BR102017017212A2

BR102017017212A2 - Sistema de condução autônomo e veículo de condução autônomo

Info

Publication number: BR102017017212A2
Application number: BR102017017212-0A
Authority: BR
Inventors: hashimoto Ryuta; Watanabe Yoshinori; Aoki Kenichiro; Kuriyama Tomoyuki
Original assignee: Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date: 2016-08-10
Filing date: 2017-08-10
Publication date: 2018-04-03
Also published as: CN107731002A; JP6583185B2; JP2018025976A; KR20180018379A; EP3282226A1; SG10201705352TA; RU2671446C1; KR102017780B1; MY186563A; US20180047292A1; CN107731002B; US10699579B2; EP3282226B1

Abstract

sistema de condução autônomo e veículo de condução autônomo. a presente invenção se refere ao veículo de condução autônoma (10) que define uma área percorrível (28) em que o veículo de condução autônoma (10) pode percorrer um processo de ida para um destino. em uma área de múltiplas faixas (30) que inclui duas ou mais faixas na área percorrível (28), uma faixa é determinada como uma faixa de percurso padrão (etapas 46 a 60). o processamento para determinar a faixa de percurso padrão é configurado de modo que a dispersão ocorra às faixas de percurso padrão que são determinadas por uma pluralidade de veículos de condução autônoma (10) em uma mesma área de múltiplas faixas colocada em um mesmo ambiente.

Description

(54) Título: SISTEMA DE CONDUÇÃO AUTÔNOMO E VEÍCULO DE CONDUÇÃO AUTÔNOMO (51) Int. CL: B62D 6/00 (30) Prioridade Unionista: 10/08/2016 JP 2016157600 (73) Titular(es): TOYOTA JIDOSHA

KABUSHIKI KAISHA (72) Inventor(es): RYUTA HASHIMOTO; YOSHINORI WATANABE; KENICHIRO AOKI; TOMOYUKI KURIYAMA (74) Procurador(es): DANIEL ADVOGADOS (57) Resumo: SISTEMA DE CONDUÇÃO AUTÔNOMO E VEÍCULO DE CONDUÇÃO AUTÔNOMO. A presente invenção se refere ao veículo de condução autônoma (10) que define uma área percorrível (28) em que o veículo de condução autônoma (10) pode percorrer um processo de ida para um destino. Em uma área de múltiplas faixas (30) que inclui duas ou mais faixas na área percorrível (28), uma faixa é determinada como uma faixa de percurso padrão (etapas 46 a 60). O processamento para determinar a faixa de percurso padrão é configurado de modo que a dispersão ocorra às faixas de percurso padrão que são determinadas por uma pluralidade de veículos de condução autônoma (10) em uma mesma área de múltiplas faixas colocada em um mesmo ambiente.

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1/67 “SISTEMA DE CONDUÇÃO AUTÔNOMO E VEÍCULO DE CONDUÇÃO AUTÔNOMO”

CAMPO DA INVENÇÃO [001]As modalidades da presente invenção se referem a um sistema de condução autônomo e a um veículo de condução autônoma. Mais particularmente, as modalidades da presente invenção se referem a um sistema de condução autônomo que é realizado por uma pluralidade de veículos de condução autônoma, e um veículo de condução autônoma adequado como um componente do sistema.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO [002]A Publicação Internacional n^o WO 2007/102405 revela um método de determinação de trajetória de veículo que pode ser usado na autodeterminação de trajetórias em um veículo de condução autônoma. Nesse método, as trajetórias do veículo, outros veículos e similares são primeiramente previstas. A seguir, uma pluralidade de candidatos de trajetória com altos padrões de segurança é selecionada com base em uma probabilidade de uma interferência entre o veículo e os outros veículos ou similares. Subsequentemente, as eficiências de percurso são comparadas para a respectiva pluralidade de candidatos. Como para a eficiência de percurso, um período de tempo e uma quantidade de consumo de combustível para chegar em um destino são adotados como itens de avaliação. Finalmente, a trajetória com a eficiência de percurso mais alta entre os candidatos de trajetória com alto padrão de segurança é selecionada como uma trajetória de veículo.

LISTA DA TÉCNICA RELACIONADA [003]A seguir está uma lista de uma literatura de patente cujo requerente constatou como uma técnica relacionada da presente invenção.

[004]Literatura de Patente 1: Publicação Internacional n^o WO 2007/102405

Problema a ser solucionado pelas Modalidades da Invenção [005]De acordo com o método de determinação de trajetória descrito no doPetição 870170057568, de 10/08/2017, pág. 67/164

2/67 cumento WO 2007/102405 descrito acima, a trajetória adequada para alcançar um destino com segurança em um curto período de tempo pode ser selecionada como a trajetória de veículo. Consequentemente, de acordo com o método, a conveniência de um veículo de condução autônoma pode ser aperfeiçoada.

[006]No entanto, quando o método de determinação de trajetória for igualmente montado em um grande número de veículos de condução autônoma, o grande número de veículos toma a mesma decisão sob o mesmo ambiente, e uma má distribuição ocorre facilmente para um fluxo de tráfego. Mais especificamente, surge uma situação em que inúmeros veículos de condução autônoma desejam igualmente a mudança de faixa no mesmo local, e como resultado, pode surgir a situação em que o fluxo de tráfego é prejudicado.

[007]As modalidades da presente invenção foram feitas para resolver o problema conforme descrito acima, e tem um primeiro objetivo de fornecer um sistema de condução autônomo que não provoca uma concentração excessiva local em um fluxo de tráfego que inclui inúmeros veículos de condução autônoma que têm funções para determinar as trajetórias.

[008]Além disso, as modalidades da presente invenção têm um segundo objetivo de fornecer um veículo de condução autônoma que tem a função para determinar uma trajetória, e não provoca uma concentração excessiva local no tráfego mesmo ao percorrer de modo autônomo um fluxo de tráfego em que inúmeros veículos de condução autônoma participam.

SUMÁRIO [009]Para alcançar o propósito mencionado acima, um primeiro aspecto de uma modalidade da presente invenção é um sistema de condução autônomo que inclui uma pluralidade de veículos de condução autônoma, [010]em que cada um dos veículos de condução autônoma compreende [011]um dispositivo de controle que define uma área percorrível na qual o

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3/67 veículo de condução autônoma pode percorrer um processo de ida para um destino, e determina uma faixa como uma faixa de percurso padrão em uma área de múltiplas faixas que inclui duas ou mais faixas na área percorrível, e [012]os dispositivos de controle instalados nos veículos de condução autônoma individual são configurados de modo que a dispersão ocorra para as faixas de percurso padrão na qual a pluralidade de veículos de condução autônoma determina em uma mesma área de múltiplas faixas colocada em um mesmo ambiente.

[013]Um segundo aspecto de uma modalidade da presente invenção é o sistema de condução autônomo de acordo com o primeiro aspecto discutido acima, em que o dispositivo de controle executa [014]o processamento para gerar números aleatórios, [015]o processamento para ler valores limítrofes de faixa, e [016]o processamento de determinação de faixa para determinar a faixa de percurso padrão com base na comparação dos números aleatórios e dos valores limítrofes de faixa.

[017]Um terceiro aspecto de uma modalidade da presente invenção é o sistema de condução autônomo de acordo com o segundo aspecto discutido acima, em que o processamento de determinação de faixa compreende [018]o processamento para determinar uma faixa de percurso temporário na área de múltiplas faixas com base nas informações em relação ao percurso do veículo, e [019]o processamento para determinar a possibilidade de definir a faixa de percurso temporário como a faixa de percurso padrão, ou definir uma faixa diferente da faixa de percurso temporário como a faixa de percurso padrão, com base na comparação dos números aleatórios e dos valores limítrofes de faixa.

[020]Um quarto aspecto de uma modalidade da presente invenção é o sistema de condução autônomo de acordo com o segundo ou o terceiro aspecto discuPetição 870170057568, de 10/08/2017, pág. 69/164

4/67 tido acima, em que o dispositivo de controle executa [021]o processamento para definir alvos de distribuição de veículo na área de múltiplas faixas, e [022]o processamento para definir os valores limítrofes de faixa em correspondência com os alvos de distribuição.

[023]Um quinto aspecto de uma modalidade da presente invenção é o sistema de condução autônomo de acordo com o primeiro aspecto discutido acima, em que [024]o dispositivo de controle armazena um valor de característica de faixa, e determina a faixa de percurso padrão com base no valor de característica de faixa, e

[025]valores de característica de faixa armazenados na respectiva pluralidade de veículos de condução autônoma têm dispersão.

[026]Um sexto aspecto da modalidade da presente invenção é o sistema de condução autônomo de acordo com o quinto aspecto discutido acima, em que o dispositivo de controle executa [027]o processamento para gerar números aleatórios, [028]o processamento de definição de valor limítrofe para definir valores limítrofes de faixa com base no valor de característica de faixa, e [029]o processamento para determinar a faixa de percurso padrão com base na comparação dos números aleatórios e dos valores limítrofes de faixa.

[030]Um sétimo aspecto de uma modalidade da presente invenção é o sistema de condução autônomo de acordo com o sexto aspecto discutido acima, em que o dispositivo de controle executa [031]o processamento para definir alvos de distribuição de veículo na área de múltiplas faixas, e [032]o processamento para definir tal relação entre o valor de característica

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5/67 de faixa e o valor limítrofe de faixa em que os alvos de distribuição são realizados quando o valor de característica de faixa é disperso em uma faixa inteira de uma região de variação, e [033]a definição dos valores limítrofes de faixa pela aplicação de um valor de característica de faixa de um veículo próprio para a relação, no processamento de definição de valor limítrofe.

[034]Um oitavo aspecto de uma modalidade da presente invenção é o sistema de condução autônomo de acordo com o quinto aspecto discutido acima, em que o dispositivo de controle executa [035]o processamento de definição de valor limítrofe para definir valores limítrofes de faixa que são usados em comum na pluralidade de veículos de condução autônoma, e [036]o processamento para determinar a faixa de percurso padrão com base na comparação dos valores limítrofes de faixa e do valor de característica de faixa.

[037]Um nono aspecto de uma modalidade da presente invenção é o sistema de condução autônomo de acordo com o oitavo aspecto discutido acima, em que [038]o dispositivo de controle executa o processamento para definir alvos de distribuição de veículo na área de múltiplas faixas, e [039]o processamento de definição de valor limítrofe inclui o processamento para definir os valores limítrofes de faixa em correspondência com os alvos de distribuição.

[040]Um décimo aspecto de uma modalidade da presente invenção é o sistema de condução autônomo de acordo com o quinto ao nono aspectos discutidos acima, em que o dispositivo de controle executa [041]o processamento para detectar uma característica em relação à seleção de faixa de um condutor de um veículo, e [042]o processamento para refletir a característica no valor de característica

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6/67 de faixa.

[043]Um décimo primeiro aspecto de uma modalidade da presente invenção é o sistema de condução autônomo de acordo com qualquer um dentre o quarto, sétimo e nono aspectos discutidos acima, em que o dispositivo de controle executa [044]o processamento para adquirir distribuição de veículo real na área de múltiplas faixas, e [045]o processamento para corrigir os valores limítrofes de faixa de modo que a distribuição de veículo real aborde os alvos de distribuição.

[046]A décimo segundo aspecto de uma modalidade da presente invenção é o sistema de condução autônomo de acordo com qualquer um dentre o quarto, sétimo, nono e décimo primeiro aspectos discutidos acima, em que o dispositivo de controle executa [047]o processamento para extrair um ponto de mudança em que os alvos de distribuição mudam em uma rota para o destino, [048]o processamento para definir uma seção em uma área de múltiplas faixas que inclui o ponto de mudança como uma área de mudança gradual, e [049]o processamento para alterar gradualmente os alvos de distribuição na área de mudança gradual de uma distribuição antes da mudança para uma distribuição após a mudança.

[050]Um décimo terceiro aspecto de uma modalidade da presente invenção é o sistema de condução autônomo de acordo com qualquer um dentre o primeiro ao décimo segundo aspectos discutidos acima, em que o dispositivo de controle executa [051]o processamento para detectar um fenômeno de recomendação sem mudança no qual a manutenção de uma faixa é recomendada, e [052]o processamento para determinar a faixa de percurso padrão em um modo que faz com que a pluralidade de veículos de condução autônoma colocados

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7/67 em um mesmo ambiente tome uma mesma decisão quando o fenômeno de recomendação sem mudança for detectado.

[053]Um décimo quarto aspecto de uma modalidade da presente invenção é um veículo de condução autônoma que tem uma função para realizar o percurso autônomo para a direção de um destino, que compreende:

[054]um dispositivo de controle que define uma área percorrível na qual o veículo de condução autônoma pode percorrer em um processo de ida para o destino, e determina uma faixa como uma faixa de percurso padrão em uma área de múltiplas faixas que inclui duas ou mais faixas na área percorrível, [055]em que o dispositivo de controle é configurado de modo que a dispersão ocorra para a faixa de percurso padrão que é determinada em uma mesma área de múltiplas faixas colocada em um mesmo ambiente.

[056]Um décimo quinto aspecto de uma modalidade da presente invenção é o veículo de condução autônoma de acordo com o décimo quarto aspecto discutido acima, em que o dispositivo de controle executa [057]o processamento para gerar números aleatórios, [058]o processamento para ler valores limítrofes de faixa, e [059]o processamento de determinação de faixa para determinar a faixa de percurso padrão com base na comparação dos números aleatórios e dos valores limítrofes de faixa.

[060]Um décimo sexto aspecto de uma modalidade da presente invenção é o veículo de condução autônoma de acordo com o décimo quinto aspecto discutido acima, em que o processamento de determinação de faixa compreende [061]o processamento para determinar uma faixa de percurso temporário na área de múltiplas faixas com base nas informações em relação ao percurso do veículo, e [062]o processamento para determinar a possibilidade de definir a faixa de

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8/67 percurso temporário como a faixa de percurso padrão, ou definir uma faixa diferente da faixa de percurso temporário como a faixa de percurso padrão, com base na comparação dos números aleatórios e dos valores limítrofes de faixa.

[063]Um décimo sétimo aspecto de uma modalidade da presente invenção é o veículo de condução autônoma de acordo com o décimo quinto ou décimo sexto aspecto discutido acima, em que o dispositivo de controle executa [064]o processamento para definir alvos de distribuição de veículo na área de múltiplas faixas, e [065]o processamento para definir os valores limítrofes de faixa em correspondência com os alvos de distribuição.

[066]Um décimo oitavo aspecto de uma modalidade da presente invenção é um veículo de condução autônoma que tem uma função para realizar o percurso autônomo para a direção de um destino, que compreende:

[067]um dispositivo de controle que define uma área percorrível na qual o veículo de condução autônoma pode percorrer em um processo de ida para o destino, e determina uma faixa como uma faixa de percurso padrão em uma área de múltiplas faixas que inclui duas ou mais faixas na área percorrível, [068]em que o dispositivo de controle é configurado de modo que uma probabilidade de cada uma das faixas individuais que é determinada como a faixa de percurso padrão em uma mesma área de múltiplas faixas colocada em um mesmo ambiente se torne um valor fixo exceto para 100% para cada uma das faixas.

[069]Um décimo nono aspecto de uma modalidade da presente invenção é o veículo de condução autônoma de acordo com o décimo oitavo aspecto discutido acima, em que o dispositivo de controle [070]armazena um valor de característica de faixa, e [071]executa [072]o processamento para gerar números aleatórios,

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9/67 [073]o processamento de definição de valor limítrofe para definir valores limítrofes de faixa com base no valor de característica de faixa, e [074]o processamento para determinar a faixa de percurso padrão com base na comparação dos números aleatórios e dos valores limítrofes de faixa.

[075]Um vigésimo aspecto de uma modalidade da presente invenção é o veículo de condução autônoma de acordo com o décimo nono aspecto discutido acima, em que o dispositivo de controle executa [076]o processamento para definir alvos de distribuição de veículo na área de múltiplas faixas, e [077]o processamento para definir tal relação entre o valor de característica de faixa e os valores limítrofes de faixa em que os alvos de distribuição são realizados quando o valor de característica de faixa dispersa em uma faixa inteira de uma região de variação, e [078]define os valores limítrofes de faixa pela aplicação de um valor de característica de faixa de um veículo para a relação, no processamento de definição de valor limítrofe.

[079]Um vigésimo primeiro aspecto de uma modalidade da presente invenção é o veículo de condução autônoma de acordo com o décimo oitavo aspecto discutido acima, em que o dispositivo de controle [080]armazena um valor de característica de faixa, e [081]executa [082]o processamento de definição de valor limítrofe para definir valores limítrofes de faixa que corresponde às respectivas faixas da área de múltiplas faixas, e [083]o processamento para determinar a faixa de percurso padrão com base na comparação dos valores limítrofes de faixa e do valor de característica de faixa.

[084]Um vigésimo segundo aspecto de uma modalidade da presente invenção é o veículo de condução autônoma de acordo com o vigésimo primeiro aspecto

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10/67 discutido acima, em que [085]o dispositivo de controle executa o processamento para definir alvos de distribuição de veículo na área de múltiplas faixas, e [086]o processamento de definição de valor limítrofe inclui o processamento para definir o valor limítrofe de faixa em correspondência com os alvos de distribuição.

[087]Um vigésimo terceiro aspecto de uma modalidade da presente invenção é o veículo de condução autônoma de acordo com qualquer um dentre o décimo nono ao vigésimo segundo aspectos discutidos acima, em que o dispositivo de controle executa [088]o processamento para detectar uma característica em relação à seleção de faixa de um condutor de um veículo próprio, e [089]o processamento para refletir a característica no valor de característica de faixa.

[090]Um vigésimo quarto aspecto de uma modalidade da presente invenção é o sistema de condução autônomo de acordo com qualquer um dentre o décimo sétimo, vigésimo, e vigésimo segundo aspectos discutidos acima, em que o dispositivo de controle executa [091]o processamento para adquirir distribuição de veículo real na área de múltiplas faixas, e [092]o processamento para corrigir os valores limítrofes de faixa de modo que a distribuição de veículo real aborde os alvos de distribuição.

[093]Um vigésimo quinto aspecto de uma modalidade da presente invenção é o veículo de condução autônoma de acordo com qualquer um dentre o décimo sétimo, vigésimo, vigésimo segundo e vigésimo quarto aspectos discutidos acima, em que o dispositivo de controle executa [094]o processamento para extrair um ponto de mudança em que os alvos

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11/67 de distribuição mudam em uma rota para o destino, [095]o processamento para definir uma seção em uma área de múltiplas faixas que inclui o ponto de mudança como uma área de mudança gradual, e [096]o processamento para alterar gradualmente os alvos de distribuição na área de mudança gradual de uma distribuição antes da mudança para uma distribuição após a mudança.

[097]Um vigésimo sexto aspecto de uma modalidade da presente invenção é o veículo de condução autônoma de acordo com qualquer um dentre o décimo quarto ao vigésimo quinto aspectos discutidos acima, em que o dispositivo de controle executa [098]o processamento para detectar um fenômeno de recomendação sem mudança no qual a manutenção de uma faixa é recomendada, e [099]o processamento para determinar a faixa de percurso padrão em um modo no qual a mesma decisão é feita em um mesmo ambiente quando o fenômeno de recomendação sem mudança for detectado.

Vantagens das Modalidades da Presente Invenção [0100]De acordo com o primeiro aspecto discutido acima, o veículo de condução autônoma seleciona a faixa de percurso padrão na área de múltiplas faixas. As faixas de percurso padrão que são selecionadas pelos veículos de condução autônoma individual têm dispersão no sistema completo. Consequentemente, de acordo com o presente aspecto, as faixas de percurso padrão podem ser impedidas de se concentrar em apenas uma faixa específica.

[0101]De acordo com o segundo aspecto discutido acima, as faixas de percurso padrão dos veículos de condução autônoma individual são distribuídas para as respectivas faixas na área de múltiplas faixas com probabilidades que correspondem aos valores limítrofes de faixa. Quando os veículos de condução autônoma individual determinam as faixas de percurso padrão dessa maneira, as faixas de percurso

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12/67 padrão são dispersadas para uma respectiva dentre a pluralidade de faixas com as probabilidades que correspondem aos valores limítrofes de faixa, no sistema completo.

[0102]De acordo com o terceiro aspecto discutido acima, a faixa de percurso padrão é determinada para ser a faixa de percurso temporário ou a faixa diferente da faixa de percurso temporário com as probabilidades que correspondem aos valores limítrofes de faixa. Quando os veículos de condução autônoma individual determinam as faixas de percurso padrão dessa maneira, a dispersão pode ser provocada nas faixas de percurso padrão no sistema completo.

[0103]De acordo com o quarto aspecto discutido acima, os valores limítrofes de faixa são definidos de acordo com os alvos de distribuição de veículo. No presente documento, os valores limítrofes de faixa determinam as probabilidades das faixas de percurso padrão que são dispersadas para as respectivas faixas no sistema completo. Consequentemente, de acordo com o presente aspecto, a distribuição das faixas de percurso padrão pode ser correspondida com os alvos de distribuição de veículo no sistema completo.

[0104]No quinto aspecto discutido acima, os valores de característica de faixa têm dispersão no sistema completo. Os veículos de condução autônoma que têm valores de característica de faixa diferentes são capazes de determinar diferentes faixas de percurso padrão. Consequentemente, de acordo com o presente aspecto, a dispersão pode ser causada nas faixas de percurso padrão no sistema completo.

[0105]De acordo com sexto aspecto discutido acima, o veículo de condução autônoma determina a faixa de percurso padrão pela comparação dos valores limítrofes de faixa e dos números aleatórios. Nesse caso, as faixas de percurso padrão que são determinadas nos veículos de condução autônoma individual mostram a dispersão com as probabilidades que correspondem aos valores limítrofes de faixa. Além disso, no presente aspecto, os valores limítrofes de faixa são definidos com

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13/67 base nos valores de característica de faixa. A dispersão é determinada para os valores de característica de faixa e, portanto, os valores limítrofes de faixa mostram a dispersão no sistema completo. Consequentemente, de acordo com o presente aspecto, as faixas de percurso padrão podem ser dispersadas no sistema completo.

[0106]De acordo com o sétimo aspecto discutido acima, uma relação entre o valor de característica de faixa e os valores limítrofes de faixa é definida. De acordo com a relação, os alvos de distribuição de veículo são realizados em um caso em que os valores de característica de faixa se dispersam na faixa inteira da região de variação. A dispersão dos valores de característica de faixa no sistema completo tende a se espalhar para a faixa inteira da região de variação à medida que o número de veículos de condução autônoma aumenta. Consequentemente, de acordo com o presente aspecto, a distribuição das faixas de percurso padrão pode ser trazida para mais próximo dos alvos de distribuição à medida que o número de veículos de condução autônoma aumenta.

[0107]De acordo com o oitavo aspecto discutido acima, a faixa de percurso padrão é determinada com base na comparação dos valores limítrofes de faixa e do valor de característica de faixa. No presente aspecto, os valores limítrofes de faixa são comuns no sistema completo, enquanto a dispersão é determinada para os valores de característica de faixa. Consequentemente, de acordo com o presente aspecto, a dispersão pode ser determinada para as faixas de percurso padrão no sistema completo.

[0108]De acordo com o nono aspecto discutido acima, os valores limítrofes de faixa que são usados em comum no sistema completo são definidos em correspondência com os alvos de distribuição de veículo. A distribuição das faixas de percurso padrão no sistema completo muda em correspondência com os valores limítrofes de faixa. Consequentemente, quando os valores limítrofes de faixa forem definidos em correspondência com o alvo de distribuição, a distribuição das faixas de perPetição 870170057568, de 10/08/2017, pág. 79/164

14/67 curso padrão pode ser correspondida com o alvo de distribuição de veículo no sistema completo.

[0109]De acordo com o décimo aspecto discutido acima, as características relacionadas à seleção de faixa dos condutores são refletidas nos valores de característica de faixa. As faixas de percurso padrão são definidas de acordo com os valores de característica de faixa. Consequentemente, de acordo com o presente aspecto, as faixas de percurso padrão que são definidas durante o acionamento autônomo podem ser feitas de acordo com as características dos condutores.

[0110]De acordo com o décimo primeiro aspecto discutido acima, os valores limítrofes de faixa podem ser corrigidos de modo que a distribuição de veículo real se aproxime dos alvos de distribuição. No veículo de condução autônoma em que os valores limítrofes de faixa são corrigidos, a faixa de percurso padrão é determinada de modo que a distribuição de veículo real se aproxime dos alvos de distribuição. Consequentemente, de acordo com o presente aspecto, a distribuição de veículo real pode ser trazida para próximo dos alvos de distribuição no sistema completo.

[0111]De acordo com o décimo segundo aspecto discutido acima, a área de mudança gradual é definida na seção que inclui o ponto de mudança dos alvos de distribuição, e na área de mudança gradual, os alvos de distribuição podem ser gradualmente alterados. Se não houver definição da área de mudança gradual, uma pluralidade de veículos de condução autônoma realiza a mudança de faixa simultaneamente antes e após o ponto de mudança. De acordo com o presente aspecto, a concentração de mudanças de faixa como essa pode ser evitada.

[0112]De acordo com o décimo terceiro aspecto discutido acima, diante da situação em que a manutenção da faixa é recomendada, as faixas de percurso padrão podem ser determinadas de modo que não cause dispersão. Durante o percurso de veículos, os veículos podem encontrar a situação em que a mudança de faixa para uma faixa específica é inadequada, tais como a passagem de um veículo de

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15/67 emergência, e restrições de faixa devido à construção. De acordo com o presente aspecto, alguns dos veículos de condução autônoma podem ser impedidos de realizar a mudança de faixa para a faixa inadequada, diante de uma situação como essa.

[0113]De acordo com o décimo quarto aspecto discutido acima, os veículos de condução autônoma selecionam as faixas de percurso padrão com dispersão na mesma área de múltiplas faixas colocada no mesmo ambiente. Quando inúmeros veículos de condução autônoma percorrem o mesmo ambiente, os veículos individuais selecionam as faixas de percurso padrão com dispersão e, portanto, os veículos não se concentram em apenas uma faixa específica. Consequentemente, de acordo com o presente aspecto, pode-se impedir a ocorrência de um desequilíbrio para o fluxo de tráfego.

[0114]De acordo com o décimo quinto aspecto discutido acima, as faixas de percurso padrão dos veículos de condução autônoma individual são distribuídas para as respectivas faixas da área de múltiplas faixas com as probabilidades que correspondem aos valores limítrofes de faixa. Quando os veículos de condução autônoma individual determinam as faixas de percurso padrão dessa maneira, as faixas de percurso padrão são dispersadas para uma respectiva dentre a pluralidade de faixas com as probabilidades que correspondem aos valores limítrofes de faixa, no sistema completo composto por uma pluralidade de veículos de condução autônoma.

[0115]De acordo com o décimo sexto aspecto discutido acima, a faixa de percurso temporário ou a faixa diferente da faixa de percurso temporário é determinada para ser a faixa de percurso padrão, com as probabilidades que correspondem aos valores limítrofes de faixa. Quando os veículos de condução autônoma individual determinam as faixas de percurso padrão dessa maneira, as faixas de percurso padrão têm dispersão no sistema completo que inclui inúmeros veículos de condução autônoma.

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16/67 [0116]De acordo com o décimo sétimo aspecto discutido acima, os valores limítrofes de faixa são definidos de acordo com os alvos de distribuição de veículo. No presente documento, os valores limítrofes de faixa determinam as probabilidades com as quais as faixas de percurso padrão dos veículos individuais dispersam para as respectivas faixas, quando inúmeros veículos de condução autônoma estão presentes. Consequentemente, de acordo com o presente aspecto, no caso de inúmeros veículos de condução autônoma reunidos, a distribuição das faixas de percurso padrão pode ser correspondida com o alvo de distribuição de veículo.

[0117]De acordo com o décimo oitavo aspecto discutido acima, os veículos de condução autônoma selecionam a faixa de percurso ou a faixa de passagem como as faixas de percurso padrão com certas probabilidades respectivamente, na área de múltiplas faixas. Visto que os caracteres individuais relativos à seleção de faixa de um veículo de condução autônoma são consistentes, um condutor pode facilmente aceitar o resultado da seleção. Além disso, a dispersão é determinada aos caracteres individuais dos veículos de condução autônoma individual, através disso, um desequilíbrio no fluxo de tráfego pode ser impedido.

[0118]De acordo com o décimo nono aspecto discutido acima, o veículo de condução autônoma determina a faixa de percurso padrão pela comparação dos valores limítrofes de faixa e dos números aleatórios. Nesse caso, as faixas de percurso padrão que são determinadas nos veículos de condução autônoma individual mostram a dispersão com as probabilidades que correspondem aos valores limítrofes de faixa. Se as faixas de percurso padrão forem determinadas dessa maneira nos veículos de condução autônoma individual, no caso dos inúmeros veículos de condução autônoma reunidos, as faixas de percurso padrão desses veículos podem ser adequadamente dispersadas. Além disso, no presente aspecto, a dispersão também pode ser determinada aos valores limítrofes de faixa, se a dispersão for determinada aos valores de característica de faixa. Consequentemente, de acordo com

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17/67 o presente aspecto, é possível dispersar as faixas de percurso padrão minuciosamente determinando-se valores de característica de faixa que têm dispersão para inúmeros veículos de condução autônoma.

[0119]De acordo com o vigésimo aspecto discutido acima, os valores de característica de faixa que são determinados para os veículos de condução autônoma se dispersam na faixa inteira da região de variação, através disso, os alvos de distribuição podem ser alcançados. Se os diferentes valores de característica de faixa forem determinados aos veículos de condução autônoma individual, os valores de característica de faixa dispersam na faixa inteira da região de variação por inúmeros veículos de condução autônoma reunidos. Consequentemente, de acordo com o presente aspecto, os diferentes valores de característica de faixa são determinados para os veículos de condução autônoma individual, através disso, os alvos de distribuição podem ser realizados.

[0120]De acordo com o vigésimo primeiro aspecto discutido acima, a faixa de percurso padrão é determinada com base na comparação dos valores limítrofes de faixa e do valor de característica de faixa. Quando os veículos de condução autônoma individual recebem diferentes valores de característica de faixa, a dispersão que corresponde à dispersão dos valores de característica de faixa ocorre para as faixas de percurso padrão que são determinadas nos veículos individuais. Consequentemente, de acordo com o presente aspecto, os valores de característica de faixa que têm a dispersão são determinados para inúmeros veículos de condução autônoma, através disso, as faixas de percurso padrão dos mesmos podem ser dispersadas mais minuciosamente.

[0121]De acordo com o vigésimo segundo aspecto discutido acima, os valores limítrofes de faixa que são definidos para as respectivas faixas da área de múltiplas faixas são definidos em correspondência com os alvos de distribuição de veículo. A distribuição das faixas de percurso padrão no caso em que inúmeros veículos

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18/67 de condução autônoma reúnem mudanças de acordo com os valores limítrofes de faixa. Consequentemente, se os valores limítrofes de faixa forem definidos em correspondência com os alvos de distribuição, as faixas de percurso padrão de inúmeros veículos de condução autônoma podem ser dispersadas para corresponder com os alvos de distribuição de veículo.

[0122]De acordo com o vigésimo terceiro aspecto discutido acima, a característica relacionada à seleção de faixa do condutor é refletida no valor de característica de faixa. A faixa de percurso padrão é definida de acordo com o valor de característica de faixa. Consequentemente, de acordo com o presente aspecto, a faixa de percurso padrão que é definida durante o acionamento autônomo pode ser feita de acordo com a característica do condutor.

[0123]De acordo com o vigésimo quarto aspecto discutido acima, os valores limítrofes de faixa são corrigidos de modo que a distribuição de veículo real se aproxime dos alvos de distribuição. Nos veículos de condução autônoma em que os valores limítrofes de faixa são corrigidos, as faixas de percurso padrão são determinadas de modo que a distribuição de veículo real se aproxime dos alvos de distribuição. Consequentemente, de acordo com o presente aspecto, a distribuição de veículo que é atualmente realizada por inúmeros de veículos pode ser trazida para próximo dos alvos de distribuição.

[0124]De acordo com o vigésimo quinto aspecto discutido acima, a área de mudança gradual é definida na seção que inclui o ponto de mudança dos alvos de distribuição, e os alvos de distribuição podem ser gradualmente alterados na área de mudança gradual. Se não houver definição da área de mudança gradual, inúmeros veículos de condução autônoma realizam a mudança de faixa simultaneamente antes e após o ponto de mudança. De acordo com o presente aspecto, a concentração de mudanças de faixa como essa pode ser evitada.

[0125]De acordo com o vigésimo sexto aspecto discutido acima, diante da siPetição 870170057568, de 10/08/2017, pág. 84/164

19/67 tuação em que a manutenção da faixa é recomendada, as faixas de percurso padrão podem ser determinadas de modo que não cause dispersão. Durante o percurso de veículos, os veículos podem encontrar a situação em que a mudança de faixa para a faixa específica é inadequada, tais como a passagem de um veículo de emergência, e restrições de faixa devido à construção. De acordo com o presente aspecto, pode ser impedido que alguns dos veículos de condução autônoma realizem mudança de faixa para uma faixa inadequada diante de uma situação como essa.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [0126]A Figura 1 é uma vista que ilustra uma configuração de hardware de um veículo de condução autônoma de acordo com uma primeira modalidade da presente invenção;

[0127]A Figura 2 é um diagrama para explicar um processo ao longo do qual o veículo de condução autônoma ilustrado na Figura 1 cria um plano de faixa;

[0128]A Figura 3 é um diagrama para explicar uma regra qual o veículo de condução autônoma ilustrado na Figura 1 seleciona uma faixa de percurso;

[0129]A Figura 4 é um diagrama de blocos que mostra uma parte característica do veículo de condução autônoma ilustrado na Figura 1;

[0130]A Figura 5 é um fluxograma para explicar o processamento executado pela seção de seleção de faixa mostrada na Figura 4;

[0131]A Figura 6 é um fluxograma para explicar o processamento executado pela seção de seleção de faixa em uma segunda modalidade da presente invenção;

[0132]A Figura 7 é um diagrama de blocos que mostra uma parte característica de uma terceira modalidade da presente invenção;

[0133]A Figura 8 é um fluxograma para explicar o processamento executado pela seção de seleção de faixa na terceira modalidade da presente invenção;

[0134]A Figura 9 é um diagrama de blocos que mostra uma parte característica de uma quarta modalidade da presente invenção;

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20/67 [0135]A Figura 10 é um fluxograma para explicar o processamento executado pela seção de seleção de faixa na quarta modalidade da presente invenção;

[0136]A Figura 11 é um diagrama de blocos que mostra uma parte característica de uma quinta modalidade da presente invenção;

[0137]A Figura 12 ilustra um exemplo de um mapa que mostra uma relação entre o valor de característica de faixa e o valor limítrofe de faixa usados na quinta modalidade da presente invenção;

[0138]A Figura 13 é um diagrama para explicar as possibilidades de distribuição nas três áreas divididas pelos valores limítrofes de faixa thr1 e thr2 mostrados na Figura 12;

[0139]A Figura 14 é um fluxograma para explicar o processamento executado pela seção de seleção de faixa na quinta modalidade da presente invenção;

[0140]A Figura 15 ilustra um exemplo de um mapa usado no fluxograma mostrado na Figura 14;

[0141]A Figura 16 é um diagrama de blocos que mostra uma parte característica de uma sexta modalidade da presente invenção;

[0142]A Figura 17 é um fluxograma para explicar o processamento executado pela seção de seleção de faixa na sexta modalidade da presente invenção;

[0143]A Figura 18 é um fluxograma para explicar uma primeira modificação do processamento executado pela seção de seleção de faixa na sexta modalidade da presente invenção;

[0144]A Figura 19 é um fluxograma para explicar uma segunda modificação do processamento executado pela seção de seleção de faixa na sexta modalidade da presente invenção;

[0145]A Figura 20 é um diagrama de blocos que mostra uma parte característica de uma sétima modalidade da presente invenção;

[0146]A Figura 21 é um fluxograma para explicar o processamento executaPetição 870170057568, de 10/08/2017, pág. 86/164

21/67 do pela seção de seleção de faixa na sétima modalidade da presente invenção;

[0147]A Figura 22 é um diagrama de blocos que mostra uma parte característica de uma oitava modalidade da presente invenção;

[0148]A Figura 23 mostra esquematicamente que os alvos de distribuição são gradualmente alterados em uma área de mudança gradual na oitava modalidade da presente invenção;

[0149]A Figura 24 é um diagrama de blocos que mostra uma parte característica de uma nona modalidade da presente invenção;

[0150]A Figura 25 é um diagrama para explicar um exemplo de fenômeno de recomendação sem mudança sob o qual a manutenção de faixa é recomendada para um veículo de condução autônoma na nona modalidade da presente invenção; e [0151]A Figura 26 é um fluxograma para explicar o processamento executado pela seção de seleção de faixa na nona modalidade da presente invenção.

DESCRIÇÃO DETALHADA

Primeira modalidade [Configuração de hardware da primeira modalidade] [0152]A Figura 1 é uma vista que ilustra uma configuração de hardware de um veículo de condução autônoma 10 de acordo com uma primeira modalidade da presente invenção. Conforme ilustrado na Figura 1, o veículo 10 é equipado com uma câmera estéreo 12. A câmera estéreo 12 pode capturar uma imagem estéreo de uma região na frente do veículo 10 em um ângulo de visualização predeterminado. Nota-se que a câmera estéreo 12 pode ser substituída por uma câmera monocular.

[0153]No veículo 10, uma pluralidade de unidades de LIDAR (Detecção e Medição de Distância por Luz) 14 é instalada de tal maneira que circunde o veículo. Mais especificamente, seis unidades de LIDAR 14 no total são instaladas de modo que a região na frente do veículo, regiões na frente à esquerda e à direita do veículo,

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22/67 uma região atrás do veículo, e regiões atrás à esquerda e à direita do veículo sejam detectadas. De acordo com as unidades de LIDAR 14, podem ser detectados contornos de objetos que estão presentes nas respectivas regiões de detecção e distâncias aos objetos.

[0154]No veículo 10, uma pluralidade de unidades de radar de ondas milimétricas 16 são instaladas de tal maneira que circunde o veículo. Cinco unidades de radar de ondas milimétricas 16 no total são instaladas de modo que a região na frente do veículo, as regiões na frente à esquerda e à direita do veículo, e as regiões atrás à esquerda e à direita do veículo sejam detectadas. De acordo com as unidades de radar de ondas milimétricas 16, as distâncias aos objetos que estão presentes nas respectivas regiões de detecção, bem como velocidades relativas dos objetos e do veículo 10 podem ser detectadas.

[0155]Doravante no presente documento, a câmera estéreo 12, as unidades de LIDAR 14 e as unidades de radar de ondas milimétricas 16 que são descritas acima serão genericamente referidas como um sensor de reconhecimento de objeto.

[0156]O veículo 10 é equipado com uma unidade de GPS (Sistema de Posicionamento Global) 18. De acordo com a unidade de GPS 18, uma presente localização do veículo 10 pode ser detectada pelo uso de um GPS.

[0157]O veículo 10 é equipado com uma ECU (Unidade de Controle Eletrônico) 20. Os sinais de detecção dos sensores de reconhecimento de objeto e a unidade de GPS 18 descrita acima são fornecidos para a ECU 20. Com base nesses sinais, a ECU 20 pode detectar uma estrutura em rodovia tal como um trilho de segurança, outros veículos que existem nas redondezas e similares (doravante no presente documento, referidos como objetos circundantes). Embora a ECU 20 possa ser fisicamente dividida em uma pluralidade de unidades de acordo com as funções, essas unidades são genericamente referidas como a ECU 20 neste relatório descritiPetição 870170057568, de 10/08/2017, pág. 88/164

23/67 vo.

[Plano de faixa no veículo de condução autônoma] [0158]A Figura 2 é um diagrama para explicar um processo ao longo do qual o veículo de condução autônoma 10 ilustrado na Figura 1 cria um plano de faixa; Na presente modalidade, uma função de navegação é instalada na ECU 20. De acordo com a função de navegação, uma rota de uma presente localização do veículo 10 para um destino designado pode ser recuperada.

[0159]Na ECU 20, os dados de mapa também são armazenados. Os dados de mapa incluem informações em uma posição do destino, uma estrutura de conexão de faixa na rota, atributos de faixas e uma linha branca, um limite de velocidade e similares. Uma área cinza 22 ilustrada em um nível superior na Figura 2 é um grupo de pontos que estão na rota recuperada pela função da navegação e a partir do qual é possível alcançar fisicamente o destino.

[0160]Em um processo do veículo 10 que percorre a presente localização para o destino, a mudança de faixa pode ser exigida. Uma seção de seta 24 ilustrada em um nível intermediário na Figura 2 mostra uma distância (que inclui uma margem) exigida para mudança de faixa. Além disso, um triângulo branco 26 ilustrado na Figura 2 mostra uma posição em que o veículo 10 tem que concluir a mudança de faixa. A ECU 20 elimina a seção de seta 24 da área cinza 22 no nível superior na Figura 2 de modo a calcular uma área cinza 28 no nível intermediário na Figura 2 que é uma área inteira em que o veículo de condução autônoma 10 pode percorrer. Doravante no presente documento, a área será referida como a área percorrível. A área percorrível 28 é uma área em que o veículo 10 pode percorrer atualmente no processo de ida para o destino da presente localização.

[0161]Na área percorrível 28, existe uma área 30 em que uma pluralidade de faixas em que permite-se o percurso do veículo é apresentada. Doravante no presente documento, a área 30 é referida como uma área de múltiplas faixas. A ECU

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24/67 armazena uma regra para selecionar uma faixa na área de múltiplas faixas 30.

[0162]Um nível inferior na Figura 2 ilustra um exemplo de um plano de faixa 32 que a ECU 20 cria na área percorrível 28 de acordo com a regra descrita acima. Quando o plano de faixa 32 é criado, o veículo 10 viaja basicamente de acordo com o plano 32, e quando uma necessidade de passagem ou similar surge, o veículo 10 corrige adequadamente o plano de faixa 32 e se dirige para o destino.

[0163]A Figura 3 é um diagrama para explicar a regra que a ECU 20 realiza ao selecionar uma faixa de percurso. Para o veículo 10, uma faixa de percurso padrão é definida. Por exemplo, em um tráfego nas estradas pela direita, uma faixa à esquerda é definida como a faixa de percurso padrão. Além disso, em um tráfego nas estradas pela direita em que uma pluralidade de faixas é apresentada, uma faixa de extremidade à esquerda é definida como uma faixa de percurso, e uma faixa lateral à direita é definida como uma faixa de passagem em geral. Na rodovia como essa, a faixa de percurso na extremidade à esquerda é definida como a faixa de percurso padrão.

[0164]A Figura 3 mostra um estado em que o veículo 10 está percorrendo a faixa de extremidade à esquerda que é basicamente a faixa de percurso padrão. No entanto, quando um veículo anterior em uma velocidade baixa está presente na faixa de percurso, a execução de passagem pode ser determinada. Nesse caso, a ECU 20 seleciona a faixa de passagem apenas durante a passagem. Além disso, uma rodovia de derivação que leva ao destino pode ser fornecida no lado de faixa de passagem. Em tal caso, a ECU 20 abandona também a faixa de percurso padrão e seleciona a faixa de passagem.

[0165]Diante uma situação em que apenas um veículo de condução autônoma 10 está percorrendo a rodovia, não surge nenhum problema como resultado do veículo 10 que seleciona a faixa de acordo com a regra descrita acima. No entanto, se uma pluralidade de veículos de condução autônoma 10 selecionar a mesma

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25/67 faixa de acordo com a mesma regra, a mudança de faixa é simultaneamente realizada em um local específico, e um fluxo de tráfego tranquilo pode ser prejudicado. Portanto, na presente modalidade, na área de múltiplas faixas em que uma pluralidade de faixas percorríveis é apresentada, as ECUs 20 são feitas para selecionar as faixas de modo que a dispersão ocorra para as faixas de percurso padrão.

[Recurso da primeira modalidade] [0166]A Figura 4 é um diagrama de blocos que mostra uma parte característica da ECU 20 na presente modalidade. Na Figura 4, uma seção de reconhecimento de objeto circundante 34 é realizada pela ECU 20 que realiza processamento de reconhecimento de objeto circundante. No processamento de reconhecimento de objeto, os objetos circundantes tais como outros veículos que existem nas redondezas são reconhecidos com base em um resultado de detecção de sensores de reconhecimento de objeto tal como as câmeras de percurso estéreo 12.

[0167]Uma seção de reconhecimento de rodovia de percurso 36 é realizada pela ECU 20 que executa o processamento de reconhecimento de rodovia de percurso. No processamento de reconhecimento de rodovia de percurso, uma rodovia de percurso do veículo de condução autônoma 10 é reconhecida com base nas informações de mapa, informações de GPS, informações em uma linha branca que é reconhecida e similares. Mais especificamente, a presente localização do veículo 10 é determinada, e além disso, várias situações da rota da presente localização para o destino são reconhecidas. Um resultado de processamento da seção de reconhecimento de objeto circundante 34 e um resultado de processamento da seção de reconhecimento de rodovia de percurso 36 são fornecidos para uma seção de seleção de faixa 38.

[0168]Uma seção de seleção de faixa 38 é realizada pela ECU 20 que executa o processamento de seleção de faixa. No processamento de seleção de faixa, uma faixa de percurso do veículo 10 é determinada com base nos objetos circundanPetição 870170057568, de 10/08/2017, pág. 91/164

26/67 tes e nas situações da rodovia de percurso que são reconhecidos. Na realização do processamento de seleção de faixa, na ECU 20, a resolução é definida de acordo com um tipo da rodovia (uma estrada, uma rodovia comum, e similares) e similares. Por exemplo, uma resolução tal como 1 m para as outras posições de veículo, e tal como 5 km/h para as velocidades de veículo são definidos. As ECUs 20 do mesmo modelo realizam o mesmo processamento para as mesmas entradas sob a resolução. A ECU 20 da presente modalidade tem um recurso em que a dispersão é causada às faixas de percurso padrão em uma área de múltiplas faixas sob uma condição como essa. O processamento para causar o recurso será descrito nem detalhes posteriormente em referência à Figura 5.

[0169]Um resultado de processamento da seção de seleção de faixa 38 é suprido para uma seção de trajetória LC (Mudança de Faixa) 40. Além disso, um resultado de processamento da seção de trajetória de LC 40 é fornecido para uma seção de controle de movimento 42. Na seção de trajetória de LC 40, uma trajetória (posição em cada tempo) do veículo de condução autônoma 10 é calculada com base na faixa de percurso selecionada pela seção de seleção de faixa 38. Além disso, na seção de controle de movimento 42, vários atuadores relacionados a direcionamento, acionamento, frenagem e similares são controlados a fim de realizar a trajetória calculada.

[0170]A Figura 5 é um fluxograma para explicar uma parte característica de processamento de determinação de faixa de percurso que é executado pela ECU 20 como uma parte do processamento de seleção de faixa na presente modalidade. Uma rota ilustrada na Figura 5 é iniciada pela ECU 20 que reconhece uma instrução de nova seleção de faixa (etapa 44). No presente documento, a ECU 20 reconhece a instrução de nova seleção de faixa em temporizações conforme a seguir, por exemplo.

(1) Percorrer uma distância fixa da seleção de faixa de um tempo anterior

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27/67 (2) Expirar um período de tempo fixo após a seleção de faixa do tempo anterior (3) Aumentar ou diminuir o número de faixas na rodovia de percurso [0171]Quando a ECU 20 reconhece a instrução de nova seleção de faixa, a mesma é determinada se a presente rodovia de percurso estiver ou não em uma área de múltiplas faixas (etapa 46).

[0172]Quando for determinado que a presente rodovia de percurso não está na área de múltiplas faixas, pode-se determinar que não há ambiente para seleção de faixa. Nesse caso, a presente faixa é continuamente selecionada como a faixa de percurso (etapa 48). Doravante no presente documento, a rota desse tempo é imediatamente encerrada.

[0173]Quando determina-se que a presente rodovia de percurso é uma área de múltiplas faixas, um número aleatório de um número real é gerado entre zero e 1, primeiro (etapa 50).

[0174]A ECU 20 armazena o máximo de valores limítrofes de faixa thri (i=1 a n) como um número n de faixas na rodovia. Por exemplo, para uma rodovia com duas faixas, dois valores limítrofes de faixa thr1 e thr2 são armazenados. Além disso, para uma rodovia com três faixas, três valores limítrofes de faixa thr1, thr2 e thr3 são armazenados. Esses valores limítrofes de faixa thri são usados para determinar qual faixa dentre a pluralidade de faixas é definida como a faixa de percurso padrão. Em qualquer caso, o valor limítrofe de faixa thri é definido em uma faixa de 0 a 1. Além disso, o n-ésimo valor limítrofe de faixa thrn é definido em 1,0.

[0175]Nota-se que, na presente modalidade, a faixa dos números aleatórios é de zero a um, e a faixa é combinada com uma faixa de variação do valor limítrofe de faixa thri. Se apenas a faixa dos números aleatórios e a faixa dos valores limítrofes de faixa thri correspondam entre si, a faixa não é limitada à faixa descrita acima.

[0176]A presente modalidade é configurada na condição prévia de tráfego à

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28/67 esquerda. Isto é, a presente modalidade está subjugada pela condição prévia de que a faixa de percurso está presente em um lado à esquerda em uma área de múltiplas faixas, e uma faixa de passagem está presente em um lado à direita. O valor limítrofe de faixa thr1 é definido como o valor limítrofe para determinar a possibilidade de definir ou não uma faixa mais à esquerda como a faixa de percurso padrão. Além disso, o valor limítrofe de faixa thrn é definido como o valor limítrofe para determinar a possibilidade de definir ou não a n-ésima faixa da esquerda como a faixa de percurso padrão.

[0177]Quando o processamento na etapa 50 descrito acima é concluído na rota ilustrada na Figura 5, determina-se a possibilidade ou não de o número aleatório gerado ser menor que o primeiro valor limítrofe de faixa thr1 (etapa 52). Quando determina-se que o número aleatório é menor que o valor limítrofe de faixa thr1, como resultado, a faixa mais à esquerda da área de múltiplas faixas é selecionada como a faixa de percurso padrão (etapa 54).

[0178]Por exemplo, em uma estrada com duas faixas ou três faixas, o valor limítrofe de faixa thr1 é definido em 0,6. Nesse caso, uma probabilidade de os números aleatórios estarem abaixo de thr1 é 60%. Consequentemente, o veículo de condução autônoma 10 seleciona uma faixa mais à esquerda (faixa de percurso) com uma probabilidade de 60%. Quando uma pluralidade de veículos de condução autônoma 10 seleciona a faixa mais à esquerda como a faixa de percurso padrão com uma probabilidade de 60%, 60% dos veículos percorrem a faixa mais à esquerda das três faixas.

[0179]Quando a condição da etapa 52 descrita acima não for satisfeita, então, determina-se a possibilidade ou não de o número aleatório ser menor que o valor limítrofe de faixa thr2 (etapa 56). Quando reconhece-se que a condição descrita acima é satisfeita, a segunda faixa da esquerda é selecionada como a faixa de percurso padrão (etapa 58).

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29/67 [0180]Quando a área de múltiplas faixas for uma rodovia de duas faixas, a segunda da esquerda é a n-ésima. Nesse caso, o valor limítrofe de faixa thr2 é definido em 1,0 e, portanto, a condição na etapa 56 é satisfeita sobre qual valor o número aleatório pode ter. Nesse caso, a rota desse ciclo é encerrada em um momento quando o processamento na etapa 58 descrito acima é concluído. Quando a rodovia de percurso é uma estrada com duas faixas, o veículo de condução autônoma 10 seleciona a segunda faixa da esquerda como a faixa de percurso padrão com uma probabilidade de 40%. Como resultado, diante de uma situação em que os inúmeros veículos de condução autônoma estão em percurso, 60% dos veículos são atribuídos à faixa mais à esquerda, e 40% dos veículos são atribuídos à segunda faixa.

[0181]Quando a área de múltiplas faixas é a rodovia com três faixas ou mais, thr2 pode ser definido em um valor menor que 1,0. Diante tal definição, pode surgir uma situação em que determina-se que a condição na etapa 56 descrito acima não é satisfeita. Nesse caso, a faixa de percurso padrão é determinada posteriormente com base na comparação do número aleatório e do valor limítrofe de faixa thr3 e dos seguintes valores limítrofes de faixa thri (em referência à etapa 60).

[0182]Conforme descrito acima, o veículo de condução autônoma 10 da presente modalidade seleciona diferentes faixas como a faixa de percurso padrão com probabilidades que correspondem aos valores limítrofes de faixa thri ara a mesma entrada na área de múltiplas faixas. Isto é, o veículo de condução autônoma 10 da presente modalidade determina a faixa de percurso padrão com dispersão quando o mesmo ambiente for determinado na área de múltiplas faixas.

[0183]Quando os veículos de condução autônoma individual 10 determinam as faixas de percurso padrão com dispersão, a dispersão ocorre para as faixas que os veículos 10 percorrem, no sistema de tráfego que inclui uma pluralidade de veículos de condução autônoma 10. Consequentemente, de acordo com a presente modalidade, pode-se impedir de modo eficaz que uma concentração excessiva local

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30/67 ocorra para um fluxo de tráfego no sistema de tráfego que inúmeros veículos de condução autônoma 10 se encontram.

Segunda modalidade [0184]A seguir, uma segunda modalidade da presente invenção será descrita em referência à Figura 6. O veículo de condução autônoma 10 da presente modalidade tem a mesma configuração de hardware como no caso da primeira modalidade. A presente modalidade pode ser realizada fazendo com que a ECU 20 execute uma rota ilustrada na Figura 6 em vez da rota ilustrada na Figura 5 descrito acima, como processamento de determinação de faixa de percurso.

[0185]A ECU 20 começa na rota ilustrada na Figura 6 pelo reconhecimento da instrução de nova seleção de faixa como no caso da rota ilustrada na Figura 5 (etapa 44). Doravante no presente documento, na Figura 6, as etapas correspondentes ou iguais às etapas ilustradas na Figura 5 são atribuídas com os sinais de referência comum, e explicação dos mesmos será omitida ou simplificada.

[0186]Quando a rota ilustrada na Figura 6 é iniciada, uma faixa de percurso é, primeiro, temporariamente determinada (etapa 62). No presente documento, a faixa de percurso é temporariamente determinada com base em um resultado de reconhecimento de objetos circundantes e no resultado de reconhecimento de uma rodovia de percurso, sem considerar a geração de dispersão. Consequentemente, nos veículos de condução autônoma 10 colocados no mesmo ambiente, a mesma faixa é temporariamente determinada como a faixa de percurso. Doravante no presente documento, a faixa será referida como a faixa de percurso temporário.

[0187]A seguir, na etapa 46, determina-se a possibilidade ou não de a presente rodovia de percurso corresponder a uma área de múltiplas faixas. Quando a determinação descrita acima for negada, não há ambiente para a seleção de faixa, de modo que a faixa de percurso temporário seja diretamente selecionada como a faixa de percurso (etapa 64).

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31/67 [0188]Quando determina-se que a presente rodovia de percurso corresponde a uma área de múltiplas faixas, o processamento nas etapas 50 e 52 é sequencialmente realizado. Como no caso da primeira modalidade, n dos valores limítrofes de faixa thri cujo número é igual ao número n de faixas da rodovia de percurso são definidos. Além disso, o n-ésimo valor limítrofe de faixa thrn é definido como 1,0. No entanto, na presente modalidade, o primeiro valor limítrofe de faixa thr1 é usado para determinar a possibilidade ou não de adotar a faixa de percurso temporário. Consequentemente, quando determina-se que os números aleatórios são menores que o valor limítrofe de faixa thr1 na etapa 52, a faixa de percurso temporário é selecionada como a faixa de percurso padrão (etapa 66).

[0189]Na presente modalidade, o segundo valor limítrofe de faixa thr2 é usado para determinar a possibilidade ou não de adotar uma primeira faixa da esquerda exceto para a faixa de percurso temporário. Além disso, um terceiro valor limítrofe de faixa thr3 é usado para determinar a possibilidade ou não de adotar uma segunda faixa da esquerda exceto para a faixa de percurso temporário. O mesmo se aplica a um valor limítrofe de faixa thr4 e aos seguintes valores limítrofes de faixa. A faixa de percurso padrão é determinada adequadamente com base naqueles valores limítrofes de faixa quando a condição na etapa 52 descrita acima não é satisfeita (em referência às etapas 68 e 70).

[0190]Conforme descrito acima, o veículo de condução autônoma 10 da presente modalidade determina, em primeiro lugar, a faixa de percurso temporário que corresponde aos objetos circundantes e à situação da rodovia de percurso. Subsequentemente, enquanto a faixa de percurso temporário é definida como a condição prévia, a faixa de percurso padrão é determinada de modo que a dispersão ocorra. A primeira modalidade mostra o exemplo no qual o primeiro valor limítrofe de faixa thr1 é definido como 0,6. Na presente modalidade, o primeiro valor limítrofe de faixa thr1 também é desejavelmente definido em um valor que excede 0,5. De acordo com a

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32/67 definição como essa, a faixa de percurso temporário é selecionada como a faixa de percurso padrão com uma probabilidade que excede 50%. A faixa de percurso temporário é determinada em correspondência aos objetos circundantes e à situação atual da rodovia de percurso, e é a faixa mais adequada para o veículo de condução autônoma 10 desde que a geração de dispersão não seja levada em consideração. De acordo com a presente modalidade, uma concentração excessiva local em um fluxo de tráfego pode ser impedida como no caso da primeira modalidade enquanto a probabilidade da faixa mais adequada como essa que é selecionada visto que a faixa de percurso padrão é garantida como sendo 50% ou mais.

Terceira modalidade [0191]A seguir, uma terceira modalidade da presente invenção será descrita em referência às Figuras 7 e 8. O veículo de condução autônoma 10 da presente modalidade tem a mesma configuração de hardware como no caso da primeira modalidade. A presente modalidade tem um recurso em que o veículo de condução autônoma 10 determina um alvo de distribuição de veículo de acordo com uma rodovia de percurso, e determina a dispersão para a faixa de percurso padrão de modo que o alvo de distribuição seja alcançado.

[0192]A Figura 7 é um diagrama de blocos que mostra uma parte característica da ECU 20 na presente modalidade. Doravante no presente documento, na Figura 7, os elementos correspondentes ou iguais aos elementos ilustrados na Figura 4 serão atribuídos com os sinais de referência comum e a explicação dos mesmos será omitida ou simplificada.

[0193]Na presente modalidade, a seção de seleção de faixa 38 inclui uma seção de determinação de alvo de distribuição 74 bem como uma seção de determinação de faixa de percurso 72. A seção de determinação de faixa de percurso 72 é uma parte que é realizada pela ECU 20 que executa o processamento de determinação de faixa de percurso (em referência à Figura 5) na primeira modalidade. A

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33/67 seção de determinação de alvo de distribuição 74 é realizada pela ECU 20 que realiza o processamento de determinação de alvo de distribuição. No processamento de determinação de alvo de distribuição, um alvo de distribuição de veículo é determinado para cada faixa na presente rodovia de percurso e, além disso, os valores limítrofes de faixa thri das respectivas faixas são definidos de acordo com os alvos de distribuição.

[0194]A Figura 8 é um fluxograma para explicar uma parte característica do processamento de seleção de faixa que é executado pela ECU 20 na presente modalidade. Uma rota ilustrada na Figura 8 é iniciada pela ECU 20 que reconhece a instrução de nova seleção de faixa como na rota ilustrada na Figura 5 (etapa 44).

[0195]Quando a rota ilustrada na Figura 8 é iniciada, a mesma é, em primeiro lugar, determinada se uma presente rodovia de percurso do veículo de condução autônoma 10 for uma rodovia de três faixas e uma faixa mais à direita for uma faixa de passagem (etapa 76). Por exemplo, quando a presente rodovia de percurso é uma estrada de três faixas, o estabelecimento da condição descrita acima é determinado.

[0196]Quando o estabelecimento da condição descrita acima é reconhecido, os alvos de distribuição de veículo são subsequentemente determinados em relação às respectivas faixas na presente rodovia de percurso (etapa 78). A ECU 20 armazena o alvo de distribuição de cada uma das faixas em correspondência com as características da rodovia (uma configuração de faixa e um tipo de rodovia). No presente documento, a memória é lida e, através disso, os alvos de distribuição de uma faixa mais à esquerda, uma faixa central, e uma faixa de passagem são determinados como 60%, 40% e 0%, respectivamente, por exemplo.

[0197]A seguir, os valores limítrofes de faixa thri das respectivas faixas são definidos de acordo com os alvos de distribuição determinada (etapa 80). No presente documento, de modo específico, o valor limítrofe de faixa thr1 que corresponde à

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34/67 faixa mais à esquerda é definido como 0,6, e o valor limítrofe de faixa thr2 que corresponde à faixa central é definido como 1,0. O valor limítrofe de faixa thr3 da faixa de passagem não é usado no processamento e, portanto, a definição é omitida no presente documento.

[0198]Posteriormente, o processamento de determinação de faixa de percurso similar ao caso da primeira modalidade é executado pelo uso dos valores limítrofes de faixa thr1 e thr2 que são definidos no processamento descrito acima (etapas 46 a 60). O conteúdo do processamento de determinação de faixa de percurso é similar ao caso da primeira modalidade. Visto que os números aleatórios são definidos entre zero e 1, 60% dos números aleatórios têm valores menores que o valor limítrofe de faixa thr1. Consequentemente, o veículo de condução autônoma 10 seleciona a faixa mais à esquerda como a faixa de percurso padrão com uma probabilidade de 60% (em referência às etapas 52 e 54).

[0199]Visto que todos os números aleatórios têm valores menores que thr2 (=1,0), 40% dos números aleatórios que são iguais a ou maiores que thr1, todos são determinados como situados abaixo de thr2 (em referência à etapa 56). Consequentemente, o veículo de condução autônoma 10 seleciona a faixa central como a faixa de percurso padrão com uma probabilidade de 40% (em referência à etapa 58).

[0200]Conforme descrito acima, de acordo com a rota ilustrada na Figura 8, na rodovia de três faixas em que a faixa mais à direita é a faixa de passagem, podese permitir que os veículos de condução autônoma 10 selecionem a faixa mais à esquerda, a faixa central e a faixa de passagem como a faixa de percurso padrão com probabilidades de 60%, 40% e 0% respectivamente. Quando os veículos de condução autônoma individual 10 se dispersam para as respectivas faixas com as probabilidades conforme visto acima, a distribuição de acordo com os alvos de distribuição determinada na etapa 78 é realizada no fluxo de tráfego que inclui uma pluralidade de veículos de condução autônoma 10.

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35/67 [0201]Quando determina-se que a rodovia de percurso do veículo de condução autônoma 10 não é uma rodovia de três faixas em que a faixa mais à direita é uma faixa de passagem na etapa 76 descrita acima na rota ilustrada na Figura 8, outro processamento de definição limítrofe é executado (etapa 82). Nessa etapa, um processamento de determinação equivalente àquele na etapa 76 é executado um por um enquanto muda sequencialmente uma condição de julgamento até a condição de rodovia que corresponde à presente rodovia de percurso ser primeiramente encontrada. Quando a condição de rodovia que corresponde à presente rodovia de percurso é encontrada, os alvos de distribuição e os valores limítrofes de faixa thri que correspondem à condição de rodovia são definidos pelo processamento equivalente àquele nas etapas 78 e 80.

[0202]De acordo com o processamento acima, uma pluralidade de veículos de condução autônoma 10 pode ser dispersada para as respectivas faixas com os alvos de distribuição adequados para as características da rodovia, na área de múltiplas faixas. Além disso, os veículos de condução autônoma individual 10 determinam as faixas de percurso padrão com dispersão como no caso da primeira modalidade. Consequentemente, pode-se impedir que uma concentração excessiva local ocorra para um fluxo de tráfego como no caso da primeira modalidade.

[Exemplo de modificação da terceira modalidade] [0203]Na terceira modalidade anteriormente mencionada, a ECU 20 executa o processamento de determinação de faixa de percurso (etapas 46 a 60) similar ao caso da primeira modalidade. O processamento de determinação de faixa de percurso pode ser substituído pelo processamento executado na segunda modalidade (em referência à Figura 6).

[0204]Além disso, na terceira modalidade anteriormente mencionada, os alvos de distribuição da rodovia de percurso são armazenados pelo veículo de condução autônoma 10. Os alvos de distribuição podem ser fornecidos para o veículo de

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36/67 condução autônoma 10 de um sistema de comunicação que é fornecido no lado da rodovia. Alternativamente, o veículo de condução autônoma 10 pode ter um sistema de comunicação que recebe os alvos de distribuição fornecidos por um servidor que é definido fora do veículo. Nesse caso, a ECU 20 pode receber os alvos de distribuição do sistema de comunicação.

Quarta modalidade [0205]Nas primeira a terceira modalidades anteriormente mencionadas, a seleção de faixa é realizada com as mesmas probabilidades em todos os veículos de condução autônoma 10. Por exemplo, na rodovia de percurso em que o valor limítrofe de faixa thr1 é 0,6, e o valor limítrofe de faixa thr2 é 1,0, todos os veículos de condução autônoma 10 selecionam a primeira faixa com uma probabilidade de 60%, e selecionam a segunda faixa com uma probabilidade de 40%.

[0206]De acordo com o método descrito acima, a dispersão de veículo com uma razão de 6:4 pode ser realizada como um todo no fluxo de tráfego em que inúmeros veículos de condução autônoma 10 se agrupam. No entanto, nos veículos de condução autônoma individual 10, surge uma situação, em que as faixas são selecionadas de modo aleatório sem consistência. Nesse caso, os condutores dos veículos 10 não podem prever a seleção de faixa e, portanto, estarem aptos a sentir uma sensação de desconforto.

[0207]A dispersão dos veículos de condução autônoma 10 em uma razão de 6:4 também pode ser realizada fazendo com que 60% dos veículos de condução autônoma 10 selecionem principalmente a primeira faixa, e fazendo com que 40% dos veículos de condução autônoma 10 selecionem principalmente a segunda faixa, além do método descrito acima. De acordo com um método como esse, a consistência referente à seleção de faixa pode ser determinada para os veículos de condução autônoma individual 10. A quarta modalidade da presente invenção tem um recurso em que são dados aos veículos de condução autônoma individual 10 valores de caPetição 870170057568, de 10/08/2017, pág. 102/164

37/67 racterística peculiares de faixa que são definidos de modo aleatório, e realizam a seleção de faixa com probabilidades que correspondem aos valores de característica de faixa.

[0208]Doravante no presente documento, o recurso da quarta modalidade da presente invenção será descrito em detalhes em referência às Figuras 9 e 10. O veículo de condução autônoma 10 da presente modalidade pode ser realizado pela mesma configuração de hardware como no caso da primeira modalidade. A Figura 9 é um diagrama de blocos que mostra uma parte característica da ECU 20 na presente modalidade. Nota-se que na Figura 9, os elementos correspondentes ou iguais aos elementos ilustrados na Figura 7 serão atribuídos com sinais de referência comum, e a explicação dos mesmos será omitida ou simplificada.

[0209]Conforme ilustrado na Figura 9, na presente modalidade, a seção de seleção de faixa 38 inclui uma seção de valor de característica de faixa 84 bem como a seção de determinação de faixa de percurso 72. Na ECU 20, o valor de característica de faixa definido de modo aleatório é registrado no momento de entrada ou despacho da fábrica em uma garagem de um revendedor do veículo de condução autônoma 10. A seção de valor de característica de faixa 84 é realizada pela ECU 20 que executa o processamento de valor de característica de faixa que será descrito posteriormente com base no valor de característica de faixa.

[0210]A Figura 10 é um fluxograma para explicar uma parte característica do processamento de seleção de faixa que é executado pela ECU 20 na presente modalidade. Em uma rota ilustrada na Figura 10, o processamento de valor de característica de faixa (etapas 86 e 88), e o processamento de determinação de faixa de percurso (etapas 46 a 60) estão incluídos. O processamento de determinação de faixa de percurso é igual ao do caso da primeira modalidade (em referência A à Figura 5) e, portanto, a explicação será omitida no presente documento.

[0211]A rota ilustrada na Figura 10 é iniciada pela ECU 20 que reconhece a

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38/67 instrução de nova seleção de faixa como na rota ilustrada na Figura 5 (etapa 44). Quando a rota for iniciada, o valor de característica de faixa que é determinado para o veículo de condução autônoma 10 é primeiro lido (etapa 86).

[0212]A seguir, a definição do valor limítrofe de faixa thri é realizada com base no valor de característica de faixa (etapa 88). Como para o valor limítrofe de faixa thri que corresponde à rodovia de duas faixas, por exemplo, os valores de thr1 e thr2 são definidos. Além disso, como para o valor limítrofe de faixa thri que corresponde a uma rodovia de três faixas, os valores de thr1, thr2 e thr3 são definidos.

[0213]Quando um exemplo do caso em que dois dentre thr1 e thr2 são definidos, os mesmos são definidos de tal maneira que (thr1, thr2) = (0,8, 1,0) ou (thr1, thr2) = (0,2, 1,0) de acordo com o valor de característica de faixa. O veículo de condução autônoma ao qual a definição anterior é aplicada seleciona a primeira faixa como a faixa de percurso padrão com uma probabilidade de 80%, e seleciona a segunda faixa como a faixa de percurso padrão com uma probabilidade de 20%. O veículo de condução autônoma pela última definição seleciona a primeira faixa com uma probabilidade de 20%, e seleciona a segunda faixa com uma probabilidade de 80%. Isto é, de acordo com a definição anterior, um caráter individual que seleciona principalmente a primeira faixa pode ser determinado para o veículo de condução autônoma 10. Em contrapartida, de acordo com a última definição, um caráter individual que seleciona principalmente a segunda faixa pode ser determinado para o veículo de condução autônoma 10.

[0214]Além disso, de acordo com uma definição de (thr1, thr2) = (1,0, um valor arbitrário), um caráter individual que seleciona a primeira faixa com uma probabilidade de 100% pode ser determinado para o veículo de condução autônoma 10. De acordo com uma definição de (thr1, thr2) = (0,0, 1,0), um caráter individual que seleciona a segunda faixa com uma probabilidade de 100% pode ser determinado para o veículo de condução autônoma 10. Desse modo, de acordo com a presente modaliPetição 870170057568, de 10/08/2017, pág. 104/164

39/67 dade, um caráter individual consistente relacionado à seleção de faixa pode ser determinado para o veículo de condução autônoma individual 10.

[0215]Conforme descrito acima, os valores de característica de faixa que são definidos de modo aleatório são determinados para os veículos de condução autônoma individual 10. Consequentemente, quando os inúmeros veículos de condução autônoma 10 se agrupam, os valores de característica de faixa determinados para os veículos de condução autônoma 10 são uniformemente dispersados em uma região de variação dos valores de característica de faixa. Os veículos de condução autônoma 10 que têm diferentes valores de característica de faixa mostram diferentes caracteres individuais referentes à seleção de faixa. Consequentemente, no fluxo de tráfego que inúmeros veículos de condução autônoma 10 se unem, a dispersão ocorre nas faixas de percurso padrão, e o fluxo de tráfego sem um desequilíbrio é realizado. Desse modo, de acordo com a presente modalidade, pode-se impedir de modo eficaz que uma concentração excessiva local ocorra para o fluxo de tráfego que inúmeros veículos de condução autônoma 10 se unem, enquanto caracteres individuais referentes à seleção de faixa são determinados para os veículos de condução autônoma individual 10.

[Exemplo de modificação da quarta modalidade] [0216]Na quarta modalidade anteriormente mencionada, os valores limítrofes de faixa thri são definidos com base nos valores de característica de faixa que são definidos de modo aleatório e, através disso, os caracteres individuais referentes à seleção de faixa são determinados para os veículos de condução autônoma individual 10. No entanto, um método para determinar os caracteres individuais para os veículos de condução autônoma 10 não é limitado a isso. Por exemplo, os valores limítrofes de faixa thri podem ser usados em comum por todos os veículos 10 se o processamento for modificado de modo que os veículos de condução autônoma individual 10 selecionem as faixas de percurso padrão com base na comparação dos

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40/67 valores de característica de faixa e do valor limítrofe de faixa thri. Nesse caso, os veículos de condução autônoma individual 10 têm os caracteres individuais que correspondem aos valores de característica de faixa. Além disso, visto que os valores de característica de faixa são valores aleatórios, vários caracteres individuais coexistem quando inúmeros veículos de condução autônoma 10 se agruparem, e um fluxo de tráfego sem uma concentração excessiva local pode ser realizado.

[0217]Além disso, na quarta modalidade anteriormente mencionada, o valor de característica de faixa é registrado no veículo de condução autônoma 10 no momento de entrada e despacho da fábrica na garagem de um revendedor. No entanto, o tempo para registrar o valor de característica de faixa não é limitado ao descrito acima. Por exemplo, o valor de característica de faixa pode ser registrado quando o veículo de condução autônoma 10 recebe uma instrução escrita de um dispositivo externo colocado fora do veículo.

Quinta modalidade [0218]A seguir, uma quinta modalidade da presente invenção será descrita em referência às Figuras 11 a 15. O veículo de condução autônoma 10 da presente modalidade tem a mesma configuração de hardware como no caso da primeira modalidade. A presente modalidade tem um recurso em que o veículo de condução autônoma 10 tem tanto o recurso da terceira modalidade quanto o recurso da quarta modalidade. Especificamente, a presente modalidade tem um recurso em que o veículo de condução autônoma 10 tem um caráter individual referente à seleção de faixa, e determina a faixa de percurso padrão de modo que o alvo de distribuição da rodovia de percurso seja alcançado.

[0219]A Figura 11 é um diagrama de blocos que mostra uma parte característica da ECU 20 na presente modalidade. Doravante no presente documento, na Figura 11, os elementos correspondentes ou iguais aos elementos ilustrados na Figura 7 serão atribuídos com os sinais de referência comum e a explicação dos

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41/67 mesmos será omitida ou simplificada.

[0220]Na presente modalidade, a seção de seleção de faixa 38 inclui uma seção de determinação de alvo de distribuição 90 e uma seção de valor de característica de faixa 92 bem como a seção de determinação de faixa de percurso 72. Como no caso da quarta modalidade, na presente modalidade, em que é dado ao veículo de condução autônoma 10 o valor de característica de faixa que é definido de modo aleatório. A seção de valor de característica de faixa 92 é realizada pela ECU 20 que realiza o processamento para ler o valor de característica de faixa e que fornece o valor de característica de faixa para a seção de determinação de alvo de distribuição 90.

[0221]Além disso, a seção de determinação de alvo de distribuição 90 é realizada pela ECU 20 que realiza o seguinte processamento no processamento de determinação de alvo de distribuição para:

(1) determinar o alvo de distribuição de veículo na presente rodovia de percurso, (2) selecionar o mapa de valor limítrofe para realizar o alvo de distribuição que é definido acima, e (3) determinar os valores limítrofes de faixa thri das respectivas faixas de acordo com o mapa de valor limítrofe que é definido acima.

[0222]A Figura 12 ilustra um exemplo do mapa de valor limítrofe que é definido na etapa do processamento descrito acima (2) com uma rodovia de três faixas. Na Figura 12, através de uma faixa inteira da região de variação do valor de característica de faixa, o valor limítrofe de faixa thr1 da primeira faixa e o valor limítrofe de faixa thr2 da segunda faixa são definidos. O veículo de condução autônoma individual 10 aplica o valor de característica de faixa dado ao próprio veículo para o mapa ilustrado na Figura 12 e, através disso, define os valores limítrofes de faixa thr1 e thr2.

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42/67 [0223]Um nível superior na Figura 13 ilustra um valor esperado S1 da primeira faixa que é selecionada com base no mapa ilustrado na Figura 12. Na presente modalidade, os valores de característica de faixa são definidos de modo aleatório. Consequentemente, quando inúmeros veículos de condução autônoma 10 se agrupam, os valores de característica de faixa dos veículos 10 se dispersam uniformemente em toda a faixa da região de variação. O veículo de condução autônoma individual 10 seleciona a primeira faixa como a faixa de percurso padrão quando o número aleatório gerado é menor que o valor limítrofe de faixa thr1, como no caso da primeira modalidade. Nesse caso, no fluxo de tráfego que inúmeros veículos de condução autônoma 10 se unem, o valor esperado desses veículos 10 que selecionam a primeira faixa corresponde a uma área S1 ilustrada no nível superior na Figura 13.

[0224]Um nível intermediário na Figura 13 ilustra um valor esperado S2 da segunda faixa que é selecionada com base no mapa ilustrado na Figura 12. O veículo de condução autônoma 10 seleciona a segunda faixa como a faixa de percurso padrão quando o número aleatório gerado é igual a ou maior que o primeiro valor limítrofe de faixa thr1 e é menor que o segundo valor limítrofe de faixa thr2, como no caso da primeira modalidade. Consequentemente, no fluxo de tráfego que inúmeros veículos de condução autônoma 10 se unem, o valor esperado dos veículos 10 que seleciona a segunda faixa corresponde a uma área S2 ilustrada no nível intermediário na Figura 13.

[0225]Um nível inferior na Figura 13 ilustra um valor esperado S3 da terceira faixa que é selecionada com base no mapa ilustrado na Figura 12. O veículo de condução autônoma 10 seleciona a terceira faixa como a faixa de percurso padrão quando o número aleatório gerado é igual a ou maior que o primeiro valor limítrofe de faixa thr1 e é igual a ou maior que o segundo valor limítrofe de faixa thr2, como no caso da primeira modalidade. Consequentemente, no fluxo de tráfego que inúmeros veículos de condução autônoma 10 se unem, o valor esperado dos veículos 10

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43/67 que seleciona a terceira faixa corresponde a uma área S3 ilustrada no nível inferior na Figura 13.

[0226]No processamento de determinação de alvo de distribuição anteriormente mencionado, o mapa limite é definido de modo que S1:S2:S3 correspondam aos alvos de distribuição. De acordo com o mapa de valor limítrofe, inúmeros veículos de condução autônoma 10 que têm caracteres individuais que correspondem aos valores de característica de faixa, respectivamente, podem ser dispersados como os alvos de distribuição.

[0227]A Figura 14 é um fluxograma para explicar uma parte característica de processamento de seleção de faixa executado pela ECU 20 na presente modalidade. Uma rota ilustrada na Figura 14 inclui o processamento de determinação de faixa de percurso (etapas 46 a 60) além do processamento de valor de característica de faixa (etapa 94) e do processamento de determinação de alvo de distribuição (etapas 96 a 104). O percurso do processamento de determinação de faixa é igual ao do caso da primeira modalidade (em referência A à Figura 5) e, portanto, a explicação será omitida no presente documento.

[0228]A rota ilustrada na Figura 14 é iniciada pela ECU 20 que reconhece a instrução de nova seleção de faixa como na rota ilustrada na Figura 5 (etapa 44). Quando a rota for iniciada, o valor de característica de faixa que é determinado para o veículo de condução autônoma 10 é primeiro lido (etapa 94).

[0229]A seguir, determina-se a possibilidade de a presente rodovia de percurso ser uma rodovia de três faixas, e a faixa mais à direita ser uma faixa de passagem (etapa 96). Quando as condições são satisfeitas, os alvos de distribuição de veículo são determinados em relação às respectivas faixas da rodovia de percurso (etapa 98). O processamento nas etapas 96 e 98 é realizado de modo similar ao processamento nas etapas 76 e 78 ilustradas na Figura 8. No presente documento, os alvos de distribuição da primeira faixa, da segunda faixa e da terceira faixa da

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44/67 rodovia de percurso são determinados como 60%, 20% e 20%, por exemplo.

[0230]Quando os alvos de distribuição são determinados, o mapa de valor limítrofe é definido a seguir (etapa 100). De acordo com o exemplo descrito acima, o mapa de valor limítrofe é definido, em que a relação entre os valores limítrofes de faixa thr1 e thr2 e os valores de característica de faixa é definida de modo que S1:S2:S3 ilustrado na Figura 13 se torne 60:20:20.

[0231]A seguir, os valores limítrofes de faixa thri das respectivas faixas são definidos de acordo com o mapa de valor limítrofe definido (etapa 102).

[0232]A Figura 15 ilustra um método para definir thr1 e thr2 de acordo com o mapa de valor limítrofe. O mapa de valor limítrofe ilustrado na Figura 15 é definido de modo que S1 :S2:S3=60:20:20 seja estabelecido. Quando o valor limítrofe de faixa do veículo de condução autônoma 10 é L que é ilustrado, thr1 é definido em um valor um pouco maior que 0,2, e thr2 é definido em um valor um pouco menor que 0,8. Nesse caso, é dado ao veículo de condução autônoma 10 um caráter individual que seleciona a primeira faixa com uma probabilidade de substancialmente 20%, seleciona a segunda faixa com uma probabilidade de substancialmente 60%, e seleciona a terceira faixa com uma probabilidade de substancialmente 20%.

[0233]Quando a condição na etapa 96 descrita acima não é satisfeita na rota ilustrada na Figura 14, outro processamento de definição limítrofe é executado (etapa 104). Nessa etapa, até as condições de rodovia que correspondem à presente rodovia de percurso serem encontradas, o processamento de determinação que corresponde à etapa 96 é executado, em primeiro lugar, alterando-se sequencialmente a condição. Quando as condições de rodovia que correspondem à presente rodovia de percurso forem encontradas, o alvo de distribuição que corresponde à condição de rodovia e ao valor limítrofe de faixa thri é definido pelo processamento que corresponde às etapas 98 a 102.

[0234]De acordo com o processamento acima, inúmeros veículos de conduPetição 870170057568, de 10/08/2017, pág. 110/164

45/67 ção autônoma 10 podem ser dispersados para as respectivas faixas de modo que os alvos de distribuição sejam realizados, como no caso da terceira modalidade. Além disso, pode ser dado ao veículo de condução autônoma individual 10 o caráter individual referente à seleção de faixa, como no caso da quarta modalidade. Isso resulta no fato de que o veículo de condução autônoma individual 10 determina as faixas de percurso padrão com dispersão, e inúmeros veículos de condução autônoma 10 mostram caracteres individuais com dispersão. Desse modo, pode-se impedir de modo eficaz que uma concentração excessiva local ocorra para o fluxo de tráfego.

[Exemplo de modificação da quinta modalidade] [0235]Na quinta modalidade anteriormente mencionada, o mapa de valor limítrofe para realizar os alvos de distribuição é criado, e o veículo de condução autônoma individual 10 define os valores limítrofes de faixa thri de acordo com o mapa de valor limítrofe. No entanto, o método para realizar os alvos de distribuição não é limitado a isso. Por exemplo, os valores limítrofes de faixa thri podem ser definidos como os alvos de distribuição, e os veículos de condução autônoma individual 10 podem selecionar as faixas de percurso padrão com base na comparação dos valores de característica de faixa e dos valores limítrofes de faixa thri. Por exemplo, quando os alvos de distribuição são 60:20:20, thr1=0,6 e thr2=0,8 são definidos. São dados aos veículos de condução autônoma individual 10 os valores de característica de faixa que são definidos de modo aleatório em uma faixa de zero a um. Nesse caso, o veículo 10 ao qual é dado o valor de característica de faixa menor que 0,6 sempre seleciona a primeira faixa, enquanto o veículo 10 ao qual é dado o valor de característica de faixa de 0,6 a 0,8 sempre seleciona a segunda faixa, e o veículo 10 ao qual é dado o valor de característica de faixa de 0,8 ou mais sempre seleciona a terceira faixa. Como resultado, aos veículos de condução autônoma individual 10 são dados caracteres individuais referentes à seleção de faixa. Além disso, quando inúmeros veículos de condução autônoma 10 se agrupam, o fluxo de tráfego que

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46/67 tem os alvos de distribuição é realizado como resultado de vários caracteres individuais.

Sexta modalidade [0236]A seguir, uma Sexta modalidade da presente invenção será descrita em referência às Figuras 16 e 17. O veículo de condução autônoma 10 da presente modalidade tem a mesma configuração de hardware como no caso da primeira modalidade. Além disso, ao veículo de condução autônoma 10 da presente modalidade é dado o valor de característica de faixa que é definido de modo aleatório como no caso da quarta modalidade. A ECU 20 executa o processamento de seleção de faixa ilustrado na Figura 10 pelo uso do valor de característica de faixa, como no caso da quarta modalidade. A presente modalidade tem um recurso em que a ECU 20 tem uma função de refletir uma operação de entrada de um condutor no valor de característica de faixa.

[0237]A Figura 16 é um diagrama de blocos que mostra uma parte característica da ECU 20 na presente modalidade. Conforme ilustrado na Figura 16, o veículo de condução autônoma 10 da presente modalidade inclui uma seção de entrada de condutor 106. A seção de entrada de condutor 106 é uma interface para um condutor do veículo 10 instruir redefinição do valor de característica de faixa para a ECU 20.

[0238]O diagrama de blocos ilustrado na Figura 16 é igual ao diagrama de blocos da quarta modalidade ilustrada na Figura 9, exceto pelo fato de que uma seção de entrada de condutor 106 é fornecida para uma seção de valor de característica de faixa 108. Doravante no presente documento, na Figura 16, os elementos iguais aos elementos ilustrados na Figura 9 são atribuídos com os sinais de referência comum, e explicação dos mesmos será omitida ou simplificada.

[0239]A Figura 17 é um fluxograma de processamento de redefinição de característica que é executado pela ECU 20 para realizar a seção de valor de caractePetição 870170057568, de 10/08/2017, pág. 112/164

47/67 rística de faixa 108 da presente modalidade. A rota é repetidamente iniciada em períodos predeterminados após a atuação do veículo de condução autônoma 10.

[0240]Quando a rota ilustrada na Figura 17 é iniciada, a mesma é primeiramente determinada se ou não uma operação de redefinição do valor de característica de faixa pelo condutor for realizada (etapa 110). Quando a operação de redefinição não é detectada, a rota desse ciclo é imediatamente encerrada. Quando a operação de redefinição do valor de característica de faixa é detectada, o processamento para definir o valor de característica de faixa de modo aleatório é realizado (etapa 112).

[0241]Na quarta modalidade anteriormente mencionada, o valor de característica de faixa é definido de modo aleatório no momento de entrada ou despacho da fábrica na garagem de um revendedor do veículo de condução autônoma 10. O caráter individual referente à seleção de faixa do veículo de condução autônoma 10 é determinado de acordo com o valor de característica de faixa. Desse modo, no caso da quarta modalidade, pode surgir uma situação em que o caráter individual do veículo de condução autônoma 10 não corresponde ao sentido do condutor.

[0242]De acordo com a presente modalidade, quando o caráter individual do veículo de condução autônoma 10 não corresponde ao sentido do mesmo, o condutor pode mudar o caráter individual do veículo 10 pela redefinição do valor de caráter de faixa. Consequentemente, de acordo com a presente modalidade, o caráter individual de seleção de faixa pode ser adicionalmente adaptado para o sentido do condutor enquanto se alcança o mesmo efeito como no caso da quarta modalidade.

[Exemplo de modificação da sexta modalidade] [0243]Na sexta modalidade anteriormente mencionada, o valor de característica de faixa é redefinido de modo aleatório em resposta à operação de redefinição de um condutor, mas um método para a redefinição não é limitado a isso. Por exemplo, o condutor pode emitir diretamente o próprio valor de característica de faiPetição 870170057568, de 10/08/2017, pág. 113/164

48/67 xa de acordo com o caráter individual que se deseja realizar. Além disso, a reescrita do valor de característica de faixa pode ser realizada por uma operação de entrada de uma pessoa diferente do condutor, ou por uma instrução reescrita de um dispositivo externo que é colocado fora do veículo.

[0244]Além disso, na sexta modalidade anteriormente mencionada, o valor de característica de faixa é redefinido em resposta à operação de redefinição do condutor, mas um método para alterar o valor de característica de faixa não é limitado a isso. Por exemplo, uma preferência que aparece em uma operação de condutor pode ser refletida no valor de característica de faixa.

[0245]A Figura 18 é um fluxograma de um primeiro exemplo de processamento de redefinição de característica para refletir uma preferência de um condutor em um valor de característica de faixa. Quando uma rota é carregada, um sensor de ângulo de direção ou similar que detecta uma operação de direção funciona como a seção de entrada de condutor 106.

[0246]Na rota ilustrada na Figura 18, determina-se primeiramente a possibilidade ou não de o acionamento autônomo estar sob implantação (etapa 114). Quando o acionamento autônomo não está sob implantação, o processamento desse ciclo é imediatamente encerrado. Quando determina-se que o acionamento autônomo está sob implantação, determina-se subsequentemente a possibilidade ou não de a mudança de faixa por uma operação acionadora do condutor ser realizada (etapa 116).

[0247]Quando o condutor realiza uma operação de acionamento durante o acionamento autônomo, o veículo de condução autônoma 10 reconhece a operação como uma operação acionadora e retorna a função de controle do veículo pelo condutor. A mudança de faixa pela operação acionadora é realizada quando o condutor se sente desconfortável na seleção de faixa pelo acionamento autônomo. Consequentemente, uma preferência do condutor referente à seleção de faixa é refletida

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49/67 na operação acionadora.

[0248]Quando a mudança de faixa pela operação acionadora não é reconhecida na etapa 116 descrita acima, o processamento desse ciclo é imediatamente encerrado. Quando a mudança de faixa pela operação acionadora é reconhecida, uma faixa após a mudança é refletida no valor de característica de faixa (etapa 118). Por exemplo, quando a mudança de faixa para uma faixa de passagem é realizada pela operação acionadora, o valor de característica de faixa é corrigido de modo que uma probabilidade de seleção da faixa de passagem aumente. Além disso, quando a mudança de faixa para uma faixa de subida é realizada pela operação acionadora, o valor de característica de faixa é corrigido de modo que uma probabilidade de seleção da faixa de subida aumente. De acordo com o processamento como esse, o caráter individual do veículo de condução autônoma 10 pode ser adequadamente combinado com a preferência do condutor.

[0249]A Figura 19 é um fluxograma de um segundo exemplo do processamento de redefinição de característica para refletir a preferência do condutor no valor de característica de faixa. Mesmo quando a presente rota é instalada, um sensor de ângulo de direção ou similar que detecta uma operação de direção também serve como a seção de entrada de condutor 106.

[0250]Na rota ilustrada na Figura 19, determina-se primeiramente a possibilidade ou não de o acionamento autônomo estar sob implantação (etapa 120). Quando determina-se que o acionamento autônomo não está sob implantação, pode-se determinar que o condutor opera manualmente o veículo de condução autônoma 10. Nesse caso, a ECU 20 avança o aprendizado em uma faixa que o condutor seleciona (etapa 122). Pelo aprendizado, a ECU 20 pode detectar a preferência do condutor referente à seleção de faixa.

[0251]Quando determina-se que o acionamento autônomo está sob implantação na etapa 120 descrita acima, determina-se a possibilidade ou não de o ciclo

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50/67 de processamento desse tempo corresponder a um tempo de partida do acionamento autônomo (etapa 124). Quando determina-se que o ciclo de processamento não corresponde ao tempo de partida do acionamento autônomo, o processamento desse ciclo é imediatamente encerrado. Quando determina-se que o ciclo de processamento corresponde ao tempo de partida do acionamento autônomo, o resultado da faixa aprendida na etapa 122 descrita acima é refletido no valor de característica de faixa (etapa 126). Especificamente, quando se aprende que o condutor prefere uma faixa de percurso, o valor de característica de faixa é corrigido de modo que a probabilidade da faixa de percurso que é selecionada aumente. Além disso, quando se aprende que o condutor prefere uma faixa de passagem, o valor de característica de faixa é corrigido de modo que uma probabilidade de seleção da faixa de passagem aumente. De acordo com o processamento acima, o caráter individual do veículo de condução autônoma 10 pode ser adequadamente combinado com a preferência do condutor.

[0252]Além disso, um valor de instrução pelo condutor que tem uma influência em um comportamento de veículo pode ser refletido no valor de característica de faixa. Como um primeiro exemplo de reflexão do valor de instrução definido pelo condutor no valor de característica de faixa, é concebível definir o valor de característica de faixa de acordo com uma velocidade definida de piloto automático. O piloto automático é uma função para manter a velocidade de veículo em uma velocidade definida do condutor. Quando a velocidade de veículo definida é alta, determina-se que o condutor prefere conduzir em alta velocidade. Em contrapartida, quando a velocidade de veículo definida é baixa, pode-se determinar que o condutor prefere conduzir em baixa velocidade. Consequentemente, o valor de característica de faixa pode ser redefinido de modo que, conforme a velocidade definida de veículo de piloto automático é maior, a faixa de velocidade alta seja selecionada mais facilmente. De acordo com exemplo, em um tráfego nas estradas pela direita em que uma faixa

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51/67 de passagem está em uma extremidade à direita, por exemplo, uma faixa lateral à direita é selecionada mais facilmente visto que a velocidade definida de piloto automático é maior. Além disso, visto que a velocidade definida é menor, uma faixa lateral à esquerda é selecionada mais facilmente. Como resultado, o veículo de condução autônoma 10 exibe o caráter individual que é combinado com a preferência do condutor.

[0253]Como um segundo exemplo para refletir o valor de instrução que é definido pelo condutor no valor de característica de faixa, é concebível definir o valor de característica de faixa de acordo com uma distância para um destino. Quando a distância para o destino é suficientemente longa, uma alta velocidade de condução é geralmente preferencial. Por outro lado, quando a distância para o destino é curta, é desejável reduzir a frequência de mudança de faixa mais que obter uma alta velocidade de condução. Consequentemente, o valor de característica de faixa pode ser definido de modo que a distância de um ponto de percurso de partida para o destino seja mais longa, em que uma faixa de velocidade alta é selecionada mais facilmente. De acordo com o exemplo, no tráfego nas estradas pela direita em que a faixa de passagem está na extremidade à direita, por exemplo, a faixa lateral à direita é selecionada mais facilmente visto que a distância do ponto de percurso de partida para o destino é mais longa. Além disso, visto que a distância para o destino é mais curta, a faixa lateral à esquerda é selecionada mais facilmente. Como resultado, no caso de percurso de longa distância, um caráter individual de condução de alta velocidade pode ser determinado para o veículo de condução autônoma 10. Além disso, no caso de percurso de curta distância, um caráter individual de percurso na faixa de percurso pode ser constantemente determinado para o veículo de condução autônoma 10.

[0254]Por outro lado, na sexta modalidade e no exemplo de modificação descrito acima, não é fornecida uma proteção referente à mudança do valor de caPetição 870170057568, de 10/08/2017, pág. 117/164

52/67 racterística de faixa. Nesse caso, pode surgir uma situação em que o valor de característica de faixa muda muito, e o caráter individual do veículo de condução autônoma 10 muda abruptamente. A fim de evitar a mudança abrupta do caráter individual como esse, uma proteção pode ser fornecida em uma quantidade de mudança do valor de característica de faixa que é permitida em uma mudança.

[0255]Além disso, na sexta modalidade e no exemplo de modificação descrito acima, o veículo de condução autônoma 10 retém apenas um valor de característica de faixa, mas o único veículo 10 pode reter uma pluralidade de valores de característica de faixa, com uma pluralidade de usuários que são considerados. Nesse caso, o valor de característica de faixa pode ser redefinido para cada um dos usuários, da mesma maneira que uma posição de assento e similares.

[0256]Além disso, na sexta modalidade e no exemplo de modificação descrito acima, a ECU 20 executa o mesmo processamento de seleção de faixa como no caso da quarta modalidade (consulte a Figura 10). No entanto, o processamento de seleção de faixa que a ECU 20 executa não é limitado ao processamento ilustrado na Figura 10. O processamento pode ser alterado para o processamento de seleção de faixa na quinta modalidade ilustrada na Figura 14, por exemplo.

Sétima modalidade [0257]A seguir, uma sétima modalidade da presente invenção será descrita em referência às Figuras 20 e 21. O veículo de condução autônoma 10 da presente modalidade tem a mesma configuração de hardware como no caso da primeira modalidade. Além disso, o veículo de condução autônoma 10 da presente modalidade determina alvos de distribuição de veículo em uma área de múltiplas faixas, e determina uma faixa de percurso padrão de modo que os alvos de distribuição sejam realizados, como no caso da terceira modalidade (em referência às Figuras 7 e 8).

[0258]Na terceira modalidade anteriormente mencionada, o alvo de distribuição é definido de acordo com as características (a configuração de faixa e o tipo de

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53/67 rodovia) da rodovia. Desse modo, mesmo quando a distribuição de veículo real se desvia significativamente dos alvos de distribuição, o veículo de condução autônoma 10 seleciona a faixa de percurso padrão de acordo com os alvos de distribuição já determinados. Por exemplo, quando a distribuição de veículo real é 80:20, na rodovia de percurso com os alvos de distribuição da primeira faixa e da segunda faixa que são 60:40, é necessário aumentar os veículos 10 que selecionam a segunda faixa, a fim de alcançar os alvos de distribuição. No entanto, de acordo com a terceira modalidade, 60% dos veículos de condução autônoma 10 selecionam a primeira faixa mesmo em casos como esse, e pode surgir uma situação em que a distribuição de veículo real se desvia adicionalmente dos alvos de distribuição. A presente modalidade tem um recurso em que, a fim de evitar uma inconveniência como essa, a correção é aplicada aos alvos de distribuição nos veículos de condução autônoma individual 10 de modo que a distribuição de veículo real esteja próxima dos alvos de distribuição.

[0259]A Figura 20 é um diagrama de blocos que mostra uma parte característica da ECU 20 na presente modalidade. Doravante no presente documento, na Figura 20, os elementos iguais aos elementos ilustrados na Figura 7 serão atribuídos com sinais de referência comum, e a explicação dos mesmos será omitida ou simplificada.

[0260]Na presente modalidade, a seção de seleção de faixa 38 inclui uma seção de interpretação de fluxo de tráfego 128. A seção de interpretação de fluxo de tráfego 128 detecta uma distribuição de veículo real em torno do veículo de condução autônoma 10, com base nas informações que são fornecidas da seção de reconhecimento de objeto circundante 34 e da seção de reconhecimento de rodovia de percurso 36.

[0261]A distribuição de veículo detectada pela seção de interpretação de fluxo de tráfego 128 é fornecida para a seção de determinação de alvo de distribuição

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130. A seção de determinação de alvo de distribuição 130 é realizada pela ECU 20 que realiza o processamento de determinação de alvo de distribuição. Na presente modalidade, os alvos de distribuição que são definidos de acordo com as características da rodovia são corrigidos com base na distribuição de veículo real pelo processamento de determinação de alvo de distribuição. Desse modo, os valores limítrofes de faixa thri são definidos com base nos alvos de distribuição corrigidos no veículo de condução autônoma individual 10.

[0262]A Figura 21 é um fluxograma de processamento de seleção de faixa executado pela ECU 20 na presente modalidade. Além do processamento de determinação de alvo de distribuição (etapas 132, 134, e 138 a 144) e processamento de interpretação de fluxo de tráfego (etapa 136), o processamento de determinação de faixa de percurso (etapas 46 a 60) está incluído em uma rota ilustrada na Figura 21. O processamento de determinação de faixa de percurso é igual aquele no caso da primeira modalidade (em referência à Figura 5) e, portanto, a explicação será omitida no presente documento.

[0263]A rota ilustrada na Figura 21 é iniciada pela ECU 20 que reconhece a instrução de nova seleção de faixa de modo similar à rota ilustrada na Figura 8 (etapa 44). Quando a rota é iniciada, a mesma é primeiramente determinada se a presente rodovia de percurso for uma rodovia de três faixas, e a faixa mais à direita for uma faixa de passagem (etapa 132). Quando o estabelecimento da condição for reconhecido, os alvos de distribuição de veículo são determinados para as respectivas faixas da rodovia de percurso (etapa 134). O processamento de etapas 132 e 134 é realizado de modo similar ao processamento nas etapas 76 e 78 ilustradas na Figura 8. No presente documento, os alvos de distribuição da primeira faixa, da segunda faixa e da terceira faixa são determinados como 60%, 20% e 20%, por exemplo, com base na característica da rodovia de percurso.

[0264]Quando os alvos de distribuição são determinados, a distribuição de

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55/67 veículo real é detectada a seguir (etapa 136). Especificamente, uma densidade de veículo é primeiramente calculada para cada uma das faixas da rodovia de percurso, com base nas informações fornecidas da seção de reconhecimento de objeto circundante 34. A seguir, pela comparação das densidades de veículo das respectivas faixas, a distribuição de veículo na presente rodovia de percurso é calculada.

[0265]A seguir, determina-se a possibilidade ou não de a faixa em que uma razão de distribuição de veículo excede o alvo de distribuição estar presente (etapa 138). Quando determina-se que a faixa na qual a razão de distribuição excede a razão do alvo de distribuição está presente, o alvo de distribuição é corrigido de modo que a razão da faixa seja reduzida (etapa 140). Por exemplo, quando a distribuição de veículo real é 80:20:0 enquanto o alvo de distribuição é 60:20:20, um alvo de razão de distribuição da primeira faixa é reduzido (de 60 a 40, por exemplo), e um alvo de distribuição da terceira faixa é aumentado (de 20 a 40, por exemplo). Quando determina-se que uma faixa na qual a razão de distribuição excede o alvo de distribuição não está presente, o processamento na etapa 140 é omitido, e os alvos de distribuição que são definidos na etapa 134 descrita acima são mantidos como está.

[0266]Quando o processamento descrito acima é encerrado, os valores limítrofes de faixa thri das respectivas faixas são definidos de acordo com os alvos de distribuição que são corrigidos ou determinados como não exigindo próxima correção (etapa 142). Por exemplo, quando o alvo de distribuição é corrigido para 40:20:40, o valor limítrofe de faixa thr1 da primeira faixa é definido em 0,4, e o valor limítrofe de faixa thr2 da segunda faixa é definido em 0,6. Nesse caso, a razão de distribuição apenas dos veículos de condução autônoma 10 é 40:20:40, e a distribuição de veículo real (80:20:0) é trazida para próximo dos alvos de distribuição (60:20:20) da rodovia de percurso.

[0267]Quando a condição na etapa 132 descrita acima é negada na rota ilustrada na Figura 21, outro processamento de definição de valor limítrofe é executado

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56/67 (etapa 144). No presente documento, o processamento de determinação que corresponde à etapa 132 é primeiramente executado alterando-se sequencialmente a condição, até a condição de rodovia que corresponde à presente rodovia de percurso ser encontrada. Quando a condição de rodovia que corresponde à presente rodovia de percurso é encontrada, o alvo de distribuição e o valor limítrofe de faixa thri que correspondem à condição de rodovia são definidos pelo processamento que corresponde às etapas 134 a 142.

[0268]De acordo com o processamento acima, os alvos de distribuição dos veículos de condução autônoma individual 10 são adequadamente corrigidos quando a distribuição de veículo real se desvia dos alvos de distribuição, através disso, a distribuição de veículo real pode ser trazida para próximo dos alvos de distribuição básica. Por fim, no fluxo de tráfego que inclui veículos de condução não autônoma, os alvos de distribuição autêntica da rodovia de percurso podem ser alcançados.

[Exemplo de modificação da sétima modalidade] [0269]Na sétima modalidade anteriormente mencionada, a ECU 20 define os alvos de distribuição da rodovia de percurso no mesmo processo como no caso da terceira modalidade (em referência às etapas 132 e 134). No entanto, a definição pode ser avançada pelo mesmo processo como no caso da quinta modalidade. Uma função desejada pode ser realizada pela inserção do processamento das etapas 136 a 140 ilustradas na Figura 21 entre as etapas 98 e 100, na rota ilustrada na Figura 14, por exemplo.

[0270]Além disso, na sétima modalidade anteriormente mencionada, a distribuição de veículo real é detectada pelos veículos de condução autônoma individual 10 com base nas informações e similares da seção de reconhecimento de objeto circundante 34. No entanto, a distribuição de veículo pode ser recebida a partir de uma infraestrutura na rodovia pela comunicação rodovia e veículo.

[0271]Alternativamente, o veículo de condução autônoma 10 pode ter um

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57/67 sistema de comunicação que recebe a distribuição de veículo real fornecida por um servidor que é definido fora do veículo. Nesse caso, a ECU 20 pode receber a distribuição de veículo do sistema de comunicação. Como uma rota de transmissão de informações nessa modificação, dois exemplos conforme a seguir são concebíveis.

(1) Exemplo de uma infraestrutura fora do veículo que calcula a distribuição de veículo [0272]A distribuição de veículo é distribuída por uma rota da infraestrutura fora do veículo para um servidor fora do veículo para os respectivos veículos de condução autônoma 10.

(2) Exemplo do servidor fora do veículo que calcula a distribuição de veículo [0273]Os respectivos veículos de condução autônoma 10 transmitem suas posições de veículo e/ou informações de reconhecimento circundante para o servidor fora do veículo.

[0274]O servidor fora do veículo coleta as informações e calcula a presente distribuição de veículo.

[0275]A distribuição de veículo é distribuída para os respectivos veículos de condução autônoma 10 do servidor fora do veículo.

Oitava modalidade [0276]Na terceira, quinta e sétima modalidades anteriormente mencionadas, a ECU 20 inclui as seções de determinação de alvo de distribuição 74, 90 e 130 (em referência à Figuras 7, 11 e 20). As seções de determinação de alvo de distribuição 74, 90 e 130 definem os alvos de distribuição de acordo com as características da rodovia, e fazem com que o veículo de condução autônoma individual 10 selecione as faixas de percurso padrão de modo que os alvos de distribuição sejam realizados.

[0277]Os alvos de distribuição que são definidos de acordo com as características da rodovia mudam antes e após um ponto em que as características da rodovia mudam. Especificamente, nas terceira, quinta e sétima modalidades, os alvos

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58/67 de distribuição da rodovia de percurso mudam antes e após o ponto em que o número de faixas aumenta e diminui.

[0278]Quando os alvos de distribuição dos veículos individuais 10 mudam em um ponto específico simultaneamente no fluxo de tráfego que inclui inúmeros veículos de condução autônoma 10, inúmeros veículos de condução autônoma 10 realizam a mudança de faixa no ponto simultaneamente pela seguinte mudança. A mudança simultânea como essa se torna uma causa de confusão do fluxo de tráfego e não é preferencial. A presente modalidade tem um recurso em que, a fim de evitar tal confusão, uma área de mudança gradual dos alvos de distribuição é fornecida antes e após o ponto em que as características da rodovia mudam, e os alvos de distribuição são gradualmente alterados na área de mudança gradual.

[0279]Doravante no presente documento, a oitava modalidade da presente invenção será descrita em detalhes em referência às Figuras 22 e 23 juntamente com a Figura 8. O veículo de condução autônoma 10 da presente modalidade pode ser realizado pela mesma configuração de hardware como no caso da primeira modalidade.

[0280]A Figura 22 é um diagrama de blocos que mostra uma parte característica da ECU 20 na presente modalidade. Nota-se que na Figura 2, os elementos correspondentes ou iguais aos elementos ilustrados na Figura 7 serão atribuídos com sinais de referência comum e a explicação será omitida ou simplificada.

[0281]Conforme ilustrado na Figura 22, na presente modalidade, a seção de seleção de faixa 38 inclui uma seção de determinação de alvo de distribuição 146 bem como a seção de determinação de faixa de percurso 72. A seção de determinação de alvo de distribuição 146 inclui adicionalmente uma seção de interpretação de recurso geográfico circundante 148, uma seção de definição de área de mudança gradual 150 e uma seção-alvo de definição 152. A seção de interpretação de recurso geográfico circundante 148 reconhece as características da presente rodovia de

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59/67 percurso com base nas informações ou similares da seção de reconhecimento de rodovia de percurso 36. A seção de definição de área de mudança gradual 150 define uma área de mudança gradual para mudar gradualmente os alvos de distribuição na frente e atrás de um ponto em que as características da rodovia mudam. A seção-alvo de definição 152 realiza o processamento para definir alvos de distribuição que mudam gradualmente na área de mudança gradual. Essas seções são todas realizadas pela ECU 20 que realiza o processamento de determinação de alvo de distribuição.

[0282]A Figura 23 é um diagrama para explicar um conteúdo de uma parte característica do processamento de determinação de alvo de distribuição na presente modalidade. O processamento de determinação de alvo de distribuição na presente modalidade é realizado pelo processamento nas etapas 76 a 82 ilustradas na Figura 8. Deve-se notar que, na etapa 78 na presente modalidade, o processamento que será descrito conforme a seguir é executado.

[0283]Um nível superior na Figura 23 ilustra um alvo de distribuição básica da rodovia de percurso, que é definido com base nas características da rodovia de percurso que são reconhecidas pela seção de interpretação de recurso geográfico circundante 148. Especificamente, o mesmo ilustra um recurso em que uma rodovia de duas faixas da presente modalidade muda para uma rodovia de três faixas em um ponto P1. Além disso, mostra-se que os alvos de distribuição de uma seção de duas faixas é 70:30, e alvos de distribuição de uma seção de três faixas é 60:40:0.

[0284]Um nível intermediário na Figura 23 ilustra que uma área de mudança gradual é definida entre o ponto P1 e um ponto P2. Em uma situação em que o número de faixas será aumentado, é desejável que os alvos básicos de distribuição sejam mantidos até o número de faixas aumentar realmente. A fim de evitar confusão em um fluxo de tráfego, a mudança de faixa é desejavelmente avançada de modo gradual de acordo com um novo ambiente de faixa do ponto P1 em que o número

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60/67 de faixas aumenta. Consequentemente, em um caso em que o número de faixa será aumentado, a área de mudança gradual é fornecida após o ponto P1 em que a mudança ocorre. Por outro lado, em um caso em que uma mudança de uma diminuição de faixa ocorrerá, é desejável que a distribuição de veículos seja gradualmente alterada antes de o número de faixas diminuir realmente para realizar a preparação de um ambiente após a diminuição. Consequentemente, em um caso em que a mudança da diminuição de faixa ocorrerá, a área de mudança gradual é definida antes do ponto de mudança.

[0285]A ECU 20 armazena uma posição relativa da área de mudança gradual para o ponto de mudança, e um comprimento da área de mudança gradual, de acordo com um tipo de mudança que ocorre para as características da rodovia. Na seção de definição de área de mudança gradual 150, a área de mudança gradual é definida com base em uma memória da mesma.

[0286]Um nível inferior na Figura 23 ilustra um estado em que os alvos de distribuição de 70:30 mudam gradualmente para 60:40:0 na área de mudança gradual. A seção-alvo de definição 152 fraciona a área de mudança gradual e define os valores numerais alvo de modo que os alvos de distribuição que são definidos na frente da área de mudança gradual alteram tranquilamente para os alvos de distribuição que são definidos no fundo da área de mudança gradual.

[0287]Na etapa 78 na rota ilustrada na Figura 8, os valores numerais definidos pela seção-alvo de definição 152 são determinados como os alvos de distribuição. Na etapa 80, os valores limítrofes de faixa thr1 e thr2 são definidos de acordo com os alvos de distribuição. Nesse caso, os valores limítrofes de faixa thr1 e thr2 alteram gradualmente na área de mudança gradual, e a distribuição dos veículos de condução autônoma 10 altera gradualmente antes e após o ponto de mudança.

[0288]Conforme descrito acima, de acordo com a presente modalidade, os alvos de distribuição do veículo de condução autônoma 10 podem ser gradualmente

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61/67 alterados para novos alvos de distribuição antes e após o ponto de mudança na rodovia. Quando os alvos de distribuição dos veículos de condução autônoma 10 mudam gradualmente, a mudança de faixa não é realizada simultaneamente no ponto de mudança. Consequentemente, de acordo com a presente modalidade, um fluxo de tráfego tranquilo pode ser mantido mesmo quando inúmeros veículos de condução autônoma passarem através do ponto de mudança.

[Exemplo de modificação da oitava modalidade] [0289]Na oitava modalidade anteriormente mencionada, a mudança de faixa é permitida dentre quaisquer faixas na área de mudança gradual dos alvos de distribuição. No entanto, um limite pode ser estabelecido nas faixas em que a mudança de faixa é permitida na área de mudança gradual. Por exemplo, em uma seção do ponto de mudança a um ponto de 300 m de distância, apenas a mudança de faixa da segunda faixa para a primeira faixa pode ser permitida, e em uma seção do ponto de 300 m para um ponto de 600 m de distância, apenas a mudança de faixa da terceira faixa para a segunda faixa pode ser permitida. Quando um limite similar a esse for colocado na mudança de faixa, um veículo de entrada e veículo de saída não interferem entre si, e a desordem em um fluxo de tráfego pode ser impedida de modo eficaz.

Nona modalidade [0290]A seguir, uma nona modalidade da presente invenção será descrita com referência às Figuras 24 a 26. O veículo de condução autônoma 10 da presente modalidade pode ser realizado pela mesma configuração de hardware como no caso da primeira modalidade.

[0291]A Figura 24 é um diagrama de blocos que mostra uma parte característica da ECU 20 na presente modalidade. Nota-se que na Figura 24, os elementos correspondentes ou iguais aos elementos ilustrados na Figura 7 serão atribuídos com sinais de referência comum, e a explicação dos mesmos será omitida ou simpliPetição 870170057568, de 10/08/2017, pág. 127/164

62/67 ficada.

[0292]Conforme ilustrado na Figura 24, na presente modalidade, a seção de seleção de faixa 38 inclui uma seção de interpretação de recurso geográfico circundante 154, uma seção de interpretação de fluxo de tráfego 156 e uma seção de instrução de parada de dispersão 158 bem como a seção de determinação de faixa de percurso 72. A seção de interpretação de recurso geográfico circundante 154 detecta uma situação de uma presente rodovia de percurso do veículo de condução autônoma 10 com base nas informações e similares da seção de reconhecimento de rodovia de percurso 36. Além disso, a seção de interpretação de fluxo de tráfego 156 detecta quantos veículos estão percorrendo um ambiente que circunda o veículo de condução autônoma 10 com base nas informações e similares da seção de reconhecimento de objeto circundante 34.

[0293]A seção de instrução de parada de dispersão 158 determina se um fenômeno de recomendação sem mudança ocorre ou não em torno do veículo de condução autônoma 10 com base em um resultado de detecção da seção de interpretação de recurso geográfico circundante 154, e um resultado de detecção da seção de interpretação de fluxo de tráfego 156. O fenômeno de recomendação sem mudança é um fenômeno em que uma faixa mais adequada determinada a partir da situação circundante do veículo de condução autônoma 10 deve ser selecionada como uma faixa de percurso, sem considerar a necessidade de dispersão. Sob o reconhecimento de um fenômeno de recomendação sem mudança como essa, a seção de instrução de parada de dispersão 158 gera uma instrução para parar o processamento de determinação da faixa de percurso padrão de modo que a dispersão ocorra.

[0294]A Figura 25 é um diagrama para explicar um exemplo típico do fenômeno de recomendação sem mudança anteriormente mencionado. Um nível superior na Figura 25 ilustra um estado em que o veículo de condução autônoma 10 está

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63/67 percorrendo uma linha de veículos em congestionamento de tráfego. Quando um veículo individual realiza indiscretamente a mudança de faixa no congestionamento, o fluxo de tráfego ainda estagna. Consequentemente, ao detectar o congestionamento, a seção de instrução de parada de dispersão 158 determina que o fenômeno de recomendação sem mudança ocorre, e gera a instrução de parada descrita acima. A ocorrência do congestionamento pode ser detectada com base na densidade de outros veículos que existem em torno da faixa de percurso e das faixas adjacentes, da velocidade média do próprio veículo e similares.

[0295]Nota-se que a mesma pode ser determinada se o congestionamento ocorrer ou não com base nas informações que são fornecidas a partir de um lado de infraestrutura pela comunicação rodovia e veículo. Alternativamente, o veículo de condução autônoma 10 pode ter um sistema de comunicação que recebe a ocorrência de congestionamento fornecida por um servidor que é definido fora do veículo. Nesse caso, a ECU 20 pode receber a ocorrência de congestionamento do sistema de comunicação. Como uma rota de informações, transmissão nesse caso, dois exemplos conforme a seguir são concebíveis, por exemplo.

(1) Exemplo da infraestrutura fora do veículo que determina a ocorrência de congestionamento [0296]As informações de ocorrência de congestionamento são distribuídas através da rota da infraestrutura fora do veículo para o servidor fora do veículo para os respectivos veículos de condução autônoma 10.

(2) Exemplo do servidor fora do veículo que determina a ocorrência de congestionamento [0297]Os respectivos veículos de condução autônoma 10 transmitem suas posições de veículo e/ou informações de reconhecimento circundante para o servidor fora dos veículos.

[0298]O servidor fora dos veículos integra as informações e determina a prePetição 870170057568, de 10/08/2017, pág. 129/164

64/67 sença ou ausência de congestionamento.

[0299]As informações de ocorrência de congestionamento são distribuídas para os respectivos veículos de condução autônoma 10 do servidor fora dos veículos.

[0300]Um nível intermediário na Figura 25 ilustra um estado em que um veículo de emergência 160 percorre, em uma alta velocidade, uma faixa de passagem, quando o veículo de condução autônoma 10 percorre a faixa de percurso. Em tal case, é desejável que a mudança de faixa que interfere na passagem do veículo de emergência 160 não seja realizada. Portanto, ao detectar a aproximação do veículo de emergência 160, a seção de instrução de parada de dispersão 158 determina que um fenômeno de recomendação sem mudança ocorre, e gera a instrução de parada descrita acima. A aproximação do veículo de emergência 160 pode ser detectada com base no som e luz emitidos pelo veículo de emergência 160, uma velocidade relativa do veículo iminente e do próprio veículo e similares. No entanto, a aproximação do veículo de emergência também pode ser determinada com base nas informações que são fornecidas pela comunicação rodovia e veículo.

[0301]Uma situação que é análoga à situação ilustrada no nível intermediário na Figura 25 também ocorre quando um veículo de alta velocidade está percorrendo a faixa de passagem. Em tal case, a partir do ponto de vista de manutenção de um fluxo de tráfego tranquilo, é desejável não impedir o percurso do veículo de alta velocidade. Consequentemente, a seção de instrução de parada de dispersão 158 também determina que um fenômeno de recomendação sem mudança ocorre e gera a instrução de parada descrita acima ao reconhecer um veículo iminente cuja velocidade relativa é extremamente alta na faixa de passagem.

[0302]Um nível inferior na Figura 25 ilustra uma situação em que o veículo de condução autônoma 10 está à beira de uma seção de construção na primeira faixa da rodovia de percurso. Diante da situação como essa, os veículos se agrupam

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65/67 na segunda faixa, de modo que a distribuição dos veículos seja desequilibrada. No entanto, diante de uma situação como essa, a partir do ponto de vista de manter um fluxo de tráfego tranquilo, o veículo de condução autônoma 10 não precisa ser autorizado a selecionar a primeira faixa. Consequentemente, ao detectar a seção de construção, a seção de instrução de parada de dispersão 158 também determina que um fenômeno de recomendação sem mudança ocorra e gere a instrução de parada descrita acima. A ocorrência de uma seção de construção pode ser detectada pelo reconhecimento de cones de rodovia (obstáculos) que estão dispostos na rodovia, em que um sinal-placa indica as restrições de faixa e similares.

[0303]Uma situação análoga à situação ilustrada no nível inferior na Figura 25 também ocorre em tal caso em que um objeto caído está presente na rodovia, por exemplo. Nesse caso, inúmeros veículos realizam a mudança de faixa para outras faixas da faixa em que o objeto caído está presente e, através disso, um desequilíbrio ocorre no fluxo de tráfego. No entanto, nesse caso, o veículo de condução autônoma 10 não deve permitir também a seleção de uma faixa vaga. Consequentemente, quando inúmeros veículos realizam a mudança de faixa para outras faixas de uma faixa específica, a seção de instrução de parada de dispersão 158 também determina que o fenômeno de recomendação sem mudança ocorra e gere a instrução de parada descrita acima. A mudança de faixa de veículos anteriores pode ser detectada com base na atuação de indicadores de direção e nas mudanças de trajetória dos veículos anteriores, por exemplo.

[0304]A Figura 26 é um fluxograma de processamento de seleção de faixa executado pela ECU 20 na presente modalidade. Uma rota ilustrada na Figura 26 inclui o processamento de determinação de faixa de percurso (etapas 46 a 60) além do processamento para detectar um recurso geográfico circundante e um fluxo de tráfego (etapa 162) e o processamento para determinar a ocorrência da instrução de parada de dispersão (etapa 164). O processamento de determinação de faixa de

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66/67 percurso é igual ao do caso da primeira modalidade (em referência à Figura 5) e, portanto, a explicação será omitida no presente documento.

[0305]A rota ilustrada na Figura 26 é iniciada pela ECU 20 que reconhece a instrução de nova seleção de faixa como na rota ilustrada na Figura 5 (etapa 44). Quando a rota é iniciada, o processamento de detecção de fluxo de tráfego/recurso geográfico circundante é primeiramente executado (etapa 162). Especificamente, com base nos vários tipos de informações que são fornecidas a partir da seção de reconhecimento de objeto circundante 34 e da seção de reconhecimento de rodovia de percurso 36, uma presente situação da rodovia de percurso, e uma situação dos outros veículos existentes nas redondezas são detectadas.

[0306]A seguir, determina-se a possibilidade ou não da ocorrência de uma condição em que a instrução de parada de dispersão deve aparecer (etapa 164). Especificamente, com base no resultado de detecção de etapa 162 descrita acima, determina-se a possibilidade ou não de qualquer um dos seguintes fenômenos de recomendação sem mudança ser estabelecido.

(1) Congestionamento de tráfego (2) Passagem de veículo de urgência (3) Passagem de veículo de alta velocidade (4) Ocorrência de seção de construção (5) Mudança de faixa por inúmeros veículos da faixa específica para outras faixas [0307]Quando nenhum dos fenômenos de recomendação sem mudança é reconhecido na etapa 164, a faixa de percurso padrão é posteriormente determinada como no caso da primeira modalidade pelo processamento da etapa 46 e das seguintes etapas. Nesse caso, a dispersão ocorre nas faixas de percurso padrão no fluxo de tráfego em que inúmeros veículos de condução autônoma 10 se unem, e a ocorrência de um fluxo de tráfego desequilibrado é evitada.

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67/67 [0308]Quando a ocorrência de qualquer um dos fenômenos de recomendação sem mudança é reconhecida na etapa 164 descrita acima, a presente faixa é selecionada como a faixa de percurso na etapa 48. O veículo de condução autônoma 10 tem a função de selecionar uma faixa ideal que corresponde à situação da presente rodovia de percurso e à situação dos outros veículos que existem nas redondezas na outra rota. Nessa etapa, a faixa que é determinada pela função é selecionada como a faixa de percurso. Nesse caso, inúmeros veículos de condução autônoma 10 que são colocados sob a mesma situação selecionam a mesma faixa como as faixas de percurso. Sob a situação em que os fenômenos de recomendação sem mudança ocorrem, é desejável manter o fluxo de tráfego tranquilo em que inúmeros veículos de condução autônoma 10 selecionam a faixa ideal sem dispersão. De acordo com o processamento descrito acima, a solicitação pode ser satisfeita.

[0309]Conforme descrito acima, de acordo com a presente modalidade, diante da situação em que os veículos de condução autônoma individual 10 não devem realizar a mudança de faixa de modo independente, o processamento para determinar a faixa de percurso padrão em um modo em que a dispersão ocorre pode ser interrompido. Consequentemente, de acordo com a presente modalidade, o fluxo de tráfego pode-se manter tranquilo mesmo diante de uma situação como essa.

[0310]Por outro lado, na nona modalidade anteriormente mencionada, a função de geração de uma instrução de parada de dispersão é combinada com o processamento da primeira modalidade, mas a combinação não é limitada a isso. Isto é, a função de geração da instrução de parada de dispersão pode ser combinada com qualquer uma dentre a primeira a oitava modalidades anteriormente mencionadas.

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Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Sistema de condução autônomo CARACTERIZADO pelo fato de que inclui uma pluralidade de veículos de condução autônoma, em que cada um dos veículos de condução autônoma compreende um dispositivo de controle que define uma área percorrível na qual o veículo de condução autônoma pode percorrer um processo de ida para um destino, e determina uma faixa como uma faixa de percurso padrão em uma área de múltiplas faixas que inclui duas ou mais faixas na área percorrível, e os dispositivos de controle instalados nos veículos de condução autônoma individual são configurados de modo que a dispersão ocorra para as faixas de percurso padrão na qual a pluralidade de veículos de condução autônoma determina em uma mesma área de múltiplas faixas colocada em um mesmo ambiente.
2. Sistema de condução autônomo, de acordo com a reivindicação 1,

CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle executa o processamento para gerar números aleatórios, o processamento para ler valores limítrofes de faixa, e o processamento de determinação de faixa para determinar a faixa de percurso padrão com base na comparação dos números aleatórios e dos valores limítrofes de faixa.
3. Sistema de condução autônomo, de acordo com a reivindicação 2,

CARACTERIZADO pelo fato de que o processamento de determinação de faixa compreende o processamento para determinar uma faixa de percurso temporário na área de múltiplas faixas com base nas informações em relação ao percurso do veículo, e o processamento para determinar a possibilidade de definir a faixa de percurso temporário como a faixa de percurso padrão, ou definir uma faixa diferente da faixa de percurso temporário como a faixa de percurso padrão, com base na compaPetição 870170057568, de 10/08/2017, pág. 134/164

2/8 ração dos números aleatórios e dos valores limítrofes de faixa.
4. Sistema de condução autônomo, de acordo com a reivindicação 2 ou 3,

CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle executa o processamento para definir alvos de distribuição de veículo na área de múltiplas faixas, e o processamento para definir os valores limítrofes de faixa em correspondência com os alvos de distribuição.
5. Sistema de condução autônomo, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle armazena um valor de característica de faixa, e determina a faixa de percurso padrão com base no valor de característica de faixa, e valores de característica de faixa armazenados na respectiva pluralidade de veículos de condução autônoma têm dispersão.
6. Sistema de condução autônomo, de acordo com a reivindicação 5,

CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle executa o processamento para gerar números aleatórios, o processamento de definição de valor limítrofe para definir valores limítrofes de faixa com base no valor de característica de faixa, e o processamento para determinar a faixa de percurso padrão com base na comparação dos números aleatórios e dos valores limítrofes de faixa.
7. Sistema de condução autônomo, de acordo com a reivindicação 6,

CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle executa o processamento para definir alvos de distribuição de veículo na área de múltiplas faixas, e o processamento para definir tal relação entre o valor de característica de faixa e o valor limítrofe de faixa em que os alvos de distribuição são realizados quando o valor de característica de faixa é disperso em uma faixa inteira de uma

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3/8 região de variação, e define os valores limítrofes de faixa pela aplicação de um valor de característica de faixa de um veículo próprio para a relação, no processamento de definição de valor limítrofe.
8. Sistema de condução autônomo, de acordo com a reivindicação 5,

CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle executa o processamento de definição de valor limítrofe para definir valores limítrofes de faixa que são usados em comum na pluralidade de veículos de condução autônoma, e o processamento para determinar a faixa de percurso padrão com base na comparação dos valores limítrofes de faixa e do valor de característica de faixa.
9. Sistema de condução autônomo, de acordo com a reivindicação 8, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle executa o processamento para definir alvos de distribuição de veículo na área de múltiplas faixas, e o processamento de definição de valor limítrofe inclui o processamento para definir os valores limítrofes de faixa em correspondência com os alvos de distribuição.
10. Sistema de condução autônomo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 a 9, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle executa o processamento para detectar uma característica em relação à seleção de faixa de um condutor de um veículo, e o processamento para refletir a característica no valor de característica de faixa.
11. Sistema de condução autônomo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 4, 7 e 9, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle

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4/8 executa o processamento para adquirir distribuição de veículo real na área de múltiplas faixas, e o processamento para corrigir os valores limítrofes de faixa de modo que a distribuição de veículo real aborde os alvos de distribuição.
12. Sistema de condução autônomo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 4, 7, 9 e 11, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle executa o processamento para extrair um ponto de mudança em que os alvos de distribuição mudam em uma rota para o destino, o processamento para definir uma seção em uma área de múltiplas faixas que inclui o ponto de mudança como uma área de mudança gradual, e o processamento para alterar gradualmente os alvos de distribuição na área de mudança gradual de uma distribuição antes da mudança para uma distribuição após a mudança.
13. Sistema de condução autônomo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 12, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle executa o processamento para detectar um fenômeno de recomendação sem mudança no qual a manutenção de uma faixa é recomendada, e o processamento para determinar a faixa de percurso padrão em um modo que faz com que a pluralidade de veículos de condução autônoma colocados em um mesmo ambiente tome uma mesma decisão quando o fenômeno de recomendação sem mudança for detectado.
14. Veículo de condução autônomo, CARACTERIZADO pelo fato de que tem uma função de realizar percurso autônomo para um destino, que compreende:

um dispositivo de controle que define uma área percorrível na qual o veículo

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5/8 de condução autônoma pode percorrer em um processo de ida para o destino, e determina uma faixa como uma faixa de percurso padrão em uma área de múltiplas faixas que inclui duas ou mais faixas na área percorrível, em que o dispositivo de controle é configurado de modo que a dispersão ocorra para a faixa de percurso padrão que é determinada em uma mesma área de múltiplas faixas colocada em um mesmo ambiente.
15. Veículo de condução autônomo, de acordo com a reivindicação 14, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle executa o processamento para gerar números aleatórios, o processamento para ler valores limítrofes de faixa, e o processamento de determinação de faixa para determinar a faixa de percurso padrão com base na comparação dos números aleatórios e dos valores limítrofes de faixa.
16. Veículo de condução autônomo, de acordo com a reivindicação 15, CARACTERIZADO pelo fato de que o processamento de determinação de faixa compreende o processamento para determinar uma faixa de percurso temporário na área de múltiplas faixas com base nas informações em relação ao percurso do veículo, e o processamento para determinar a possibilidade de definir a faixa de percurso temporário como a faixa de percurso padrão, ou definir uma faixa diferente da faixa de percurso temporário como a faixa de percurso padrão, com base na comparação dos números aleatórios e dos valores limítrofes de faixa.
17. Veículo de condução autônomo, de acordo com a reivindicação 15 ou 16, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle executa o processamento para definir alvos de distribuição de veículo na área de múltiplas faixas, e o processamento para definir os valores limítrofes de faixa em corresponPetição 870170057568, de 10/08/2017, pág. 138/164

6/8 dência com os alvos de distribuição.
18. Veículo de condução autônomo CARACTERIZADO pelo fato de que tem uma função de realizar percurso autônomo para um destino, que compreende:

um dispositivo de controle que define uma área percorrível na qual o veículo de condução autônoma pode percorrer em um processo de ida para o destino, e determina uma faixa como uma faixa de percurso padrão em uma área de múltiplas faixas que inclui duas ou mais faixas na área percorrível, em que o dispositivo de controle é configurado de modo que uma probabilidade de cada uma das faixas individuais que é determinada como a faixa de percurso padrão em uma mesma área de múltiplas faixas colocada em um mesmo ambiente se torne um valor fixo exceto para 100% para cada uma das faixas.
19. Veículo de condução autônomo, de acordo com a reivindicação 18, CARACTERIZADO pelo fato de o dispositivo de controle armazena um valor de característica de faixa, e executa o processamento para gerar números aleatórios, o processamento de definição de valor limítrofe para definir valores limítrofes de faixa com base no valor de característica de faixa, e o processamento para determinar a faixa de percurso padrão com base na comparação dos números aleatórios e dos valores limítrofes de faixa.
20. Veículo de condução autônomo, de acordo com a reivindicação 19, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle executa o processamento para definir alvos de distribuição de veículo na área de múltiplas faixas, e o processamento para definir tal relação entre o valor de característica de faixa e os valores limítrofes de faixa em que os alvos de distribuição são realizados quando o valor de característica de faixa dispersa em uma faixa inteira de uma regiPetição 870170057568, de 10/08/2017, pág. 139/164

7/8 ão de variação, e define os valores limítrofes de faixa pela aplicação de um valor de característica de faixa de um veículo para a relação, no processamento de definição de valor limítrofe.
21. Veículo de condução autônomo, de acordo com a reivindicação 18, CARACTERIZADO pelo fato de o dispositivo de controle armazena um valor de característica de faixa, e executa o processamento de definição de valor limítrofe para definir valores limítrofes de faixa que corresponde às respectivas faixas da área de múltiplas faixas, e o processamento para determinar a faixa de percurso padrão com base na comparação dos valores limítrofes de faixa e do valor de característica de faixa.
22. Veículo de condução autônomo, de acordo com a reivindicação 21, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle executa o processamento para definir alvos de distribuição de veículo na área de múltiplas faixas, e o processamento de definição de valor limítrofe inclui o processamento para definir o valor limítrofe de faixa em correspondência com os alvos de distribuição.
23. Veículo de condução autônomo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 19 a 22, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle executa o processamento para detectar uma característica em relação à seleção de faixa de um condutor de um veículo próprio, e o processamento para refletir a característica no valor de característica de faixa.
24. Sistema de condução autônomo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 17, 20 e 22, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controPetição 870170057568, de 10/08/2017, pág. 140/164

8/8 le executa o processamento para adquirir distribuição de veículo real na área de múltiplas faixas, e o processamento para corrigir os valores limítrofes de faixa de modo que a distribuição de veículo real aborde os alvos de distribuição.
25. Veículo de condução autônomo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 17, 20, 22 e 24, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle executa o processamento para extrair um ponto de mudança em que os alvos de distribuição mudam em uma rota para o destino, o processamento para definir uma seção em uma área de múltiplas faixas que inclui o ponto de mudança como uma área de mudança gradual, e o processamento para alterar gradualmente os alvos de distribuição na área de mudança gradual de uma distribuição antes da mudança para uma distribuição após a mudança.
26. Veículo de condução autônomo, de acordo com qualquer uma das reivindicações 14 a 25, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle executa o processamento para detectar um fenômeno de recomendação sem mudança no qual a manutenção de uma faixa é recomendada, e o processamento para determinar a faixa de percurso padrão em um modo no qual a mesma decisão é feita em um mesmo ambiente quando o fenômeno de recomendação sem mudança for detectado.

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