JP7061148B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

従来、周辺車両の位置および速度を考慮して、車線変更を行うシステムが開示されている（特許文献１参照）。

特開平１１－３４５３９６号公報

しかしながら、上記のシステムでは、車両または車両の乗員が所望するペースで車両の走行を維持することについては十分に考慮されていなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両または車両の乗員が所望するペースで車両の走行を維持することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：車両制御装置は、車両の周辺に存在し、前記車両と同方向に進行する他車両の少なくとも位置および速度を含む前記車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両を走行させる制御部と、を備え、前記他車両は、前記車両が存在する第１車線に隣接する第２車線において前記車両よりも進行方向に関して前方側に存在し、前記車両に最も近い第１他車両と、前記第２車線において前記車両よりも進行方向に関して後方側に存在し、前記車両に最も近い第２他車両と、前記第２車線に隣接し、前記第１車線から前記第２車線よりも更に遠い第３車線において前記車両よりも進行方向に関して前方側に存在し、前記車両から最も近い第３他車両と、前記第３車線において前記車両よりも進行方向に関して後方側に存在し、前記車両から最も近い第４他車両を含み、前記制御部は、前記認識部から前記他車両の情報を取得し、前記第１他車両と前記車両との関係が第１条件を満たし、前記第２他車両と前記車両との関係が前記第１条件よりも厳しい第２条件を満たし、前記第３他車両と前記車両との関係が前記第１条件よりも厳しい第３条件を満たし、且つ前記第４他車両と前記車両との関係が前記第２条件および前記第３条件よりも厳しい第４条件を満たしたと判定した場合、前記進行方向に関して前記第１他車両と前記第２他車両との間の領域および前記進行方向に関して前記第３他車両と前記第４他車両との間の領域を前記車両に通過させて、前記車両を前記第３車線に隣接する第４車線に車線変更させる第１制御を行う。

（２）：上記（１）の態様において、前記第１条件は、前記第１他車両が前記進行方向に関して前記車両が存在する特定位置に存在すると想定した場合に、前記第１他車両が基準位置に到達するまでの時間から、前記第１他車両が、現在の位置から前記基準位置に到達するまでの時間を減算した時間が第１閾値を超えることであり、前記第２条件は、前記第２他車両が、現在の位置から前記特定位置に到達するまでの時間が第２閾値を超えることであり、前記第３条件は、前記第３他車両が前記特定位置に存在すると想定した場合に、前記第３他車両が前記基準位置に到達するまでの時間から、前記第３他車両が、現在の位置から前記基準位置に到達するまでの時間を減算した時間が第３閾値を超えることであり、前記第４条件は、前記第４他車両が、現在の位置から前記特定位置に到達するまでの時間が第４閾値を超えることである。

（３）：上記（２）の態様において、前記第２閾値は、前記第１閾値より大きく、前記第４閾値は、前記第３閾値よりも大きく、前記第３閾値は、前記第１閾値よりも大きく、且つ前記第４閾値は、前記第２閾値よりも大きい。

（４）：上記（２）または（３）の態様において、前記基準位置は、前記車両が走行する第１車線から前記第２車線が分離する始点であり、前記制御部は、前記車両が前記基準位置に到達するまでに前記第４車線に前記車両を移動させる。

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記第１制御は、前記車両が、前記第２車線および前記第３車線に、所定時間以上留まることなく前記第４車線に移動する制御である。

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記第１条件、前記第２条件、前記第３条件、および前記第４条件のうちいずれかの条件が満たされない場合、前記第１制御とは異なる第２制御を行い、前記第２制御は、前記車両が、前記第２車線または前記第３車線に、所定時間以上留まる制御である。

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記第１他車両、前記第２他車両、前記第３他車両、および前記第４他車両は、前記進行方向に関して前記車両から所定距離以内に存在する車両である。

（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記第４車線において、前記進行方向に関して前記車両から所定距離以内に他車両が存在しない場合に、前記第１制御を実行する。

（９）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺に存在し、前記車両と同方向に進行する他車両の少なくとも位置および速度を含む前記車両の周辺状況を認識する処理と、前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両を走行させる処理と、を備え、前記他車両は、前記車両が存在する第１車線に隣接する第２車線において前記車両よりも進行方向に関して前方側に存在し、前記車両に最も近い第１他車両と、前記第２車線において前記車両よりも進行方向に関して後方側に存在し、前記車両に最も近い第２他車両と、前記第２車線に隣接し、前記第１車線から前記第２車線よりも更に遠い第３車線において前記車両よりも進行方向に関して前方側に存在し、前記車両から最も近い第３他車両と、前記第３車線において前記車両よりも進行方向に関して後方側に存在し、前記車両から最も近い第４他車両を含み、前記他車両の情報を取得し、前記第１他車両と前記車両との関係が第１条件を満たし、前記第２他車両と前記車両との関係が前記第１条件よりも厳しい第２条件を満たし、前記第３他車両と前記車両との関係が前記第１条件よりも厳しい第３条件を満たし、且つ前記第４他車両と前記車両との関係が前記第２条件および前記第３条件よりも厳しい第４条件を満たしたと判定した場合、前記進行方向に関して前記第１他車両と前記第２他車両との間の領域および前記進行方向に関して前記第３他車両と前記第４他車両との間の領域を前記車両に通過させて、前記車両を前記第３車線に隣接する第４車線に車線変更させる第１制御を行う処理と、を備える。

（１０）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺に存在し、前記車両と同方向に進行する他車両の少なくとも位置および速度を含む前記車両の周辺状況を認識する処理と、前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両を走行させる処理と、を実行させ、前記他車両は、前記車両が存在する第１車線に隣接する第２車線において前記車両よりも進行方向に関して前方側に存在し、前記車両に最も近い第１他車両と、前記第２車線において前記車両よりも進行方向に関して後方側に存在し、前記車両に最も近い第２他車両と、前記第２車線に隣接し、前記第１車線から前記第２車線よりも更に遠い第３車線において前記車両よりも進行方向に関して前方側に存在し、前記車両から最も近い第３他車両と、前記第３車線において前記車両よりも進行方向に関して後方側に存在し、前記車両から最も近い第４他車両を含み、前記他車両の情報を取得し、前記第１他車両と前記車両との関係が第１条件を満たし、前記第２他車両と前記車両との関係が前記第１条件よりも厳しい第２条件を満たし、前記第３他車両と前記車両との関係が前記第１条件よりも厳しい第３条件を満たし、且つ前記第４他車両と前記車両との関係が前記第２条件および前記第３条件よりも厳しい第４条件を満たしたと判定した場合、前記進行方向に関して前記第１他車両と前記第２他車両との間の領域および前記進行方向に関して前記第３他車両と前記第４他車両との間の領域を前記車両に通過させて、前記車両を前記第３車線に隣接する第４車線に車線変更させる第１制御を行う処理とを実行させる。

（１）～（１０）によれば、車両制御装置が、他車両と車両との関係が条件を満たす場合に、車両を第４車線に車線変更させることにより、車両または車両の乗員が所望するペースで車両の走行を維持することができる。更に、車両または車両の乗員は、閉塞感を感じずに走行することができる。

（２）または（３）によれば、車両制御装置は、第３車線を走行する挙動の変化に柔軟に対応することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 車両Ｍが車線変更する処理について説明するための図である。 変位時間について説明するための図である。 変位時間に対して設定された閾値について説明するための図である。 各閾値の関係について説明するための図である。 車両Ｍが車線変更する場合の軌道の一例について説明するための図である。 第１他車両ｍ１－第４他車両ｍ４の一例を示す図である。 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。自動運転制御装置１００は「車両制御装置」の一例である。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［車線変更に関する処理］
図３は、車両Ｍが車線変更する処理について説明するための図である。以下の説明では、車両の進行方向（道路の延在方向）をＸ方向と称し、車両の幅方向（道路の幅方向）をＹ方向と称する場合がある。

図３に示す道路は、第１車線Ｌ１、第２車線Ｌ２、第３車線Ｌ３、第４車線Ｌ４を含む。第１車線Ｌ１は、第２車線に接続される車線である。第１車線Ｌ１は、第２車線Ｌ２に接続された後、所定距離で第１車線Ｌ１から分離する。第１車線Ｌ１を走行する車両Ｍは、合流可能区間で第２車線Ｌ２に進入可能である。合流可能区間は、位置Ｐ１から位置Ｐ２との間の区間である。

位置Ｐ１のマイナスＸ方向側には、ゼブラゾーン（導流帯）Ｚ１および区画体ＯＢ１が、第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２との間に設けられている。区画体ＯＢ１は、ゼブラゾーンＺ１のマイナスＸ方向側に設けられている。位置Ｐ１は、ゼブラゾーンＺ１のプラスＸ方向側の端部である。位置Ｐ２のプラスＸ方向側には、ゼブラゾーンＺ２および区画体ＯＢ２が、第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２との間に設けられている。区画体ＯＢ２は、ゼブラゾーンＺ２のプラスＸ方向側に設けられている。位置Ｐ２は、ゼブラゾーンＺ２のマイナスＸ方向側の端部である。

自動運転制御装置１００は、進行方向に関して、第１車線Ｌ１において特定位置ＰＭ（例えば特定位置ＰＭおよび基準線Ｒｆ）に到達した場合に、認識部１３０から第１他車両ｍ１－第４他車両ｍ４の情報を取得し、第１他車両ｍ１と車両Ｍとの関係が第１条件を満たし、第２他車両ｍ２と車両Ｍとの関係が第１条件よりも厳しい第２条件を満たし、第３他車両ｍ３と車両Ｍとの関係が第１条件よりも厳しい第３条件を満たし、且つ第４他車両ｍ４と車両Ｍとの関係が第２条件および第３条件よりも厳しい第４条件を満たしたと判定した場合、進行方向に関して第１他車両ｍ１と第２他車両ｍ２との間の領域および進行方向に関して第３他車両ｍ３と第４他車両ｍ４との間の領域を車両Ｍに通過させて、車両Ｍを第３車線Ｌ３に隣接する第４車線Ｌ４に車線変更させる第１制御を行う。

例えば、自動運転制御装置１００は、第４車線Ｌ４において、進行方向に関して車両Ｍから所定距離以内に他車両が存在しない場合に、第１制御を実行する。第１条件－第４条件を満たすとは、後述する変位時間が閾値を超えることである。第１条件－第４条件、変位時間、および閾値の詳細については後述する。

例えば、第１他車両ｍ１および第２他車両ｍ２は第２車線Ｌ２を走行し、第３他車両ｍ３および第４他車両ｍ４は、第３車線Ｌ３を走行している。第１他車両ｍ１－第４他車両ｍ４は、車両Ｍよりも速い速度で走行している。例えば、車両Ｍは、６０ｋｍ／ｈ程度で走行し、第１他車両ｍ１－第４他車両ｍ４は、１００ｋｍ／ｈ程度で走行している。

特定位置ＰＭは、位置Ｐ１から位置Ｐ２との間であればよいが、好ましくは、図３に示すように車両Ｍが位置Ｐ１を通過した直後の位置であることが好ましい。基準線Ｒｆは、合流可能区間における第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２との境界に仮想的に設定された線である。

第１制御は、自動運転制御装置１００が、第２車線Ｌ２および第３車線Ｌ３に、所定時間以上留まることなく第３車線Ｌ３に移動する制御である。留まることなくとは、例えば、車両Ｍの中心軸方向と、車線の延在方向とが平行になる時間が所定時間未満であり、車両Ｍが、車両Ｍの速度に応じて車線を斜めに横切るように走行することである。

自動運転制御装置１００は、第１条件－第４条件のうち一以上の条件を満たさない場合、第１制御とは異なる第２制御を行う。第２制御は、自動運転制御装置１００が、第２車線Ｌ２または第３車線Ｌ３に、所定時間以上留まる制御である。留まるは、例えば、車両Ｍの中心軸方向と、車線の延在方向とが平行（略平行）になる時間が所定時間以上であることである。

（変位時間について）
図４は、変位時間について説明するための図である。自動運転制御装置１００は、第１他車両ｍ１－第４他車両ｍ４の変位時間を求める。変位時間は、例えば、所定の区間の距離を対象の車両の速度で除算した時間である。
（１）第１他車両ｍ１の変位時間Ｍ－ｍ１について
変位時間Ｍ－ｍ１は、第１他車両ｍ１が進行方向に関して車両Ｍが存在する特定位置ＰＭに存在すると想定した場合に、第１他車両ｍ１が位置Ｐ２に到達するまでの時間から、第１他車両ｍ１が、現在の位置から位置Ｐ２に到達するまでの時間を減算した時間である。
（２）第２他車両ｍ２の変位時間ｍ２－Ｍについて
変位時間ｍ２－Ｍは、第２他車両ｍ２が、現在の位置から特定位置ＰＭに到達するまでの時間である。
（３）第３他車両ｍ３の変位時間Ｍ－ｍ３について
変位時間Ｍ－ｍ３は、第３他車両ｍ３が特定位置ＰＭに存在すると想定した場合に、第３他車両ｍ３が位置Ｐ２に到達するまでの時間から、第３他車両ｍ３が、現在の位置から位置Ｐ２に到達するまでの時間を減算した時間である。
（４）第４他車両ｍ４の変位時間ｍ４－Ｍについて
変位時間ｍ４－Ｍは、第４他車両ｍ４の変位に基づく変位時間は、第４他車両ｍ４が、現在の位置から特定位置ＰＭに到達するまでの時間である。

（閾値について）
図５は、変位時間に対して設定された閾値について説明するための図である。変位時間Ｍ－ｍ１、変位時間ｍ２－Ｍ、変位時間Ｍ－ｍ３、および変位時間ｍ４－Ｍのそれぞれに対して閾値が設定される。変位時間Ｍ－ｍ１に対して閾値Ｔｈ１、変位時間ｍ２－Ｍに対して閾値Ｔｈ２、変位時間Ｍ－ｍ３に対して閾値Ｔｈ３、変位時間ｍ４－Ｍに対して閾値Ｔｈ４が設定される。

変位時間Ｍ－ｍ１が閾値Ｔｈ１を超え、変位時間ｍ２－Ｍが閾値Ｔｈ２を超え、変位時間Ｍ－ｍ３が閾値Ｔｈ３を超え、変位時間ｍ４－Ｍが閾値Ｔｈ４を超える場合、第１制御が実行される。換言すると、第１条件－第４条件が満たされた場合、第１制御が実行される。変位時間Ｍ－ｍ１、変位時間ｍ２－Ｍ、変位時間Ｍ－ｍ３、または変位時間ｍ４－Ｍのいずれかの変位時間が、それぞれに対して設定された閾値を超えない場合、第２制御が実行される。

また、各閾値の関係は、以下である。閾値Ｔｈ２は、閾値Ｔｈ１よりも大きい。閾値Ｔｈ４は、閾値Ｔｈ３よりも大きい。閾値Ｔｈ３は、閾値Ｔｈ１よりも大きい。閾値Ｔｈ４は、閾値Ｔｈ２よりも大きい。閾値Ｔｈ２と閾値Ｔｈ３とは同じであってもよいし、異なっていてもよい。

図６は、各閾値の関係について説明するための図である。上述したように、後方の車両に関する変位時間（変位時間ｍ２－Ｍ、変位時間ｍ４－Ｍ）に対する閾値（閾値Ｔｈ２、閾値Ｔｈ４）を、同じ車線に存在する前方の車両に関する変位時間（変位時間Ｍ－ｍ１、変位時間Ｍ－ｍ３）に対する閾値（閾値Ｔｈ１、閾値Ｔｈ３）よりも大きくする。これにより、車両Ｍは、車両Ｍよりも速い速度で走行している他車両と所定距離離れた状態を維持することができる。更に、後方の車両の速度が変化した場合であっても、車両Ｍは、後方の車両との距離を十分に維持することができる。

上述したように、第３車線Ｌ３を走行する車両に関する変位時間（変位時間Ｍ－ｍ３、変位時間ｍ４－Ｍ）に対する閾値（閾値Ｔｈ２、閾値Ｔｈ４）を、第２車線Ｌ２（車両Ｍが走行する車線に近い車線）を走行する車両に関する変位時間（変位時間Ｍ－ｍ１、変位時間ｍ２－Ｍ）に対する閾値（閾値Ｔｈ１、閾値Ｔｈ２）よりも大きくする。

これにより、第３他車両ｍ３または第４他車両ｍ４の速度が変化する可能性が考慮され、第３他車両ｍ３または第４他車両ｍ４の速度が変化した場合（第３他車両ｍ３が減速または第４他車両ｍ４が加速した場合）であっても、車両Ｍは、第４車線Ｌ４に余裕を持って移動することができる。車両Ｍにとって、遠い第３車線Ｌ３に存在する第３他車両ｍ３または第４他車両ｍ４の挙動は、車両Ｍが第３車線Ｌ３に移動するまでの時間で変化する可能性がある。車両Ｍから遠い第３車線Ｌ３に存在する第３他車両ｍ３または第４他車両ｍ４に対するマージンは、車両Ｍから近い第２車線Ｌ２に存在する第１他車両ｍ１または第２他車両ｍ２に対するマージンよりも大きいマージンが設定される。このため、車両Ｍは、第３他車両ｍ３または第４他車両ｍ４の挙動の変化に柔軟に対応しつつ、第４車線Ｌ４に移動することができる。

なお、上記例では２つ先の車線（第４車線Ｌ４）に進入する場合について説明したが、３つ先の車線に進入する場合にも本実施形態の処理が行われてれもよい。３つ先の車線は第５車線である。この場合、間に存在する車線（仮に第２－４車線とする）に関する条件が追加され、第２－４車線において車両Ｍの前方を進行する他車両と車両との条件の厳しさは第１条件以上であり第１車線から離れるほど厳しくなり、第２－４車線において車両Ｍの後方を進行する他車両と車両との条件の厳しさは第２条件以上であり第１車線から離れるほど厳しくなるように設定される。４つ以上先の車線に進入する場合も同様である。

（車両が車線変更する軌道について）
図７は、車両Ｍが車線変更する場合の軌道の一例について説明するための図である。図７は、車両Ｍが車線変更する軌道を概念的に示す図である。図７の横軸は車両の位置に関する指標Ｉｎ１であり、図７の縦軸は車両の速度に関する指標Ｉｎ２である。指標Ｉｎ１がゼロとなる座標は位置Ｐ２に対応する座標であり、指標Ｉｎ２がゼロとなる座標、すなわち指標Ｉｎ１を示す軸は、基準線Ｒｆに対応する。指標Ｉｎ１は、位置Ｐ２から対象の車両までの距離（マイナスで示した距離）を、対象の車両の速度で除算した値である。指標Ｉｎ２は、対象の車両の基準位置（例えば中心軸、または車頭と中心軸との交点）から基準線Ｒｆまでの距離を、対象の車両の横方向の速度で除算した値である。

第１他車両ｍ１－第４他車両ｍ４は、実際は横方向に移動していないが、便宜的に各他車両が基準線Ｒｆから、各車両が走行している車線の基準位置（例えば中央）に、所定の横方向の速度で移動しているものとして座標がプロットされている。例えば、第１他車両ｍ１－第４他車両ｍ４は、例えば、１ｍ／秒で横方向に移動しているものとして座標がプロットされている。

自動運転制御装置１００は、例えば、上記の図７のグラフにおいて第１他車両ｍ１と第２他車両ｍ２との間、および第３他車両ｍ３と第４他車両ｍ４との間を車両Ｍが通過するような軌道ＯＲを生成し、生成した軌道に基づいて車両Ｍを制御する。軌道ＯＲは、例えば、予め設定された軌道や、車両Ｍの速度と他車両の速度に応じて設定される軌道である。軌道ＯＲは、車両Ｍが軌道ＯＲに基づく挙動を行った場合に車両Ｍの乗員が不快に感じない程度の挙動に対応する軌道である。軌道ＯＲの終点は位置Ｐ２である。換言すると車両Ｍは、位置Ｐ２までに車線変更を完了する。

軌道ＯＲにおいて車両Ｍが横方向の移動を開始した直後の領域ＡＲ１における横方向の速度、または軌道ＯＲにおいて車両Ｍが横方向の移動を終了する直前の領域ＡＲ２における横方向の速度は、他の領域（車線変更中における軌道ＯＲの領域）における横方向の速度よりも緩やかである。図７に示すように領域ＡＲ１および領域ＡＲ２における傾きは、他の領域の傾きよりも緩やかである。これにより、車線変更の初期および終期に、車両Ｍが急峻な挙動を行うことが抑制され、乗員にとっての乗り心地が向上する。

（第１他車両ｍ１－第４他車両ｍ４について）
自動運転制御装置１００は、例えば、進行方向に関して、第２車線Ｌ２において車両Ｍから第１距離Ｌ１に存在する車両を第１他車両とし、第３車線Ｌ３において車両Ｍから第１距離Ｌ１（または第１距離Ｌ１とは異なる所定距離）に存在する車両を第２他車両とし、第２車線Ｌ２において車両Ｍから第２距離Ｌ２に存在する車両を第３他車両とし、第３車線Ｌ３において車両Ｍから第２距離Ｌ２（または第２距離Ｌ２とは異なる所定距離）に存在する車両を第４他車両に設定する。図８は、第１他車両ｍ１－第４他車両ｍ４の一例を示す図である。

第１距離Ｌ１または第２距離Ｌ２は、過去に第２車線Ｌ２および第３車線Ｌ３を走行した車両の速度から導出された基準速度に、所定時間を乗算した距離である。基準速度は、第２車線Ｌ２および第３車線Ｌ３を走行した車両のうち、比較的早い速度や、平均速度、中央値に相当する速度である。第１距離Ｌ１は、例えば、第２距離Ｌ２よりも短い。

［フローチャート］
図９は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、行動計画生成部１４０は、認識部１３０の認識結果、第１距離Ｌ１、および第２距離Ｌ２に基づいて、第１車両ｍ１－第４車両ｍ４が存在するか否かを判定する（ステップＳ１００）。第１車両ｍ１－第４車両ｍ４が存在する場合、行動計画生成部１４０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、第４車線Ｌ４が所定の条件を満たす否かを判定する（ステップＳ１０２）。所定の条件とは、進行方向に関して、車両Ｍから所定距離以内に他車両が存在しないことである。

第４車線Ｌ４が所定の条件を満たす場合、行動計画生成部１４０は、第１車両ｍ１－第４車両ｍ４の変位時間のそれぞれが、第１車両ｍ１－第４車両ｍ４のそれぞれに対して設定された閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。すなわち、第１条件－第４条件が満たされるか否かが判定される。

第１車両ｍ１－第４車両ｍ４の変位時間のそれぞれが、第１車両ｍ１－第４車両ｍ４のそれぞれに対して設定された閾値を超える場合、行動計画生成部１４０は、第１他車両ｍ１と第２他車両ｍ２との間および第３他車両ｍ３と第４他車両ｍ４との間を通過するための軌道を生成する（ステップＳ１０６）。そして、行動計画生成部１４０は、生成した軌道に基づいて車両Ｍを第４車線Ｌ４に移動させる（ステップＳ１０８）。

ステップＳ１００で第１車両ｍ１－第４車両ｍ４が存在しない場合、ステップＳ１０２で第４車線Ｌ４が所定の条件を満たさない場合、またはステップＳ１０４で第１車両ｍ１－第４車両ｍ４の変位時間のそれぞれが、第１車両ｍ１－第４車両ｍ４のそれぞれに対して設定された閾値を超えない場合、行動計画生成部１４０は、第２制御を実行する（ステップＳ１１０）。例えば、行動計画生成部１４０は、第２他車両ｍ２および第４他車両ｍ４の後方を通過して第４車線Ｌ４に移動したり、第２車線Ｌ２または第３車線Ｌ３をしばらく走行したりする。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。

なお、上述した例では、自動運転制御装置１００は、車両Ｍを第４車線Ｌ４に移動させるものとして説明したが、車両Ｍを第３車線Ｌ３に移動させる場合に上記の考え方に基づいて、車両Ｍを第３車線Ｌ３に移動させるか否かを決定してもよい。例えば、第１条件および第２条件が満たされた場合、車両Ｍは第３車線Ｌ３に移動する。例えば、第３他車両ｍ３および第４他車両ｍ４が存在せず、第１他車両ｍ１および第２他車両ｍ２の変位時間が、第１他車両ｍ１および第２他車両ｍ２に設定された閾値を超える場合、車両Ｍは第１他車両ｍ１と第２他車両ｍ２との間を通過して第３車線Ｌ３に移動する。

更に、自動運転制御装置１００は、車両Ｍを第４車線Ｌ４よりも遠い車線（例えば第４車線Ｌ４に隣接する第５車線）に移動させる場合に上記の考え方に基づいて、車両Ｍを移動させるか否かを決定してもよい。この場合、車両Ｍの進行方向に関して第４車線Ｌ４において車両Ｍの前方に第５他車両が存在し、後方に第６他車両が存在し、第１条件－第４条件を満たすことに加え、車両Ｍと第５他車両との関係が第５条件を満たし、且つ車両Ｍと第６他車両との関係が第６条件を満たす場合、自動運転制御装置１００は、車両Ｍを第１制御で第５車線に移動させる。第５条件は、第３条件よりも厳しい条件であり、第６条件は、第４条件よりも厳しい条件である。車両Ｍと他車両との関係に対する条件は、車両Ｍが走行する車線から遠い車線に存在する他車両と車両Ｍとの関係に対する条件ほど厳しい。ただし、この場合であっても、車両Ｍの前方に存在する他車両と車両との条件は、その他車両と同じ車線において車両Ｍの後方に存在する他車両と車両との条件よりも緩い。

以上説明した実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、第１他車両ｍ１と車両Ｍとの関係が第１条件を満たし、第２他車両ｍ２と車両Ｍとの関係が第１条件よりも厳しい第２条件を満たし、第３他車両ｍ３と車両Ｍとの関係が第１条件よりも厳しい第３条件を満たし、且つ第４他車両ｍ４と車両Ｍとの関係が第３条件よりも厳しい第４条件を満たしたと判定した場合、進行方向に関して第１他車両ｍ１と第２他車両ｍ２との間の領域および進行方向に関して第３他車両ｍ３と第４他車両ｍ４との間の領域を車両Ｍに通過させて、車両Ｍを第３車線Ｌ３に隣接する第４車線Ｌ４に車線変更させることにより、車両または車両の乗員が所望するペースで車両の走行を維持することができる。

［ハードウェア構成］
図１０は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、およびこれらに含まれる機能部のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺に存在し、前記車両と同方向に進行する他車両の少なくとも位置および速度を含む前記車両の周辺状況を認識する処理と、
前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両を走行させる処理と、を実行し、
前記他車両は、
前記車両が存在する第１車線に隣接する第２車線において前記車両よりも進行方向に関して前方側に存在し、前記車両に最も近い第１他車両と、
前記第２車線において前記車両よりも進行方向に関して後方側に存在し、前記車両に最も近い第２他車両と、
前記第２車線に隣接し、前記第１車線から前記第２車線よりも更に遠い第３車線において前記車両よりも進行方向に関して前方側に存在し、前記車両から最も近い第３他車両と、
前記第３車線において前記車両よりも進行方向に関して後方側に存在し、前記車両から最も近い第４他車両を含み、
前記他車両の情報を取得し、
前記第１他車両と前記車両との関係が第１条件を満たし、
前記第２他車両と前記車両との関係が前記第１条件よりも厳しい第２条件を満たし、
前記第３他車両と前記車両との関係が前記第１条件よりも厳しい第３条件を満たし、且つ
前記第４他車両と前記車両との関係が前記第２条件および前記第３条件よりも厳しい第４条件を満たしたと判定した場合、
前記進行方向に関して前記第１他車両と前記第２他車両との間の領域および前記進行方向に関して前記第３他車両と前記第４他車両との間の領域を前記車両に通過させて、前記車両を前記第３車線に隣接する第４車線に車線変更させる第１制御を行う処理と、を実行するように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１‥車両システム、１００‥自動運転制御装置、１２０‥第１制御部、１３０‥認識部、１４０‥行動計画生成部、１６０‥第２制御部

Claims (10)

1. 車両の周辺に存在し、前記車両と同方向に進行する他車両の少なくとも位置および速度を含む前記車両の周辺状況を認識する認識部と、
   前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両を走行させる制御部と、を備え、
   前記他車両は、
   前記車両が存在する第１車線に隣接する第２車線において前記車両よりも進行方向に関して前方側に存在し、前記車両に最も近い第１他車両と、
   前記第２車線において前記車両よりも進行方向に関して後方側に存在し、前記車両に最も近い第２他車両と、
   前記第２車線に隣接し、前記第１車線から前記第２車線よりも更に遠い第３車線において前記車両よりも進行方向に関して前方側に存在し、前記車両から最も近い第３他車両と、
   前記第３車線において前記車両よりも進行方向に関して後方側に存在し、前記車両から最も近い第４他車両を含み、
   前記制御部は、
   前記認識部から前記他車両の情報を取得し、前記他車両の位置および速度と、前記車両の位置または道路構造に基づく位置との関係に基づいて、前記他車両が所定の位置に到達するまでの時間である変位時間を算出し、
   前記第１他車両と前記車両との前記関係から得られた第１変位時間が第１条件の変位時間を超え、
   前記第２他車両と前記車両との前記関係から得られた第２変位時間が前記第１条件の変位時間よりも大きい第２条件の変位時間を超え、
   前記第３他車両と前記車両との前記関係から得られた第３変位時間が前記第１条件の変位時間よりも大きい第３条件の変位時間を超え、且つ
   前記第４他車両と前記車両との前記関係から得られた第４変位時間が前記第２条件の変位時間および前記第３条件の変位時間よりも大きい第４条件の変位時間を超えたと判定した場合、
   前記進行方向に関して前記第１他車両と前記第２他車両との間の領域および前記進行方向に関して前記第３他車両と前記第４他車両との間の領域を前記車両に通過させて、前記車両を前記第３車線に隣接する第４車線に車線変更させる第１制御を行う、
   車両制御装置。
2. 車両の周辺に存在し、前記車両と同方向に進行する他車両の少なくとも位置および速度を含む前記車両の周辺状況を認識する認識部と、
   前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両を走行させる制御部と、を備え、
   前記他車両は、
   前記車両が存在する第１車線に隣接する第２車線において前記車両よりも進行方向に関して前方側に存在し、前記車両に最も近い第１他車両と、
   前記第２車線において前記車両よりも進行方向に関して後方側に存在し、前記車両に最も近い第２他車両と、
   前記第２車線に隣接し、前記第１車線から前記第２車線よりも更に遠い第３車線において前記車両よりも進行方向に関して前方側に存在し、前記車両から最も近い第３他車両と、
   前記第３車線において前記車両よりも進行方向に関して後方側に存在し、前記車両から最も近い第４他車両を含み、
   前記制御部は、
   前記認識部から前記他車両の情報を取得し、
   第１条件、第２条件、第３条件、および第４条件を満たした場合、
   前記進行方向に関して前記第１他車両と前記第２他車両との間の領域および前記進行方向に関して前記第３他車両と前記第４他車両との間の領域を前記車両に通過させて、前記車両を前記第３車線に隣接する第４車線に車線変更させる第１制御を行い、
   前記第１条件は、前記第１他車両が前記進行方向に関して前記車両が存在する特定位置または道路構造に基づく特定位置に存在すると想定した場合に、前記第１他車両が基準位置に到達するまでの時間から、前記第１他車両が、現在の位置から前記基準位置に到達するまでの時間を減算した時間が第１閾値を超えることであり、
   前記第２条件は、前記第２他車両が、現在の位置から前記特定位置に到達するまでの時間が第２閾値を超えることであり、
   前記第３条件は、前記第３他車両が前記特定位置に存在すると想定した場合に、前記第３他車両が前記基準位置に到達するまでの時間から、前記第３他車両が、現在の位置から前記基準位置に到達するまでの時間を減算した時間が第３閾値を超えることであり、
   前記第４条件は、前記第４他車両が、現在の位置から前記特定位置に到達するまでの時間が第４閾値を超えることである、
   車両制御装置。
3. 前記第２閾値は、前記第１閾値より大きく、
   前記第４閾値は、前記第３閾値よりも大きく、
   前記第３閾値は、前記第１閾値よりも大きく、且つ
   前記第４閾値は、前記第２閾値よりも大きい
   請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記基準位置は、前記車両が走行する第１車線から前記第２車線が分離する始点であり、
   前記制御部は、前記車両が前記基準位置に到達するまでに前記第４車線に前記車両を移動させる、
   請求項２または３に記載の車両制御装置。
5. 前記制御部は、
   前記第１条件、前記第２条件、前記第３条件、および前記第４条件のうちいずれかの条件が満たされない場合、前記第１制御とは異なる第２制御を行い、
   前記第２制御は、前記車両が、前記第２車線または前記第３車線に、所定時間以上留まる制御である、
   請求項２から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記第１制御は、前記車両が、前記第２車線および前記第３車線に、所定時間以上留まることなく前記第４車線に移動する制御である、
   請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記第１他車両、前記第２他車両、前記第３他車両、および前記第４他車両は、前記進行方向に関して前記車両から所定距離以内に存在する車両である、
   請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
8. 前記制御部は、前記第４車線において、前記進行方向に関して前記車両から所定距離以内に他車両が存在しない場合に、前記第１制御を実行する、
   請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
9. コンピュータが、
   車両の周辺に存在し、前記車両と同方向に進行する他車両の少なくとも位置および速度を含む前記車両の周辺状況を認識する処理と、
   前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両を走行させる処理と、を備え、
   前記他車両は、
   前記車両が存在する第１車線に隣接する第２車線において前記車両よりも進行方向に関して前方側に存在し、前記車両に最も近い第１他車両と、
   前記第２車線において前記車両よりも進行方向に関して後方側に存在し、前記車両に最も近い第２他車両と、
   前記第２車線に隣接し、前記第１車線から前記第２車線よりも更に遠い第３車線において前記車両よりも進行方向に関して前方側に存在し、前記車両から最も近い第３他車両と、
   前記第３車線において前記車両よりも進行方向に関して後方側に存在し、前記車両から最も近い第４他車両を含み、
   前記他車両の情報を取得し、前記他車両の位置および速度と、前記車両の位置または道路構造に基づく位置との関係に基づいて、前記他車両が所定の位置に到達するまでの時間である変位時間を算出し、
   前記第１他車両と前記車両との前記関係から得られた第１変位時間が第１条件の変位時間を超え、
   前記第２他車両と前記車両との前記関係から得られた第２変位時間が前記第１条件の変位時間よりも大きい第２条件の変位時間を超え、
   前記第３他車両と前記車両との前記関係から得られた第３変位時間が前記第１条件の変位時間よりも大きい第３条件の変位時間を超え、且つ
   前記第４他車両と前記車両との前記関係から得られた第４変位時間が前記第２条件の変位時間および前記第３条件の変位時間よりも大きい第４条件の変位時間を超えたと判定した場合、
   前記進行方向に関して前記第１他車両と前記第２他車両との間の領域および前記進行方向に関して前記第３他車両と前記第４他車両との間の領域を前記車両に通過させて、前記車両を前記第３車線に隣接する第４車線に車線変更させる第１制御を行う、
   車両制御方法。
10. コンピュータに、
    車両の周辺に存在し、前記車両と同方向に進行する他車両の少なくとも位置および速度を含む前記車両の周辺状況を認識する処理と、
    前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両を走行させる処理と、を実行させ、
    前記他車両は、
    前記車両が存在する第１車線に隣接する第２車線において前記車両よりも進行方向に関して前方側に存在し、前記車両に最も近い第１他車両と、
    前記第２車線において前記車両よりも進行方向に関して後方側に存在し、前記車両に最も近い第２他車両と、
    前記第２車線に隣接し、前記第１車線から前記第２車線よりも更に遠い第３車線において前記車両よりも進行方向に関して前方側に存在し、前記車両から最も近い第３他車両と、
    前記第３車線において前記車両よりも進行方向に関して後方側に存在し、前記車両から最も近い第４他車両を含み、
    前記他車両の情報を取得させ、前記他車両の位置および速度と、前記車両の位置または道路構造に基づく位置との関係に基づいて、前記他車両が所定の位置に到達するまでの時間である変位時間を算出させ、
    前記第１他車両と前記車両との前記関係から得られた第１変位時間が第１条件の変位時間を超え、
    前記第２他車両と前記車両との前記関係から得られた第２変位時間が前記第１条件の変位時間よりも大きい第２条件の変位時間を超え、
    前記第３他車両と前記車両との前記関係から得られた第３変位時間が前記第１条件の変位時間よりも大きい第３条件の変位時間を超え、且つ
    前記第４他車両と前記車両との前記関係から得られた第４変位時間が前記第２条件の変位時間および前記第３条件の変位時間よりも大きい第４条件の変位時間を超えたと判定された場合、
    前記進行方向に関して前記第１他車両と前記第２他車両との間の領域および前記進行方向に関して前記第３他車両と前記第４他車両との間の領域を前記車両に通過させて、前記車両を前記第３車線に隣接する第４車線に車線変更させる第１制御を行わせる、
    プログラム。

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