3に展開されて、CPU70-2によって実行される。これによって、車両制御装置70および自動運転制御装置100のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両が、先行車両と、前記自車両が走行する車線を区分するレーンマークを認識し、
前記レーンマークの認識度合いが所定基準を満たす場合、認識された前記レーンマークを元にした走行経路を前記自車両に走行させる第1走行制御を行い、
前記レーンマークの認識度合いが所定基準を満たさない場合、前記先行車両の軌跡に基づいて前記自車両を走行させる第2走行制御を行う、車両制御方法であって、
前記自車両の車速に基づいて前記所定基準を変更する、
ように構成されている、車両制御装置。
Claims (11)
- 先行車両を認識する先行車両認識部と、
自車両が走行する車線を区分するレーンマークを認識するレーンマーク認識部と、
前記レーンマーク認識部により認識された前記レーンマークが前記自車両から見て閾値以上の距離まで認識されている場合、前記レーンマークの認識度合いが所定基準を満たすと判定し、かつ前記レーンマーク認識部により認識された前記レーンマークを元にした走行経路を前記自車両に走行させる第1走行制御を行い、
前記レーンマーク認識部により認識された前記レーンマークが前記自車両から見て前記閾値以上の距離まで認識されていない場合、前記レーンマークの認識度合いが前記所定基準を満たさないと判定し、かつ前記先行車両認識部により認識される前記先行車両の軌跡に基づいて前記自車両を走行させる第2走行制御を行う走行制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記自車両の車速に基づいて前記所定基準の閾値を変更し、
前記走行制御部は、前記第1走行制御から前記第2走行制御へ遷移する際、遷移途中の目標軌道としてハイブリッド軌道を設定し、
前記ハイブリッド軌道は、第一の時刻に設定した走行軌道、および前記第一の時刻以前に設定した数ステップ前までの走行軌道の移動平均演算に基づいて決定された最終走行軌道であり、時刻が経過する毎に前記先行車両の通過軌道に接近するように設定される、
車両制御装置。 - 前記走行制御部は、前記自車両の左右にある前記レーンマークのうち、前記レーンマーク認識部がより遠方まで認識できた前記レーンマークの認識度合いが前記所定基準を満たすか否かに基づいて前記第1走行制御を行うか、前記第2走行制御を行うかを決定する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記走行制御部は、前記自車両の車速が大きいほど、前記所定基準を、前記第1走行制御を継続しにくくし、且つ前記第2走行制御に遷移しやすい側に変更する、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記所定基準が、前記第1走行制御を継続しにくくし、且つ前記第2走行制御に遷移しやすい側に変更される度合いには、上限が設けられている、
請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記自車両が走行する周辺を認識する周辺認識部、
をさらに備え、
前記走行制御部は、前記レーンマークの認識度合いが前記所定基準を満たさない場合、
前記先行車両認識部により認識された前記先行車両と前記自車両との車間距離が所定の車間距離以内であるか否か、
前記先行車両認識部により認識された前記先行車両の種別が前記自車両と同じ種別に分類可能であるか否か、
前記自車両と干渉する前記先行車両が存在するか否か、のうち少なくともいずれかの条件に基づいて、前記第2走行制御を行うか否かを決定する、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記走行制御部は、運転者が運転操作子を把持していることが不要な自動運転のモードと、前記把持が必要とされる自動運転のモードとを実行可能であり、
前記把持が不要な自動運転のモードを実行している場合には、前記第1走行制御を行い、
前記把持が必要な自動運転のモードを実行している場合には、前記走行制御部は、前記レーンマーク認識部による認識結果に基づいて、前記第1走行制御及び前記第2走行制御のいずれを行うかを決定する制御を行う、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記走行制御部は、前記把持が不要な自動運転のモードから前記把持が必要な自動運転のモードへ遷移する場合に、遷移前の前記把持が不要な自動運転のモードにおける前記自動運転の度合いに応じて前記所定基準を異ならせる、
請求項6に記載の車両制御装置。 - 前記走行制御部は、前記レーンマーク認識部により前記レーンマークが認識されなくなることが予測される場合、前記第2走行制御への切り替えのための処理を開始する、
請求項1から7のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記走行制御部は、前記第2走行制御の開始に備えて前記先行車両の軌跡をメモリに記憶させておき、前記先行車両が車線変更をした場合、前記先行車両の軌跡の記録を中止し、前記記録の結果を削除する、
請求項1から8のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - コンピュータが、
自車両が、先行車両と、前記自車両が走行する車線を区分するレーンマークを認識し、
前記レーンマークが前記自車両から見て閾値以上の距離まで認識されている場合、前記レーンマークの認識度合いが所定基準を満たすと判定し、かつ認識された前記レーンマークを元にした走行経路を前記自車両に走行させる第1走行制御を行い、
前記レーンマークが前記自車両から見て前記閾値以上の距離まで認識されていない場合、前記レーンマークの認識度合いが前記所定基準を満たさないと判定し、かつ前記先行車両の軌跡に基づいて前記自車両を走行させる第2走行制御を行う、車両制御方法であって、
前記自車両の車速に基づいて前記所定基準の閾値を変更し、
前記第1走行制御から前記第2走行制御へ遷移する際、遷移途中の目標軌道としてハイブリッド軌道を設定し、
前記ハイブリッド軌道は、第一の時刻に設定した走行軌道、および前記第一の時刻以前に設定した数ステップ前までの走行軌道の移動平均演算に基づいて決定された最終走行軌道であり、時刻が経過する毎に前記先行車両の通過軌道に接近するように設定される、
車両制御方法。 - コンピュータに、
自車両が、先行車両と、前記自車両が走行する車線を区分するレーンマークを認識させ、
前記レーンマークが前記自車両から見て閾値以上の距離まで認識されている場合、前記レーンマークの認識度合いが所定基準を満たすと判定させ、かつ認識された前記レーンマークを元にした走行経路を前記自車両に走行させる第1走行制御を行わせ、
前記レーンマークが前記自車両から見て前記閾値以上の距離まで認識されていない場合、前記レーンマークの認識度合いが前記所定基準を満たさないと判定させ、かつ前記先行車両の軌跡に基づいて前記自車両を走行させる第2走行制御を行わせる、プログラムであって、
前記自車両の車速に基づいて前記所定基準の閾値を変更させ、
前記第1走行制御から前記第2走行制御へ遷移する際、遷移途中の目標軌道としてハイブリッド軌道を設定し、
前記ハイブリッド軌道は、第一の時刻に設定した走行軌道、および前記第一の時刻以前に設定した数ステップ前までの走行軌道の移動平均演算に基づいて決定された最終走行軌道であり、時刻が経過する毎に前記先行車両の通過軌道に接近するように設定される、
プログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018180129A JP7229710B2 (ja) | 2018-09-26 | 2018-09-26 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
US16/546,327 US11267474B2 (en) | 2018-09-26 | 2019-08-21 | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium |
CN201910795107.2A CN110949388B (zh) | 2018-09-26 | 2019-08-26 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018180129A JP7229710B2 (ja) | 2018-09-26 | 2018-09-26 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020050086A JP2020050086A (ja) | 2020-04-02 |
JP7229710B2 true JP7229710B2 (ja) | 2023-02-28 |
Family
ID=69884191
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018180129A Active JP7229710B2 (ja) | 2018-09-26 | 2018-09-26 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11267474B2 (ja) |
JP (1) | JP7229710B2 (ja) |
CN (1) | CN110949388B (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
BR112020004099A2 (pt) * | 2017-08-30 | 2020-09-24 | Nissan Motor Co., Ltd. | método de correção de posição e dispositivo de correção de erro de posição para veículos auxiliados por condução |
JP7078909B2 (ja) * | 2019-12-19 | 2022-06-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御用コンピュータプログラム |
JP7375678B2 (ja) * | 2020-06-02 | 2023-11-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御方法、車両制御プログラム、及び車両制御システム |
CN112146667B (zh) * | 2020-09-29 | 2022-10-14 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种车辆过渡轨迹的生成方法和装置 |
CN116075691B (zh) * | 2020-12-28 | 2024-04-26 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置及车辆控制方法 |
US20220219726A1 (en) * | 2021-01-12 | 2022-07-14 | Peyman Yadmellat | Systems, methods, and media for evaluation of trajectories and selection of a trajectory for a vehicle |
JP7203885B2 (ja) * | 2021-03-31 | 2023-01-13 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7194224B2 (ja) * | 2021-03-31 | 2022-12-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7203884B2 (ja) * | 2021-03-31 | 2023-01-13 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
EP4105818A1 (en) * | 2021-06-18 | 2022-12-21 | Continental Autonomous Mobility Germany GmbH | Method and system for estimating road lane geometry |
CN114291092B (zh) * | 2022-01-26 | 2023-05-16 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 车辆换道控制方法、装置、电子控制单元及存储介质 |
JP7449971B2 (ja) | 2022-03-25 | 2024-03-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
WO2023228320A1 (ja) * | 2022-05-25 | 2023-11-30 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置および運転支援方法 |
DE102022114449A1 (de) * | 2022-06-08 | 2023-12-14 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zum einstellen eines betriebszustands eines fahrassistenzsystems |
DE102022128390A1 (de) * | 2022-10-26 | 2024-05-02 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs mit automatisierter Querführung bei einer Folgefahrt, Fahrerassistenzsystem sowie Fahrzeug |
FR3142427A1 (fr) * | 2022-11-25 | 2024-05-31 | Renault S.A.S. | Procédé de suivi de trajectoire de véhicule automobile |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016190519A (ja) | 2015-03-31 | 2016-11-10 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置 |
JP2017004210A (ja) | 2015-06-09 | 2017-01-05 | 株式会社デンソー | 経路設定装置及び自動走行制御システム |
JP2018024344A (ja) | 2016-08-10 | 2018-02-15 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
JP2018039285A (ja) | 2016-09-05 | 2018-03-15 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
JP2018103863A (ja) | 2016-12-27 | 2018-07-05 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
Family Cites Families (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2415671A1 (fr) | 1978-01-25 | 1979-08-24 | Parcor | Procede de preparation d'amino-2 ethyl-2 thiophene par voie electrochimique |
US7366595B1 (en) * | 1999-06-25 | 2008-04-29 | Seiko Epson Corporation | Vehicle drive assist system |
JP3352655B2 (ja) * | 1999-09-22 | 2002-12-03 | 富士重工業株式会社 | 車線認識装置 |
JP3775353B2 (ja) * | 2002-06-19 | 2006-05-17 | 日産自動車株式会社 | 先行車追従制御装置 |
JP2004206275A (ja) | 2002-12-24 | 2004-07-22 | Denso Corp | 自動運転制御システム |
JP4721279B2 (ja) * | 2006-03-29 | 2011-07-13 | 富士重工業株式会社 | 車線追従支援装置 |
JP4915739B2 (ja) * | 2007-05-31 | 2012-04-11 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 運転支援装置 |
JP5286214B2 (ja) * | 2009-09-30 | 2013-09-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
JPWO2014064805A1 (ja) * | 2012-10-25 | 2016-09-05 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行支援装置 |
JP5890803B2 (ja) * | 2013-07-01 | 2016-03-22 | 富士重工業株式会社 | 車両の運転支援制御装置 |
US9988047B2 (en) * | 2013-12-12 | 2018-06-05 | Magna Electronics Inc. | Vehicle control system with traffic driving control |
JP5991340B2 (ja) | 2014-04-28 | 2016-09-14 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
DE112014006929B4 (de) * | 2014-09-05 | 2023-03-02 | Mitsubishi Electric Corporation | Autonomes Fahrmanagementsystem, Server und autonomes Fahrmanagementverfahren |
JP6272204B2 (ja) * | 2014-10-02 | 2018-01-31 | 株式会社Soken | 道路区画線情報取得装置 |
DE112015004885B4 (de) * | 2014-10-28 | 2023-10-12 | Trw Automotive U.S. Llc | Verbesserte fahrbahndetektion unter verwendung von kinematischen daten |
JP6189815B2 (ja) * | 2014-10-29 | 2017-08-30 | 株式会社Soken | 走行区画線認識システム |
JP6376059B2 (ja) * | 2015-07-06 | 2018-08-22 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両の制御装置 |
KR101788183B1 (ko) * | 2015-12-28 | 2017-10-20 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어방법 |
JP6589760B2 (ja) * | 2016-07-07 | 2019-10-16 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
US9827811B1 (en) * | 2016-07-14 | 2017-11-28 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Vehicular haptic feedback system and method |
KR102560700B1 (ko) * | 2016-07-19 | 2023-07-28 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 차량의 주행 지원장치 및 방법 |
JP6583185B2 (ja) * | 2016-08-10 | 2019-10-02 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム及び自動運転車両 |
EP3569462B1 (en) * | 2017-01-10 | 2022-06-01 | Mitsubishi Electric Corporation | Travel path recognition device and travel path recognition method |
JP6494121B2 (ja) * | 2017-03-01 | 2019-04-03 | 本田技研工業株式会社 | 車線変更推定装置、車線変更推定方法、およびプログラム |
JP6543828B2 (ja) * | 2017-06-01 | 2019-07-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
US10466706B2 (en) * | 2017-08-14 | 2019-11-05 | Aptiv Technologies Limited | Automated guidance system |
JP7027738B2 (ja) * | 2017-09-06 | 2022-03-02 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP6627153B2 (ja) * | 2017-09-11 | 2020-01-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP6643297B2 (ja) * | 2017-11-16 | 2020-02-12 | 株式会社Subaru | 運転支援装置 |
KR102589967B1 (ko) * | 2017-12-29 | 2023-10-16 | 삼성전자주식회사 | 차선을 검출하는 방법 및 장치 |
JP6913063B2 (ja) * | 2018-08-28 | 2021-08-04 | 株式会社Subaru | 車線維持制御装置 |
JP6933638B2 (ja) * | 2018-12-28 | 2021-09-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両および車両制御方法 |
JP7189509B2 (ja) * | 2019-03-27 | 2022-12-14 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
US20200307590A1 (en) * | 2019-03-29 | 2020-10-01 | Robert Bosch Gmbh | Highway exit detection and line mirroring for vehicle trajectory determination |
-
2018
- 2018-09-26 JP JP2018180129A patent/JP7229710B2/ja active Active
-
2019
- 2019-08-21 US US16/546,327 patent/US11267474B2/en active Active
- 2019-08-26 CN CN201910795107.2A patent/CN110949388B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016190519A (ja) | 2015-03-31 | 2016-11-10 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置 |
JP2017004210A (ja) | 2015-06-09 | 2017-01-05 | 株式会社デンソー | 経路設定装置及び自動走行制御システム |
JP2018024344A (ja) | 2016-08-10 | 2018-02-15 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
JP2018039285A (ja) | 2016-09-05 | 2018-03-15 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
JP2018103863A (ja) | 2016-12-27 | 2018-07-05 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020050086A (ja) | 2020-04-02 |
US20200094837A1 (en) | 2020-03-26 |
US11267474B2 (en) | 2022-03-08 |
CN110949388B (zh) | 2023-03-07 |
CN110949388A (zh) | 2020-04-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7229710B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7201550B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6641583B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7198176B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7159109B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御装方法、およびプログラム | |
JP7112374B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US10976739B2 (en) | Vehicle control device | |
CN115427274B (zh) | 行驶辅助方法及行驶辅助装置 | |
JP2019147486A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2022154836A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP7444962B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7376634B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7308880B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7141421B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7091290B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2022142264A (ja) | 移動体制御システム、移動体制御方法、およびプログラム | |
JP7433205B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7449971B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7431081B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7425133B1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US20230294702A1 (en) | Control device, control method, and storage medium | |
JP7489418B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
JP7132190B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7203885B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US20220055615A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220208 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220405 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220830 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221031 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230207 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230215 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7229710 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |