JP6583185B2 - 自動運転システム及び自動運転車両 - Google Patents
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Description
また、この発明は、進路決定の機能を有するとともに、多数の自動運転車両が参加する交通流の中で自動走行する際にも局所的な交通の偏りを生じさせることのない自動運転車両を提供することを第2の目的とする。
前記自動運転車両は、
目的地に向かう過程で走行可能な走行可能エリアを設定し、当該走行可能エリアのうち二以上のレーンを含む複数レーンエリアでは一のレーンを標準走行レーンとして決定する制御装置を備え、
個々の自動運転車両に搭載されている前記制御装置は、同一環境に置かれた同一の複数レーンエリアにおいて前記複数の自動運転車両が決定する前記標準走行レーンに、ばらつきが生ずるように構成されていることを特徴とする。
乱数を発生させる処理と、
レーン閾値を読み出す処理と、
前記乱数と前記レーン閾値との比較に基づいて前記標準走行レーンを決定するレーン決定処理と、
を実行することを特徴とする。
車両の走行に関わる情報に基づいて前記複数レーンエリアにおける仮走行レーンを決定する処理と、
前記乱数と前記レーン閾値との比較に基づいて、前記仮走行レーンを前記標準走行レーンとするか、前記仮走行レーンと異なるレーンを前記標準走行レーンとするかを決定する処理と、
を含むことを特徴とする。
前記複数レーンエリアにおける車両の分布目標を設定する処理と、
前記分布目標に対応させて前記レーン閾値を設定する処理と、
を実行することを特徴とする。
レーン特性値を記憶しており、
当該レーン特性値に基づいて前記標準走行レーンを決定し、
前記複数の自動運転車両の夫々に記憶されているレーン特性値はばらつきを有していることを特徴とする。
乱数を発生させる処理と、
前記レーン特性値に基づいてレーン閾値を設定する閾値設定処理と、
前記乱数と前記レーン閾値との比較に基づいて前記標準走行レーンを決定する処理と、
を実行することを特徴とする。
前記複数レーンエリアにおける車両の分布目標を設定する処理と、
前記レーン特性値が変動域の全域にばらついた場合に前記分布目標が実現されるようなレーン特性値とレーン閾値との関係を設定する処理と、を実行し、
前記閾値設定処理では、自車のレーン特性値を前記関係に当て嵌めて前記レーン閾値を設定することを特徴とする。
前記複数の自動運転車両において共通に用いられるレーン閾値を設定する閾値設定処理と、
前記レーン閾値と前記レーン特性値との比較に基づいて前記標準走行レーンを決定する処理と、
を実行することを特徴とする。
前記閾値設定処理は、前記分布目標に対応させて前記レーン閾値を設定する処理を含むことを特徴とする。
自車のドライバのレーン選択に関わる特性を検知する処理と、
前記レーン特性値に、当該特性を反映させる処理と、
を実行することを特徴とする。
前記複数レーンエリアにおける現実の車両分布を取得する処理と、
前記現実の車両分布が前記分布目標に近づくように前記レーン閾値を修正する処理と、
を実行することを特徴とする。
前記目的地に向かうルート上で前記分布目標が変化する変化点を抽出する処理と、
前記変化点を含む複数レーンエリアの一区間を徐変区間として設定する処理と、
前記徐変区間において前記分布目標を、変化前の分布から変化後の分布に向けて徐々に変化させる処理と、
を実行することを特徴とする。
レーンの維持が推奨される維持推奨事象を検出する処理と、
前記維持推奨事象が検出された場合に、同一環境下に置かれた前記複数の自動運転車両に同一の決定を導かせるモードで前記標準走行レーンを決定する処理と、
を実行することを特徴とする。
前記目的地に向かう過程で走行可能な走行可能エリアを設定し、当該走行可能エリアのうち二以上のレーンを含む複数レーンエリアでは一のレーンを標準走行レーンとして決定する制御装置を備え、
前記制御装置は、同一環境に置かれた同一の複数レーンエリアで決定される前記標準走行レーンにばらつきが生ずるように構成されていることを特徴とする。
乱数を発生させる処理と、
レーン閾値を読み出す処理と、
前記乱数と前記レーン閾値との比較に基づいて前記標準走行レーンを決定するレーン決定処理と、
を実行することを特徴とする。
車両の走行に関わる情報に基づいて前記複数レーンエリアにおける仮走行レーンを決定する処理と、
前記乱数と前記レーン閾値との比較に基づいて、前記仮走行レーンを前記標準走行レーンとするか、前記仮走行レーンと異なるレーンを前記標準走行レーンとするかを決定する処理と、
を含むことを特徴とする。
前記複数レーンエリアにおける車両の分布目標を設定する処理と、
前記分布目標に対応させて前記レーン閾値を設定する処理と、
を実行することを特徴とする。
前記目的地に向かう過程で走行可能な走行可能エリアを設定し、当該走行可能エリアのうち二以上のレーンを含む複数レーンエリアでは一のレーンを標準走行レーンとして決定する制御装置を備え、
前記制御装置は、同一環境に置かれた同一の複数レーンエリアにおいて個々のレーンが前記標準走行レーンに決定される確率が、レーン毎に、100%を除く一定値となるように構成されていることを特徴とする。
レーン特性値を記憶しており、
乱数を発生させる処理と、
前記レーン特性値に基づいてレーン閾値を設定する閾値設定処理と、
前記乱数と前記レーン閾値との比較に基づいて前記標準走行レーンを決定する処理と、
を実行することを特徴とする。
前記複数レーンエリアにおける車両の分布目標を設定する処理と、
前記レーン特性値が変動域の全域にばらついた場合に前記分布目標が実現されるようなレーン特性値とレーン閾値との関係を設定する処理と、を実行し、
前記閾値設定処理では、自車のレーン特性値を前記関係に当て嵌めて前記レーン閾値を設定することを特徴とする。
レーン特性値を記憶しており、
前記複数レーンエリアの夫々のレーンに対応するレーン閾値を設定する閾値設定処理と、
前記レーン閾値と前記レーン特性値との比較に基づいて前記標準走行レーンを決定する処理と、
を実行することを特徴とする。
前記閾値設定処理は、前記分布目標に対応させて前記レーン閾値を設定する処理を含むことを特徴とする。
自車のドライバのレーン選択に関わる特性を検知する処理と、
前記レーン特性値に、当該特性を反映させる処理と、
を実行することを特徴とする。
前記複数レーンエリアにおける現実の車両分布を取得する処理と、
前記現実の車両分布が前記分布目標に近づくように前記レーン閾値を修正する処理と、
を実行することを特徴とする。
前記目的地に向かうルート上で前記分布目標が変化する変化点を抽出する処理と、
前記変化点を含む複数レーンエリアの一区間を徐変区間として設定する処理と、
前記徐変区間において前記分布目標を、変化前の分布から変化後の分布に向けて徐々に変化させる処理と、
を実行することを特徴とする。
レーンの維持が推奨される維持推奨事象を検出する処理と、
前記維持推奨事象が検出された場合に、同一環境下では同一の決定が導かれるモードで前記標準走行レーンを決定する処理と、
を実行することを特徴とする。
[実施の形態1のハードウェア構成]
図1は本発明の実施の形態1に係る自動運転車両10のハードウェア構成を示す図である。図1に示すように、車両10には、ステレオカメラ12が搭載されている。ステレオカメラ12は、車両10の前方を所定の視野角でステレオ撮像することができる。尚、ステレオカメラ12は、単眼カメラに置き換えることも可能である。
図2は、図1に示す自動運転車両10がレーンプランを作成する手順を説明するための図である。本実施形態において、ECU20には、ナビゲーション機能が搭載されている。ナビゲーション機能によれば、車両10の現在地から指定された目的地までのルートを検索することができる。
図4は、本実施形態におけるECU20の特徴部を表すブロック図である。図4において、周辺物体認識部34は、ECU20が周辺物体認識処理を行うことで実現される。物体認識処理では、ステレオカメラ12等の「物体認識センサ」の検出結果に基づいて周辺車両等の「周辺物体」が認識される。
(1)前回のレーン選択から一定距離走行
(2)前回のレーン選択から一定時間経過
(3)走路のレーン数増加又は減少
次に、図6を参照して本発明の実施の形態2について説明する。本実施形態の自動運転車両10は、実施の形態1の場合と同様のハードウェア構成を有している。本実施形態は、ECU20に、走行レーン決定処理として、上記図5に示すルーチンに代えて図6に示すルーチンを実行させることにより実現することができる。
次に、図7及び図8を参照して本発明の実施の形態3について説明する。本実施形態の自動運転車両10は、実施の形態1の場合と同様のハードウェア構成を有している。本実施形態は、自動運転車両10が、走路に合わせて車両の分布目標を決定し、その分布目標が達成されるように標準走行レーンにばらつきを持たせる点に特徴を有している。
ところで、上述した実施の形態3では、ECU20が、実施の形態1の場合と同様の走行レーン決定処理(ステップ46〜60)を実行している。この走行レーン決定処理は、実施の形態2で実行される処理(図6参照)に置き換えてもよい。
上述した実施の形態1乃至3では、全ての自動運転車両10において、同じ確率でレーン選択が行われる。例えば、レーン閾値thr1に0.6、レーン閾値thr2に1.0である走路では、全ての自動運転車両10が60%の確率で第1レーンを選択し、40%の確率で第2レーンを選択する。
ところで、上述した実施の形態4では、ランダムに設定されたレーン特性値に基づいてレーン閾値thriを設定することで、個々の自動運転車両10にレーン選択に関する個性を与えることとしている。しかしながら、自動運転車両10に個性を与える手法はこれに限定されるものではない。例えば、レーン閾値thriは全車両10で共通に用いることとし、個々の自動運転車両10に、レーン特性値とレーン閾値thriの比較に基づいて標準走行レーンを選択させることとしてもよい。この場合、個々の自動運転車両10は、レーン特性値に応じた個性を有することになる。また、レーン特性値がランダムな値であることから、多数の自動運転車両10が集まれば、多様な個性が混在することとなり、偏りのない交通流が実現できる。
次に、図11乃至図15を参照して本発明の実施の形態5について説明する。本実施形態の自動運転車両10は、実施の形態1の場合と同様のハードウェア構成を有している。本実施形態は、自動運転車両10が、実施の形態3の特徴と実施の形態4の特徴を併せ持つ点に特徴を有している。具体的には、自動運転車両10が、レーン選択に関する個性を有し、かつ、走路の分布目標が達成されるように標準走行レーンを決定する点に特徴を有している。
(1)現在の走路における車両の分布目標の設定、
(2)設定した分布目標を実現するための閾値マップの設定、及び
(3)設定した閾値マップに従って各レーンのレーン閾値thriを設定。
図15は、閾値マップに従ってthr1及びthr2を設定する手法を示す。図15に示す閾値マップは、S1:S2:S3=60:20:20が成立するように設定されたマップである。自動運転車両10のレーン閾値が図示のLであるとすると、thr1が0.2より僅かに大きな値に、またthr2が0.8より僅かに小さな値に設定される。この場合、ほぼ20%の確率で第1レーンを選択し、ほぼ60%の確率で第2レーンを選択し、ほぼ20%の確率で第3レーンを選択する個性が自動運転車両10に与えられる。
ところで、上述した実施の形態5では、分布目標を実現するための閾値マップを作成して、個々の自動運転車両10に、その閾値マップに従ってレーン閾値thriを設定させることとしている。しかしながら、分布目標を実現する手法はこれに限定されるものではない。例えば、分布目標の通りにレーン閾値thriを設定し、個々の自動運転車両10に、レーン特性値とレーン閾値thriの比較に基づいて標準走行レーンを選択させることとしてもよい。例えば、分布目標が60:20:20であればthr1=0.6、thr2=0.8とする。個々の自動運転車両10には、0から1の範囲でランダムに設定したレーン特性値を与える。この場合、0.6未満のレーン特性値が与えられた車両10は常に第1レーンを選択する。また、0.6以上0.8未満のレーン特性値が与えられた車両10は常に第2レーンを選択する。そして、0.8以上のレーン特性値が与えられた車両10は常に第3レーンを選択する。その結果、個々の自動運転車両10にはレーン選択に関する個性が与えられる。また、多数の自動運転車両10が集まれば、多様な個性の結果として分布目標通りの交通流が実現される。
次に、図16及び図17を参照して本発明の実施の形態6について説明する。本実施形態の自動運転車両10は、実施の形態1の場合と同様のハードウェア構成を有している。また、本実施形態の自動運転車両10には、実施の形態4の場合と同様に、ランダムに設定されたレーン特性値が与えられている。そして、ECU20は、実施の形態4の場合と同様に、そのレーン特性値を用いて図10に示すレーン選択処理を実行する。本実施形態は、ECU20が、ドライバの入力操作をレーン特性値に反映させる機能を有する点に特徴を有している。
上述した実施の形態6では、ドライバの再設定操作に応じてレーン特性値をランダムに設定し直すこととしているが、再設定の手法はこれに限定されるものではない。例えば、ドライバが、実現したい個性に合わせてレーン特性値そのものを直接入力することとしてもよい。更に、レーン特性値の書き換えは、ドライバ以外の者の入力操作により、或いは、車外に設置された外部装置からの書き換え指令により行うこととしてもよい。
次に、図20及び図21を参照して本発明の実施の形態7について説明する。本実施形態の自動運転車両10は、実施の形態1の場合と同様のハードウェア構成を有している。また、本実施形態の自動運転車両10は、実施の形態3(図7及び図8参照)の場合と同様に、複数レーンエリアにおいて車両の分布目標を定め、その分布目標が実現されるように標準走行レーンを決定する。
ところで、上述した実施の形態7においては、ECU20が、走路の分布目標を実施の形態3の場合と同様の手順で設定している(ステップ132、134参照)。しかしながら、その設定は、実施の形態5の場合と同様の手順で進めることとしてもよい。例えば、図14に示すルーチンにおいて、ステップ98と100の間に、図21に示すステップ136から140の処理を挿入することで所望の機能を実現することができる。
(1)車外インフラストラクチャが車両分布を計算する例
車外インフラストラクチャ→車外サーバ→各自動運転車両10の経路で車両分布を配信。
(2)車外サーバが車両分布を計算する例
各自動運転車両10が自車位置及び/又は周辺認識情報を車外サーバに送信。
車外サーバが情報を集約して現在の車両分布を計算。
車外サーバから各自動運転車両10に車両分布を配信。
上述した実施の形態3、5及び7では、ECU20が、分布目標決定部74,90、130を備えている(図7、図11及び図20参照)。そして、分布目標決定部74,90,130は、道路の特徴に応じて分布目標を設定し、その分布目標が実現されるように個々の自動運転車両10に標準走行レーンを選択させる。
ところで、上述した実施の形態8では、分布目標の徐変区間で、何れのレーン間でもレーンチェンジを許可することとしているが、徐変区間においては、レーンチェンジを許可するレーンに制限をかけることとしてもよい。例えば、変化点から300mまでの区間は、第2レーンから第1レーンへのレーンチェンジだけを許可し、300mから600mの区間は第3レーンから第2レーンへのレーンチェンジだけを許可することとしてもよい。レーンチェンジに対してこのような制限をかけると、第2レーンにおいて進入車両と脱出車両が干渉することがなく、交通流の混乱を有効に防ぐことができる。
次に、図24乃至図26を参照して本発明の実施の形態9について説明する。本実施形態の自動運転車両10は、実施の形態1の場合と同様のハードウェア構成により実現することができる。
(1)車外インフラストラクチャが渋滞を検知する例
車外インフラストラクチャ→車外サーバ→各自動運転車両10の経路で渋滞の発生情報を配信。
(2)車外サーバが渋滞の発生を判定する例
各自動運転車両10が自車位置及び/又は周辺認識情報を車外サーバに送信。
車外サーバが情報を集約して渋滞の有無を判断。
車外サーバから各自動運転車両10に渋滞の発生情報を配信。
(1)渋滞
(2)緊急車両の通過
(3)高速車両の通過
(4)工事区間の発生
(5)特定のレーンから他のレーンへの多数車両のレーンチェンジ
12 ステレオカメラ
14 LIDARユニット
16 ミリ波レーダユニット
18 GPSユニット
20 ECU
28 走行可能エリア
30 複数レーンエリア
34 周辺物体認識部
36 走路認識部
38 レーン選択部
72 走行レーン決定部
74、90、130,146 分布目標決定部
84、92,108 レーン特性値部
128、156 交通流解釈部
148、154 周辺地形解釈部
150 徐変区間設定部
152 目標設定部
158 ばらつき停止指示部
thr1、thr2、thr3、thri レーン閾値
Claims (23)
- 複数の自動運転車両を含む自動運転システムであって、
前記自動運転車両は、
目的地に向かう過程で走行可能な走行可能エリアを設定し、当該走行可能エリアのうち二以上のレーンを含む複数レーンエリアでは一のレーンを標準走行レーンとして決定する制御装置を備え、
個々の自動運転車両に搭載されている前記制御装置は、同一環境に置かれた同一の複数レーンエリアにおいて前記複数の自動運転車両が決定する前記標準走行レーンに、ばらつきが生ずるように構成されており、
前記制御装置は、
乱数を発生させる処理と、
レーン閾値を読み出す処理と、
前記乱数と前記レーン閾値との比較に基づいて前記標準走行レーンを決定するレーン決定処理と、
を実行することを特徴とする自動運転システム。 - 前記レーン決定処理は、
車両の走行に関わる情報に基づいて前記複数レーンエリアにおける仮走行レーンを決定する処理と、
前記乱数と前記レーン閾値との比較に基づいて、前記仮走行レーンを前記標準走行レーンとするか、前記仮走行レーンと異なるレーンを前記標準走行レーンとするかを決定する処理と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の自動運転システム。 - 前記制御装置は、
前記複数レーンエリアにおける車両の分布目標を設定する処理と、
前記分布目標に対応させて前記レーン閾値を設定する処理と、
を実行することを特徴とする請求項1又は2に記載の自動運転システム。 - 複数の自動運転車両を含む自動運転システムであって、
前記自動運転車両は、
目的地に向かう過程で走行可能な走行可能エリアを設定し、当該走行可能エリアのうち二以上のレーンを含む複数レーンエリアでは一のレーンを標準走行レーンとして決定する制御装置を備え、
個々の自動運転車両に搭載されている前記制御装置は、同一環境に置かれた同一の複数レーンエリアにおいて前記複数の自動運転車両が決定する前記標準走行レーンに、ばらつきが生ずるように構成されており、
前記制御装置は、
レーン特性値を記憶しており、
当該レーン特性値に基づいて前記標準走行レーンを決定し、
前記複数の自動運転車両の夫々に記憶されているレーン特性値はばらつきを有しており、
乱数を発生させる処理と、
前記レーン特性値に基づいてレーン閾値を設定する閾値設定処理と、
前記乱数と前記レーン閾値との比較に基づいて前記標準走行レーンを決定する処理と、
を実行することを特徴とする自動運転システム。 - 前記制御装置は、
前記複数レーンエリアにおける車両の分布目標を設定する処理と、
前記レーン特性値が変動域の全域にばらついた場合に前記分布目標が実現されるようなレーン特性値とレーン閾値との関係を設定する処理と、を実行し、
前記閾値設定処理では、自車のレーン特性値を前記関係に当て嵌めて前記レーン閾値を設定することを特徴とする請求項4に記載の自動運転システム。 - 複数の自動運転車両を含む自動運転システムであって、
前記自動運転車両は、
目的地に向かう過程で走行可能な走行可能エリアを設定し、当該走行可能エリアのうち二以上のレーンを含む複数レーンエリアでは一のレーンを標準走行レーンとして決定する制御装置を備え、
個々の自動運転車両に搭載されている前記制御装置は、同一環境に置かれた同一の複数レーンエリアにおいて前記複数の自動運転車両が決定する前記標準走行レーンに、ばらつきが生ずるように構成されており、
前記制御装置は、
レーン特性値を記憶しており、
当該レーン特性値に基づいて前記標準走行レーンを決定し、
前記複数の自動運転車両の夫々に記憶されているレーン特性値はばらつきを有しており、
前記複数の自動運転車両において共通に用いられるレーン閾値を設定する閾値設定処理と、
前記レーン閾値と前記レーン特性値との比較に基づいて前記標準走行レーンを決定する処理と、
を実行することを特徴とする自動運転システム。 - 前記制御装置は、前記複数レーンエリアにおける車両の分布目標を設定する処理を実行し、
前記閾値設定処理は、前記分布目標に対応させて前記レーン閾値を設定する処理を含むことを特徴とする請求項6に記載の自動運転システム。 - 前記制御装置は、
自車のドライバのレーン選択に関わる特性を検知する処理と、
前記レーン特性値に、当該特性を反映させる処理と、
を実行することを特徴とする請求項4乃至7の何れか1項に記載の自動運転システム。 - 前記制御装置は、
前記複数レーンエリアにおける現実の車両分布を取得する処理と、
前記現実の車両分布が前記分布目標に近づくように前記レーン閾値を修正する処理と、
を実行することを特徴とする請求項3、5及び7の何れか1項に記載の自動運転システム。 - 前記制御装置は、
前記目的地に向かうルート上で前記分布目標が変化する変化点を抽出する処理と、
前記変化点を含む複数レーンエリアの一区間を徐変区間として設定する処理と、
前記徐変区間において前記分布目標を、変化前の分布から変化後の分布に向けて徐々に変化させる処理と、
を実行することを特徴とする請求項3、5、7及び9の何れか1項に記載の自動運転システム。 - 前記制御装置は、
レーンの維持が推奨される維持推奨事象を検出する処理と、
前記維持推奨事象が検出された場合に、同一環境下に置かれた前記複数の自動運転車両に同一の決定を導かせるモードで前記標準走行レーンを決定する処理と、
を実行することを特徴とする請求項1乃至10の何れか1項に記載の自動運転システム。 - 目的地に向かって自動走行する機能を有する自動運転車両であって、
前記目的地に向かう過程で走行可能な走行可能エリアを設定し、当該走行可能エリアのうち二以上のレーンを含む複数レーンエリアでは一のレーンを標準走行レーンとして決定する制御装置を備え、
前記制御装置は、
同一環境に置かれた同一の複数レーンエリアで決定される前記標準走行レーンにばらつきが生ずるように構成されており、
乱数を発生させる処理と、
レーン閾値を読み出す処理と、
前記乱数と前記レーン閾値との比較に基づいて前記標準走行レーンを決定するレーン決定処理と、
を実行することを特徴とする自動運転車両。 - 前記レーン決定処理は、
車両の走行に関わる情報に基づいて前記複数レーンエリアにおける仮走行レーンを決定する処理と、
前記乱数と前記レーン閾値との比較に基づいて、前記仮走行レーンを前記標準走行レーンとするか、前記仮走行レーンと異なるレーンを前記標準走行レーンとするかを決定する処理と、
を含むことを特徴とする請求項12に記載の自動運転車両。 - 前記制御装置は、
前記複数レーンエリアにおける車両の分布目標を設定する処理と、
前記分布目標に対応させて前記レーン閾値を設定する処理と、
を実行することを特徴とする請求項12又は13に記載の自動運転車両。 - 目的地に向かって自動走行する機能を有する自動運転車両であって、
前記目的地に向かう過程で走行可能な走行可能エリアを設定し、当該走行可能エリアのうち二以上のレーンを含む複数レーンエリアでは一のレーンを標準走行レーンとして決定する制御装置を備え、
前記制御装置は、同一環境に置かれた同一の複数レーンエリアにおいて個々のレーンが前記標準走行レーンに決定される確率が、レーン毎に、100%を除く一定値となるように構成されていることを特徴とする自動運転車両。 - 前記制御装置は、
レーン特性値を記憶しており、
乱数を発生させる処理と、
前記レーン特性値に基づいてレーン閾値を設定する閾値設定処理と、
前記乱数と前記レーン閾値との比較に基づいて前記標準走行レーンを決定する処理と、
を実行することを特徴とする請求項15に記載の自動運転車両。 - 前記制御装置は、
前記複数レーンエリアにおける車両の分布目標を設定する処理と、
前記レーン特性値が変動域の全域にばらついた場合に前記分布目標が実現されるようなレーン特性値とレーン閾値との関係を設定する処理と、を実行し、
前記閾値設定処理では、自車のレーン特性値を前記関係に当て嵌めて前記レーン閾値を設定することを特徴とする請求項16に記載の自動運転車両。 - 前記制御装置は、
レーン特性値を記憶しており、
前記複数レーンエリアの夫々のレーンに対応するレーン閾値を設定する閾値設定処理と、
前記レーン閾値と前記レーン特性値との比較に基づいて前記標準走行レーンを決定する処理と、
を実行することを特徴とする請求項15に記載の自動運転車両。 - 前記制御装置は、前記複数レーンエリアにおける車両の分布目標を設定する処理を実行し、
前記閾値設定処理は、前記分布目標に対応させて前記レーン閾値を設定する処理を含むことを特徴とする請求項18に記載の自動運転車両。 - 前記制御装置は、
自車のドライバのレーン選択に関わる特性を検知する処理と、
前記レーン特性値に、当該特性を反映させる処理と、
を実行することを特徴とする請求項16乃至19の何れか1項に記載の自動運転車両。 - 前記制御装置は、
前記複数レーンエリアにおける現実の車両分布を取得する処理と、
前記現実の車両分布が前記分布目標に近づくように前記レーン閾値を修正する処理と、
を実行することを特徴とする請求項14、17及び19の何れか1項に記載の自動運転車両。 - 前記制御装置は、
前記目的地に向かうルート上で前記分布目標が変化する変化点を抽出する処理と、
前記変化点を含む複数レーンエリアの一区間を徐変区間として設定する処理と、
前記徐変区間において前記分布目標を、変化前の分布から変化後の分布に向けて徐々に変化させる処理と、
を実行することを特徴とする請求項14、17、19及び21の何れか1項に記載の自動運転車両。 - 前記制御装置は、
レーンの維持が推奨される維持推奨事象を検出する処理と、
前記維持推奨事象が検出された場合に、同一環境下では同一の決定が導かれるモードで前記標準走行レーンを決定する処理と、
を実行することを特徴とする請求項12乃至22の何れか1項に記載の自動運転車両。
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