CN111819124A - 车辆控制装置、车辆控制方法及程序 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及程序 Download PDF

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Abstract

车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边的物体；驾驶控制部，其控制所述本车辆的速度及转向，在规定的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆赶超由所述识别部作为所述物体而识别到的、偏向所述本车辆所在的道路的一端侧而存在的移动体；以及预测部，其在由所述识别部识别到所述移动体的情况下，预测在将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超这一情况，所述驾驶控制部在由所述预测部预测为在所述将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超的情况下，不使所述本车辆赶超所述移动体。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及程序
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及程序。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆的驾驶(以下，称作自动驾驶)正在推进研究。另一方面，已知有通过预测驾驶员骑乘的自行车的行进方向而相对于速度快的自行车提前进行碰撞的避免控制的技术(例如，参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-014948号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，在以往的技术中，有时，本车辆一边避开自行车等二轮车一边赶超该二轮车后立即在信号机的跟前等停止，会被赶超的二轮车再次赶超。在这样的情况下，乘员有时不对自动驾驶感到愉悦。
本发明考虑这样的情况而完成，其目的之一在于，提供能够进行乘员更感到愉悦的自动驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及程序。
用于解决课题的手段
(1)：一种车辆控制装置，具备：识别部，其识别本车辆的周边的物体；驾驶控制部，其控制所述本车辆的速度及转向，在规定的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆赶超由所述识别部作为所述物体而识别到的、偏向所述本车辆所在的道路的一端侧而存在的移动体；以及预测部，其在由所述识别部识别到所述移动体的情况下，预测在将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超这一情况，所述驾驶控制部在由所述预测部预测为在所述将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超的情况下，不使所述本车辆赶超所述移动体。
(2)：在(1)所述的车辆控制装置中，所述预测部预测在所述本车辆到达距当前位置向前方侧规定距离的将来位置的所述将来的时间点所述本车辆会停止这一情况，所述预测部在预测出在所述将来的时间点所述本车辆会停止的情况下，预测为所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超。
(3)：在(2)所述的车辆控制装置中，所述预测部进一步在预测出在所述将来的时间点所述本车辆会停止的情况下，预测在所述移动体追上所述本车辆之前所述本车辆会起步这一情况，所述预测部进一步在预测出在所述移动体追上所述本车辆之前所述本车辆会起步的情况下，预测为在所述将来的时间点所述本车辆不会被所述赶超后的所述移动体赶超。
(4)：在(1)～(3)中任一项所述的车辆控制装置中，所述驾驶控制部在由所述预测部预测为在所述将来的时间点所述本车辆不会被所述赶超后的所述移动体赶超的情况下，使所述本车辆赶超所述移动体。
(5)：在(1)～(4)中任一项所述的车辆控制装置中，所述驾驶控制部进一步在所述本车辆的前方的信号机的灯色是表示车辆的通行禁止的第一色的情况下，不使所述本车辆赶超所述移动体。
(6)：在(5)所述的车辆控制装置中，所述预测部进一步在当前时间点所述本车辆的前方的信号机的灯色是所述第一色的情况下，预测在从所述当前时间点到所述将来的时间点为止的规定期间内所述信号机的灯色会从所述第一色变为表示车辆的通行许可的第二色这一情况，所述驾驶控制部在由所述预测部预测为在所述规定期间内所述信号机的灯色会从所述第一色变为所述第二色的情况下，在所述当前时间点，使所述本车辆赶超所述移动体。
(7)：在(1)～(6)中任一项所述的车辆控制装置，所述预测部在所述将来的时间点在所述本车辆的旁边存在所述移动体能够赶超所述本车辆的空间的情况下，预测为在所述将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超。
(8)：在(1)～(7)中任一项所述的车辆控制装置中，所述驾驶控制部在使所述本车辆赶超所述移动体后所述本车辆被所述赶超后的所述移动体赶超了的情况下，从下次起不使所述本车辆赶超所述移动体。
(9)：在(1)～(8)中任一项所述的车辆控制装置中，所述驾驶控制部在使所述本车辆赶超所述移动体后所述本车辆被所述赶超后的所述移动体赶超了这一情况反复了规定次数以上时，从下次起不使所述本车辆赶超所述移动体。
(10)：在(1)～(9)任一项所述的车辆控制装置中，所述驾驶控制部在由所述预测部预测为在所述将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超的情况下，不使所述本车辆赶超所述移动体，至少一边使所述本车辆与所述移动体的车间距离保持恒定一边使所述本车辆行驶。
(11)：在(1)～(10)中任一项所述的车辆控制装置中，所述识别部进一步从所述道路识别二轮车的专用车道，所述驾驶控制部在由所述识别部识别到所述二轮车的专用车道的情况下，使所述本车辆赶超所述移动体。
(12)：一种车辆控制方法，其使车载计算机执行以下处理：识别本车辆的周边的物体；控制所述本车辆的速度及转向，在规定的情况下，使所述本车辆赶超作为所述物体而识别到的、偏向所述本车辆所在的道路的一端侧而存在的移动体；在识别到所述移动体的情况下，预测在将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超这一情况；以及在预测为在所述将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超的情况下，不使所述本车辆赶超所述移动体。
(13)：一种程序，其用于使车载计算机进行以下处理：识别本车辆的周边的物体；控制所述本车辆的速度及转向，在规定的情况下，使所述本车辆赶超作为所述物体而识别到的、偏向所述本车辆所在的道路的一端侧而存在的移动体；在识别到所述移动体的情况下，预测在将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超这一情况；以及在预测为在所述将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超的情况下，不使所述本车辆赶超所述移动体。
发明效果
根据(1)～(13)，能够进行乘员更感到愉悦的自动驾驶。
附图说明
图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。
图3是用于说明道路的端部的图。
图4是示出第一实施方式的由自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的流程的一例的流程图。
图5是示出使本车辆M追随路端车辆m#的场景的一例的图。
图6是示出使本车辆M赶超路端车辆m#的场景的一例的图。
图7是示出本车辆M被赶超后的路端车辆m#赶超的场景的一例的图。
图8是示出第一实施方式的由自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的流程的其他例子的流程图。
图9是示出第一实施方式的由自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的流程的其他例子的流程图。
图10是用于说明导出路端车辆m#的赶超完成的将来的位置的方法的图。
图11是示出存在穿过空间的场景及不存在穿过空间的场景的一例的图。
图12是示出存在穿过空间的场景的其他例子的图。
图13是示出在预测为本车辆M会被赶超后的路端车辆m#赶超的情况下使本车辆M赶超路端车辆m#的场景的一例的图。
图14是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及程序的实施方式进行说明。需要说明的是，以下，对适用左侧通行的法规的情况进行说明，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右反过来说即可。
<第一实施方式>
[整体结构]
图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源包括柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(ControlleRArea Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，也可以省略结构的一部分，还可以进一步追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于本车辆M的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射出的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站而与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。
GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)确定或补充。
导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。
路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，记为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点而表现了道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。地图上路径向MPU60输出。
导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以由乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能实现。导航装置50也可以经由通信装置20而向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上每隔100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62针对每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几车道上行驶之类的决定。推荐车道决定部61在地图上路径中存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息、车道的类别的信息等。另外，在第二地图信息62中，可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160及存储部180。第一控制部120及第二控制部160例如通过CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)而实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以由LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的存储部180，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质向驱动装置装配而向存储部180安装。
存储部180例如由HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)等实现。存储部180例如保存由处理器读出并执行的程序。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并列实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并列执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方评分而综合性地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息来识别存在于本车辆M的周边的物体。由识别部130识别的物体例如包括自行车、摩托车、四轮机动车、行人、道路标识、道路标示、划分线、电线杆、护栏、落下物等。另外，识别部130识别物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置(即相对于本车辆M的相对位置)而被识别，并在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正在进行或将要进行车道变更)。
另外，识别部130例如识别本车辆M正在行驶的本车道。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像而识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较来识别本车道。需要说明的是，识别部130不限于道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)来识别本车道。在该识别中，也可以考虑从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。另外，识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他道路现象。
识别部130在识别本车道时，识别本车辆M相对于本车道的相对位置、姿态。识别部130例如可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连而得到的线所成的角度作为本车辆M相对于本车道的相对位置及姿态而识别。取代于此，识别部130也可以将本车辆M的基准点相对于本车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等作为本车辆M相对于本车道的相对位置而识别。
行动计划生成部140例如具备事件决定部142、目标轨道生成部144及赶超预测部146。事件决定部142在决定了推荐车道的路径中决定自动驾驶的事件。事件是规定了本车辆M的行驶形态的信息。
在事件中，例如包括使本车辆M以恒定的速度在相同车道上行驶的定速行驶事件、使本车辆M追随存在于本车辆M的前方的规定距离以内(例如100[m]以内)且与本车辆M最近的其他车辆(以下，称作前行车辆)的追随行驶事件、使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的车道变更事件、在道路的分支地点处使本车辆M向目的侧的车道分支的分支事件、在汇合地点处使本车辆M向干道汇合的汇合事件、用于结束自动驾驶并切换为手动驾驶的接管事件等。“追随”例如可以是使本车辆M与前行车辆的车间距离(相对距离)维持为恒定的行驶形态，也可以是除了使本车辆M与前行车辆的车间距离维持为恒定之外还使本车辆M在本车道的中央行驶的行驶形态。另外，在事件中，例如可以包括使本车辆M暂且向相邻车道进行车道变更且在相邻车道中赶超前行车辆后再次向原来的车道进行车道变更或者不使本车辆M向相邻车道进行车道变更而使本车辆M向划分本车道的划分线接近并在相同车道内赶超前行车辆后返回原来的位置(例如车道中央)的赶超事件、为了避开存在于本车辆M的前方的障碍物而使本车辆M进行制动及转向中的至少一方的避开事件等。
另外，事件决定部142例如可以根据在本车辆M行驶时由识别部130识别到的周边的状况，将对当前的区间已经决定的事件变更为其他事件或者对当前的区间决定新的事件。
例如，事件决定部142在由识别部130识别到自行车或摩托车之类的二轮车存在于本车辆M的前方(即二轮车是前行车辆)且该二轮车存在于道路的端部的情况下，将对当前的区间决定的事件变更为赶超事件。
“道路的端部”例如是包括道路的路肩或路侧方地带的道路的区域。路肩或路侧方地带是道路边界(例如缘石)与形成于道路的多个划分线中的最外侧的划分线(与道路边界最近的划分线)之间的带状的区域。另外，“道路的端部”也可以包括由划分线划分出的一个以上的车道中的与道路边界最近的车道(以下，称作第一行驶车道)的一部分区域。
图3是用于说明道路的端部的图。图中BD表示道路边界，LM1表示最外侧的划分线，LM2表示与划分线LM1划分相同车道(第一行驶车道)的划分线。例如，道路的端部可以是仅包括道路边界BD与划分线LM1之间的带状的区域RA即路侧方地带(路肩)的道路区域，也可以是包括区域RA和形成划分线LM1的区域RB的道路区域。另外，道路的端部还可以是将由划分线LM1及LM2划分出的第一行驶车道在车宽方向上划分为数等份且包括划分出的多个区域中的与道路边界BD最近的区域的道路区域。在图示的例子中，第一行驶车道在车宽方向上被划分为区域RC～RF的4等份。在这样的情况下，道路的端部可以是包括与道路边界BD最近的区域RC的道路区域。另外，作为道路的端部处理的区域不限定于与道路边界BD最近的区域RC，也可以是如与道路边界BD第二近的区域RD这样至少从第一行驶车道的中央向道路边界BD侧的全部区域。这样，道路的端部作为包括路侧方地带(路肩)RA、划分线LM1的形成区域RB及从第一行驶车道的中央向道路边界BD侧的区域RC及RD中的一部分或全部的道路区域而处理。以下，将存在于道路的端部的二轮车称作“路端车辆m#”来说明。
目标轨道生成部144为了原则上使本车辆M在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶而且在本车辆M在推荐车道上行驶时应对周边的状况，生成以由事件规定的行驶形态使本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的将来的目标轨道。在目标轨道中，例如包括确定了将来的本车辆M的位置的位置要素和确定了将来的本车辆M的速度等的速度要素。
例如，目标轨道生成部144将本车辆M应该依次到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每隔规定的行驶距离(例如数[m]程度)的本车辆M应该到达的地点。规定的行驶距离例如可以通过沿着路径前进时的沿途距离来计算。
另外，目标轨道生成部144将每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度决定为目标轨道的速度要素。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度由采样时间及轨道点的间隔决定。目标轨道生成部144将表示生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。
赶超预测部146在由识别部130识别到路端车辆m#的情况下，预测(判定)若在当前时间点本车辆M赶超路端车辆m#则在将来的某时间点本车辆M是否会被赶超后的路端车辆m#赶超。
在由赶超预测部146预测为即使赶超路端车辆m#在将来的某时间点本车辆M也会被路端车辆m#赶超的情况下，例如，事件决定部142将对当前的区间决定的事件不变更为赶超事件而变更为以路端车辆m#为前行车辆的追随行驶事件。在对当前的区间决定事件不被变更为赶超事件而被变更为追随行驶事件的情况下，目标轨道生成部144以使本车辆M与路端车辆m#的车间距离恒定的方式决定目标速度等，生成包括该目标速度等作为速度要素的目标轨道，来作为与追随行驶事件对应的目标轨道。此时，目标轨道生成部144可以生成包括配置于本车道的中央的轨道点作为位置要素的目标轨道，来作为与追随行驶事件对应的目标轨道。
另外，在由赶超预测部146预测为即使赶超路端车辆m#在将来的某时间点本车辆M也不会被路端车辆m#赶超的情况下，例如，事件决定部142将对当前的区间决定的事件按照当初的预定而变更为赶超事件。在对当前的区间决定的事件被变更为赶超事件的情况下，目标轨道生成部144生成使本车辆M向相邻车道进行车道变更的目标轨道，或者生成在本车道内使本车辆M向车道单侧移动的目标轨道。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由目标轨道生成部144生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。将事件决定部142、目标轨道生成部144及第二控制部160合起来的结构是“驾驶控制部”的一例。
取得部162取得由目标轨道生成部144生成的目标轨道(轨道点)的信息，并向存储部180的存储器存储。
速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道中包含的速度要素(例如目标速度、目标加速度等)来控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210中的一方或双方。
转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道中包含的位置要素(例如表示目标轨道的弯曲程度的曲率等)而控制转向装置220。
速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于供车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和控制它们的功率ECU(Electronic Control Unit)。功率ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80中包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构作为备用件。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[处理流程]
以下，使用流程图对第一实施方式的由自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的流程进行说明。图4是示出第一实施方式的由自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的流程的一例的流程图。例如，本流程图的处理在由识别部130识别到路端车辆m#时以规定的周期反复进行。
首先，事件决定部142判定由识别部130识别到的路端车辆m#与本车辆M的车间距离DX1是否为第一规定距离DXTH1以上(步骤S100)。第一规定距离DXTH1例如被设定为比在前行车辆是四轮车时由本车辆M确保的车间距离长的距离。
事件决定部142在判定为路端车辆m#与本车辆M的车间距离DX1小于第一规定距离DXTH1的情况下，将当前的事件决定为减速事件。接受到该情况，目标轨道生成部144以使车间距离DX1成为第一规定距离DXTH1以上的方式决定本车辆M的目标速度等，生成包括该目标速度等作为速度要素的目标轨道。第二控制部160基于生成的目标轨道，使本车辆M减速，直至车间距离DX1成为第一规定距离DXTH1以上(步骤S102)。
另一方面，自动驾驶控制装置100在判定为路端车辆m#与本车辆M的车间距离DX1为第一规定距离DXTH1以上的情况下，省略S102的处理，进入S104的处理。
接着，赶超预测部146判定在从本车辆M的当前位置到前方第二规定距离DXTH2的将来的预定到达位置为止的区间中是否存在本车辆M停止的因素(以下，称作停止因素)(步骤S104)。换言之，赶超预测部146判定从本车辆M的当前位置到停止因素为止的距离DX2是否为第二规定距离DXTH2以下。停止因素例如包括停止线、人行横道、道口、信号机、交叉路口、因拥堵、信号等待等而处于停止的车辆等。根据这样的停止因素，本车辆M会减速为0[km/h]或数[km/h]程度的能够视作停止或慢行的程度的速度，因此路端车辆m#的速度容易比本车辆M大。因此，即使在本车辆M赶超了路端车辆m#的情况下，在前方存在停止因素的情况下，在该停止因素的周边本车辆M会被路端车辆m#赶超的可能性也变高。
第二规定距离DXTH2例如可以被决定为预先决定的距离，也可以根据本车辆M的绝对速度、路端车辆m#的绝对速度、本车辆M与路端车辆m#的相对速度、本车辆M与路端车辆m#的相对距离、将本车辆M与路端车辆m#的相对距离除以本车辆M与路端车辆m#的相对速度而得到的TTC(Time To Collision)等而动态地决定。例如，在路端车辆m#显著慢于本车辆M而这些车辆的相对速度大的情况下，从开始赶超起到赶超完成为止由本车辆M行驶的距离比较短，因此第二规定距离DXTH2可以短，相反，在本车辆M比路端车辆m#稍快而这些车辆的相对速度小的情况下，从开始赶超起到赶超完成为止由本车辆M行驶的距离比较长，因此第二规定距离DXTH2优选长。
另外，第二规定距离DXTH2例如也可以基于若从本车辆M赶超路端车辆m#起在几秒或几分以内本车辆M被路端车辆m#赶超则容易感到不悦这样的人的感觉而决定。例如，可以是，关于“尽管从本车辆M赶超路端车辆m#起经过了比较长的时间，若本车辆M被路端车辆m#赶超则会感到不悦”这样的乘员搭乘的本车辆M，加长第二规定距离DXTH2，关于“若从本车辆M赶超路端车辆m#起经过比较长的时间，则即使在本车辆M被路端车辆m#赶超了的情况下也不会感到不悦”这样的乘员搭乘的本车辆M，缩短第二规定距离DXTH2。在该情况下，超过了第二规定距离DXTH2的位置处的路端车辆m#对本车辆M的赶超可以视作乘员不会感到不悦的赶超。
例如，赶超预测部146在第一地图信息54、第二地图信息62所示的地图上在从由导航装置50确定出的本车辆M的当前位置到前方第二规定距离DXTH2的将来的预定到达位置为止的区间中存在信号机、道口、交叉路口、停止线、人行横道等的情况下，判定为存在停止因素。另外，例如，赶超预测部146可以在从本车辆M的当前位置到前方第二规定距离DXTH2的将来的预定到达位置为止的区间中由识别部130识别到存在信号机、道口、交叉路口、停止线、人行横道或者由识别部130识别到多个车辆正在拥堵且该多个车辆的末尾车辆处于停止的情况下，判定为存在停止因素。
赶超预测部146在判定为在从当前位置到前方第二规定距离DXTH2的将来的预定到达位置为止的区间中存在停止因素的情况下，即，在判定为距离DX2为第二规定距离DXTH2以下的情况下，进一步判定(预测)在成为停止因素的物体目标的跟前停止的本车辆M被赶超后的路端车辆m#追上前本车辆M是否会起步(步骤S106)。
例如，赶超预测部146基于本车辆M的绝对速度、路端车辆m#的绝对速度、本车辆M与路端车辆m#的相对速度、本车辆M与路端车辆m#的相对距离、本车辆M与路端车辆m#的TTC等来导出后方的路端车辆m#追上本车辆M的将来的时刻。赶超预测部146在预测为在从当前时刻到导出的将来的时刻为止的期间由识别部130识别为停止因素的拥堵的末尾车辆会起步而本车辆M的前方的拥堵会消除的情况下，判定为在本车辆M被路端车辆m#追上前本车辆M会起步。
另外，赶超预测部146也可以在预测为在从作为预测时间点的当前时刻到导出的将来的时刻为止的期间由识别部130识别为停止因素的信号机的灯色会从表示禁止车辆的通行的红色(第一色的一例)变化成表示允许车辆的通行的绿色(第二色的一例)的情况下，判定为在本车辆M被路端车辆m#追上前本车辆M会起步。
另外，赶超预测部146也可以在由识别部130识别到信号机的灯色的切换时机的情况下，基于该信号机的灯色的切换时机来判定在被路端车辆m#追上前本车辆M是否会起步。例如，切换时机包括从红色切换为绿色的时机和从绿色切换为红色的时机。
例如，在信号机的灯色刚从绿色变为红色后该信号机被识别为停止因素的情况下，与在信号机的灯色从绿色变为红色后经过一段时间后该信号机被识别为停止因素的情况相比，由停止因素引起的本车辆M的停止期间变长，本车辆M容易被赶超后的路端车辆m#赶超。因此，赶超预测部146也可以在从信号机的灯色从绿色切换为红色起的经过时间小于阈值的情况下，判定为在本车辆M被路端车辆m#追上前本车辆M不会起步，在从信号机的灯色从绿色切换为红色起的经过时间为阈值以上的情况下，判定为在本车辆M被路端车辆m#追上前本车辆M会起步。
另外，例如，在通信装置20与监视信号机的灯色的切换的时机的外部装置通信而从外部装置取得了包括信号机的灯色的切换的时机的信息的情况下，赶超预测部146也可以基于由通信装置20取得的信息来判定本车辆M在被路端车辆m#追上前是否会起步。
另外，赶超预测部146也可以在由识别部130将暂时停止线识别为停止因素的情况下，由于与其他停止因素相比停止期间短，所以判定为在本车辆M被路端车辆m#追上前本车辆M会起步。
赶超预测部146在S104的处理中判定为在从当前位置到前方第二规定距离DXTH2的将来的预定到达位置为止的区间中不存在停止因素的情况或在S106的处理中判定为在本车辆M被路端车辆m#追上前本车辆M会起步的情况下，预测为即使在当前时间点本车辆M赶超了路端车辆m#，在将来的时间点本车辆M也不会被赶超后的路端车辆m#赶超(步骤S108)。
另一方面，赶超预测部146在S106的处理中判定为在本车辆M被路端车辆m#追上前本车辆M不会起步的情况下，预测为若在当前时间点本车辆M赶超路端车辆m#，则在将来的时间点本车辆M会被赶超后的路端车辆m#赶超(步骤S110)。
接着，事件决定部142在由赶超预测部146预测为在当前时间点本车辆M赶超了路端车辆m#的情况下在将来的时间点本车辆M会被赶超后的路端车辆m#赶超的情况下，由于由识别部130识别到路端车辆m#，所以本来会将对当前的区间决定的事件变更为赶超事件，但将对当前的区间决定的事件变更为追随行驶事件。
接受到该情况，目标轨道生成部144生成与追随行驶事件对应的目标轨道。此时，目标轨道生成部144生成包括以使与路端车辆m#的车间距离DX1成为第一规定距离DXTH1以上的方式决定的目标速度等作为速度要素的目标轨道，来作为与追随行驶事件对应的目标轨道。第二控制部160基于生成后的目标轨道而使本车辆M追随路端车辆m#(步骤S112)。
图5是示出使本车辆M追随路端车辆m#的场景的一例的图。图中X表示车辆的行进方向，Y表示车宽方向。另外，(@t1)表示时刻t1下的各车辆的状态(位置等)，(@t2)表示时刻t2下的各车辆的状态，(@t3)表示时刻t3下的各车辆的状态。
例如，在时刻t1的场景(A)中，在本车辆M的前方存在因信号等待而停止的其他车辆m1及m2和路端车辆m#，本车辆M与路端车辆m#的车间距离DX1超过了第一规定距离DXTH1，这些车辆互相充分分离。在该情况下，处于停止的多个其他车辆中的与本车辆M最近的其他车辆m1成为停止因素。另外，在场景(A)中，表示了从本车辆M的当前位置到成为停止因素的其他车辆m1为止的距离DX2为第二规定距离DXTH2以下。因此，在场景(A)中，赶超预测部146预测为在到达成为停止因素的其他车辆m1的将来的时间点本车辆M会被路端车辆m#赶超。由此，本车辆M如与时刻t1相比时间进一步进展的时刻t2的场景(B)、与时刻t2相比时间进一步进展的时刻t3的场景(C)所示那样，不赶超路端车辆m#，一边使与路端车辆m#的车间距离DX1为第一规定距离DXTH1以上一边追随路端车辆m#而行驶。
返回图4，另一方面，事件决定部142在由赶超预测部146预测为即使在当前时间点本车辆M赶超了路端车辆m#的情况下在将来的时间点本车辆M也不会被赶超后的路端车辆m#赶超的情况下，将对当前的区间决定的事件变更为赶超事件。
接受到该情况，目标轨道生成部144生成与赶超事件对应的目标轨道。第二控制部160基于生成的目标轨道而使本车辆M赶超路端车辆m#(步骤S114)。
图6是示出使本车辆M赶超路端车辆m#的场景的一例的图。例如，在时刻t1的场景(D)中，与图5的场景(A)同样，在本车辆M的前方存在因信号等待而停止的其他车辆m1及m2和路端车辆m#。本车辆M与路端车辆m#的车间距离DX1超过了第一规定距离DXTH1，这些车辆互相充分分离。另外，在场景(D)中，从本车辆M的当前位置到成为停止因素的其他车辆m1为止的距离DX2为第二规定距离DXTH2以下，但预测为在其他车辆m1的后方本车辆M停止后路端车辆m#追上本车辆M前信号机的灯色会从红色变为绿色。因此，在场景(D)中，赶超预测部146预测为在本车辆M到达其他车辆m1的后方的将来的时间点本车辆M不会被路端车辆m#赶超。在该情况下，第二控制部160在与时刻t1相比时间进一步进展的时刻t2的场景(E)中使本车辆M赶超路端车辆m#。
例如，在路端车辆m#的赶超完成的时刻t3的场景(F)中，本车辆M到达其他车辆m1的后方并停止，因此后方的路端车辆m#向本车辆M接近。在与时刻t3相比时间进一步进展的时刻t4的场景(G)中，表示了：如预测那样，在后方的路端车辆m#追上本车辆M前，信号机的灯色从红色切换为绿色。在该情况下，按照信号机的灯色，本车辆M的前方的其他车辆m1及m2起步而进入交叉路口内，本车辆M也起步。这样，即使在前方存在停止因素，若在路端车辆m#追上本车辆M前有充分的延缓，则也使本车辆M赶超前方的路端车辆m#。
返回图4，接着，事件决定部142在S114的处理后，基于识别部130的识别结果而判定本车辆M是否已被赶超后的路端车辆m#赶超(步骤S116)。例如，在因进行了赶超而变成在本车辆M的后方被识别的路端车辆m#再次在本车辆M的前方被识别到的情况下，事件决定部142判定为本车辆M已被赶超后的路端车辆m#赶超。
行动计划生成部140在判定为本车辆M已被赶超后的路端车辆m#赶超的情况下，抑制下次以后的路端车辆m#的赶超(步骤S118)。
图7是示出本车辆M被赶超后的路端车辆m#赶超的场景的一例的图。图中m1及m2表示因信号等待、交通拥堵而停止的其他车辆。例如，在时刻t1的场景(H)中，由赶超预测部146预测为本车辆M不会被路端车辆m#赶超，第二控制部160控制本车辆M的速度及转向而使本车辆M赶超路端车辆m#。在与时刻t1相比时间进一步进展的时刻t2的场景(I)中，与赶超预测部146的预测结果不同，本车辆M被赶超后的路端车辆m#赶超。在这样的情况下，例如，行动计划生成部140的事件决定部142通过不将当前的事件变更为赶超事件而抑制路端车辆m#的赶超。另外，取代于此，也可以通过行动计划生成部140的目标轨道生成部144不生成与赶超事件对应的目标轨道或者不将生成的目标轨道向第二控制部160输出来抑制路端车辆m#的赶超。
另外，行动计划生成部140也可以在本车辆M被赶超后的路端车辆m#赶超反复了规定次数以上的情况下，抑制路端车辆m#的赶超。另外，行动计划生成部140也可以在同一路端车辆m#反复赶超了本车辆M的情况下，抑制路端车辆m#的赶超。由此，本流程图的处理结束。
需要说明的是，在上述的图4的流程图中，判定与本车辆M的车间距离DX1是否为第一规定距离DXTH1以上的处理(S100的处理)和使本车辆M减速直至车间距离DX1成为第一规定距离DXTH1以上的处理(S102)也可以省略。
另外，赶超预测部146也可以省略S106的处理，在S104的处理前变更第二规定距离DXTH2的长度(大小)。
例如，赶超预测部146也可以在预测为在从当前时刻到将来的时刻为止的期间由识别部130识别为停止因素的拥堵的末尾车辆会起步而本车辆M的前方的拥堵会消除的情况下，与不预测为拥堵会消除的情况相比，缩短第二规定距离DXTH2。
另外，例如，赶超预测部146可以在从信号机的灯色从绿色切换为红色起的经过时间小于阈值的情况下(在变为红灯后没过多长时间的情况下)，加长第二规定距离DXTH2，在从信号机的灯色从绿色切换为红色起的经过时间为阈值以上的情况下(在变为红灯后经过一段时间的情况下)，缩短第二规定距离DXTH2。
另外，例如，赶超预测部146可以在由识别部130将暂时停止线识别为停止因素的情况下，与识别到其他停止因素的情况相比，缩短第二规定距离DXTH2。
另外，自动驾驶控制装置100也可以取代第一规定距离DXTH1、第二规定距离DXTH2而参照第一规定时间、第二规定时间来进行各种判定。第一规定时间例如是设想在本车辆M到达路端车辆m#前会经过的时间，第二规定时间例如是设想在本车辆M到达停止因素前会经过的时间。由此，能够根据在到达路端车辆m#或停止因素前剩余的时间而进行与使用了规定距离的情况同样的处理。需要说明的是，第一规定时间及第二规定时间能够进一步也考虑本车辆M的加减速度而更准确地算出，例如，关于第二规定时间，能够也考虑本车辆M相对于停止因素的减速而算出。
另外，第一实施方式的自动驾驶控制装置100也可以取代图4所例示的流程图而按照图8所示的流程图来进行处理。图8是示出第一实施方式的由自动驾驶控制装置100进行的一系列处理的流程的其他例子的流程图。本流程图的处理可以以规定的周期反复进行。
首先，事件决定部142判定由识别部130识别到的路端车辆m#与本车辆M的车间距离DX1是否为第一规定距离DXTH1以上(步骤S200)。
事件决定部142在判定为路端车辆m#与本车辆M的车间距离DX1小于第一规定距离DXTH1的情况下，将当前的事件决定为减速事件。接受到该情况，目标轨道生成部144生成目标轨道，第二控制部160基于目标轨道而使本车辆M减速直至车间距离DX1成为第一规定距离DXTH1以上(步骤S202)。
另一方面，自动驾驶控制装置100在判定为路端车辆m#与本车辆M的车间距离DX1为第一规定距离DXTH1以上的情况下，省略S202的处理，进入S204的处理。
接着，事件决定部142判定本车辆M被路端车辆m#赶超的次数(以下，记为被赶超次数)是否为规定次数以上(步骤S204)。规定次数例如可以是1次，也可以是1次以上。
自动驾驶控制装置100在判定为被赶超次数为规定次数以上的情况下，进入S212～S222的处理，结束本流程图的处理。S212的处理与上述的S104的处理相同，S214的处理与上述的S106的处理相同，S216的处理与上述的S110的处理相同，S218的处理与上述的S112的处理相同，S220的处理与上述的S108的处理相同，S222的处理与上述的S114的处理相同，因此，在此省略说明。
另一方面，事件决定部142在判定为被赶超次数少于规定次数的情况下，判定在从本车辆M的当前位置到前方第二规定距离DXTH2的将来的预定到达位置为止的区间中是否存在停止因素(步骤S206)。
事件决定部142在判定为在从本车辆M的当前位置到前方第二规定距离DXTH2的将来的预定到达位置为止的区间中不存在停止因素的情况下，为了使本车辆M赶超路端车辆m#而将当前的事件变更为赶超事件，使处理返回S204。由此，本车辆M赶超路端车辆m#。
另一方面，事件决定部142在判定为在从本车辆M的当前位置到前方第二规定距离DXTH2的将来的预定到达位置为止的区间中存在停止因素的情况下，基于识别部130的识别结果而判定本车辆M是否已被赶超后的路端车辆m#赶超(步骤S208)。
事件决定部142在判定为本车辆M未被赶超后的路端车辆m#赶超的情况下，使处理返回S204。
另一方面，赶超预测部146在判定为本车辆M已被赶超后的路端车辆m#赶超的情况下，增加被赶超次数(步骤S210)，使处理返回S204。
这样，在图8所例示的流程图的处理中，在本车辆M赶超路端车辆m#之后本车辆M被赶超后的路端车辆m#赶超这一系列现象反复了规定次数以上的情况下，基于赶超预测部146的预测结果来决定是应该不赶超路端车辆m#而追随路端车辆m#还是应该与一系列现象少于规定次数的情况同样地使本车辆M赶超路端车辆m#。
另外，第一实施方式的自动驾驶控制装置100也可以取代图4、图8所例示的流程图而按照图9所示的流程图来进行处理。图9是示出第一实施方式的自动驾驶控制装置100的一系列处理的流程的其他例子的流程图。本流程图的处理可以以规定的周期反复进行。
S300～S310的处理与上述的S200～210的处理相同，因此省略说明。
赶超预测部146在被赶超次数为规定次数以上的情况下，判定在从本车辆M的当前位置到前方第二规定距离DXTH2的将来的预定到达位置为止的区间中是否存在停止因素(步骤S312)。
赶超预测部146在被赶超次数为规定次数以上的情况下，在直到前方第二规定距离DXTH2的将来的预定到达位置为止的区间中存在停止因素时，预测为若在当前时间点本车辆M赶超路端车辆m#则在将来的时间点本车辆M会被赶超后的路端车辆m#赶超(步骤S314)。
接着，事件决定部142在由赶超预测部146预测为在当前时间点本车辆M赶超了路端车辆m#的情况下在将来的时间点本车辆M会被赶超后的路端车辆m#赶超时，将对当前的区间决定的事件变更为追随行驶事件。
接受到该情况，目标轨道生成部144生成与追随行驶事件对应的目标轨道。第二控制部160基于生成的目标轨道而使本车辆M追随路端车辆m#(步骤S316)。
另一方面，自动驾驶控制装置100在被赶超次数为规定次数以上的情况下，在直到前方第二规定距离DXTH2的将来的预定到达位置为止的区间中不存在停止因素的情况下，不使本车辆M赶超路端车辆m#，或者不使本车辆M追随路端车辆m#，结束本流程图的处理。由此，本车辆M能够以与当前的事件对应的行驶形态继续行驶。
另外，自动驾驶控制装置100也可以取代上述的流程图的处理或在其基础上，在本车辆M的前方识别到路端车辆m#和停止因素的情况下，不使本车辆M赶超路端车辆m#，例如进行使本车辆M追随路端车辆m#的处理。在本车辆M的前方识别到路端车辆m#和停止因素双方的情况是“预测为在将来的时间点本车辆会被赶超后的移动体赶超的情况”的其他例子。
另外，在上述的说明中，作为不使本车辆M赶超路端车辆m#的条件的一例，包括停止因素存在于规定距离以内或存在于规定时间(直到到达为止的时间)以内，但不限定于此。例如，自动驾驶控制装置100也可以在由相机10、雷达装置12或探测器14之类的车载传感器检测获知了停止因素的情况下，不使本车辆M赶超路端车辆m#。即，自动驾驶控制装置100可以不使用地图信息等而基于车载传感器的检测获知距离的界限来决定是使本车辆M赶超路端车辆m#还是不使本车辆M赶超路端车辆m#。
根据以上说明的第一实施方式，具备：识别部130，其识别本车辆M的周边的物体；第二控制部160，其控制本车辆M的速度及转向，使本车辆M赶超由识别部130作为物体而识别到的、在本车辆M所在的道路的端部中存在于本车辆M的前方的路端车辆m#；以及赶超预测部146，其预测在将来的时间点本车辆M是否会被赶超后的路端车辆m#赶超，第二控制部160在由赶超预测部146预测为在将来的时间点本车辆M会被赶超后的路端车辆m#赶超的情况下，在当前时间点不使本车辆M赶超路端车辆m#，因此能够进行乘员更感到愉悦的自动驾驶。
<第二实施方式>
以下，对第二实施方式进行说明。在第二实施方式中，在使本车辆M赶超路端车辆m#时，预测在本车辆M与道路的端部之间是否存在路端车辆m#能够穿过的空间(以下，称作穿过空间)，根据该预测结果来预测本车辆M是否会被赶超后的路端车辆m#赶超，在这一点上与上述的第一实施方式不同。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，省略关于与第一实施方式共通的功能等的说明。
第二实施方式中的赶超预测部146例如基于本车辆M与路端车辆m#的相对速度及本车辆M与路端车辆m#的相对距离来导出路端车辆m#的赶超完成的将来的位置，在导出的将来的位置处的、本车辆M与道路的端部的一部分区域即划分线之间的距离ΔDY比路端车辆m#的车宽DYm#长的情况下，预测为存在穿过空间，在本车辆M与道路的端部的一部分区域即划分线之间的距离ΔDY比路端车辆m#的车宽DYm#短的情况下，预测为不存在穿过空间。
图10是用于说明导出路端车辆m#的赶超完成的将来的位置的方法的图。图中纵轴X表示与车辆的行进方向相关的各车辆的位置，横轴T表示时间。在当前时刻t0，本车辆M的在车辆的行进方向X上的位置是XM_t0，路端车辆m#的在车辆的行进方向X上的位置是Xm#_t0。在该情况下，赶超预测部146假定为本车辆M和路端车辆m#以当前时刻t0下的速度恒定行驶，导出本车辆M对路端车辆m#的赶超完成的将来的位置。例如，可以在本车辆M赶超路端车辆m#后本车辆M到达与路端车辆m#的车间距离成为与赶超前相同的距离(即第一规定距离DXTH1以上的距离DX1)的位置且本车辆M存在于车道中央的时间点，判断为本车辆M对路端车辆m#的赶超已完成。在将来的时刻t1下，本车辆M与路端车辆m#的互相的位置(X方向的位置)一致，因此成为本车辆M和路端车辆m#正在并列行驶的状态。另外，在将来的时刻t2下，在本车辆M赶超路端车辆m#后，与路端车辆m#的车间距离成为了与赶超前相同的距离。因此，赶超预测部146将时刻t2下的本车辆M的位置XM_t2作为赶超完成的将来的位置而导出。
图11是示出存在穿过空间的场景及不存在穿过空间的场景的一例的图。例如，在场景(J)中，在赶超完成的将来的时刻t2的本车辆M的位置处，本车辆M与划分线之间的距离ΔDY比路端车辆m#的车宽DYm#长。因此，在场景(J)中，由于存在穿过空间，所以赶超预测部146预测为在将来的时间点本车辆M会被赶超后的路端车辆m#赶超。接受到该情况，第二控制部160在当前时间点不使本车辆M赶超路端车辆m#而使本车辆M追随路端车辆m#。
另外，在场景(K)中，在赶超完成的将来的时刻t2的本车辆M的位置处，本车辆M与划分线之间的距离ΔDY比路端车辆m#的车宽DYm#短。因此，在场景(K)中，由于不存在穿过空间，所以赶超预测部146预测为在将来的时间点本车辆M不会被赶超后的路端车辆m#赶超。接受到该情况，第二控制部160在当前时间点使本车辆M赶超路端车辆m#。
在上述的例子中，在本车辆M与划分线之间的距离ΔDY比路端车辆m#的车宽DYm#长的情况下，预测为存在穿过空间，但不限定于此，也可以在本车辆M与划分线之间的距离ΔDY与划分线的外侧的路肩或路侧方地带的在车宽方向上的距离之和比路端车辆m#的车宽DYm#长的情况下，预测为存在穿过空间。
另外，在存在穿过空间的情况下，在该穿过空间内存在对于路端车辆m#而言成为行驶的障碍的障碍物OB的情况下，赶超预测部146也可以预测为在将来的时间点本车辆M不会被赶超后的路端车辆m#赶超。
图12是示出存在穿过空间的场景的其他例子的图。在场景(L)中，在赶超完成的将来的时刻t2的本车辆M的位置处，本车辆M与划分线之间的距离ΔDY比路端车辆m#的车宽DYm#长。另外，在场景(L)中，在本车辆M与划分线之间存在障碍物OB。在这样的情况下，即使存在穿过空间，赶超预测部146也预测为在将来的时间点本车辆M不会被赶超后的路端车辆m#赶超。
根据以上说明的第二实施方式，在使本车辆M赶超路端车辆m#时，预测在本车辆M与道路的端部之间是否存在穿过空间，根据该预测结果来预测本车辆M是否会被赶超后的路端车辆m#赶超，因此，与上述的第一实施方式同样，能够进行乘员感到愉悦的自动驾驶，并且能够更灵活地赶超路端车辆m#。
<第三实施方式>
以下，对第三实施方式进行说明。在第三实施方式中，在自行车专用通行带、自行车行驶指导带之类的被划分成自行车等二轮车的专用的车道(以下，称作二轮车专用车道)中存在路端车辆m#的情况下，不依赖于赶超预测部146的预测结果而使本车辆M赶超路端车辆m#，在这一点上与上述的第一及第二实施方式不同。二轮车专用车道例如是与车道的边界未被栅栏、路锥之类的工作物物理地划分而由画在道路面上的划分线从车道划分出的车道。以下，以与第一及第二实施方式的不同点为中心进行说明，省略关于与第一及第二实施方式共通的功能等的说明。
第三实施方式中的事件决定部142在由识别部130识别到二轮车专用车道的情况下，不依赖于赶超预测部146的预测结果而将当前的事件变更为赶超事件。由此，由目标轨道生成部144生成与赶超事件对应的目标轨道，因此本车辆M会赶超路端车辆m#。
图13是示出在预测为本车辆M会被赶超后的路端车辆m#赶超的情况下使本车辆M赶超路端车辆m#的场景的一例的图。在图示的例子中，表示了：二轮车专用车道与本车道相邻，路端车辆m#正在二轮车专用车道上行驶。在时刻t1的场景(M)中，从本车辆M的当前位置到因信号等待而停止的其他车辆m1(停止因素)的后方为止的距离DX2为第二规定距离DXTH2以下，因此赶超预测部146预测为在直到到达其他车辆m1为止的将来的时间点本车辆M会被路端车辆m#赶超。另一方面，由于路端车辆m#正在二轮车专用车道上行驶，所以事件决定部142不依赖于在直到到达其他车辆m1为止的将来的时间点本车辆M会被路端车辆m#赶超这一预测结果而将当前的事件变更为赶超事件。接受到该情况，如时刻t2的场景(N)所示，第二控制部160使本车辆M在本车道上赶超二轮车专用车道上的路端车辆m#。
根据以上说明的第三实施方式，在二轮车专用车道中存在路端车辆m#的情况下，不依赖于赶超预测部146的预测结果而使本车辆M赶超路端车辆m#，因此能够进行乘员感到愉悦的自动驾驶，并且能够进行更自然的自动驾驶。例如，在道路设置有二轮车专用车道的情况下，由于设想了路端车辆m#在二轮车专用车道上通行，所以即使在路端车辆m#赶超了本车辆M的情况下，本车辆M的乘员也具有不容易感到不悦的倾向。因此，在路端车辆m#正在二轮车专用车道上行驶的状况下，通过允许本车辆M被赶超后的路端车辆m#赶超，能够进行更自然的自动驾驶。
[硬件结构]
图14是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为了通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表述。
一种车辆控制装置，具备：
存储装置，存储程序；以及
处理器，
所述处理器构成为通过执行所述程序而执行以下处理：
识别本车辆的周边的物体；
控制所述本车辆的速度及转向，在规定的情况下，使所述本车辆赶超作为所述物体而识别到的偏向所述本车辆所在的道路的一端侧而存在的移动体；
在识别到所述移动体的情况下，预测在将来的时间点所述本车辆是否会被所述赶超后的所述移动体赶超；以及
在预测为在所述将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超的情况下，不使所述本车辆赶超所述移动体。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
附图标记说明：
1…车辆系统，10…相机，12…雷达装置，14…探测器，16…物体识别装置，20…通信装置，30…HMI，40…车辆传感器，50…导航装置，60…MPU，80…驾驶操作件，100…自动驾驶控制装置，120…第一控制部，130…识别部，140…行动计划生成部，142…事件决定部，144…目标轨道生成部，146…赶超预测部，160…第二控制部，162…取得部，164…速度控制部，166…转向控制部，200…行驶驱动力输出装置，210…制动装置，220…转向装置。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.[修改后]一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别本车辆的周边的物体；
驾驶控制部，其控制所述本车辆的速度及转向，在规定的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆赶超由所述识别部作为所述物体而识别到的、偏向所述本车辆所在的道路的一端侧而存在的移动体；以及
预测部，其在由所述识别部识别到所述移动体的情况下，预测在规定的将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超这一情况，
所述驾驶控制部在由所述预测部预测为在所述规定的将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超的情况下，不使所述本车辆赶超所述移动体。
2.[修改后]根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述预测部预测在所述本车辆到达距当前位置向前方侧规定距离的将来位置的所述规定的将来的时间点所述本车辆会停止这一情况，
所述预测部在预测出在所述规定的将来的时间点所述本车辆会停止的情况下，预测为所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超。
3.[修改后]根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述预测部进一步在预测出在所述规定的将来的时间点所述本车辆会停止的情况下，预测在所述移动体追上所述本车辆之前所述本车辆会起步这一情况，
所述预测部进一步在预测出在所述移动体追上所述本车辆之前所述本车辆会起步的情况下，预测为在所述规定的将来的时间点所述本车辆不会被所述赶超后的所述移动体赶超。
4.[修改后]根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在由所述预测部预测为在所述规定的将来的时间点所述本车辆不会被所述赶超后的所述移动体赶超的情况下，使所述本车辆赶超所述移动体。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部进一步在所述本车辆的前方的信号机的灯色是表示车辆的通行禁止的第一色的情况下，不使所述本车辆赶超所述移动体。
6.[修改后]根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
所述预测部进一步在当前时间点所述本车辆的前方的信号机的灯色是所述第一色的情况下，预测在从所述当前时间点到所述规定的将来的时间点为止的规定期间内所述信号机的灯色会从所述第一色变为表示车辆的通行许可的第二色这一情况，
所述驾驶控制部在由所述预测部预测为在所述规定期间内所述信号机的灯色会从所述第一色变为所述第二色的情况下，使所述本车辆赶超所述移动体。
7.[修改后]根据权利要求1～6中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述预测部在所述规定的将来的时间点在所述本车辆的旁边存在所述移动体能够赶超所述本车辆的空间的情况下，预测为在所述规定的将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在使所述本车辆赶超所述移动体后所述本车辆被所述赶超后的所述移动体赶超了的情况下，从下次起不使所述本车辆赶超所述移动体。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在使所述本车辆赶超所述移动体后所述本车辆被所述赶超后的所述移动体赶超了这一情况反复了规定次数以上时，从下次起不使所述本车辆赶超所述移动体。
10.[修改后]根据权利要求1～9中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在由所述预测部预测为在所述规定的将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超的情况下，不使所述本车辆赶超所述移动体，至少一边使所述本车辆与所述移动体的车间距离保持恒定一边使所述本车辆行驶。
11.[修改后]根据权利要求1～10中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部进一步从所述道路识别二轮车的专用车道，
所述驾驶控制部即使在由所述预测部预测为在所述规定的将来的时间点所述本车辆会被赶超后的所述移动体赶超时，在由所述识别部识别到所述二轮车的专用车道的情况下，也使所述本车辆赶超所述移动体。
12.[修改后]一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使车载计算机执行以下处理：
识别本车辆的周边的物体；
控制所述本车辆的速度及转向，在规定的情况下，使所述本车辆赶超作为所述物体而识别到的、偏向所述本车辆所在的道路的一端侧而存在的移动体；
在识别到所述移动体的情况下，预测在规定的将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超这一情况；以及
在预测为在所述规定的将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超的情况下，不使所述本车辆赶超所述移动体。
13.[修改后]一种程序，其中，
所述程序用于使车载计算机执行以下处理：
识别本车辆的周边的物体；
控制所述本车辆的速度及转向，在规定的情况下，使所述本车辆赶超作为所述物体而识别到的、偏向所述本车辆所在的道路的一端侧而存在的移动体；
在识别到所述移动体的情况下，预测在规定的将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超这一情况；以及
在预测为在所述规定的将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超的情况下，不使所述本车辆赶超所述移动体。

Claims (13)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别本车辆的周边的物体；
驾驶控制部，其控制所述本车辆的速度及转向，在规定的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆赶超由所述识别部作为所述物体而识别到的、偏向所述本车辆所在的道路的一端侧而存在的移动体；以及
预测部，其在由所述识别部识别到所述移动体的情况下，预测在将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超这一情况，
所述驾驶控制部在由所述预测部预测为在所述将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超的情况下，不使所述本车辆赶超所述移动体。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述预测部预测在所述本车辆到达距当前位置向前方侧规定距离的将来位置的所述将来的时间点所述本车辆会停止这一情况，
所述预测部在预测出在所述将来的时间点所述本车辆会停止的情况下，预测为所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述预测部进一步在预测出在所述将来的时间点所述本车辆会停止的情况下，预测在所述移动体追上所述本车辆之前所述本车辆会起步这一情况，
所述预测部进一步在预测出在所述移动体追上所述本车辆之前所述本车辆会起步的情况下，预测为在所述将来的时间点所述本车辆不会被所述赶超后的所述移动体赶超。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在由所述预测部预测为在所述将来的时间点所述本车辆不会被所述赶超后的所述移动体赶超的情况下，使所述本车辆赶超所述移动体。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部进一步在所述本车辆的前方的信号机的灯色是表示车辆的通行禁止的第一色的情况下，不使所述本车辆赶超所述移动体。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
所述预测部进一步在当前时间点所述本车辆的前方的信号机的灯色是所述第一色的情况下，预测在从所述当前时间点到所述将来的时间点为止的规定期间内所述信号机的灯色会从所述第一色变为表示车辆的通行许可的第二色这一情况，
所述驾驶控制部在由所述预测部预测为在所述规定期间内所述信号机的灯色会从所述第一色变为所述第二色的情况下，使所述本车辆赶超所述移动体。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述预测部在所述将来的时间点在所述本车辆的旁边存在所述移动体能够赶超所述本车辆的空间的情况下，预测为在所述将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在使所述本车辆赶超所述移动体后所述本车辆被所述赶超后的所述移动体赶超了的情况下，从下次起不使所述本车辆赶超所述移动体。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在使所述本车辆赶超所述移动体后所述本车辆被所述赶超后的所述移动体赶超了这一情况反复了规定次数以上时，从下次起不使所述本车辆赶超所述移动体。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在由所述预测部预测为在所述将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超的情况下，不使所述本车辆赶超所述移动体，至少一边使所述本车辆与所述移动体的车间距离保持恒定一边使所述本车辆行驶。
11.根据权利要求1～10中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部进一步从所述道路识别二轮车的专用车道，
所述驾驶控制部在由所述识别部识别到所述二轮车的专用车道的情况下，使所述本车辆赶超所述移动体。
12.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使车载计算机执行以下处理：
识别本车辆的周边的物体；
控制所述本车辆的速度及转向，在规定的情况下，使所述本车辆赶超作为所述物体而识别到的、偏向所述本车辆所在的道路的一端侧而存在的移动体；
在识别到所述移动体的情况下，预测在将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超这一情况；以及
在预测为在所述将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超的情况下，不使所述本车辆赶超所述移动体。
13.一种程序，其中，
所述程序用于使车载计算机执行以下处理：
识别本车辆的周边的物体；
控制所述本车辆的速度及转向，在规定的情况下，使所述本车辆赶超作为所述物体而识别到的、偏向所述本车辆所在的道路的一端侧而存在的移动体；
在识别到所述移动体的情况下，预测在将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超这一情况；以及
在预测为在所述将来的时间点所述本车辆会被所述赶超后的所述移动体赶超的情况下，不使所述本车辆赶超所述移动体。
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