JP7096215B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

従来、車両が第１レーンから第２レーンに合流することを支援する合流支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この合流支援装置は、予め設定された減速度により停車するまでの走行距離Ｂを算出し、加速の開始時点から、車線変更の開始時点までの期間中において、車両から第１レーンにおける基準地点まで距離Ａを取得し、距離Ａから走行距離Ｂを差し引いた値が、予め設定された閾値より小さいことを条件に合流支援を中止する。

特開２０１７－１２４７４３号公報 特開２０１６－２１０３８０号公報

しかしながら、従来の技術では、より円滑に車両を走行させることができない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より円滑に車両を走行させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺に存在する他車両の現在の位置および予測された将来の位置を取得する取得部と、前記取得部により取得された他車両の位置に基づいて、前記車両の行動を制御する行動制御部と、を備え、前記行動制御部は、現在、前記車両が走行中の合流路である第１道路が接続される被合流路である第２道路に、前記車両を車線変更させる場合において、前記他車両が前記車両から道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、前記車両の前記他車両の追い抜きを許可する車両制御装置である。

（２）：上記（１）の態様において、車両制御装置は、前記車両の周辺を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記他車両の将来位置を予測する予測部と、を更に備え、前記取得部は、前記認識部から前記認識部に認識された前記他車両の現在の位置、および前記予測部から前記予測部により予測された前記他車両の将来位置を取得する。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記行動制御部は、前記車両と前記他車両との相対速度に基づいて、前記追い抜きを許可するか否かを決定するものである。

（４）：上記（３）の態様において、前記行動制御部は、前記車両と前記他車両との相対速度に基づいて、目標地点に到達するまでに前記他車両を前記追い抜くことができると推定される場合に、前記追い抜きを許可する。

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記第１道路は複数の車線を有し、前記他車両は、前記第１道路に含まれる第２の車線を走行する。

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記第２道路は複数の車線を有し、前記他車両は、前記第２道路に含まれる第２の車線を走行する。

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記第１道路および前記第２道路はそれぞれ複数の車線を有し、前記行動制御部は、前記第１道路を走行する第１他車両が前記車両から道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、前記第１道路において前記車両に前記第１他車両を追い抜かせ、前記車両を前記第２道路に進入させ、前記第２道路を走行する第２他車両が前記車両から道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、前記第２道路において前記車両に前記第２他車両を追い抜かせ、前記車両に前記第１他車両および前記第２他車両の前方を走行させる。

（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記行動制御部は、前記他車両を追い抜くと決定した後、前記車両が車線変更する予定の車線の交通状況に基づいて、前記他車両を追い抜くか否かを決定する。

（９）：上記（８）の態様において、前記行動制御部は、現在走行中の車線を走行した場合における所定時間後に到達できると予測される位置よりも、前記車線変更する予定の車線を走行した場合における所定時間後に到達できると予測される位置が前記車両の進行方向に関して遠い位置であると予測される場合、前記他車両を追い抜くことを決定する。

（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記行動制御部は、前記第２道路が有する複数の車線のうち、いずれかの車線において前記車両の前方を第３の他車両が走行中である状態において、特定車線が存在し、且つ前記他車両が前記車両から道路幅方向に離間する方向に移動して前記特定車線に車線変更することが予測される場合、前記他車両と前記車両との相対速度に基づいて、前記他車両を追い抜くか否かを決定し、前記特定車線は、前記第３の他車両が走行する車線とは異なる車線であって第４の他車両が前記第３の他車両の進行方向側に基準位置から一定の距離以上存在しない車線である。

（１１）：上記（８）または（１０）の態様において、前記行動制御部は、車線変更する予定の車線を走行する車両の混雑度が所定度合以上である場合、前記他車両を追い抜かない、または前記他車両を追い抜いた後に前記車線変更を実行しない。

（１２）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺に存在する他車両の現在の位置および予測された将来の位置を取得し、前記取得された他車両の位置に基づいて、前記車両の行動を制御し、現在、前記車両が走行中の合流路である第１道路が接続される被合流路である第２道路に、前記車両を車線変更させる場合において、前記他車両が前記車両から道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、前記車両の前記他車両の追い抜きを許可する車両制御方法である。

（１３）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺に存在する他車両の現在の位置および予測された将来の位置を取得させ、前記取得された他車両の位置に基づいて、前記車両の行動を制御させ、現在、前記車両が走行中の合流路である第１道路が接続される被合流路である第２道路に、前記車両を車線変更させる場合において、前記他車両が前記車両から道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、前記車両の前記他車両の追い抜きを許可させるプログラムである。

（１）、（２）、（５）、（６）、（１２）、（１３）によれば、行動制御部が、現在、車両が走行中の合流路である第１道路が接続される被合流路である第２道路に、車両を車線変更させる場合において、他車両が車両から道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、車両の他車両の追い抜きを許可することにより、より円滑に車両を走行させることができる。

（３）または（４）によれば、行動制御部は、車両と他車両との相対速度に基づいて、追い抜くことを許可するか否かを決定することにより、より確実に他車両を追い抜くことができる。

（７）によれば、行動制御部は、第１他車両および第２他車両の前方を走行することにより、より迅速に目的地に向かうことができる。

（８）～（１１）によれば、行動制御部は、車両の周辺の状況に基づいて、他車両を追い抜くことを決定するため、不要な追い抜きを抑制することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム２の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 特定制御について説明するための図（その１）である。 特定制御について説明するための図（その２）である。 特定制御について説明するための図（その３）である。 特定制御が行われない場合の状況について説明するための図である。 自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２実施形態の特定制御について説明するための図である。 第２実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第３実施形態の自動運転制御装置１００Ａの機能構成の一例を示す図である。 第４実施形態の車両制御システム１の機能構成の一例を示す図である。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム２の構成図である。車両システム２が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム２は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム２が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム２から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。自動運転制御装置１００は「車両制御装置」の一例であり、行動計画生成部１４０と第２制御部１６０を合わせたものが「行動制御部」の一例である。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。また、行動計画生成部１４０は、例えば、目標軌道を生成する際に、後述する行動制御部１４６の処理結果を加味して目標軌道を生成する。

行動計画生成部１４０は、例えば、予測部１４２と、取得部１４４と、行動制御部１４６とを備える。予測部１４２は、認識部１３０の認識結果に基づいて、車両Ｍの周辺に存在する他車両の将来位置を予測する。例えば、予測部１４２は、他車両の挙動（車速や加速度）や、過去の行動履歴に基づいて、他車両が進行する方向や、他車両が所定時間後に存在する位置を予測する。取得部１４４は、認識部１３０から認識部１３０に認識された他車両の現在の位置、および予測部１４２から予測部１４２により予測された他車両の将来位置を取得する。

行動制御部１４６は、取得部１４４により取得された情報に基づいて、車両の行動を制御する。行動制御部１４６の処理の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［特定制御の概要］
行動制御部１４６は、現在車両Ｍが走行中の合流路である第１道路が接続される被合流路である第２道路に、車両Ｍを車線変更（または進路変更）させる場合において、他車両が車両Ｍから道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、車両Ｍの他車両の追い抜き（進路を変えずに車両Ｍが他車両ｍの前に出ること）を許可する。なお、特定制御において、追い抜きを許可することに代えて、追い越し（進路を変えて車両Ｍが他車両の前方に出ること）が許可されてもよい。

［特定制御の具体例１］
図３は、特定制御について説明するための図（その１）である。図３では、第１道路Ｒ１が、第２道路Ｒ２に合流する道路環境である。第１道路Ｒ１は、第２道路Ｒ２に合流する合流路であり、第２道路Ｒ２は、本線であり第１道路Ｒ１が接続される被合流路である。第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２との間には、分離帯ＯＢ１、分離帯ＯＢ２、および分離帯Ｓが設けられている。分離帯ＯＢ１は、進行方向に関して位置Ｐ１まで設けられている。分離帯ＯＢ２は、例えば、進行方向に関して位置Ｐ１から位置Ｐ２まで設けられている。分離帯Ｓは、進行方向に関して位置Ｐ２から位置Ｐ３まで設けられている。位置Ｐ３は、第２道路Ｒ２を走行する車両が第１道路Ｒ１に進入可能となる位置である。分離帯ＯＢ１は、例えば、第１道路Ｒ１を走行する車両が、第２道路Ｒ２を走行する車両を視認することができない高さの分離帯である。分離帯ＯＢ２は、例えば、第１道路Ｒ１を走行する車両が、第２道路Ｒ２を走行する車両を視認することができる高さの分離帯である。

第１道路Ｒ１は、例えば、複数の車線を有する。複数の車線は、例えば、第１車線Ｌ１、第２車線Ｌ２、および第３車線Ｌ３である。第１道路Ｒ１において、位置Ｐ２付近（位置Ｐ２の手前）で第１車線Ｌ１は消失する。第１道路Ｒ１において、進行方向に関して位置Ｐ３から所定距離先の位置Ｐ４において、第２車線Ｌ２が消失し、第２車線Ｌ２が消失した後、位置Ｐ５において第３車線Ｌ３が消失する。第２道路Ｒ２は、例えば、複数の車線を有する。複数の車線は、例えば、第４車線Ｌ４、第５車線Ｌ５、および第６車線Ｌ６である。

時刻ｔにおいて、車両Ｍが第１車線Ｌ１を走行し、車両Ｍの前方において第１他車両ｍ１が第２車線Ｌ２を走行している。車両Ｍおよび第１他車両ｍ１は、第２道路Ｒ２の車線に車線変更しようとしている。例えば、第１車両ｍ１は、第３車線Ｌ３または第２道路Ｒ２に車線変更することを示すように方向指示器を点滅させている。すなわち、第１他車両ｍ１は、車両Ｍから道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される。このように、行動制御部１４６は、車両Ｍが車線変更しようとしている場合において、車両Ｍが第１他車両ｍ１を追い抜くことを許可する。車線変更しようとしている場合は、「第１他車両ｍ１が車両Ｍから道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合」の一例である。

なお、行動制御部１４６は、車線の中心方向に対する他車両の中心軸の傾き度合に基づいて他車両が車両Ｍから道路幅方向に離間する方向に移動すると予測してもよい。行動制御部１４６は、他車両の中心軸の方向が、時間の経過と共に車線の中心方向に対してズレが大きくなるように傾いている場合、他車両が車両Ｍから道路幅方向に離間する方向に移動すると予測してもよい。

上記のように第１他車両ｍ１が車両Ｍから道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、上記のように第１他車両ｍ１が車両Ｍから道路幅方向に離間する方向に移動しないと予測される場合よりも、車両Ｍが車線変更先の車線に車線変更しながら第１車両ｍ１を追い抜いて進行することが、比較的容易であるため、行動制御部１４６は、車両Ｍが第１他車両ｍ１を追い抜くことを許可する。

時刻ｔ＋１において、車両Ｍは第１他車両ｍ１を追い抜き、時刻ｔ＋２において、車両Ｍは第１車線Ｌ１から第２車線Ｌ２に車線変更し、第１他車両ｍ１は第２車線Ｌ２から第３車線Ｌ３に車線変更する。

時刻ｔ＋３において、車両Ｍは、第１他車両ｍ１の前方を走行し、時刻ｔ＋４において、車両Ｍは、第２車線Ｌ２から第３車線Ｌ３に車線変更して、第１他車両ｍ１の前方を走行する。時刻ｔ＋５において、車両Ｍは第３車線Ｌ３から第４車線Ｌ４に車線変更して、第４車線Ｌ４を走行する特定車両ｍＡの前方を走行する。時刻ｔ＋５において、第１他車両ｍ１は第３車線Ｌ３を走行している。時刻ｔ＋６において、車両Ｍは第４車線Ｌ４から第５車線Ｌ５に車線変更して、第５車線Ｌ５を走行する特定車両ｍＢの前方を走行する。

このように、行動制御部１４６は、車両Ｍが第１他車両ｍ１を追い抜くことを許可することにより、より円滑に車両を走行させることができる。

なお、行動制御部１４６は、車両Ｍと第１他車両ｍ１との相対速度に基づいて、車両Ｍが第１他車両ｍ１を追い抜くことを許可するか否かを決定する。例えば、行動制御部１４６は、車両Ｍと第１他車両ｍ１との相対速度に基づいて、目標地点（図中、Ｐ３や任意の位置）に到達するまでに第１他車両ｍ１を追い抜くことができると推定される場合に、車両Ｍが第１他車両ｍ１を追い抜くことを許可する。

例えば、車両Ｍが第１他車両ｍ１を追い抜かない場合、時刻ｔ＋５において、車両Ｍは第１他車両ｍ１の後方を走行し、時刻ｔ＋５以降において、本線車両ｍＡおよび本線車両ｍＢの後方を走行することになる場合がある。

これに対して、本実施形態の行動制御部１４６は、車両Ｍが第１他車両ｍ１を追い抜くことを許可し、第１他車両ｍ１を追い抜くことにより、時刻ｔ＋５以降において、本線車両ｍＡおよび本線車両ｍＢの前方を走行することができる。

［特定制御の具体例２］
図４は、特定制御について説明するための図（その２）である。図３との相違点を中心に説明する。

時刻ｔにおいて、車両Ｍが第３車線Ｌ３を走行し、車両Ｍの前方において第２他車両ｍ２が第４車線Ｌ４を走行している。時刻ｔ＋１において、第２他車両ｍ２は車両Ｍの前方を走行し、車両Ｍは第４車線Ｌ４に車線変更しようとしており、第２他車両ｍ２は、第５車線Ｌ５に車線変更しようとしている。例えば、第２他車両ｍ２は、第５車線Ｌ５に車線変更することを示すように方向指示器を点滅させている。すなわち、第２他車両ｍ２は、車両Ｍから道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される。

このように、行動制御部１４６は、第２他車両ｍ２が車両Ｍから道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、車両Ｍが第２他車両ｍ２を追い抜くことを許可する。上記のように第２他車両ｍ２が車両Ｍから道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、上記のように第２他車両ｍ２が車両Ｍから道路幅方向に離間する方向に移動しないと予測される場合よりも、車両Ｍが車線変更先の車線に車線変更しながら第２車両ｍ２を追い抜いて進行することが、比較的容易であるためである。

時刻ｔ＋２において、車両Ｍは第２他車両ｍ２を追い抜き、時刻ｔ＋３において、車両Ｍは第３車線Ｌ３から第４車線Ｌ４に車線変更し、第２他車両ｍ２は第４車線Ｌ４から第５車線Ｌ５に車線変更する。

時刻ｔ＋４において、第２他車両ｍ２は、第５車線Ｌ５から第６車線Ｌ６に車線変更して、第６車線Ｌ６を走行する。時刻ｔ＋４において、車両Ｍは、第４車線Ｌ４から第５車線Ｌ５に車線変更した後、第５車線Ｌ５から第６車線Ｌ６に車線変更して、第１他車両ｍ１の前方を走行する。時刻ｔ＋５において、車両Ｍは第６車線Ｌ６において第２他車両ｍ２の前方を走行する。また、車両Ｍは、本線車両ｍＢを追い抜くことができる。

このように、行動制御部１４６は、車両Ｍが第２他車両ｍ２を追い抜くことを許可することにより、より円滑に車両を走行させることができる。

なお、行動制御部１４６は、車両Ｍと第２他車両ｍ２との相対速度に基づいて、車両Ｍが第２他車両ｍ２を追い抜くことを許可するか否かを決定する。例えば、行動制御部１４６は、車両Ｍと第２他車両ｍ２との相対速度に基づいて、目標地点（図中、Ｐ３とＰ４との間のＰｘや任意の位置）に到達するまでに第２他車両ｍ２を追い抜くことができると推定される場合に、車両Ｍが第２他車両ｍ２を追い抜くことを許可する。

例えば、車両Ｍが第２他車両ｍ２を追い抜かない場合、時刻ｔ＋５において、車両Ｍは第２他車両ｍ２の後方を走行し、時刻ｔ＋５以降において、第２他車両ｍ２の後方を走行することになる場合がある。この場合において、第２他車両ｍＢが本線車両ｍＢと並走する場合や、第２他車両ｍ２の前方に第６車線Ｌ６を走行する他車両が存在する場合、時刻ｔ＋５の時点や、時刻ｔ＋５以降において、本線車両ｍＢ（或いは本線車両ｍＡおよび本線車両ｍＢ）の後方を走行することになることがある。

これに対して、本実施形態の行動制御部１４６は、車両Ｍが第２他車両ｍ２を追い抜くことを許可し、第２他車両ｍ２を追い抜くことにより、時刻ｔ＋５以降において、本線車両ｍＡおよび本線車両ｍＢの前方を走行することができる。

［特定制御の具体例３］
行動制御部１４６は、第１道路Ｒ１を走行する第１他車両ｍ１が車両Ｍから道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、第１道路Ｒ１において車両Ｍに第１他車両ｍ１を追い抜かせ、車両Ｍを第２道路Ｒ２に進入させる。行動制御部１４６は、第２道路Ｒ２を走行する第２他車両ｍ２が車両Ｍから道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、第２道路Ｒ２において車両Ｍに第２他車両ｍ２を追い抜かせ、車両Ｍに第１他車両ｍ１および第２他車両ｍ２の前方を走行させる。行動制御部１４６は、車両Ｍが第１道路Ｒ１または第２道路Ｒ２を走行している場合において、第２道路Ｒ２を走行する第２他車両ｍ２が車両Ｍから道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、第２道路Ｒ２において車両Ｍに第２他車両ｍ２を追い抜かせることを許可して、車両Ｍに第２他車両ｍ２を追い抜かせてもよい。

図５は、特定制御について説明するための図（その３）である。図３および図４との相違点を中心に説明する。図５では、第１他車両ｍ１と第２他車両ｍ２とが存在している。

時刻ｔ＋１において、車両Ｍは第１他車両ｍ１を追い抜く。時刻ｔ＋２および時刻ｔ＋３において、車両Ｍは、第１他車両ｍ１の前方を走行し、時刻ｔ＋４において、車両Ｍは、第２車線Ｌ２から第３車線Ｌ３に車線変更して、第１他車両ｍ１の前方を走行する。時刻ｔ＋５において、車両Ｍは第２他車両ｍ２を追い抜き、車両Ｍは第３車線Ｌ３から第４車線Ｌ４に車線変更する。

時刻ｔ＋６において、車両Ｍは、第４車線Ｌ４から第６車線Ｌ６に車線変更する。時刻ｔ＋６において、車両Ｍは、第５車線Ｌ２から第６車線Ｌ６に車線変更した第２他車両ｍ２の前方を走行する。時刻ｔ＋７において、車両Ｍは、第６車線Ｌ６において第２他車両ｍ２および本線車両ｍＢの前方を走行する。

このように、行動制御部１４６は、車両Ｍが第１他車両ｍ１および第２他車両ｍ２を追い抜くことを許可することにより、より円滑に車両を走行させることができる。

例えば、車両Ｍが第１他車両ｍ１または第２他車両ｍ２を追い抜かない場合、時刻ｔ＋７において、車両Ｍは第２他車両ｍ２の後方を走行することになる場合がある。この場合、車両Ｍは、本線車両ｍＢ（或いは本線車両ｍＡおよび本線車両ｍＢ）の後方を走行することになることがある。

例えば、図６に示すように、車両Ｍが第１車両ｍ１を追い抜かずに、第２車両ｍ２を追い抜かない場合、時刻ｔ＋８において、第６車線Ｌ６において車両Ｍは第２車両ｍ２の後方であり、本線車両ｍＢの横方向または後方を走行することがある。また、時刻ｔ＋８において、第２車両ｍ２の前方に第６車線Ｌ６を走行する本線車両ｍＣが存在する場合、車両Ｍは、第６車線Ｌ６において、第２他車両ｍ２の後方、且つ本線車両ｍＢと並走して走行することがある。このように車両Ｍが、走行すると、第１他車両ｍ１または第２他車両ｍ２を追い抜かない場合よりも、車両Ｍの進行が滞ることがある。

これに対して、本実施形態の行動制御部１４６は、車両Ｍが第１他車両ｍ１および第２他車両ｍ２を追い抜くことを許可し、第１他車両ｍ１および第２他車両ｍ２を追い抜くことにより、時刻ｔ＋７以降において、第１他車両ｍ１、第２他車両ｍ２、本線車両ｍＡ、および本線車両ｍＢの前方を走行することができる。

［フローチャート］
図７は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。例えば、特定制御に関する処理（本フローチャートの処理）は、第１道路Ｒ１から第２道路Ｒ２に合流が可能となる位置Ｐ３から第１所定距離（数百メートル）手前から開始され、位置Ｐ３から第１所定距離（数百メートル）先で終了する。また、特定制御に関する処理は、車両Ｍが目標とする車線（将来走行する車線）に車線変更した場合に終了してもよい。

まず、行動制御部１４６が、合流場面において、所定時間（または所定距離）以内に車線変更を実施する予定であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。例えば、行動制御部１４６は、所定時間以内に合流イベントが実行されるか否かを判定する。

車線変更を実施する予定である場合、認識部１３０が、車両Ｍの周辺状況を認識する（ステップＳ１０２）。次に、行動制御部１４６は、車両Ｍが将来走行する車線を決定する（ステップＳ１０４）。将来走行する車線とは、図３から図５で説明した第２道路Ｒ２に含まれる車線である。将来走行する車線は、例えば、第２道路Ｒ２を走行する他車両の分布や、他車両の交通状況に基づいて決定される。例えば、行動制御部１４６は、車両Ｍがより早く目的地に到達することができるように、またはより滑らかに（例えば減速せずに）進行することができるような車線を将来走行する車線に決定する。図３から図５の例では、例えば、本線車両ｍＡおよび本線車両ｍＢが存在しない第６車線Ｌ６が将来走行する車線である。

次に、認識部１３０は、ステップＳ１０２の認識結果に基づいて、他車両の位置を認識する（ステップＳ１０６）。次に、予測部１４２が、ステップＳ１０２の認識結果と現在の他車両の位置とに基づいて、将来の他車両の位置を予測する（ステップＳ１０８）。

次に、行動制御部１４６は、他車両を追い抜くことが合理的であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。合理的とは、乗員にとって好都合であることである。合理的とは、例えば、以下の（１）および（２）の条件を満たすことである。
（１）車両Ｍが将来走行する車線（目標車線）を走行するために、他車両を追い抜いて目標車線に向かうことが、他車両を追い抜かないで目標車線に向かう場合よりも滑らかであること。
（２）目標車線に到達して目標車線を走行することを想定した場合において、車両Ｍが他車両を追い抜いた場合、車両Ｍが他車両を追い抜かない場合よりも、目的地に迅速に向かうことができることである。

例えば、行動制御部１４６は、車両Ｍが他車両を追い抜く場合の軌道と、車両Ｍが他車両を追い抜かない場合の軌道とを生成して、生成した二つの軌道について、上記の（１）に関する滑らか度のスコア、および（２）に関する迅速度のスコアを導出し、導出したスコアを統計処理に処理して、二つの軌道を評価する。また、上記（１）および（２）に関するスコアに加えて、２つの軌道と他車両の位置（予測される将来の他車両の位置）との距離とに基づいて、安全度のスコアが加味されてもよい。上記の二つの軌道とは、例えば、図５で示した車両Ｍの移動軌跡に対応する軌道および図６で示した車両Ｍの移動軌跡に対応する軌道である。

他車両を追い抜くことが合理的でない場合、行動制御部１４６は、他車両を追い抜くことを許可しない（ステップＳ１１８）。この場合、行動制御部１４６は、他車両を追い抜かずに目標車線に向かったり、他の車線を目標車線に設定して、その目標車線に向かって走行したりする。

他車両を追い抜くことが合理的である場合、行動制御部１４６は、ステップＳ１０８の予測結果と、車両Ｍに許容される将来の車両Ｍの行動とに基づいて、所定距離（または所定時間）以内に車両Ｍが他車両を追い抜くことができるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。換言すると、行動制御部１４６は、目標地点に到達するまでに他車両を追い抜くことができるか否かを判定する。

所定距離（または所定時間）以内に車両Ｍが他車両を追い抜くことができる場合、行動制御部１４６は、他車両が車両Ｍから道路幅方向に離間する方向に移動すると予測されるか否かを判定する（ステップＳ１１６）。他車両が車両Ｍから道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、行動制御部１４６は、車両Ｍが他車両を追い抜くことを許可する（ステップＳ１２０）。そして、行動制御部１４６は、他車両を追い抜いて目標車線に向かって走行する。所定距離（または所定時間）以内に車両Ｍが他車両を追い抜くことができない場合、または離間する方向に移動すると予測されない場合、ステップＳ１１８の処理に進む。これにより、本フローチャートの処理が終了する。

上記のように、行動制御部１４６は、車両Ｍが他車両を追い抜くことを許可することで、より迅速に目的地に向かうことができる。この結果、乗員の満足度が向上する。

なお、行動制御部１４６は、第１道路Ｒ１または第２道路Ｒ２に複数の他車両が存在する場合、目標車線や、他車両の将来位置、周辺の交通状況等に基づいて、複数の車両のそれぞれについて追い抜くか否かを判定し、追い抜くと判定した車両を追い抜き、追い抜かないと判定した車両を抜かなくてもよい。

以上説明した第１実施形態によれば、自動運転制御装置１００が、他車両が車両Ｍから道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、車両Ｍが他車両を追い抜くことを許可することにより、より円滑に車両を走行させることができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、行動制御部１４６は、他車両を追い抜くことを許可した後、目標車線（特定車線）の交通状況に基づいて、他車両を追い抜くか否かを決定する。以下、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図８は、第２実施形態の特定制御について説明するための図である。前述した図５との相違点を中心に説明する。第２道路Ｒ２において、車両Ｍが第１他車両ｍ１を追い抜いた後、第２道路Ｒ２において、車両Ｍが第２他車両ｍ２を追い抜こうとしているものとする。そして、車両Ｍが第２他車両ｍ２を追い抜いこうとして時刻ｔ＋６において、車両Ｍは、第４車線Ｌ４から第５車線Ｌ５に車線変更したものとする。例えば、時刻ｔ＋６では、車両Ｍと第２他車両ｍ２とが並走しているものとする。

このとき（他車両を追い抜くことを許可した後）、行動制御部１４６は、第６車線Ｌ６の交通状況に基づいて、実際に他車両を追い抜くか否かを決定する。交通状況とは、対象の車線に存在している車両の数や、対象の車線（第６車線Ｌ６）に存在している車両の数と他の車線に存在している車両の数との差異、対象の車線に存在している車両の速度、対象の車線に存在している車両の位置、他の車線に存在している車両と対象の車線に存在している車両との相対速度、車両Ｍと対象の車線に存在している車両との相対速度、上記の情報に基づいて導出された混雑度、進行度合等である。これらの車両は、車両Ｍの進行に関して所定距離以内に存在している車両である。

例えば、行動制御部１４６は、条件（Ａ）から条件（Ｃ）の一部または全部の条件を満たした場合、他車両を追い抜くことを決定してもよい。また、行動制御部１４６は、例えば、条件（Ａ）から条件（Ｃ）のうち複数の条件を所定の順序で満たした場合に、他車両を追い抜くことを決定してもよい。

条件（Ａ）は、車両Ｍが現在走行中の車線を走行した場合における所定時間後に到達できると予測される位置よりも、特定車線を走行した場合における所定時間後に到達できると予測される位置が車両Ｍの進行方向に関して遠い位置であると予測されることである。特定車線とは、第２他車両ｍ２、本線車両ｍＡｍまたは本線車両ｍＣが走行する車線とは異なる車線であって、異なる車線を走行する他車両（図８の本線車両ｍＣ）が本線車両ｍＢの進行方向側に基準位置から一定の距離以上存在しない車線である。本線車両ｍＡまたは本線車両ｍＢは、「第３の他車両」の一例である。本線車両ｍＣは、「第４の他車両」の一例である。

条件（Ｂ）は、交通状況が車両Ｍの走行にとって好適であることである。好適とは、車両Ｍの乗員にとって好適であることである。例えば、車両Ｍが対象の車線を走行する方が、他の車線を走行するよりも迅速に目的地に向かうことができることである。好適とは、例えば、車線変更する予定の車線を走行する車両の混雑度が所定度合未満であることである。混雑度が所定度合未満とは、例えば、車線変更する予定の車線において、車両が所定の密度未満で存在していることや、車両が所定の車間距離未満で連なっていないこと等である。所定の密度とは、車速に応じた密度である。また、例えば、目的地に向かう場合において、車両Ｍが対象の車線を走行しても、他の車線を走行する場合に比較して、効率的であること、または所定度合以上、効率が低下しない場合、好適であると判定されてもよい。効率とは、走行距離や、エネルギーの消費度合に関する効率である。

条件（Ｃ）は、第２道路Ｒ２のいずれかの車線において車両Ｍの前方を本線車両（本線車両ｍＡや本線車両ｍＢ（「第３の他車両」の一例））が走行中である状態において、（ａ）特定車線が存在し、且つ（ｂ）他車両（例えば第２他車両ｍ２）が車両Ｍから道路幅方向に離間する方向に移動して特定車線に車線変更することが予測されることである。また、条件（Ｃ）は、上記の（ａ）または（ｂ）の一方または双方に加え、第２他車両ｍ２と車両Ｍとの相対速度に基づいて車両Ｍが目標地点において本線車両ｍＣを追い抜くことができると予測されることである。例えば、図８に示すように進行方向に関して本線車両ｍＣが本線車両ｍＢ（または車両Ｍ）から一定の距離ｄ未満の位置に存在する場合は、第２他車両ｍ２を追い抜かないことが決定され、進行方向に関して本線車両ｍＣが本線車両ｍＢから一定の距離ｄ未満の位置に存在せず、第２車両ｍ２が車両Ｍから道路幅方向に離間する方向に移動して特定車線に車線変更することが予測される場合は、第２他車両ｍ２を追い抜くことが決定される。

そして、他車両を追い抜くと決定した場合、行動制御部１４６は、第５車線Ｌ５から第６車線Ｌ６に車線変更して、第６車線Ｌ６を走行する。

例えば、図８に示すように、第６車線Ｌ６において、本線車両ｍＣが存在し、この本線車両ｍＣの速度が本線車両ｍＡや本線車両ｍＢよりも遅い場合、行動制御部１４６は、他車両を追い抜かないと決定する。また、本線車両ｍＣの速度は本線車両ｍＡや本線車両ｍＢよりも早いが、第６車線Ｌ６において本線車両ｍＣの前方（数十メートルまたは数百メートル先）を走行する車両の速度が遅かったり、第６車線Ｌ６において本線車両ｍＣの前方が渋滞していたりする場合、行動制御部１４６は、他車両を追い抜かないと決定する。

上記のように、行動制御部１４６は、他車両を追い抜くことを許可した後、目標車線の交通状況に基づいて、他車両を追い抜くか否かを決定することにより、更に迅速により円滑に車両を走行させることができる。

［フローチャート］
図９は、第２実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、行動制御部１４６は、他車両を追い抜くことを許可したか否かを決定する（ステップＳ２００）。他車両を追い抜くことが決定された場合（図７のフローチャートの処理で他車両を追い抜くことが許可された場合）、認識部１３０は、周辺状況を認識する（ステップＳ２０２）。行動制御部１４６は、追い抜き条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２０４）。追い抜き条件とは、条件（Ａ）から（Ｂ）の一部または全部である。追い抜き条件を満たさない場合、行動制御部１４６は、他車両を追い抜く制御を中止する（ステップＳ２０６）。追い抜き条件を満たす場合、行動制御部１４６は、他車両を追い抜く制御を実行する（ステップＳ２０８）。

次に、行動制御部１４６は、本処理の終了条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２１０）。終了条件とは、例えば、車両Ｍが目標車線に車線変更したことや、他車両を追い抜く制御が中止されたことである。終了条件が満たされたた場合、ステップＳ２０２の処理に戻る。終了条件が満たされた場合、本フローチャートの処理が終了する。

上記のように、追い抜き条件が満たすか否かを判定する処理が、追い抜くことを許可すると判定された後、終了条件を満たすまで継続的に行われる。これにより、例えば、前述した図８の時刻ｔ＋６の時点において、車両Ｍが第２他車両ｍ２を追い抜くことが好適でないと判定された場合、車両Ｍは、第２他車両ｍ２を追い抜くことを中止する。より具体的には、車両Ｍは、第６車線Ｌ６に車線変更せずに、第５車線Ｌ５に留まり、一度、第２他車両ｍ２に追い抜かれる。その後、例えば、車両Ｍは、本線車両ｍＢの後方を走行して、本線車両ｍＢが第３車両ｍＢを追い抜いた場合に、本線車両ｍＢまたは第２他車両ｍ２よりも遅い速度で走行する第２車両ｍ２を追い抜く。

以上説明した第２実施形態によれば、行動制御部１４６は、他車両を追い抜くことを許可した後、目標車線の交通状況に基づいて、他車両を追い抜くか否かを決定することにより、より周辺状況に適した車両の走行を実現することができる。

なお、第２実施形態の処理は、第１実施形態に適用されてよい。例えば、車両Ｍが、第１道路Ｒ１または第２道路Ｒ２を走行している場合に、第２実施形態の処理（例えば条件（１）から条件（３）を用いた処理）を行って他車両を追い抜くか否かを決定してもよい。また、上記において、車両Ｍが他車両を追い抜いた後に、条件（Ａ）から（Ｃ）の一部または全部の条件を用いて目標車線に車線変更するか否かを決定してもよい。

＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する。第３実施形態では、行動制御部１４６は、特定制御モードが設定されている場合に、特定制御を実行する。以下、第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図１０は、第３実施形態の自動運転制御装置１００Ａの機能構成の一例を示す図である。自動運転制御装置１００Ａは、第１制御部１２０Ａを備える。また、第１制御部１２０Ａは、行動計画生成部１４０Ａを備える。行動計画生成部１４０Ａは、第１実施形態の行動計画生成部１４０の機能構成に加え、更にモード設定部１４１を備える。

モード設定部１４１は、複数の制御モードのうち、いずれかの制御モードを設定する。例えば、制御モードは、例えば、特定制御が実行される特定制御モードと、特定制御が実行されない制御モードとを含む。例えば、モード設定部１４１は、乗員がＨＭＩ３０に対して行った操作に基づいて制御モードを設定する。また、モード設定部１４１は、車両Ｍに設けられたマイクに入力された、乗員の発話に基づいて、制御モードを特定制御モードに設定してもよい。

行動制御部１４６は、モード設定部１４１により特定制御モードが設定されている場合、特定制御を実行し、モード設定部１４１により特定制御モードが設定されていない場合、特定制御を実行せずに、モード設定部１４１により設定された制御モードに基づく制御を行う。

なお、モード設定部１４１は、車両Ｍの目的地に到着予定の時間が、設定された目標時間よりも所定時間以上遅い場合、自動で特定制御モードに制御モードを変更する設定を行ってもよい。

このように、自動運転制御装置１００Ａは、車両Ｍが目的地に迅速に向かう必要がある場合に、特定制御を実行して目的地に迅速に向かうことができる。この結果、ユーザの利便性が向上する。

以上説明した第３実施形態によれば、自動運転制御装置１００Ａは、特定制御モードが設定されている場合に、特定制御を実行するため、無用な制御を抑制し、必要性が高い状況において特定制御を実行することができる。

＜第４実施形態＞
以下、第４実施形態について説明する。第４実施形態では、行動制御部１４６は、車両Ｍとは異なる位置に設けられた制御装置の制御結果に基づいて、車両Ｍを制御する。すなわち、車両Ｍは、制御装置により遠隔操作される。以下、第４実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図１１は、第４実施形態の車両制御システム１の機能構成の一例を示す図である。車両制御システム１は、例えば、車両システム２Ｂと、撮像部３００と、制御装置４００とを含む。車両システム２Ｂは制御装置４００と通信し、撮像部３００は制御装置４００と通信する。車両システム２Ｂと制御装置４００とは、通信を行って、車両Ｍが第１道路Ｒ１または第２道路Ｒ２を自動で走行するために必要な情報を送信または受信する。

［撮像部］
撮像部３００は、図３等に示した第１道路Ｒ１と第２道路Ｒ２とが合流する合流地点付近を撮像するカメラである。撮像部３００は、例えば、合流地点付近を俯瞰方向から撮像する。図１１の例は、１つの撮像部３００を示しているが、車両制御システム１は、複数の撮像部３００を備えてもよい。

［車両システム］
車両システム２Ｂは、自動運転制御装置１００に代えて自動運転制御装置１００Ｂを備える。図１１では自動運転制御装置１００Ｂおよび通信装置２０以外の機能構成の図示は省略する。自動運転制御装置１００Ｂは、第１制御部１２０Ａと、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０Ａは、行動計画生成部１４０Ｂを備える。行動計画生成部１４０Ｂは、例えば、取得部１４４を備える。

［制御装置］
制御装置４００は、例えば、認識部４１０と、予測部４２０と、制御部４３０とを備える。認識部４１０は、撮像部により撮像された画像に基づいて、パターンマッチングや、ディープラーニング、その他の画像処理の手法に基づいて、合流地点付近の車両や、車線、車両Ｍが走行する際に必要な物体、表示等を認識する。例えば、認識部４１０は、認識部１３０と同等の機能を有する。予測部４２０は、予測部１４２と同等の機能を有する。

制御部４３０は、第１実施形態の行動計画生成部１４０と同等の機能を有する。ただし、制御部４３０において、第１実施形態の予測部１４２および取得部１４４の機能は省略される。制御部４３０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線（車両Ｍに送信された情報である推奨車線）を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に将来走行する目標軌道を生成する。また、制御部４３０は、第１実施形態で説明したように、目標軌道を生成する際に、合流イベントなどの自動運転のイベントを設定し、イベントに応じた目標軌道を生成する。

また、制御部４３０は、現在、車両Ｍが走行中の第１道路Ｒ１が接続される第２道路Ｒ２に、車両Ｍを車線変更させる場合において、他車両が車両Ｍから道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、車両Ｍが他車両を追い抜くことを許可する。そして、制御部４３０は、車両Ｍが他車両を追い抜くことを許可した場合、他車両を追い抜いくための目標軌道を生成する。そして、生成された目標軌道は、自動運転制御装置１００Ｂに送信される。

自動運転制御装置１００Ｂは、制御装置４００により送信された目標軌道に基づいて、車両Ｍは走行する。なお、上述した例では、目標軌道は制御装置４００が生成するものとしたが、目標軌道は自動運転制御装置１００Ｂが生成してもよい。この場合、制御装置４００の制御部４３０は、車両Ｍが他車両を追い抜くことを許可するか否かを判定し、判定結果を自動運転制御装置１００Ｂに送信する。また、この場合、自動運転制御装置１００１００Ｂは、認識部１３０を備える。

上述した第４実施形態によれば、制御装置４００が、車両Ｍの走行を支援することにより、車両側の処理負荷が軽減される。

なお、上述した各フローチャートの処理のうち一部の処理は省略されてもよいし、処理の順序は適宜変更されてもよい。また、上述した各実施形態は組み合わせされて実施されてもよい。例えば、第４実施形態の車両制御システム１において、第２実施形態または第３実施形態の処理の内容が適用されてもよい。

［ハードウェア構成］
図１２は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、認識部１３０、および行動計画生成部１４０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺に存在する他車両の現在の位置および予測された将来の位置を取得し、
前記取得された他車両の位置に基づいて、前記車両の行動を制御し、
現在、前記車両が走行中の合流路である第１道路が接続される被合流路である第２道路に、前記車両を車線変更させる場合において、前記他車両が前記車両から道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、前記車両の前記他車両の追い抜きを許可する、ように構成されている、
車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

２‥車両システム、１００‥自動運転制御装置、１２０‥第１制御部、１４０‥行動計画生成部、１４２‥予測部、１４４‥取得部、１４６‥行動制御部、１６０‥第２制御部

Claims (13)

1. 車両の周辺に存在する他車両の現在の位置および予測された将来の位置を取得する取得部と、
   前記取得部により取得された他車両の位置に基づいて、前記車両の行動を制御する行動制御部と、を備え、
   前記行動制御部は、現在、前記車両が走行中の合流路である第１道路が接続される被合流路である第２道路に、前記車両を車線変更させる場合において、前記他車両が前記車両から道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、前記車両の前記他車両の追い抜きを許可する、
   車両制御装置。
2. 前記車両の周辺を認識する認識部と、
   前記認識部の認識結果に基づいて、前記他車両の将来位置を予測する予測部と、を更に備え、
   前記取得部は、
   前記認識部から前記認識部に認識された前記他車両の現在の位置、および
   前記予測部から前記予測部により予測された前記他車両の将来位置を取得する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記行動制御部は、前記車両と前記他車両との相対速度に基づいて、前記追い抜きを許可するか否かを決定する、
   請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記行動制御部は、前記車両と前記他車両との相対速度に基づいて、目標地点に到達するまでに前記他車両を追い抜くことができると推定される場合に、前記追い抜きを許可する、
   請求項３に記載の車両制御装置。
5. 前記第１道路は複数の車線を有し、
   前記他車両は、前記第１道路に含まれる第２の車線を走行する、
   請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記第２道路は複数の車線を有し、
   前記他車両は、前記第２道路に含まれる第２の車線を走行する、
   請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記第１道路および前記第２道路はそれぞれ複数の車線を有し、
   前記行動制御部は、
   前記第１道路を走行する第１他車両が前記車両から道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、前記第１道路において前記車両に前記第１他車両を追い抜かせ、前記車両を前記第２道路に進入させ、
   前記第２道路を走行する第２他車両が前記車両から道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、前記第２道路において前記車両に前記第２他車両を追い抜かせ、前記車両に前記第１他車両および前記第２他車両の前方を走行させる、
   請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
8. 前記行動制御部は、前記他車両を追い抜くと決定した後、前記車両が車線変更する予定の車線の交通状況に基づいて、前記他車両を追い抜くか否かを決定する、
   請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
9. 前記行動制御部は、現在走行中の車線を走行した場合における所定時間後に到達できると予測される位置よりも、前記車線変更する予定の車線を走行した場合における所定時間後に到達できると予測される位置が前記車両の進行方向に関して遠い位置であると予測される場合、前記他車両を追い抜くことを決定する、
   請求項８に記載の車両制御装置。
10. 前記行動制御部は、
    前記第２道路が有する複数の車線のうち、いずれかの車線において前記車両の前方を第３の他車両が走行中である状態において、
    特定車線が存在し、且つ前記他車両が前記車両から道路幅方向に離間する方向に移動して前記特定車線に車線変更することが予測される場合、前記他車両と前記車両との相対速度に基づいて、前記他車両を追い抜くか否かを決定し、
    前記特定車線は、前記第３の他車両が走行する車線とは異なる車線であって第４の他車両が前記第３の他車両の進行方向側に基準位置から一定の距離以上存在しない車線である、
    請求項１から９のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
11. 前記行動制御部は、車線変更する予定の車線を走行する車両の混雑度が所定度合以上である場合、前記他車両を追い抜かない、または前記他車両を追い抜いた後に前記車線変更を実行しない、
    請求項８または１０に記載の車両制御装置。
12. コンピュータが、
    車両の周辺に存在する他車両の現在の位置および予測された将来の位置を取得し、
    前記取得された他車両の位置に基づいて、前記車両の行動を制御し、
    現在、前記車両が走行中の合流路である第１道路が接続される被合流路である第２道路に、前記車両を車線変更させる場合において、前記他車両が前記車両から道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、前記車両の前記他車両の追い抜きを許可する、
    車両制御方法。
13. コンピュータに、
    車両の周辺に存在する他車両の現在の位置および予測された将来の位置を取得させ、
    前記取得された他車両の位置に基づいて、前記車両の行動を制御させ、
    現在、前記車両が走行中の合流路である第１道路が接続される被合流路である第２道路に、前記車両を車線変更させる場合において、前記他車両が前記車両から道路幅方向に離間する方向に移動すると予測される場合、前記車両の前記他車両の追い抜きを許可させる、
    プログラム。

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