DE112018007253T5

DE112018007253T5 - Fahrzeugsteuervorrichtung, Fahrzeugsteuerverfahren und Programm

Info

Publication number: DE112018007253T5
Application number: DE112018007253.3T
Authority: DE
Inventors: Dan UMEDA; Yugo Ueda; Yuki Motegi
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2018-03-09
Filing date: 2018-03-09
Publication date: 2020-12-17
Also published as: JPWO2019171576A1; JP6916953B2; WO2019171576A1; US20210046936A1; CN111819124A; US11932251B2; CN111819124B

Abstract

Eine Fahrzeugsteuervorrichtung enthält einen Erkenner, der konfiguriert ist, um ein Objekt in der Umgebung des Host-Fahrzeugs zu erkennen, einen Fahrcontroller, der konfiguriert ist, um eine Geschwindigkeit und Lenkung des Host-Fahrzeugs zu steuern und zu veranlassen, dass in einem vorbestimmten Falls das Host-Fahrzeug einen beweglichen Körper überholt, der von dem Erkenner als das Objekt erkannt wurde, wobei der bewegliche Körper ein beweglicher Körper ist, der sich an einer Seite einer Straße befindet, auf der sich das Host-Fahrzeug befindet; und einen Vorhersager, der konfiguriert ist, um vorherzusagen, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu einem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird, wenn der bewegliche Körper von dem Erkenner erkannt worden ist, wobei der Fahrcontroller konfiguriert ist, nicht zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper überholt, wenn der Vorhersager vorhersagt, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu dem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeugsteuervorrichtung, ein Fahrzeugsteuerverfahren und ein Programm.
TECHNISCHER HINTERGRUND
In den letzten Jahren sind Untersuchungen zur automatischen Fahrtsteuerung eines Fahrzeugs durchgeführt worden (nachfolgend als automatisierte Fahrt bezeichnet). Unterdessen ist eine Technik bekannt, eine Kollisionsvermeidungssteuerung für ein besonders schnelles Fahrrad frühzeitig durchzuführen, indem eine Fahrtrichtung des Fahrrads vorhergesagt wird, auf dem ein Fahrer fährt (siehe zum Beispiel Patentdokument 1).
HERKÖMMLICHE DOKUMENTE
PA TENTDOKUMENTE
[Patentdokument 1]
Japanische ungeprüfte Patentanmeldung, Erstveröffentlichung Nr. 2015-014948
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
VON DER ERFINDUNG ZU LÖSENDE PROBLEME
Jedoch gibt es in der Technik einen Fall, in dem ein Host-Fahrzeug ein zweirädriges Fahrzeug wie etwa ein Fahrrad überholt, während es das zweirädrige Fahrzeug vermeidet, unmittelbar nach dem Überholen vor einem Signal stoppt und von dem überholten zweirädrigen Fahrzeug überholt wird. In diesem Fall könnte sich ein Insasse bei automatisierter Fahrt unangenehm fühlen.
Die vorliegende Erfindung ist im Hinblick auf die obigen Umstände gemacht worden, und Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Fahrzeugsteuervorrichtung, ein Fahrzeugsteuerverfahren und ein Programm anzugeben, die in der Lage sind, eine automatisierte Fahrt durchzuführen, bei der sich ein Insasse angenehmer fühlt.
PROBLEMLÖSUNG

(1): Eine Fahrzeugsteuervorrichtung enthält: einen Erkenner, der konfiguriert ist, um ein Objekt in der Umgebung eines Host-Fahrzeugs zu erkennen; einen Fahrcontroller, der konfiguriert ist, um eine Geschwindigkeit und Lenkung des Host-Fahrzeugs zu steuern und zu veranlassen, dass in einem vorbestimmten Fall das Host-Fahrzeug einen beweglichen Körper überholt, der von dem Erkenner als das Objekt erkannt wurde, wobei der bewegliche Körper ein beweglicher Körper ist, der sich an einer Seite jener Straße befindet, an der sich das Host-Fahrzeug befindet; und einen Vorhersager, der konfiguriert ist, um vorherzusagen, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu einem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird, wenn der bewegliche Körper von dem Erkenner erkannt worden ist, wobei der Fahrcontroller konfiguriert ist, um zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper nicht überholt, wenn der Vorhersager vorhersagt, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu einem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird.
(2): Die Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß (1), wobei der Vorhersager konfiguriert ist, um vorherzusagen, dass das Host-Fahrzeug zum künftigen Zeitpunkt anhalten wird, wenn das Host-Fahrzeug nach einer vorbestimmten Distanz von der gegenwärtigen Position an einer künftigen Position ankommen wird, und konfiguriert ist, um vorherzusagen, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper überholt werden wird, wenn der Vorhersager vorhersagt, dass das Host-Fahrzeug zu dem künftigen Zeitpunkt anhalten wird. [0008]
(3): Die Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß (2), wobei der Vorhersager ferner konfiguriert ist zum Vorhersagen, dass das Host-Fahrzeug losfahren wird, bevor der bewegliche Körper das Host-Fahrzeug überholt, wenn der Vorhersager vorhersagt, dass das Host-Fahrzeug zu dem künftigen Zeitpunkt anhalten wird, und Vorhersagen, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu dem künftigen Zeitpunkt nicht überholt werden wird, wenn der Vorhersager vorhersagt, dass das Host-Fahrzeug losfahren wird, bevor der bewegliche Körper das Host-Fahrzeug überholt.
(4): Die Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einem von (1) bis (3), wobei der Fahrcontroller konfiguriert ist, um zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper überholt, wenn der Vorhersager vorhersagt, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu dem künftigen Zeitpunkt nicht überholt werden wird.
(5): Die Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einem von (1) bis (4), wobei der Fahrcontroller auch konfiguriert ist, um zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper nicht überholt, wenn die Lichtfarbe eines Verkehrssignals vor dem Host-Fahrzeug eine erste Farbe ist, die angibt, dass die Durchfahrt des Fahrzeugs verboten ist.
(6): Die Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß (5), wobei der Vorhersager ferner konfiguriert ist, um vorherzusagen, dass die Lichtfarbe des Verkehrssignals innerhalb einer vorbestimmten Periode ab dem gegenwärtigen Zeitpunkt bis zu dem künftigen Zeitpunkt von der ersten zu einer zweiten Farbe wechseln wird, die angibt, dass die Durchfahrt des Fahrzeugs erlaubt ist, wenn die Lichtfarbe des Verkehrssignals vor dem Host-Fahrzeug zum gegenwärtigen Zeitpunkt die erste Farbe ist, und der Fahrcontroller konfiguriert ist, um zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper überholt, wenn der Vorhersager vorhersagt, dass die Lichtfarbe des Verkehrssignals innerhalb der vorbestimmten Periode von der ersten Farbe zur zweiten Farbe wechseln wird.
(7): Die Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einem von (1) bis (6), wobei der Vorhersager konfiguriert ist, um vorherzusagen, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu dem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird, wenn neben dem Host-Fahrzeug Platz vorhanden ist, in dem das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu dem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird.
(8): Die Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einem von (1) bis (7), wobei der Fahrcontroller konfiguriert ist, um zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper ab dem nächsten Mal nicht überholt, wenn das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper überholt wird, nachdem das Host-Fahrzeug veranlasst wurde, den beweglichen Körper zu überholen.
(9): Die Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einem von (1) bis (8), wobei der Fahrcontroller konfiguriert ist, um zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper ab dem nächsten Mal nicht überholt, wenn sich das Überholen des Host-Fahrzeugs von dem überholten beweglichen Körper, nachdem der Fahrcontroller veranlasst, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper überholt, eine vorbestimmte Anzahl von Malen oder mehr wiederholt.
(10): Die Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einem von (1) bis (9), wobei der Fahrcontroller konfiguriert ist, um zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug fährt, während zumindest eine Zwischenfahrzeugdistanz zwischen dem Host-Fahrzeug und dem beweglichen Körper konstant gehalten wird, anstatt zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper überholt, wenn der Vorhersager vorhersagt, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu dem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird.
(11): Die Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einem von (1) bis (10), wobei der Erkenner ferner eine nur-Zweiradfahrzeug-Fahrspur von der Straße erkennt, und der Fahrcontroller konfiguriert ist, um zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper überholt, wenn der Erkenner die nur-Zweiradfahrzeug-Fahrspur erkennt.
(12): Fahrzeugsteuerverfahren, welches enthält: Erkennen, durch einen am Fahrzeug angebrachten Computer, eines Objekts in der Umgebung eines Host-Fahrzeugs; Steuern, durch den am Fahrzeug angebrachten Computer, einer Geschwindigkeit und Lenkung des Host-Fahrzeugs, und Veranlassen, dass in einem vorbestimmten Fall das Host-Fahrzeug einen beweglichen Körper überholt, der als Objekt erkannt wurde, wobei der bewegliche Körper ein beweglicher Körper ist, der sich an jener Seite einer Straße befindet, auf der sich das Host-Fahrzeug befindet; Vorhersagen, durch den am Fahrzeug angebrachten Computer, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu einem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird, wenn der bewegliche Körper erkannt wird; und Veranlassen, durch den am Fahrzeug angebrachten Computer, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper nicht überholt, wenn vorhergesagt wird, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu dem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird.
(13): Programm zum Veranlassen, dass ein an einem Fahrzeug angebrachter Computer die Prozess ausführt von: Erkennen eines Objekts in der Umgebung eines Host-Fahrzeugs; Steuern einer Geschwindigkeit und Lenkung des Host-Fahrzeugs, und Veranlassen, dass in einem vorbestimmten Fall das Host-Fahrzeug einen als Objekt erkannten beweglichen Körper überholt, wobei der bewegliche Körper ein beweglicher Körper ist, der sich an jener Seite einer Straße befindet, an der sich das Host-Fahrzeug befindet; Vorhersagen, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu einem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird, wenn der bewegliche Körper erkannt wird; und Veranlassen, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper nicht überholt, wenn vorhergesagt wird, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu dem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird.

VORTEILHAFTE EFFEKTE DER ERFINDUNG EFFECTS OF INVENTION
Gemäß (1) bis (13) ist es möglich, automatisierte Fahrt durchzuführen, in der sich ein Insasse angenehmer fühlt.
Figurenliste

1 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Fahrzeugsystems 1, das eine Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einer ersten Ausführung verwendet.
2 ist ein funktionelles Konfigurationsdiagramm eines ersten Controllers 120 und eines zweiten Controllers 160.
3 ist ein Diagramm, das eine Seite einer Straße darstellt.
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Flusses einer Prozessserie in einer automatisierten Fahrtsteuervorrichtung 100 gemäß der ersten Ausführung zeigt.
5 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Szene darstellt, in der ein Host-Fahrzeug M veranlasst wird, ein Straßenseite-Fahrzeug m# nicht zu überholen.
6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Szene darstellt, in der das Host-Fahrzeug M veranlasst wird, ein Straßenseite-Fahrzeug m# zu überholen.
7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Szene darstellt, in der das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseite-Fahrzeug m# überholt wird.
8 ist ein Flussdiagramm, das ein anderes Beispiel des Flusses einer Prozessserie in der automatisierten Fahrtsteuerung 100 gemäß der ersten Ausführung zeigt.
9 ist ein Flussdiagramm, das ein anderes Beispiel des Flusses einer Prozessserie in der automatisierten Fahrtsteuervorrichtung 100 gemäß der ersten Ausführung zeigt.
10 ist ein Diagramm, das ein Verfahren zum Beschaffen einer künftigen Position darstellt, in der das Überholen des Straßenseite-Fahrzeugs m# abgeschlossen ist.
11 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Szene darstellt, in der ein Durchschlupfraum vorhanden ist, sowie eine Szene, in der kein Durchschlupfraum vorhanden ist.
12 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel einer Szene darstellt, in der ein Durchschlupfraum vorhanden ist.
13 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Szene darstellt, in der das Host-Fahrzeug M veranlasst wird, das Straßenseitenfahrzeug m# zu überholen, wenn vorhergesagt wird, dass das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# überholt werden wird.
14 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Hardware-Konfiguration der automatisierten Fahrtsteuervorrichtung 100 gemäß der Ausführung darstellt.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGEN
Nachfolgend werden Ausführungen einer Fahrzeugsteuervorrichtung, eines Fahrzeugsteuerverfahrens und eines Programms der vorliegenden Erfindung in Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Nachfolgend wird ein Fall beschrieben, in dem Linksverkehr gilt, aber links und rechts umgekehrt werden können, wenn Rechtsverkehr gilt.
<Erste Ausführung>
[Gesamtkonfiguration]
1 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Fahrzeugsystems 1, das eine Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einer ersten Ausführung verwendet. Ein Fahrzeug, in dem das Fahrzeugsystem angebracht ist (nachfolgend als Host-Fahrzeug M bezeichnet) ist zum Beispiel ein Fahrzeug, wie etwa ein zweirädriges Fahrzeug, ein dreirädriges Fahrzeug oder ein vierrädriges Fahrzeug. Dessen Fahrantriebsquelle enthält einen Verbrennungsmotor, wie etwa einen Dieselmotor oder einen Benzinmotor, einen Elektromotor oder eine Kombination davon. Der Elektromotor arbeitet mittels Energie, die von einem mit dem Verbrennungsmotor verbundenen Stromgenerator erzeugt wird, oder Entladeenergie einer Sekundärbatterie oder Brennstoffzelle.
Das Fahrzeugsystem 1 enthält zum Beispiel einer Kamera 10, eine Radarvorrichtung 12, einen Sucher 14, eine Objekterkennungsvorrichtung 16, eine Kommunikationsvorrichtung 20, eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 30, einen Fahrzeugsensor 40, eine Navigationsvorrichtung 50, eine Kartenortungseinheit (MPU) 60, ein Fahrbedienungselement 80, eine automatisierte Fahrtsteuervorrichtung 100, eine Fahrantriebskraftausgabevorrichtung 200, eine Bremsvorrichtung 210 sowie eine Lenkvorrichtung 220. Diese Vorrichtungen oder Geräte sind durch eine Multiplexkommunikationsleitung miteinander verbunden, wie etwa eine Controller Area Network (CAN)-Kommunikationsleitung, eine serielle Kommunikationsleitung, ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk oder dergleichen. Die in 1 dargestellte Konfiguration ist lediglich ein Beispiel, und ein Teil der Konfiguration kann weggelassen werden, oder es können andere Bauteile hinzugefügt werden.
Die Kamera 10 ist zum Beispiel eine Digitalkamera, die eine Festzustandbildgebungsvorrichtung verwendet, wie etwa eine ladungsgekoppelte Vorrichtung (CCD) oder einen Komplementärmetalloxid-Halbleiter (CMOS). Die Kamera 10 ist an einem beliebigen Ort an dem Host-Fahrzeug M angebracht. Im Falle vorwärtiger Bildgebung ist die Kamera 10 zum Beispiel an einem oberen Abschnitt einer vorderen Windschutzscheibe, einer Rückseite eines Rückspiegels oder dergleichen angebracht. Die Kamera 10 nimmt zum Beispiel periodisch und wiederholt Bilder der Umgebung des Host-Fahrzeugs M auf. Die Kamera 10 kann eine Stereokamera sein.
Die Radarvorrichtung 12 strahlt Funkwellen, wie etwa Millimeterwellen, in die Umgebung des Host-Fahrzeugs M ab und detektiert von einem Objekt reflektierte Funkwellen (reflektierte Wellen), um zumindest eine Position (Abstand und Orientierung) des Objekts zu detektieren. Die Radarvorrichtung 12 ist an einem beliebigen Ort an dem Host-Fahrzeug M angebracht. Die Radarvorrichtung 12 kann eine Position und Geschwindigkeit des Objekts unter Verwendung eines frequenzmodulierten Dauerwellen (FM-CW)-Schemas detektieren.
Der Sucher 14 ist ein Lichtdetektions- und Abtast (LIDAR)-Sucher. Der Sucher 14 strahlt Licht in die Umgebung des Host-Fahrzeugs M ab und misst Streulicht. Der Sucher 14 detektiert einen Abstand zu einem Ziel auf der Basis einer Zeit ab Lichtemission bis Lichtempfang. Das abgestrahlte Licht ist zum Beispiel gepulstes Laserlicht. Der Sucher 14 ist an einem beliebigen Ort an dem Host-Fahrzeug M angebracht.
Die Objekterkennungsvorrichtung 16 führt an den Detektionsergebnissen von einigen oder allen der Kamera 10, der Radarvorrichtung 12 und des Suchers 14 einen Sensorfusionsprozess durch, um Position, Typ, Geschwindigkeit und dergleichen des Objekts zu erkennen. Die Objekterkennungsvorrichtung 16 gibt an die automatisierte Fahrtsteuervorrichtung 100 Erkennungsergebnisse aus. Die Objekterkennungsvorrichtung 16 kann die Detektionsergebnisse der Kamera 10, der Radarvorrichtung 12 und des Suchers 14 unverändert an die automatisierte Fahrtsteuervorrichtung 100 ausgeben. Die Objekterkennungsvorrichtung 16 kann von dem Fahrzeugsystem 1 weggelassen sein.
Die Kommunikationsvorrichtung 20 kommuniziert zum Beispiel mit einem anderen Fahrzeug, das sich in der Umgebung des Fahrzeugs M befindet, mittels eines zellulären Netzwerks, eines Wi-Fi-Netzwerks, Bluetooth (eingetragene Handelsmarke), dedizierter Kurzreichweitenkommunikation (DSRC) oder dergleichen, oder kommuniziert mit verschiedenen Servervorrichtungen über eine drahtlose Basisstation.
Die HMI 30 präsentiert dem Insassen des Host-Fahrzeugs M verschiedene Informationstypen und empfängt eine Bedienungseingabe vom Insassen. Die HMI 30 enthält verschiedene Anzeigevorrichtungen, Lautsprecher, Summer, ein Touchpanel, Schalter, Tasten und dergleichen.
Der Fahrzeugsensor 40 enthält zum Beispiel einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der eine Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs M detektiert, einen Beschleunigungssensor, der eine Beschleunigung detektiert, einen Gierratensensor, der eine Winkelgeschwindigkeit um eine vertikale Achse herum detektiert, sowie einen Orientierungssensor, der eine Richtung des Host-Fahrzeugs M detektiert.
Die Navigationsvorrichtung 50 enthält zum Beispiel einen globales-Navigationssatellitensystem (GNSS)-Empfänger 51, eine Navigations-HMI 52 und einen Routenbestimmer 53. Die Navigationsvorrichtung 50 hält erste Karteninformation 54 in einer Speichervorrichtung, wie etwa einem Festplattenlaufwerk (HDD) oder einem Flash-Speicher.
Der GNSS-Empfänger 51 spezifiziert eine Position des Host-Fahrzeugs M auf der Basis eines vom GNSS-Satelliten empfangenen Signals. Die Position des Host-Fahrzeugs M kann auch durch ein Trägheitsnavigationssystem (INS) unter Verwendung einer Ausgabe des Fahrzeugsensors 40 spezifiziert oder korrigiert werden.
Die Navigations-HMI 52 enthält eine Anzeigevorrichtung, einen Lautsprecher, ein Touchpanel, Tasten und dergleichen. Die Navigations-HMI 52 kann teilweise oder insgesamt mit der oben beschriebenen HMI 30 gemeinsam sein.
Der Routenbestimmer 53 bestimmt zum Beispiel eine Route (nachfolgend auf-Karte-Route) von der durch den GNSS-Empfänger 51 spezifizierten Position des Host-Fahrzeugs M (oder einer beliebigen eingegebenen Position) zu einem vom Insassen mittels der Navigations-HMI 52 eingegebenen Ziel durch Bezug auf die erste Karteninformation 54. Die erste Karteninformation 54 ist zum Beispiel Information, in der eine Straßenform durch Straßen angebende Abschnitte und durch die Abschnitte verbundene Knoten repräsentiert ist. Die erste Karteninformation 54 kann eine Krümmung der Straße, interessierender-Punkt (POI)-Information und dergleichen enthalten. Die auf-Karte-Route wird an die MPU 60 ausgegeben.
Die Navigationsvorrichtung 50 kann eine Routenführung unter Verwendung der Navigations-HMI 52 auf der Basis der auf-Karte-Route durchführen. Die Navigationsvorrichtung 50 kann zum Beispiel durch eine Funktion eines Endgeräts wie etwa eines Smartphones oder eines Tablet-Endgeräts realisiert werden, das der Insasse besitzt. Die Navigationsvorrichtung 50 kann eine gegenwärtige Position und ein Ziel zu einem Navigationsserver über eine Kommunikationsvorrichtung 20 senden und die gleiche Route als die auf-Karte-Route von dem Naviationsserver erfassen.
Die MPU 60 enthält zum Beispiel einen empfohlene-Fahrspur-Bestimmer 61, und hält zweite Karteninformation 62 in einer Speichervorrichtung, wie etwa einem HDD oder einem Flash-Speicher. Der empfohlene-Fahrspur-Bestimmer 61 unterteilt die von der Navigationsvorrichtung 50 bereitgestellte auf-Karte-Route in mehrere Blöcke (unterteilt zum Beispiel die Route alle 100 m in Fahrtrichtung des Fahrzeugs) und bestimmt eine empfohlene Fahrspur für jeden Block durch Bezug auf die zweite Karteninformation 62. Der empfohlene-Fahrspur-Bestimmer 61 bestimmt, auf welcher Fahrspur von links das Host-Fahrzeug M fährt. Der empfohlene-Fahrspur-Bestimmter 61 bestimmt die empfohlene Fahrspur derart, dass das Host-Fahrzeug M auf einer vernünftigen Fahrtroute zu einem Abzweigungsziel fahren kann, wenn auf der auf-Karte-Route eine Abzweigungsstelle vorhanden ist.
Die zweite Karteinformation 62 ist Karteninformation mit höherer Genauigkeit als die erste Karteninformation 54. Die zweite Karteninformation 62 enthält zum Beispiel Information zur Mitte der Fahrspur oder Information zu einer Begrenzung der Fahrspur. Ferner kann die zweite Karteninformation 62 Straßeninformation, Verkehrsregelungsinformation, Adressinformation (Adresse und Postleitzahl), Gebäudeinformation, Telefonnummerinformation und dergleichen enthalten. Die zweite Karteninformation 62 kann durch die mit einer anderen Vorrichtung kommunizierende Kommunikationsvorrichtung 20 zu beliebiger Zeit aktualisiert werden.
Das Fahrbedienungselement 80 enthält zum Beispiel ein Gaspedal, ein Bremspedal, einen Schalthebel, ein Lenkrad, eine Lenkrad-Variante, einen Joystick und andere Bedienungselemente. Ein Sensor, der einen Betätigungsbetrag oder das Vorhandensein oder Fehlen der Betätigung detektiert, ist an dem Fahrbedienungselement 80 angebracht, und dessen Detektionsergebnis wird an die automatisierte Fahrtsteuervorrichtung 100 oder an einige oder alle der Fahrantriebskraftausgabevorrichtung 200, der Bremsvorrichtung 210, und der Lenkvorrichtung 220 ausgegeben.
Die automatisierte Fahrtsteuervorrichtung 100 enthält zum Beispiel einen ersten Controller 120, einen zweiten Controller 160 und einen Speicher 180. Der erste Controller 120 und der zweite Controller 160 sind zum Beispiel durch einen Hadwareprozessor realisiert, wie etwa eine zentrale Prozessoreinheit (CPU), die ein Programm (Software) ausführt. Ferner können einige oder alle dieser Komponenten durch Hardware (Schaltungsabschnitt; einschließlich Schaltkreis), wie etwa Large-Scale-Integration (LSI), eine anwenderspezifisch integrierte Schaltung (ASIC), ein Feld-programmierbares Gate Array (FPGA) oder eine Grafikprozessoreinheit (GPU) realisiert werden, oder können durch Software und Hardware gemeinsam realisiert werden. Das Programm kann in dem Speicher 180 der automatisierten Fahrtsteuervorrichtung 100 vorab gespeichert werden oder kann in einem abnehmbaren Speichermedium, wie etwa einer DVD oder einer CD-ROM gespeichert werden und in dem Speicher 180 installiert werden, indem das Speichermedium in einem Laufwerk angebracht wird.
Der Speicher 180 ist zum Beispiel durch ein HDD, einen Flash-Speicher, einen elektrisch löschbaren programmierbaren Festwertspeicher (EEPROM), einen Festwertspeicher (ROM), oder ein Direktzugriffspeicher (RAM) realisiert. Der Speicher 180 speichert zum Beispiel ein Programm, das von einem Prozessor gelesen und ausgeführt wird.
2 ist ein funktionelles Konfigurationsdiagramm des ersten Controllers 120 und des zweiten Controllers 160. Der erste Controller 120 enthält zum Beispiel einen Erkenner 130 und einen Aktionsplangenerator 140. Der erste Controller 120 realisiert zum Beispiel parallel eine Funktion unter Verwendung künstlicher Intelligenz (AI) und eine Funktion unter Verwendung eines vorgegebenen Modells. Zum Beispiel kann eine Funktion von „Erkennen einer Kreuzung“ durch Erkennung einer Kreuzung mittels tiefem Lernen oder dergleichen realisiert werden und Erkennung basierend auf vorgegebenen Bedingungen (es gibt ein Signal, das Musterablgeich unterzogen werden kann, ein Straßenzeichen oder dergleichen), die parallel ausgeführt werden und zur gründlichen Auswertung gewertet werden. Dementsprechend wird die Zuverlässigkeit der automatisierten Fahrt sichergestellt.
Der Erkenner 130 erkennt ein Objekt, das sich in der Umgebung des Fahrzeugs M befindet, auf der Basis von Information, die von der Kamera 10, der Radarvorrichtung 12 und dem Sucher 14 eingegeben wird, über die Objekterkennungsvorrichtung 16. Beispiele der von dem Erkenner 130 erkannten Objekte enthalten Fahrräder, Motorräder, vierrädrige Fahrzeuge, Fußgänger, Straßenzeichen, Straßenmarkierungen, Begrenzungslinien, Versorgungspfosten, Leitplanken und heruntergefallene Objekte. Ferner erkennt der Erkenner 130 eine Position des Objekts oder einen Status, wie etwa eine Geschwindigkeit und Beschleunigung des Objekts. Die Position des Objekts wird zum Beispiel als Position (d.h. relative Position in Bezug auf das Host-Fahrzeug M) an Koordinaten mit einem Repräsentativpunkt (Schwerpunkt, Antriebswellenmitte oder dergleichen) des Host-Fahrzeugs M als Ursprung erkannt und zur Steuerung verwendet. Die Position des Objekts kann durch einen Repräsentativpunkt, wie etwa einen Schwerpunkt oder eine Ecke des Objekts repräsentiert sein, oder kann durch eine repräsentierte Fläche repräsentiert sein. Der „Status“ des Objekts kann eine Beschleunigung oder einen Ruck des Objekts beinhalten, oder einen „Aktionsstatus“ (zum Beispiel, ob das Objekt die Fahrspuren wechselt oder dabei ist, die Fahrspuren zu wechseln).
Ferner kann der Erkenner 130 zum Beispiel eine Host-Fahrspur erkennen, auf der das Host-Fahrzeug M fährt. Zum Beispiel vergleicht der Erkenner 130 ein Muster von Straßenbegrenzungslinien (zum Beispiel eine Anordnung von durchgehenden Linien und unterbrochenen Linien), die er aus der zweiten Karteninformation 62 erhält, mit einem Muster von Straßenbegrenzungslinien in der Umgebung des Host-Fahrzeugs M, die er aus einem von der Kamera 10 aufgenommenen Bild erkennt, um die Host-Fahrspur zu erkennen. Der Erkenner 130 kann nicht nur die Straßenbegrenzungslinie erkennen, sondern auch einen Fahrstraßenrand (Straßenrand) einschließlich Straßenbegrenzungslinien, einer Straßenschulter, eines Randsteins, eines Mittelstreifens, einer Leitplanke oder dergleichen, um die Host-Fahrspur zu erkennen. Bei dieser Erkennung kann zusätzlich die Position des Host-Fahrzeugs M berücksichtigt werden, die von der Navigationsvorrichtung 50 oder einem Verarbeitungsergebnis eines INS erfasst wird. Ferner erkennt der Erkenner 130 eine temporäre Stopplinie, ein Hindernis, ein rotes Signal, eine Mautschranke und andere Straßenereignisse.
Der Erkenner 130 erkennt eine Position oder Lage des Host-Fahrzeugs M in Bezug auf die Host-Fahrspur, wenn er die Host-Fahrspur erkennt. Der Erkenner 130 kann zum Beispiel eine Abweichung eines Referenzpunkts des Host-Fahrzeugs M von der Mitte der Fahrspur sowie einen Winkel, der zwischen einer Fahrtrichtung des Host-Fahrzeugs M und einer Verbindungslinie entlang der Mitte der Fahrspur gebildet ist, als relative Position und Lage des Host-Fahrzeugs M in Bezug auf die Host-Fahrspur erkennen. Stattdessen kann der Erkenner 130 auch zum Beispiel eine Position des Referenzpunkts des Host-Fahrzeugs M in Bezug auf einen beliebigen von Seitenendabschnitten (Straßenbegrenzungslinie oder Straßenrand) der Host-Fahrspur als die relative Position des Host-Fahrzeugs M in Bezug auf die Fahrspur erkennen.
Der Aktionsplangenerator 140 enthält zum Beispiel einen Ereignisbestimmer 142, einen Solltrajektoriengenerator 144 sowie einen Überhol-Vorhersager 146. Der Ereignisbestimmer 142 bestimmt ein automatisiertes Fahrereignis auf einer Route, in der die empfohlene Fahrspur bestimmt worden ist. Das Ereignis ist Information, die einen Fahrmodus des Host-Fahrzeugs M definiert.
Beispiele des Ereignisses beinhalten ein Konstantgeschwindigkeits-Fahrereignis, in dem das Host-Fahrzeug M veranlasst wird, auf der gleichen Fahrspur mit konstanter Geschwindigkeit zu fahren, ein Nachfolge-Fahrereignis, in dem das Host-Fahrzeug M veranlasst wird, einem anderen Fahrzeug nachzufolgen (nachfolgend als vorausfahrendes Fahrzeug bezeichnet), das sich innerhalb einer vorbestimmten Distanz (zum Beispiel innerhalb von 100 m) vor dem Host-Fahrzeug M befindet und dem Host-Fahrzeug M am nächsten ist, ein Fahrspurwechselereignis, in dem Host-Fahrzeug M veranlasst wird, einen Fahrspurwechsel von der Host-Fahrspur zu einer benachbarten Fahrspur durchzuführen, ein Abzweigungsereignis, in dem das Host-Fahrzeug M veranlasst wird, zu einer Fahrspur auf der Zielseite an einem Verzweigungspunkt einer Straße abzuzweigen, ein Einmündungsereignis, in dem das Host-Fahrzeug M veranlasst wird, an einem Einmündungspunkt in eine Hauptfahrspur einzumünden, sowie ein Überholereignis zum Beenden der automatisierten Fahrt und zum Umschalten zur manuellen Fahrt. „Nachfolgen“ kann hier zum Beispiel ein Fahrmodus sein, in dem ein Zwischenfahrzeugabstand (relativer Abstand) zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem vorausfahrenden Fahrzeug konstant bleibt, oder kann ein Fahrmodus sein, in dem das Host-Fahrzeug M veranlasst wird, auf der Mitte der Host-Fahrspur zu fahren, zusätzlich dazu, dass der relative Abstand zwischen Host-Fahrzeug M und dem vorausfahrenden Fahrzeug konstant gehalten wird. Ferner können Beispiele des Ereignisses ein Überholereignis beinhalten, in dem das Host-Fahrzeug M zuerst veranlasst wird, einen Fahrspurwechsel zu einer benachbarten Fahrspur durchzuführen, ein vorausfahrendes Fahrzeug auf der benachbarten Fahrspur zu überholen und dann wieder einen Fahrspurwechsel zur ursprünglichen Fahrspur durchzuführen, oder das Host-Fahrzeug M veranlasst wird, sich einer Begrenzungslinie anzunähern, welche die Host-Fahrspur begrenzt, das vorausfahrende Fahrzeug auf der gleichen Fahrspur zu überholen und dann zur ursprünglichen Position zurückzukehren (zum Beispiel der Mitte der Fahrspur), anstatt zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug M einen Fahrspurwechsel zur benachbarten Fahrspur durchführt; sowie ein Vermeidungsereignis, in dem das Host-Fahrzeug M veranlasst wird, zu bremsen und/oder zu lenken, um ein Hindernis zu vermeiden, das sich vor dem Host-Fahrzeug M befindet.
Ferner kann der Ereignisbestimmer 142 ein Ereignis, das für einen gegenwärtigen Abschnitt bereits bestimmt worden ist, zu einem anderen Ereignis ändern, oder ein neues Ereignis für die gegenwärtige Situation bestimmen, gemäß einer Situation der Umgebung, die von dem Erkenner 130 erkannt wird, wenn das Host-Fahrzeug M fährt.
Wenn zum Beispiel der Erkenner 130 erkennt, dass sich ein zweirädriges Fahrzeug, wie etwa ein Fahrrad oder ein Motorrad vor dem Host-Fahrzeug M befindet (d.h. das zweirädrige Fahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug ist) und sich das zweirädrige Fahrzeug an der Seite der Straße befindet, ändert der Ereignisbestimmer 142 ein für den gegenwärtigen Abschnitt bestimmtes Ereignis zu einem Überholereignis.
„Die Seite der Straße“ ist zum Beispiel eine Fläche einer Straße, die eine Straßenschulter oder ein Straßenseiten-Streifen der Straße enthält. Die Straßenschulter oder der Straßenseiten-Streifen ist ein streifenförmiger Bereich zwischen einem Straßenrand (zum Beispiel einem Randstein) und einer äußersten Begrenzungslinie (einer dem Straßenrand nächste Begrenzungslinie) unter mehreren Begrenzungslinien, die auf der Straße ausgebildet sind. Ferner kann die „Seite der Straße“ eine Teilfläche einer Fahrspur enthalten, die unter einer oder mehreren Fahrspuren, die durch die Begrenzungslinien begrenzt sind, dem Straßenrand am nächsten ist (nachfolgend als erste Fahrspur bezeichnet).
3 ist ein Diagramm, das die Seite der Straße darstellt. In 3 bezeichnet BD einen Straßenrand, bezeichnet LM1 eine äußerste Begrenzungslinie und bezeichnet LM2 eine Begrenzungslinie, die, wie die Begrenzungslinie LM1, die gleiche Fahrspur (die erste Fahrspur) abteilt. Zum Beispiel kann die Seite der Straße ein Straßenbereich sein, der nicht nur der Straßenseitenstreifen (die Straßenschulter) enthält, die ein streifenförmiger Bereich R_A zwischen dem Straßenrand BD und der Begrenzungslinie LM1 ist, oder kann ein Straßenbereich sein, der den Bereich R_A und einen Bereich R_B, in dem die Begrenzungslinie LM1 gebildet worden ist, enthält. Ferner kann die Seite der Straße ein Straßenbereich einschließlich eines Bereichs sein, der dem Straßenrand BD am nächsten ist, unter separaten Bereichen, die durch Unterteilen der durch die Begrenzungslinien LM1 und LM2begrenzten ersten Fahrspur in gleiche Teile in Fahrzeugbreitenrichtung erhalten wird. Im dargestellten Beispiel wird die erste Fahrspur in vier gleiche Teile unterteilt, die in der Fahrzeugbreitenrichtung die Bereiche R_C bis R_F enthalten. In diesem Fall kann die Seite der Straße ein Straßenbereich einschließlich des Bereichs R_C sein, der dem Straßenrand BD am nächsten ist. Ferner ist der als die Seite der Straße behandelte Bereich nicht auf den Bereich R_C beschränkt, der dem Straßenrand BD am nächsten ist, und kann alle Bereiche an der Straßenrand BD-Seite von zumindest einer Mitte der ersten Fahrspur sein, wie etwa der Bereich R_D, der dem Straßenrand BD am zweitnächsten ist. Somit wird die Seite der Straße als ein Straßenbereich behandelt, der einige oder alle des Straßenseitenstreifens (der Straßenschulter) R_A, des Bereichs R_B, in dem die Begrenzungslinie LM1 gebildet ist, und der Bereiche R_C und R_D auf der Straßenrand BD-Seite von der Mitte der ersten Fahrspur. In der folgenden Beschreibung wird ein zweirädriges Fahrzeug, das sich an einer Seite einer Straße befindet, als „Straßenseitenfahrzeug m#“ bezeichnet.
Der Solltrajektoriengenerator 144 erzeugt eine künftige Solltrajektorie, auf der das Host-Fahrzeug M auf der von dem empfohlene-Fahrspur-Bestimmer 61 bestimmten empfohlenen Fahrspur im Prinzip fahren wird, und das Host-Fahrzeug M veranlasst wird, automatisch (unabhängig von Fahrerbedienung) in einem Fahrmodus zu fahren, der durch die Ereignisse definiert ist, um mit einer Situation der Umgebung zurechtzukommen, wenn das Host-Fahrzeug M auf der empfohlenen Fahrspur fährt. Die Solltrajektorie enthält zum Beispiel ein Positionselement, das eine künftige Position des Host-Fahrzeugs M definiert, sowie ein Geschwindigkeitselement, das eine künftige Geschwindigkeit, Beschleunigung oder dergleichen des Host-Fahrzeugs M definiert.
Zum Beispiel bestimmt der Solltrajektoriengenerator 144 mehrere Punkte (Trajektorienpunkte), an denen das Host-Fahrzeug M der Reihe nach ankommen soll, als die Positionselemente der Solltrajektorie. Der Trajektorienpunkt ist ein Punkt, an dem das Host-Fahrzeug M für jede vorbestimmte Fahrdistanz ankommen soll (zum Beispiel einige Meter). Die vorbestimmte Fahrdistanz kann zum Beispiel mittels einer Straßendistanz berechnet werden, wenn das Host-Fahrzeug M entlang der Route fährt.
Der Solltrajektoriengenerator 144 bestimmt eine Sollgeschwindigkeit oder eine Sollbeschleunigung zu jeder vorbestimmten Abtastzeit (zum Beispiel alle einige Zehntelsekunden) als die Geschwindigkeitselemente der Solltrajektorie. Ferner können die Trajektorienpunkte für jede Abtastzeit Positionen sein, an denen das Host-Fahrzeug M zu vorbestimmten Abtastzeiten ankommen wird. In diesem Fall wird die Sollgeschwindigkeit oder die Sollbeschleunigung mittels der Abtastzeit und eines Intervalls zwischen den Trajektorienpunkten bestimmten. Der Solltrajektoriengenerator 144 gibt Information, die die erzeugte Solltrajektorie angibt, an den zweiten Controller 160 aus.
Wenn der Erkenner 130 das Straßenseitenfahrzeug m# erkennt, sagt der Überholvorhersager 146 voraus (bestimmt), ob das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# zu einem bestimmten Zeitpunkt in der Zukunft überholt werden wird, wenn das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# zum gegenwärtigen Zeitpunkt überholt.
Wenn der Überholvorhersager 146 vorhersagt, dass das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# zu einem bestimmten Zeitpunkt in der Zukunft überholt werden wird, auch wenn das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# überholt, ändert zum Beispiel der Ereignisbestimmer 142 ein für den gegenwärtigen Abschnitt bestimmtes Ereignis, zu dem Nachfolge-Fahrereignis, in dem das Straßenseitenfahrzeug m# ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, anstatt das Ereignis zum Überholereignis zu ändern. Wenn das für den gegenwärtigen Abschnitt bestimmte Ereignis zu dem Nachfolgefahrereignis geändert wird, anstatt zum Überholereignis geändert zu werden, bestimmt der Solltrajektoriengenerator 144 eine Sollgeschwindigkeit oder dergleichen, so dass der Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem Straßenseitenfahrzeug m# konstant bleibt, und erzeugt eine Solltrajektorie, die die Sollgeschwindigkeit oder dergleichen als Geschwindigkeitselement enthält, als Solltrajektorie, die dem Nachfolgefahrereignis entspricht. In diesem Fall kann der Solltrajektoriengenerator 144 eine Solltrajektorie erzeugen, die als Positionselement einen Trajektorienpunkt enthält, der an der Mitte der Host-Fahrspur angeordnet ist, als die Solltrajektorie, die dem Nachfolgefahrereignis entspricht.
Wenn ferner der Überholvorhersager 146 vorhersagt, dass das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# an dem bestimmten Zeitpunkt in der Zukunft nicht überholt werden wird, auch wenn das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# überholt, ändert zum Beispiel der Ereignisbestimmer 142 das für den gegenwärtigen Abschnitt bestimmte Ereignis zu dem Überholereignis wie ursprünglich geplant. Wenn das für den gegenwärtigen Abschnitt bestimmte Ereignis zum Überholereignis geändert wird, erzeugt der Solltrajektoriengenerator 144 eine Solltrajektorie zum Veranlassen, dass das Host-Fahrzeug M einen Fahrspurwechsel zur benachbarten Fahrspur durchführt, oder erzeugt eine Solltrajektorie zum Veranlassen, dass sich das Host-Fahrzeug M innerhalb der Host-Fahrspur zu einer Seite der Host-Fahrspur bewegt.
Der zweite Controller 160 steuert die Fahrantriebskraftausgabevorrichtung 200, die Bremsvorrichtung 210 und die Lenkvorrichtung 220 derart, dass das Host-Fahrzeug M zu geplanten Zeiten entlang der vom Solltrajektoriengenerator 144 erzeugten Solltrajektorie fährt.
Der zweite Controller 160 enthält zum Beispiel einen Erfasser 162, einen Geschwindigkeitscontroller 164 sowie einen Lenkcontroller 166. Eine Einheit, die den Ereignisbestimmer 142, den Solltrajektoriengenerator 144 und den zweiten Controller 160 enthält, ist ein Beispiel eines „Fahrcontrollers“.
Der Erfasser 162 erfasst Information zur von dem Solltrajektoriengenerator 144 erzeugten Solltrajektorie (Trajektorienpunkte) und speichert die Information zu der Solltrajektorie in dem Speicher 180.
Der Geschwindigkeitscontroller 164 steuert eine oder beide der Fahrantriebskraftausgabevorrichtung 200 und der Bremsvorrichtung 210 auf der Basis des Geschwindigkeitselements (zum Beispiel der Sollgeschwindigkeit oder Sollbeschleunigung), das in der in dem Speicher 180 gespeicherten Solltrajektorie enthalten ist.
Der Lenkcontroller 166 steuert die Lenkvorrichtung 220 gemäß einem Positionselement, das in der im Speicher gespeicherten Solltrajektorie enthalten ist (zum Beispiel eine Kurve, die einen Krümmungsgrad der Solltrajektorie angibt).
Die Prozesse des Geschwindigkeitscontrollers 164 und des Lenkcontrollers 166 werden zum Beispiel durch eine Kombination von vorwärtskoppelnder Steuerung und rückkoppelnder Regelung realisiert. Zum Beispiel führt der Lenkcontroller 166 eine Kombination von vorwärtskoppelnder Steuerung gemäß einer Krümmung einer Straße vor dem Host-Fahrzeug M und eine rückkoppelnde Regelung basierend auf einer Abweichung von der Solltrajektorie durch.
Die Fahrantriebsausgabevorrichtung 200 gibt eine Fahrantriebskraft (ein Drehmoment) an die Antriebsräder aus, damit das Fahrzeug fährt. Die Fahrantriebsausgabevorrichtung 200 enthält zum Beispiel eine Kombination eines Verbrennungsmotors, eines Elektromotors, eines Getriebes und dergleichen, sowie eine elektronische Steuereinheit (ECU), welche diese steuert. Die Antriebs-ECU steuert die obige Konfiguration gemäß vom zweiten Controller 160 eingegebener Information oder vom Fahrbedienungselement 80 eingegebener Information.
Die Bremsvorrichtung 210 enthält zum Beispiel einen Bremssattel, einen Zylinder, der Hydraulikdruck auf den Bremssattel überträgt, einen Elektromotor, der in dem Zylinder Hydraulikdruck erzeugt, sowie die Brems-ECU. Die Brems-ECU steuert den Elektromotor gemäß vom zweiten Controller 160 eingegebener Information oder vom Fahrbedienungselement 80 eingegebener Information, so dass ein einer Bremsbetätigung entsprechendes Bremsmoment an jedes Rad ausgegeben wird. Die Bremsvorrichtung 210 kann als Sicherheit einen Mechanismus enthalten, der den Hydraulikdruck, der durch die Betätigung des im Fahrbedienungselement 80 enthaltenen Bremspedals erzeugt wird, über einen Hauptzylinder auf den Zylinder überträgt. Die Bremsvorrichtung 210 ist nicht auf die oben beschriebene Konfiguration beschränkt und kann auch eine elektronisch gesteuerte hydraulische Bremsvorrichtung sein, die den Aktuator gemäß vom zweiten Controller 160 eingegebener Information steuert und den Hydraulikdruck des Hauptzylinders auf den Zylinder überträgt.
Die Lenkvorrichtung 220 enthält zum Beispiel eine Lenk-ECU und einen Elektromotor. Der Elektromotor ändert zum Beispiel eine Richtung der lenkbaren Räder, indem er bewirkt, dass eine Kraft auf einen Zahnstangen- und Ritzelmechanismus wirkt. Die Lenk-ECU treibt den Elektromotor gemäß vom zweiten Controller 160 eingegebener Information oder vom Fahrbedienungselement 80 eingegebener Information an, um die Richtung der lenkbaren Räder zu ändern.
[Prozessfluss]
Nachfolgend wird ein Fluss einer Prozessserie in der automatisierten Fahrsteuervorrichtung 100 gemäß der ersten Ausführung anhand eines Flussdiagramms beschrieben. 4 ist in Flussdiagramm, das ein Beispiel des Flusses der Prozessserie in der automatisierte Fahrsteuervorrichtung 100 gemäß der ersten Ausführung zeigt. Zum Beispiel wird ein Prozess dieses Flussdiagramms in einem vorbestimmten Zyklus wiederholt ausgeführt, wenn der Erkenner 130 das Straßenseitenfahrzeug m# erkennt.
Zuerst bestimmt der Ereignisbestimmer 142, ob eine Zwischenfahrzeug-Distanz D_X1 zwischen dem vom Erkenner 130 erkannten Straßenseitenfahrzeug m# und dem Host-Fahrzeug M gleich oder größer als die erste vorbestimmte Distanz D_XTH1 ist (Schritt S100). Zum Beispiel wird die erste vorbestimmte Distanz D_XTH1 länger gemacht als eine vom Host-Fahrzeug M sichergestellte Zwischenfahrzeug-Distanz, wenn das vorausfahrende Fahrzeug ein vierrädriges Fahrzeug ist.
Wenn der Ereignisbestimmer 142 bestimmt, dass die Zwischenfahrzeug-Distanz D_X1 zwischen dem Straßenseitenfahrzeug m# und dem Host-Fahrzeug M kleiner als die erste vorbestimmte Distanz D_XTH1 ist, bestimmt der Ereignisbestimmer 142, dass das gegenwärtige Ereignis ein Verzögerungsereignis ist. In Antwort hierauf bestimmt der Solltrajektoriengenerator 144 die Sollgeschwindigkeit oder dergleichen des Host-Fahrzeugs M derart, dass die Zwischenfahrzeug-Distanz D_X1 gleich oder größer als die erste vorbestimmte Distanz D_XTH1 wird, und erzeugt die Solltrajektorie, welche die Sollgeschwindigkeit und dergleichen als Geschwindigkeit als Geschwindigkeitselemente enthält. Der zweite Controller 160 auf der Basis der erzeugten Solltrajektorie verzögert das Host-Fahrzeug M, bis die Zwischenfahrzeugdistanz D_X1 gleich oder größer als die erste vorbestimmte Distanz D_XTH1 wird (Schritt S102).
Wenn andererseits die automatisierte Fahrtsteuervorrichtung 100 bestimmt, dass die Zwischenfahrzeug-Distanz D_X1 zwischen dem Straßenseitenfahrzeug m# und dem Host-Fahrzeug M gleich oder größer als die erste vorbestimmte Distanz D_XTH1 ist, lässt die automatisierte Fahrtsteuervorrichtung 100 den Prozess von S102 weg und geht zu einem Prozess von S104 weiter.
Dann bestimmt der Überholvorhersager 146, ob ein Grund dafür, dass das Host-Fahrzeug M anhalten muss (nachfolgend als Stoppursache bezeichnet) in einem Abschnitt von der gegenwärtigen Position des Host-Fahrzeugs M bis zu einer künftigen geplanten Ankunftsposition nach der zweiten vorbestimmten Distanz D_XTH2 vorhanden ist oder nicht (Schritt S104). In anderen Worten, der Überholvorhersager 146 bestimmt, ob eine Distanz D_X2 von der gegenwärtigen Position des Host-Fahrzeugs M zu der Stoppursache gleich oder kleiner als die zweite vorbestimmte Distanz D_XTH2 ist oder nicht. Beispiele der Stoppursache beinhalten Stopplinien, Fußgängerübergänge, Eisenbahnquerungen, Verkehrssignale, Kreuzungen und Fahrzeuge, die wegen Stau, auf Signal warten und dergleichen gestoppt sind. Weil das Host-Fahrzeug M aufgrund einer solchen Stoppursache auf eine Geschwindigkeit verzögert, bei der das Host-Fahrzeug M als gestoppt oder langsam fahrend betrachtet werden kann, wie etwa 0 [km/h] oder einige [km/h], kann es leicht sein, dass die Geschwindigkeit des Straßenseitenfahrzeugs m# höher wird als jene des Host-Fahrzeugs M. Auch wenn somit das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# überholt, ist es sehr wahrscheinlich, dass das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# um die Stoppursache herum überholt werden wird, wenn sich eine Stoppursache vor dem Host-Fahrzeug M befindet.
Die zweite vorbestimmte Distanz D_XTH2 kann zum Beispiel als vorbestimmte Distanz bestimmt sein oder kann dynamisch durch eine Absolutgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs M, eine Absolutgeschwindigkeit des Straßenseitenfahrzeugs m#, eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem Straßenseitenfahrzeug m#, eine relative Distanz zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem Straßenseitenfahrzeug m#, eine Zeit zur Kollision (TTC), die durch Dividieren der relativen Distanz zwischen Host-Fahrzeug und dem Straßenseitenfahrzeug m# durch die Relativgeschwindigkeit zwischen Host-Fahrzeug M und dem Straßenseitenfahrzeug m# erhalten wird, oder dergleichen bestimmt werden. Wenn zum Beispiel das Straßenseitenfahrzeug m# viel langsamer ist als das Host-Fahrzeug M und die Relativgeschwindigkeit zwischen diesen Fahrzeugen hoch ist, ist die Fahrdistanz des Host-Fahrzeugs M ab dem Beginn des Überholens bis zum Abschluss des Überholens relative kurz, und daher kann die zweite vorbestimmte Distanz D_XTH2 kurz sein, wohingegen dann, wenn das Host-Fahrzeug M nur wenig schneller als das Straßenseitenfahrzeug m# ist und die Relativgeschwindigkeit zwischen den Fahrzeugen gering ist, die Fahrdistanz des Host-Fahrzeugs M vom Beginn des Überholens bis zum Abschluss des Überholens relativ lang ist und daher die zweite vorbestimmte Distanz D_XTH2 vorzugsweise lang ist.
Ferner kann die zweite vorbestimmte Distanz D_XTH2 auf der Basis der Gefühle einer Person im Hinblick darauf bestimmt werden, ob sich die Person wahrscheinlich unangenehm fühlt, wenn das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# innerhalb von Sekunden oder Minuten überholt wird, nachdem das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# überholt hat. Zum Beispiel kann die zweite vorbestimmte Distanz D_XTH2 für das Host-Fahrzeug M verlängert werden, in der sich ein Insasse unangenehm fühlt, wenn das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# überholt wird, obwohl eine relative lange Zeit abgelaufen ist, seit das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# überholt hat, und kann die zweite vorbestimmte Distanz D_XTH2 für das Host-Fahrzeug M verkürzt werden, bei der sich ein Insasse nicht unangenehm fühlt, wenn das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# überholt wird, wenn eine relativ lange Zeit abgelaufen ist, seit das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# überholt hat. In diesem Fall kann das Straßenseitenfahrzeug m#, das das Host-Fahrzeug M an einer Position jenseits der zweiten vorbestimmten Distanz D_XTH2 überholt, als Situation betrachtet werden, bei der sich der Insasse nicht unangenehm fühlt.
Zum Beispiel bestimmt der Überholvorhersager 146, dass eine Stoppursache vorliegt, wenn ein Verkehrssignal, eine Eisenbahnquerung, eine Kreuzung, eine Stopplinie, ein Fußgängerübergang oder dergleichen in einem Abschnitt von der mit der Navigationsvorrichtung 50 spezifizierten gegenwärtigen Position des Host-Fahrzeugs M bis zur künftig geplanten Ankunftsposition nach der zweiten vorbestimmten Distanz D_XTH2 auf einer Karte vorhanden ist, die durch die erste Karteninformation 54 und die zweite Karteninformation 62 angegeben ist. Ferner kann der Überholvorhersager 146 bestimmen, dass eine Stoppursache vorliegt, wenn der Erkenner 130 erkennt, dass ein Verkehrssignal, eine Eisenbahnquerung, eine Kreuzung, eine Stopplinie, ein Fußgängerübergang oder dergleichen in dem Abschnitt von der gegenwärtigen Position des Host-Fahrzeugs M bis zur künftig geplanten Ankunftsposition nach der zweiten vorbestimmten Distanz D_XTH2 vorhanden ist, oder der Erkenner 130 erkennt, dass ein Stau vorhanden ist, der mehrere Fahrzeuge beinhaltet und ein letztes Fahrzeug der mehreren Fahrzeuge gestoppt hat.
Wenn der Überholvorhersager 146 bestimmt, dass eine Stoppursache in dem Abschnitt von der gegenwärtigen Position bis zur künftig geplanten Ankunftsposition nach der zweiten vorbestimmten Distanz D_XTH2 vorliegt, d.h. wenn der Überholvorhersager 146 bestimmt, dass die Distanz D_X2 gleich oder kleiner als die zweite vorbestimmte Distanz D_XTH2 ist, bestimmt (vorhersagt) der Überholvorhersager 146 ferner, ob das Host-Fahrzeug M, das vor einem als Stoppursache dienenden Objekt gestoppt hat, losfahren wird oder nicht, bevor das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# überholt wird (Schritt S106).
Zum Beispiel kann der Überholvorhersager 146 einen künftigen Zeitpunkt herleiten, wann das Straßenseitenfahrzeug m# dahinter das Host-Fahrzeug M überholt, auf der Basis der Absolutgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs M, der Absolutgeschwindigkeit des Straßenseitenfahrzeugs m#, der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem Straßenseitenfahrzeug m#, der relativen Distanz zwischen Host-Fahrzeug M und dem Straßenseitenfahrzeug m#, der TTC für das Host-Fahrzeug M und das Straßenseitenfahrzeug m#, und dergleichen. Wenn der Überholvorhersager 146 vorhersagt, dass ein letztes Fahrzeug in einem Stau, der vom Erkenner 130 als Stoppursache erkannt wurde, losfahren wird, und, während einer Zeitspanne ab dem gegenwärtigen Zeitpunkt bis zu dem hergeleiteten künftigen Zeitpunkt, der Stau vor dem Host-Fahrzeug M aufgelöst wird, bestimmt der Überholvorhersager 146, dass das Host-Fahrzeug M losfahren wird, bevor das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# überholt werden wird.
Wenn der ferner der Überholvorhersager 146 vorhersagt, dass die Lichtfarbe des Verkehrssignals, das vom Erkenner 130 als die Stoppursache erkannt wurde, sich von Rot (Beispiel der ersten Farbe), was ein Durchfahrverbot eines Fahrzeugs angibt, zu Blau (Beispiel der zweiten Farbe), was die Durchfahrerlaubnis des Fahrzeugs angibt, während einer Zeitspanne ab einem gegenwärtigen Zeitpunkt, der eine Vorhersagezeit ist, zu dem hergeleiteten künftigen Zeitpunkt ändern wird, kann der Überholvorhersager 146 bestimmen, dass das Host-Fahrzeug M losfahren wird, bevor das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# überholt werden wird.
Wenn ferner der Erkenner 130 eine Umschaltzeit der Lichtfarbe des Verkehrssignals erkennt, kann der Überholvorhersager 146 auf der Basis der Umschaltzeit der Lichtfarbe des Verkehrssignals bestimmen, ob das Host-Fahrzeug M losfahren wird oder nicht, bevor das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# überholt wird. Zum Beispiel enthält die Umschaltzeit eine Zeit des Umschaltens von Rot zu Blau und eine Zeitgebung des Umschaltens von Blau zu Rot.
Wenn zum Beispiel das Signal als Stoppursache erkannt wird, unmittelbar nachdem sich die Lichtfarbe des Verkehrssignals von Blau zu Rot ändert, wird eine Stoppdauer des Host-Fahrzeugs M aufgrund der Stoppursache länger als in einem Fall, in dem das Signal als Stoppursache nach einer Weile erkannt wird, nachdem das Signal von Blau zu Rot wechselt, und das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# leicht überholt wird. Daher kann der Überholvorhersager 146 bestimmen, dass das Host-Fahrzeug M nicht losfahren wird, bevor das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# überholt wird, wenn eine nach dem Umschalten der Lichtfarbe des Verkehrssignals von Blau zu Rot abgelaufene Zeit kürzer als ein Schwellenwert ist, und bestimmen, dass das Host-Fahrzeug M losfahren wird, bevor das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# überholt werden wird, wenn die nach dem Umschalten der Lichtfarben des Verkehrssignals von Blau zu Rot abgelaufene Zeit gleich oder länger als der Schwellenwert ist.
Wenn ferner zum Beispiel die Kommunikationsvorrichtung 20 mit einer externen Vorrichtung kommuniziert, die eine Zeitgebung überwacht, zu der die Lichtfarbe des Verkehrssignals umschaltet, und von der externen Vorrichtung Information erfasst, welche die Zeitgebung enthält, mit der die Lichtfarbe des Verkehrssignals umgeschaltet wird, kann der Überholvorhersager 146 auf der Basis der von der Kommunikationsvorrichtung 20 erfassten Information bestimmen, ob das Host-Fahrzeug M losfahren wird, bevor das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# überholt werden wird.
Wenn ferner der Erkenner 130 eine temporäre Stopplinie als Stoppursache erkennt, kann der Überholvorhersager 146 bestimmen, dass das Host-Fahrzeug M losfahren wird, bevor das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# überholt werden wird, weil die Stoppdauer kürzer ist als bei anderen Stoppursachen.
Wenn der Überholvorhersager 146 im Prozess von S104 bestimmt, dass in dem Abschnitt von der gegenwärtigen Position zur künftig geplanten Ankunftsposition nach der zweiten vorbestimmten Distanz D_XTH2 keine Stoppursachen liegen, und im Prozess von S106 bestimmt, dass das Host-Fahrzeug M losfahren wird, bevor das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# überholt werden wird, sagt der Überholvorhersager 146 voraus, dass das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# zu einem künftigen Zeitpunkt nicht überholt werden wird, auch wenn das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# zum gegenwärtigen Zeitpunkt überholt hat (Schritt S108).
Wenn andererseits der Überholvorhersager 146 im Prozess von S106 bestimmt, dass das Host-Fahrzeug M nicht losfährt, bevor das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# überholt wird, sagt der Überholvorhersager 146 voraus, dass das Host-Fahrzeug M vom überholten Straßenseitenfahrzeug m# zu einem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird, wenn das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# zu einem gegenwärtigen Zeitpunkt überholt (Schritt S110).
Wenn dann der Überholvorhersager 146 vorhersagt, dass das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# zu einem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird, ändert, falls das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# zum gegenwärtigen Zeitpunkt überholt, der Ereignisbestimmer 142 das für den gegenwärtigen Abschnitt bestimmte Ereignis zum Nachfolgefahrereignis, weil das Straßenseitenfahrzeug m# von dem Erkenner 130 erkannt wird. Ursprünglich ändert der Ereignisbestimmer 142 das für den gegenwärtigen Abschnitt bestimmte Ereignis zum Überholereignis.
In Antwort hierauf erzeugt der Solltrajektoriengenerator 144 eine dem Nachfolgefahrereignis entsprechende Solltrajektorie. In diesem Fall erzeugt der Solltrajektoriengenerator 144, als dem Nachfolge-Fahrereignis entsprechende Solltrajektorie, eine solche Solltrajektorie, die als Geschwindigkeitselement die bestimmte Sollgeschwindigkeit oder dergleichen enthält, so dass die Zwischenfahrzeugdistanz D_X1 zwischen Host-Fahrzeug und dem Straßenseitenfahrzeug m# gleich oder größer als die erste vorbestimmte Distanz D_XTH1 wird. Der zweite Controller 160 veranlasst auf der Basis der erzeugten Solltrajektorie, dass das Host-Fahrzeug M dem Straßenseitenfahrzeug m# folgt (Schritt S112).
5 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Szene darstellt, in der das Host-Fahrzeug M veranlasst wird, dem Straßenseitenfahrzeug m# zu folgen. In 5 repräsentiert X die Fahrtrichtung des Fahrzeugs, und repräsentiert Y die Fahrzeugbreitenrichtung. Ferner repräsentiert (@t1) einen Zustand (Position oder dergleichen) jedes Fahrzeugs zur Zeit t1, repräsentiert (@t2) einen Zustand jedes Fahrzeugs zur Zeit t2, und repräsentiert (@t3) einen Zustand jedes Fahrzeugs zur Zeit t3.
Zum Beispiel befinden sich in einer Szene (A) zur Zeit t1 andere Fahrzeuge m1 und m2, die wegen Signal-Warten gestoppt sind, und ein Straßenseitenfahrzeug m# vor dem Host-Fahrzeug M, wobei eine Zwischenfahrzeugdistanz D_X1 zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem Straßenseitenfahrzeug m# die erste vorbestimmte Distanz D_XTH1 überschreitet, und diese Fahrzeuge einen ausreichenden Abstand voneinander haben. In diesem Fall wird das andere Fahrzeug m1, das unter den mehreren gestoppten anderen Fahrzeugen dem Host-Fahrzeug M am nächsten ist, zur Stoppursache. Ferner zeigt die Szene (A), dass die Distanz D_X2 von einer gegenwärtigen Position des Host-Fahrzeugs M zu dem anderen Fahrzeug m1, das als die Stoppursache dient, gleich oder kleiner als die zweite vorbestimmte Distanz D_XTH2 ist. Daher sagt in der Szene (A) der Überholvorhersager 146 voraus, dass das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# zu einem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird, wenn das Host-Fahrzeug M an dem als Stoppursache dienenden anderen Fahrzeug m1 ankommt. Hierdurch fährt das Host-Fahrzeug M, während es dem Straßenseitenfahrzeug m# folgt, während es die Zwischenfahrzeugdistanz D_X1 zwischen Host-Fahrzeug M und dem Straßenseitenfahrzeug m# gleich oder größer als die erste vorbestimmte Distanz D_XTH1 einhält, anstatt das Straßenseitenfahrzeug m# zu überholen, wie in der Szene (B) zur Zeit t2 ab der Zeit t1 oder der Szene (C) zur Zeit t3 ab der Zeit t2 gezeigt.
Zurück zu 4 ändert andererseits der Ereignisbestimmer 142 das für den gegenwärtigen Abschnitt bestimmte Ereignis zu dem Überholereignis, wenn der Überholvorhersager 146 vorhersagt, dass das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# zu einem künftigen Zeitpunkt nicht überholt werden wird, auch wenn das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# zum gegenwärtigen Zeitpunkt überholt.
In Antwort hierauf erzeugt der Solltrajektoriengenerator 144 eine dem Überholereignis entsprechende Solltrajektorie. Der zweite Controller 160 veranlasst basierend auf der erzeugten Solltrajektorie, dass das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# überholt (Schritt S114).
6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Szene darstellt, in der das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# überholt. Zum Beispiel gibt es in einer Szene (D) zur Zeit t1 andere Fahrzeuge m1 und m2, die wegen Signal-Warten angehalten haben, und das Straßenseitenfahrzeug m# vor dem Host-Fahrzeug M, wie in der Szene (A) in 5. Die Zwischenfahrzeugdistanz D_X1 zwischen Host-Fahrzeug M und dem Straßenseitenfahrzeug m# überschreitet die erste vorbestimmte Distanz D_XTH1, und diese Fahrzeuge haben einen ausreichenden Abstand voneinander. Ferner wird in der Szene (D) vorhergesagt, dass die Distanz D_X2 von der gegenwärtigen Position des Host-Fahrzeugs M zu dem als Stoppursache dienenden anderen Fahrzeug m1 gleich oder kleiner als die zweite vorbestimmte Distanz D_XTH2 ist, aber das Host-Fahrzeug M hinter dem anderen Fahrzeug m1 anhalten wird und sich dann die Lichtfarben des Verkehrssignals von Rot zu Blau ändern werden, bevor das Straßenseitenfahrzeug m# das Host-Fahrzeug M überholt. Dementsprechend sagt in der Szene (D) der Überholvorhersager 146 voraus, dass das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# zu einem künftigen Zeitpunkt nicht überholt werden wird, wenn das Host-Fahrzeug M hinter dem anderen Fahrzeug m1 ankommt. In diesem Fall veranlasst der zweite Controller 160 in einer Szene (E), dass das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# zur Zeit t2 nach der Zeit t1 überholt.
Wenn zum Beispiel in einer Szene (F) zur Zeit t3 das Überholen des Straßenseitenfahrzeugs m# abgeschlossen worden ist, kommt das Host-Fahrzeug M hinter dem anderen Fahrzeug m1 an und stoppt, und daher nähert sich das Straßenseitenfahrzeug m# dahinter dem Host-Fahrzeug M an. In einer Szene (G) schalten zur Zeit t4 nach der Zeit t3 die Lichtfarben des Verkehrssignals von Rot zu Blau, bevor das Straßenseitenfahrzeug m# dahinter das Host-Fahrzeug M überholt, wie erwartet. In diesem Fall fahren, gemäß der Lichtfarbe des Verkehrssignals, die anderen Fahrzeuge m1 und m2 vor dem Host-Fahrzeug M los, und fahren in eine Kreuzung ein und fährt auch das Host-Fahrzeug M los. Daher bleibt ausreichend Zeit für das Straßenseitenfahrzeug m#, das Host-Fahrzeug M zu überholen, auch wenn vor dem Host-Fahrzeug M eine Stoppursache liegt, wobei das Host-Fahrzeug M veranlasst wird, das Straßenseitenfahrzeug m# vor dem Host-Fahrzeug M zu überholen.
Zurück zur 4, bestimmt dann nach dem Prozess von S114 der Ereignisbestimmer 142 auf der Basis eines Erkennungsergebnisses des Erkenners 130, ob das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# überholt worden ist, (Schritt S116). Wenn zum Beispiel das Straßenseitenfahrzeug m#, das wegen des Überholens hinter dem Host-Fahrzeug M erkannt wurde, wieder vor dem Host-Fahrzeug M erkannt wird, bestimmt der Ereignisbestimmer 142, dass das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# überholt worden ist.
Wenn der Ereignisbestimmer 142 bestimmt, dass das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# überholt worden ist, vermeidet der Aktionsplangenerator 140 das Überholen des Straßenseitenfahrzeugs m# nach dem nächsten Mal (Schritt S118).
7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Szene darstellt, in der dar Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# überholt wird. In 7 repräsentieren m1 und m2 andere Fahrzeuge, die wegen Signal-Warten oder Stau gestoppt haben. Zum Beispiel sagt in einer Szene (H) zur Zeit t1 der Überholvorhersager voraus, dass das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# nicht überholt wird, und steuert der zweite Controller 160 die Geschwindigkeit und Lenkung des Host-Fahrzeug M, um zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# überholt. In einer Szene (I) zur Zeit t2 nach der Zeit t1, wird das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# überholt, im Gegensatz zum Vorhersageergebnis des Überholvorhersagers 146. In diesem Fall ändert zum Beispiel der Ereignisbestimmer 142 des Aktionsplangenerators 140 das gegenwärtige Ereignis nicht zum Überholereignis, um das Überholen des Straßenseitenfahrzeugs m# zu vermeiden. Ferner braucht stattdessen der Solltrajektoriengenerator 144 des Aktionsplangenerators 140 die dem Überholereignis entsprechende Solltrajektorie nicht erzeugen oder die erzeugte Solltrajektorie nicht an den zweiten Controller 160 ausgeben, so dass das Überholen des Straßenseitenfahrzeugs m# vermieden werden kann.
Ferner kann der Aktionsplangenerator 140 das Überholen des Straßenseitenfahrzeugs m# vermeiden, wenn das Überholen des Host-Fahrzeugs M durch das überholte Straßenseitenfahrzeug m# eine vorbestimmte Anzahl von Malen oder mehr wiederholt wird. Ferner kann der Aktionsplangenerator 140 das Überholen des Straßenseitenfahrzeugs m# vermeiden, wenn das selbe Straßenseitenfahrzeug m# das Host-Fahrzeug M wiederholt überholt. Somit endet der Prozess des Flussdiagramms.
Im oben beschriebenen Flussdiagramm von 4 können der Prozess zur Bestimmung, ob die Zwischenfahrzeugdistanz D_X1 zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem Straßenseitenfahrzeug m# gleich oder größer als die erste vorbestimmte Distanz D_XTH1 ist (der Prozess von S100), sowie der Prozess zum Verzögern des Host-Fahrzeugs M, bis die Zwischenfahrzeugdistanz D_X1 gleich oder größer als die erste vorbestimmte Distanz D_XTH1 wird (S102), weggelassen werden.
Ferner kann der Überholvorhersager 146 den Prozess von S106 weglassen, und die Länge (Größe) der zweiten vorbestimmten Distanz D_XTH2 vor dem Prozess von S104 ändern.
Wenn zum Beispiel vorhergesagt wird, dass, während einer Zeitspanne ab dem gegenwärtigen Zeitpunkt bis zum künftigen Zeitpunkt, ein letztes Fahrzeug in dem Stau, der als vom Erkenner 130 als die Stoppursache erkannt wurde, losfahren wird und der Stau vor dem Host-Fahrzeug M aufgelöst werden wird, kann der Überholvorhersager 146 die zweite vorbestimmte Distanz D_XTH2 im Vergleich zu einem Fall verkürzen, in dem vorhergesagt wird, dass der Stau nicht aufgelöst werden wird.
Ferner kann zum Beispiel der Überholvorhersager 146 die zweite vorbestimmte Distanz D_XTH2 verlängern, bis die nach dem Farbwechsel des Verkehrssignals von Blau zu Rot abgelaufene Zeit kürzer als der Schwellenwert ist (wenn dies kurz nach dem Wechsel zu einem Rotsignal ist), und die zweite vorbestimmte Distanz D_XTH2 verkürzen, wenn die nach dem Farbwechsel des Verkehrssignals von Blau zu Rot abgelaufene Zeit gleich oder länger als der Schwellenwert ist (wenn nach dem Wechsel des Signals zum Rotsignal einige Zeit abläuft).
Wenn ferner zum Beispiel der Erkenner 130 die temporäre Stopplinie als Stoppursache erkennt, kann der Überholvorhersager 146 die zweite vorbestimmte Distanz D_XTH2 im Vergleich zur Erkennung anderer Stoppursachen verkürzen.
Ferner kann die automatisierte Fahrtsteuervorrichtung 100 verschiedene Bestimmungen in Bezug auf eine erste vorbestimmte Zeit oder eine zweite vorbestimmte Zeit durchführen, anstatt der ersten vorbestimmten Distanz D_XTH1 und der zweiten vorbestimmten Distanz D_XTH2. Die erste vorbestimmte Zeit ist zum Beispiel eine Zeit, deren Ablauf erwartet wird, bevor das Host-Fahrzeug M an dem Straßenseitenfahrzeug m# ankommt, und die zweite vorbestimmte Zeit ist zum Beispiel eine Zeit, deren Ablauf erwartet wird, bevor das Host-Fahrzeug M an der Stoppursache ankommt. Dementsprechend kann der gleiche Prozess wie im Falle der Verwendung der vorbestimmten Distanz gemäß einer Zeit durchgeführt werden, die verbleibt, bevor das Host-Fahrzeug M an dem Straßenseitenfahrzeug m# oder der Stoppursache ankommt. Die erste vorbestimmte Zeit und die zweite vorbestimmte Zeit können unter weiterer Berücksichtigung einer Beschleunigung/Verzögerung des Host-Fahrzeugs M noch genauer berechnet werden, und kann zum Beispiel die zweite vorbestimmte Zeit weiter unter Berücksichtigung der Verzögerung des Host-Fahrzeugs M in Bezug auf die Stoppursache berechnet werden.
Ferner kann die automatisierte Fahrtsteuervorrichtung 100 gemäß der ersten Ausführung den Prozess gemäß dem in 8 dargestellten Flussdiagramm durchführen, anstelle des in 4 dargestellten Flussdiagramms. 8 ist ein Flussdiagramm, das ein anderes Beispiel des Flusses der Prozessserie in der automatisierten Fahrtsteuervorrichtung 100 gemäß der ersten Ausführung zeigt. Der Prozess des Flussdiagramms kann in einem vorbestimmten Zyklus wiederholt ausgeführt werden.
Zunächst bestimmt der Ereignisbestimmer 142, ob die Zwischenfahrzeugdistanz D_X1 zwischen dem vom Erkenner 130 erkannten Straßenseitenfahrzeug m# und dem Host-Fahrzeug M gleich oder größer als die erste vorbestimmte Distanz D_XTH1 ist oder nicht (Schritt S200).
Wenn der Ereignisbestimmer 142 bestimmt, dass die Zwischenfahrzeugdistanz D_X1 zwischen dem Straßenseitenfahrzeug m# und dem Host-Fahrzeug M kleiner als die erste vorbestimmte Distanz D_XTH1 ist, bestimmt der Ereignisbestimmer 142 das gegenwärtige Ereignis als Verzögerungsereignis. In Antwort hierauf erzeugt der Solltrajektoriengenerator 144 die Solltrajektorie, und verzögert der zweite Controller 160 das Host-Fahrzeug M auf der Basis der Solltrajektorie, bis die Zwischenfahrzeugdistanz D_X1 gleich oder größer als die erste vorbestimmte Distanz D_XTH1 wird, (Schritt S202).
Wenn andererseits die automatisierte Fahrtsteuervorrichtung 100 bestimmt, dass die Zwischenfahrzeugdistanz D_X1 zwischen dem Straßenseitenfahrzeug m# und dem Host-Fahrzeug M gleich oder größer als die erste vorbestimmte Distanz D_XTH1 ist, lässt die automatisierte Fahrtsteuervorrichtung 100 den Prozess von S202 weg und geht zu einem Prozess von S204 weiter.
Der Ereignisbestimmer 142 bestimmt dann, ob die Anzahl von Malen, mit der das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# überholt worden ist (nachfolgend die Anzahl der Überholvorgänge), gleich oder größer als eine vorbestimmte Zahl ist (Schritt S204). Die vorbestimmte Anzahl von Malen kann zum Beispiel einmal oder mehr sein.
Wenn die automatisierte Fahrtsteuervorrichtung 100 bestimmt, dass die Anzahl der Überholvorgänge gleich oder größer als die vorbestimmte Anzahl von Malen ist, führt die automatisierte Fahrtsteuervorrichtung 100 die Prozesse von S212 bis S222 aus und beendet den Prozess des Flussdiagramms. Weil der Prozess von S212 dem oben beschriebenen Prozess von S104 gleicht, der Prozess von S214 dem oben beschriebenen Prozess von S106 gleicht, der Prozess von S216 dem oben beschriebenen Prozess von S110 gleicht, der Prozess von S218 dem oben beschriebenen Prozess von S112 gleicht, der Prozess von S220 dem oben beschriebenen Prozess von S108 gleicht und der Prozess von S222 dem oben beschriebenen Prozess von S114 gleicht, wird Beschreibung hierin weggelassen.
Wenn andererseits der Ereignisbestimmer 142 bestimmt, dass die Anzahl der Überholvorgänge kleiner als die vorbestimmte Anzahl von Malen ist, bestimmt der Ereignisbestimmer 142, ob in dem Abschnitt von der gegenwärtigen Position des Host-Fahrzeugs M zu einer künftig geplanten Ankunftsposition nach der zweiten vorbestimmten Distanz D_XTH2 die Stoppursache vorliegt oder nicht (Schritt S206).
Wenn der Ereignisbestimmer 142 bestimmt, dass in dem Abschnitt von der gegenwärtigen Position des Host-Fahrzeugs M zu der künftig geplanten Ankunftsposition nach der zweiten vorbestimmten Distanz D_XTH2 keine Stoppursache vorliegt, ändert der Ereignisbestimmer 142 das gegenwärtige Ereignis zum Überholereignis und kehrt zum Prozess von S204 zurück, um zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# überholt. Daher überholt das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m#.
Wenn andererseits der Ereignisbestimmer 142 bestimmt, dass die Stoppursache in dem Abschnitt von der gegenwärtigen Position des Host-Fahrzeugs M zu der künftig geplanten Ankunftsposition nach der zweiten vorbestimmten Distanz D_XTH2 vorliegt, bestimmt der Ereignisbestimmer 142, auf der Basis eines Erkennungsergebnisses des Erkenners 130, ob das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# überholt worden ist oder nicht (Schritt S208).
Wenn der Ereignisbestimmer 142 bestimmt, dass das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# nicht überholt werden wird, kehrt der Prozess zu S204 zurück.
Wenn andererseits der Überholvorhersager 146 bestimmt, dass das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# überholt worden ist, inkrementiert der Überholvorhersager 146 die Anzahl der Überholvorgänge (Schritt S210) und kehrt zum Prozess von S204 zurück.
Wenn sich somit in dem Prozess des in 8 dargestellten Flussdiagramms eine Serie von Ereignissen, in denen das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# überholt und dann das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# überholt wird, eine vorbestimmte Anzahl von Malen oder mehr wiederholt, wird auf der Basis eines Vorhersageergebnisses des Überholvorhersagers 146bestimmt, ob das Host-Fahrzeug M veranlasst wird oder nicht, dem Straßenseitenfahrzeug m# zu folgen, anstatt das Straßenseitenfahrzeug m# zu überholen, oder das Straßenseitenfahrzeug m# zu überholen, als in einem Fall, in dem die Serie von Ereignissen weniger als die vorbestimmte Anzahl von Malen wiederholt wird.
Ferner kann die automatisierte Fahrtsteuervorrichtung 100 gemäß der ersten Ausführung den Prozess gemäß dem in 9 dargestellten Flussdiagramm durchführen, anstatt des in 4 oder 8 dargestellten Flussdiagramms. 9 ist ein Flussdiagramm, das ein anderes Beispiel des Flusses der Prozessserie in der automatisierten Fahrtsteuervorrichtung 100 gemäß der ersten Ausführung zeigt. Der Prozess dieses Flussdiagramms kann in einem vorbestimmten Zyklus wiederholt ausgeführt werden.
Da die Prozesse von S300 bis S310 den oben beschriebenen Prozessen von S200 bis 210 gleichen, wird deren Beschreibung weggelassen.
Wenn die Anzahl der Überholereignisse gleich oder größer als die vorbestimmte Anzahl ist, bestimmt der Überholvorhersager 146, ob in dem Abschnitt von der gegenwärtigen Position des Host-Fahrzeugs M bis zu der künftigen geplanten Ankunftsposition nach der zweiten vorbestimmten Distanz D_XTH2 eine Stoppursache vorliegt oder nicht (Schritt S312).
Wenn die Anzahl der Überholereignisse gleich oder größer als die vorbestimmte Anzahl ist, die Stoppursache in dem Abschnitt bis zu der künftigen geplanten Ankunftsposition nach der zweiten vorbestimmten Distanz D_XTH2 vorhanden ist, und das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# zum gegenwärtigen Zeitpunkt überholt, sagt der Überholvorhersager 146 voraus, dass das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# zu einem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird (Schritt S314).
Wenn dann der Überholvorhersager 146 vorhersagt, dass das Host-Fahrzeug M zu einem künftigen Zeitpunkt von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# überholt werden wird, ändert, falls das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# zum gegenwärtigen Zeitpunkt überholt, der Ereignisbestimmer 142, das für den gegenwärtigen Abschnitt bestimmte Ereignis zum Nachfolgefahrereignis.
In Antwort hierauf erzeugt der Solltrajektoriengenerator 144 eine dem Nachfolgefahrereignis entsprechende Solltrajektorie. Der zweite Controller 160 veranlasst, auf der Basis der erzeugten Solltrajektorie, dass das Host-Fahrzeug M dem Straßenseitenfahrzeug m# folgt (Schritt S316).
Wenn andererseits die Anzahl der Überholereignisse gleich oder größer als die vorbestimmte Anzahl ist und in dem Abschnitt bis zu der künftigen geplanten Ankunftsposition nach der zweiten vorbestimmten Distanz D_XTH2 keine Stoppursache vorliegt, beendet die automatisierte Fahrtsteuervorrichtung 100 den Prozess dieses Flussdiagramms, ohne zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# überholt, oder zu veranlassen, dass Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# überholt wird. Dementsprechend fährt das Host-Fahrzeug M weiter in einem Fahrmodus, der dem gegenwärtigen Ereignis entspricht.
Wenn ferner die automatisierte Fahrtsteuervorrichtung 100 das Straßenseitenfahrzeug m# erkennt und die Stoppursache vor dem Host-Fahrzeug M vorliegt, kann die automatisierte Fahrtsteuervorrichtung 100 zum Beispiel einen Prozess durchführen, um zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug M dem Straßenseitenfahrzeug m# folgt, ohne zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# überholt, anstelle oder zusätzlich zu dem Prozess des oben beschriebenen Flussdiagramms. Ein Fall, in dem sowohl das Straßenseitenfahrzeug m# als auch die Stoppursache vor dem Host-Fahrzeug M erkannt werden, ist ein Beispiel von „wenn vorhergesagt wird, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu einem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird“.
Ferner enthält in der obigen Beschreibung ein Beispiel der Bedingung, dass das Host-Fahrzeug M nicht zum Überholten des Straßenseitenfahrzeugs m# veranlasst wird, eine Bedingung, dass die Stoppursache innerhalb einer vorbestimmten Distanz oder innerhalb einer vorbestimmten Zeit (Zeit der Ankunft) liegt, aber die vorliegende Erfindung ist darauf nicht beschränkt. Zum Beispiel braucht die automatisierte Fahrtsteuervorrichtung 100 das Host-Fahrzeug M zum Überholen des Straßenseitenfahrzeugs m# veranlassen, wenn eine Stoppursache durch einen am Fahrzeug angebrachten Sensor detektiert wird, wie etwa die Kamera 10, die Radarvorrichtung 12 oder der Sucher 14. Das heißt, die automatisierte Fahrtsteuervorrichtung 100 kann bestimmen, ob das Host-Fahrzeug M zum Überholen des Straßenseitenfahrzeugs m# veranlasst wird oder nicht zum Überholen des Straßenseitenfahrzeugs m# veranlasst wird, auf der Basis einer eingeschränkten Detektionsdistanz des am Fahrzeug angebrachten Sensors, ohne Dateninformation oder dergleichen zu verwenden.
Gemäß der oben beschriebenen ersten Ausführung enthält die Fahrzeugsteuervorrichtung den Erkenner 130, der das Objekt in der Umgebung des Host-Fahrzeugs M erkennt, den zweiten Controller 160, der eine Geschwindigkeit und Lenkung des Host-Fahrzeugs M steuert und veranlasst, dass das Host-Fahrzeug M das vom Erkenner 130 als Objekt erkannte Straßenseitenobjekt m# überholt, welches das Straßenseitenfahrzeug m# ist, das sich vor dem Host-Fahrzeug M an jener Seite der Straße befindet, an der sich das Host-Fahrzeug M befindet, sowie den Überholvorhersager 146, der vorhersagt, dass das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# zu einem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird, wobei der zweite Controller 160 veranlasst, dass das Host-Fahrzeug M das überholte Straßenseitenfahrzeug m# zum gegenwärtigen Zeitpunkt nicht überholt, wenn der Überholvorhersager 146 vorhersagt, dass das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# zu einem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird, so dass die automatisierte Fahrt durchgeführt werden kann, in der sich der Insasse angenehmer fühlt.
<Zweite Ausführung>
Nachfolgend wird eine zweite Ausführung beschrieben. Die zweite Ausführung unterscheidet sich von der oben beschriebenen ersten Ausführung darin, dass eine Vorhersage durchgeführt wird, ob Platz vorhanden ist oder nicht, in dem das Straßenseitenfahrzeug m# zwischen dem Host-Fahrzeug M und der Seite der Straße hindurchschlupfen kann (nachfolgend als Durchschlupfraum bezeichnet), wenn das Host-Fahrzeug M zum Überholen des Straßenseitenfahrzeugs m# veranlasst wird, und gemäß einem Vorhersageergebnis eine Vorhersage durchgeführt wird, ob das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# überholt wird oder nicht. Nachfolgend werden hauptsächlich Unterschiede von der ersten Ausführung beschrieben, und eine Beschreibung von Funktionen und dergleichen, die jenen der ersten Ausführung ähnlich sind, wird weggelassen.
Der Überholvorhersager 146 in der zweiten Ausführung leitet zum Beispiel, auf der Basis der relativen Geschwindigkeit zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem Straßenseitenfahrzeug m# und der relativen Distanz zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem Straßenseitenfahrzeug m# eine künftige Position her, in der das Überholen des Straßenseitenfahrzeugs m# abgeschlossen ist; sagt voraus, dass der Durchschlupfraum vorhanden ist, wenn eine Distanz ΔD_Y zwischen dem Host-Fahrzeug M und einer Begrenzungslinie, die eine Teilfläche an jener Seite der Straße ist, an der hergeleiteten künftigen Position länger ist als eine Fahrzeugbreite D_Ym# des Straßenseitenfahrzeugs m#, und sagt voraus, dass kein Durchschlupfraum vorhanden ist, wenn die Distanz ΔD_Y zwischen dem Host-Fahrzeug M und der Begrenzungslinie, die eine Teilfläche an der Seite der Straße ist, kürzer ist als die Fahrzeugbreite D_Ym# des Straßenseitenfahrzeugs m#.
10 ist ein Diagramm, das ein Verfahren zum Herleiten einer künftigen Position darstellt, in der das Überholen des Straßenseitenfahrzeugs m# abschließt. In 10 repräsentiert die vertikale Achse X eine Position jedes Fahrzeugs in Fahrtrichtung des Fahrzeugs, und repräsentiert die horizontale Achse T die Zeit. Zum gegenwärtigen Zeitpunkt t0 ist eine Position des Host-Fahrzeugs M in der Fahrtrichtung X des Fahrzeugs X_{M_t0}, und ist eine Position des Straßenseitenfahrzeugs m# in der Fahrtrichtung X des Fahrzeugs X_{m#_t0}. In diesem Fall nimmt der Überholvorhersager 146 an, dass das Host-Fahrzeug M und das Straßenseitenfahrzeug m# zum gegenwärtigen Zeitpunkt t0 mit konstanter Geschwindigkeit fahren, und leitet die künftige Position her, in der das Host-Fahrzeug M das Überholen des Straßenseitenfahrzeugs m# abgeschlossen hat. Zum Beispiel kann bestimmt werden, dass das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# zu einem Zeitpunkt überholt hat, zu dem das Host-Fahrzeug M an einer Position ankommt, an der die Zwischenfahrzeugdistanz zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem Straßenseitenfahrzeug m# die gleiche ist wie vor dem Überholen (d.h. die Distanz D_X1 gleich oder größer als die erste vorbestimmte Distanz D_XTH1 ist), nachdem das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# überholt hat und sich das Host-Fahrzeug M auf der Mitte der Fahrspur befindet. Weil zu einer künftigen Zeit t1 das Host-Fahrzeug M und das Straßenseitenfahrzeug m# in der gleichen Position sind (Position in der X-Richtung), fahren das Host-Fahrzeug M und das Straßenseitenfahrzeug m# parallel. Nachdem das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# überholt hat, wird zur künftigen Zeit t2 die Zwischenfahrzeugdistanz zwischen dem Host-Fahrzeug M und dem Straßenseitenfahrzeug m# gleich der Distanz vor dem Überholen. Daher leitet der Überholvorhersager 146 eine Position X_{M_t2} des Host-Fahrzeugs M zur Zeit t2 als künftige Position her, an der das Überholen abgeschlossen sein wird.
11 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Szene darstellt, in der ein Durchschlupfraum vorhanden ist, und eine Szene, in der kein Durchschlupfraum vorhanden ist. Zum Beispiel ist in Szene (J) an einer Position des Host-Fahrzeugs M zum künftigen Zeitpunkt t2 die Distanz ΔD_Y zwischen dem Host-Fahrzeug M und der Begrenzungslinie größer als die Fahrzeugbreite D_Ym# des Straßenseitenfahrzeugs m#, wenn das Überholen abgeschlossen ist. Daher sagt in der Szene (J) der Überholvorhersager 146 voraus, dass das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# zu einem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird, weil ein Durchschlupfraum vorhanden ist. In Antwort hierauf veranlasst der zweite Controller 160, dass das Host-Fahrzeug M dem Straßenseitenfahrzeug m# folgt, anstatt zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# zum gegenwärtigen Zeitpunkt überholt.
Ferner kann in Szene (K) an der Position des Host-Fahrzeugs M zum künftigen Zeitpunkt t2 die Distanz ΔD_Y zwischen dem Host-Fahrzeug M und der Begrenzungslinie kleiner sein als die Fahrzeugbreite D_Ym# des Straßenseitenfahrzeugs m#, wenn das Überholen abgeschlossen ist. Daher sagt in der Szene (K) der Überholvorhersager 146 voraus, dass das Host-Fahrzeug M vom überholten Straßenseitenfahrzeug m# zum künftigen Zeitpunkt nicht überholt werden wird, weil kein Durchschlupfraum vorhanden ist. In Antwort hierauf veranlasst der zweite Controller 160, dass das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m# zum gegenwärtigen Zeitpunkt überholt.
Wenn im oben beschriebenen Beispiel die Distanz ΔD_Y zwischen dem Host-Fahrzeug M und der Begrenzungslinie größer als die Fahrzeugbreite D_Ym# des Straßenseitenfahrzeugs m# ist, wird vorhergesagt, dass der Durchschlupfraum vorhanden ist, aber die vorliegende Erfindung ist darauf nicht beschränkt. Wenn eine Summe der Distanz ΔD_Y zwischen dem Host-Fahrzeug M und der Begrenzungslinie und einer Distanz in Fahrzeugbreitenrichtung der Straßenschulter oder des Straßenseitenstreifens an der Außenseite der Begrenzungslinie größer ist als die Fahrzeugbreite D_Ym# des Straßenseitenfahrzeugs m#, kann vorhergesagt werden, dass der Durchschlupfraum vorhanden ist.
Wenn ferner der Durchschlupfraum vorhanden ist und ein Hindernis OB, das als Hindernis für das fahrende Straßenseitenfahrzeug m# dient, in dem Durchschlupfraum vorhanden ist, kann der Überholvorhersager 146 vorhersagen, dass das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# zu einem künftigen Zeitpunkt nicht überholt werden wird.
12 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel einer Szene darstellt, in der ein Durchschlupfraum vorhanden ist. In Szene (L) ist an der Position des Host-Fahrzeugs M zum künftigen Zeitpunkt t2 die Distanz ΔD_Y zwischen dem Host-Fahrzeug M und der Begrenzungslinie größer als die Fahrzeugbreite D_Ym# des Straßenseitenfahrzeugs m#, wenn das Überholen abgeschlossen ist. Ferner befindet sich in der Szene (L) das Hindernis OB zwischen dem Host-Fahrzeug M und der Begrenzungslinie. In diesem Fall sagt der Überholvorhersager 146 voraus, dass das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# zu einem künftigen Zeitpunkt auch dann nicht überholt werden wird, wenn der Durchschlupfraum vorhanden ist.
Wenn gemäß der oben beschriebenen zweiten Ausführung das Host-Fahrzeug M veranlasst wird, das Straßenseitenfahrzeug m# zu überholen, wird vorhergesagt, ob ein Durchschlupfraum zwischen dem Host-Fahrzeug M und der Seite der Straße vorhanden ist oder nicht, und es wird gemäß einem Vorhersageergebnis vorhergesagt, ob das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# überholt werden wird oder nicht, und daher ist es möglich, eine automatisierte Fahrt durchzuführen, in der sich der Insasse angenehm fühlt, wie in der oben beschriebenen ersten Ausführung, und das Straßenseitenfahrzeug m# flexibler zu überholen.
<Dritte Ausführung>
Nachfolgend wird eine dritte Ausführung beschrieben. Die dritte Ausführung unterscheidet sich von den oben beschriebenen ersten und zweiten Ausführungen darin, dass dann, wenn sich das Straßenseitenfahrzeug m# in einer Fahrspur befindet, die nur für ein zweirädriges Fahrzeug wie etwa ein Fahrrad markiert ist (nachfolgend als nur-Zweiradfahrzeug-Fahrspur bezeichnet), wie etwa ein nur-Fahrrad-Passierstreifen oder ein Fahrradfahr-Hinweisstreifen, wird das Host-Fahrzeug M unabhängig vom Vorhersageergebnis des Überholvorhersagers 146 veranlasst, das Straßenseitenfahrzeug m# zu überholen. Die nur-Zweiradfahrzeug-Fahrspur ist zum Beispiel eine Fahrspur, die von einer Straße durch eine auf eine Straßenoberfläche gezogene Begrenzungslinie abgegrenzt ist, ohne dass eine Grenze zu der Straße durch einen Gegenstand physisch abgegrenzt ist, wie etwa einen Zaun oder einen Pfosten an der Grenze zu der Straße. Nachfolgend werden hauptsächlich die Unterschiede von den ersten und zweiten Ausführungen beschrieben, und eine Beschreibung von Funktionen und dergleichen, die den ersten und zweiten Ausführungen gemeinsam ist, wird weggelassen.
Wenn der Erkenner 130 die nur-Zweiradfahrzeug-Fahrspur erkennt, ändert der Ereignisbestimmer 142 in der dritten Ausführung das gegenwärtige Ereignis zum Überholereignis, unabhängig von einem Vorhersageergebnis des Überholvorhersagers 146. Weil hierdurch der Solltrajektoriengenerator 144 eine dem Überholereignis entsprechende Solltrajektorie erzeugt, überholt das Host-Fahrzeug M das Straßenseitenfahrzeug m#.
13 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Szene darstellt, in der das Host-Fahrzeug M veranlasst wird, das Straßenseitenfahrzeug m# zu überholen, wenn vorhergesagt wird, dass das Host-Fahrzeug M von dem überholten Straßenseitenfahrzeug m# überholt werden wird. Im dargestellten Beispiel ist gezeigt, dass die nur-Zweiradfahrzeug-Fahrspur der Host-Fahrspur benachbart ist, und das Straßenseitenfahrzeug m# auf der nur-Zweiradfahrzeug-Fahrspur fährt. Weil in Szene (M) zur Zeit t1 die Distanz D_X2 von der gegenwärtigen Position des Host-Fahrzeugs M zum Heck des anderen Fahrzeugs m1 (Stoppursache), das wegen Signal-Warten stoppt, gleich oder kleiner als die zweite vorbestimmte Distanz D_XTH2 ist, sagt der Überholvorhersager 146 voraus, dass das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# zu einem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird, bis das Host-Fahrzeug M an dem anderen Fahrzeug m1 ankommt. Weil andererseits das Straßenseitenfahrzeug m# auf der nur-Zweiradfahrzeug-Fahrspur fährt, ändert der Ereignisbestimmer 142 das gegenwärtige Ereignis zum Überholereignis unabhängig von einem Vorhersageergebnis, dass das Host-Fahrzeug M von dem Straßenseitenfahrzeug m# zu einem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird, bis das Host-Fahrzeug M an dem anderen Fahrzeug m1 ankommt. In Antwort hierauf veranlasst der zweite Controller 160, dass das Host-Fahrzeug M auf der Host-Fahrspur das Straßenseitenfahrzeug m# auf der nur-Zweiradfahrzeug-Fahrspur überholt, wie in Szene (N) zur Zeit t2 gezeigt.
Wenn gemäß der oben beschriebenen dritten Ausführung sich das Straßenseitenfahrzeug m# auf der nur-Zweiradfahrzeug-Fahrspur befindet, wird das Host-Fahrzeug M veranlasst, das Straßenseitenfahrzeug m# unabhängig vom Vohersageergebnis des Überholvorhersagers 146 zu überholen, und daher ist es möglich, automatisierte Fahrt durchzuführen, in der sich ein Insasse angenehm fühlt, und eine natürlichere automatisierte Fahrt durchzuführen. Wenn zum Beispiel auf der Straße eine nur-Zweiradfahrzeug-Fahrspur vorgesehen ist, nimmt der Insasse des Host-Fahrzeugs M an, dass das Straßenseitenfahrzeug m# die nur-Zweiradfahrzeug-Fahrspur befahren wird, und fühlt sich ein Insasse tendenziell weniger unangenehm, auch wenn das Straßenseitenfahrzeug m# das Host-Fahrzeug M überholt. Daher wird es in einer Situation, in der das Straßenseitenfahrzeug m# auf der nur-Zweiradfahrzeug-Fahrspur fährt, dem Host-Fahrzeug M erlaubt, vom überholten Straßenseitenfahrzeug m# überholt zu werden, was es möglich macht, eine natürlichere automatisierte Fahrt durchzuführen.
[Hardware-Konfiguration]
14 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Hardware-Konfiguration der automatisierten Fahrtsteuervorrichtung 100 gemäß der Ausführung darstellt. Wie in 14 dargestellt, hat die automatisierte Fahrtsteuervorrichtung 100 eine Konfiguration, in der ein Kommunikationscontroller 101-1, eine CPU 100-2, ein RAM 100-3, das als Arbe100-4, das ein Boot-Programm oder dergleichen speichert, eine Speichervorrichtung 100-5, wie etwa ein Flash-Speicher oder ein HDD, ein Laufwerk 100-6 und dergleichen durch einen internen Bus oder eine gesonderte Kommunikationsleitung miteinander verbunden sind. Der Kommunikationscontroller 100-1 kommuniziert mit anderen Komponenten als der automatisierten Fahrtsteuervorrichtung 100. Ein von der CPU-2 auszuführendes Programm 100-5a ist in der Speichervorrichtung 100-5 gespeichert. Das Programm wird in dem RAM 100-3 von einem Direktspeicherzugriff (DMA)-Controller (nicht dargestellt) oder dergleichen entwickelt und von der CPU 100-2 ausgeführt. Hierdurch werden der erste Controller 120 und/oder zweite Controller 160 realisiert.
Die oben beschriebenen Ausführungen können wie folgt ausgedrückt werden.
Eine Fahrzeugsteuervorrichtung enthält
einen Speicher, der ein Programm speichert, und
einen Prozessor,
wobei der Prozessor konfiguriert ist zum
Erkennen eines Objekts in der Umgebung des Host-Fahrzeugs;
Steuern einer Geschwindigkeit und Lenkung des Host-Fahrzeugs und Veranlassen, dass das Host-Fahrzeug in einem vorbestimmten Fall einen beweglichen Körper überholt, der als Objekt erkannt wird, wobei der bewegliche Körper ein beweglicher Körper ist, der sich an jener Seite einer Straße befindet, an der sich das Host-Fahrzeug befindet;
Vorhersagen, dass Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu einem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird, wenn der bewegliche Körper erkannt wird; und
Veranlassen, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper nicht überholt, wenn vorhergesagt wird, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu einem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird, durch Ausführung des Programms.
Während anhand der Ausführungen Formen zur Ausführung der vorliegenden Erfindung beschrieben worden sind, ist die vorliegende Erfindung überhaupt nicht auf diese Ausführungen beschränkt, und es können verschiedene Modifikationen und Ersatzmaßnahmen vorgenommen werden, ohne von der Idee der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
Bezugszeichenliste

1:: Fahrzeugsystem
10:: Kamera
12:: Radarvorrichtung
14:: Sucher
16:: Objekterkennungsvorrichtung
20:: Kommunikationsvorrichtung
30:: HMI
40:: Fahrzeugsensor
50:: Navigationsvorrichtung
60:: MPU
80:: Fahrbedienungselement
100:: Automatisierte Fahrsteuervorrichtung
120:: Erster Controller
130:: Erkenner
140:: Aktionsplangenerator
142:: Ereignisbestimmer
144:: Solltrajektoriengenerator
146:: Überholvorhersager
160:: Zweiter Controller
162:: Erfasser
164:: Geschwindigkeitscontroller
166:: Lenkcontroller
200:: Fahrantriebskraftausgabevorrichtung
210:: Bremsvorrichtung
220:: Lenkvorrichtung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2015014948 [0003]

Claims

Fahrzeugsteuervorrichtung, welche aufweist: einen Erkenner, der konfiguriert ist, um ein Objekt in der Umgebung eines Host-Fahrzeugs zu erkennen; einen Fahrcontroller, der konfiguriert ist, um eine Geschwindigkeit und Lenkung des Host-Fahrzeugs zu steuern und zu veranlassen, dass in einem vorbestimmten Fall das Host-Fahrzeug einen beweglichen Körper überholt, der von dem Erkenner als das Objekt erkannt wurde, wobei der bewegliche Körper ein beweglicher Körper ist, der sich an jener Seite einer Straße befindet, an der sich das Host-Fahrzeug befindet; und einen Vorhersager, der konfiguriert ist, um vorherzusagen, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu einem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird, wenn der bewegliche Körper von dem Erkenner erkannt worden ist, wobei der Fahrcontroller konfiguriert ist, um nicht zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper überholt, wenn der Vorhersager vorhersagt, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu dem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird.
Die Fahrzeugsteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Vorhersager konfiguriert ist, um vorherzusagen, dass das Host-Fahrzeug zum künftigen Zeitpunkt anhalten wird, wenn das Host-Fahrzeug nach einer vorbestimmten Distanz von der gegenwärtigen Position an einer künftigen Position ankommen wird, und konfiguriert ist, um vorherzusagen, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper überholt werden wird, wenn der Vorhersager vorhersagt, dass das Host-Fahrzeug zu dem künftigen Zeitpunkt anhalten wird.
Die Fahrzeugsteuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei der Vorhersager ferner konfiguriert ist zum Vorhersagen, dass das Host-Fahrzeug losfahren wird, bevor der bewegliche Körper das Host-Fahrzeug überholt, wenn der Vorhersager vorhersagt, dass das Host-Fahrzeug zu dem künftigen Zeitpunkt anhalten wird, und Vorhersagen, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu dem künftigen Zeitpunkt nicht überholt werden wird, wenn der Vorhersager vorhersagt, dass das Host-Fahrzeug losfahren wird, bevor der bewegliche Körper das Host-Fahrzeug überholt.
Die Fahrzeugsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Fahrcontroller konfiguriert ist, um zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper überholt, wenn der Vorhersager vorhersagt, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu dem künftigen Zeitpunkt nicht überholt werden wird.
Die Fahrzeugsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Fahrcontroller auch konfiguriert ist, um nicht zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper überholt, wenn die Lichtfarbe eines Verkehrssignals vor dem Host-Fahrzeug eine erste Farbe ist, die angibt, dass die Durchfahrt des Fahrzeugs verboten ist.
Die Fahrzeugsteuervorrichtung nach Anspruch 5, wobei der Vorhersager ferner konfiguriert ist, um vorherzusagen, dass die Lichtfarbe des Verkehrssignals innerhalb einer vorbestimmten Periode ab dem gegenwärtigen Zeitpunkt bis zu dem künftigen Zeitpunkt von der ersten zu einer zweiten Farbe wechseln wird, die angibt, dass die Durchfahrt des Fahrzeugs erlaubt ist, wenn die Lichtfarbe des Verkehrssignals vor dem Host-Fahrzeug zum gegenwärtigen Zeitpunkt die erste Farbe ist, und der Fahrcontroller konfiguriert ist, um zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper überholt, wenn der Vorhersager vorhersagt, dass die Lichtfarbe des Verkehrssignals innerhalb der vorbestimmten Periode von der ersten Farbe zur zweiten Farbe wechseln wird.
Die Fahrzeugsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Vorhersager konfiguriert ist, um vorherzusagen, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu dem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird, wenn neben dem Host-Fahrzeug Platz vorhanden ist, in dem das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu dem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird.
Die Fahrzeugsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei der Fahrcontroller konfiguriert ist, ab dem nächsten Mal nicht zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper überholt, wenn das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper überholt wird, nachdem das Host-Fahrzeug veranlasst wurde, den beweglichen Körper zu überholen.
Die Fahrzeugsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der Fahrcontroller konfiguriert ist, ab dem nächsten Mal nicht zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper überholt, wenn sich das Überholen des Host-Fahrzeugs von dem überholten beweglichen Körper, nachdem der Fahrcontroller veranlasst hat, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper überholt, eine vorbestimmte Anzahl von Malen oder mehr wiederholt.
Die Fahrzeugsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei der Fahrcontroller konfiguriert ist, um zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug fährt, während zumindest eine Zwischenfahrzeugdistanz zwischen dem Host-Fahrzeug und dem beweglichen Körper konstant gehalten wird, anstatt zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper überholt, wenn der Vorhersager vorhersagt, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu dem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird.
Die Fahrzeugsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei der Erkenner ferner eine nur-Zweiradfahrzeug-Fahrspur von der Straße erkennt, und der Fahrcontroller konfiguriert ist, um zu veranlassen, dass das Host-Fahrzeug dem beweglichen Körper überholt, wenn der Erkenner die nur-Zweiradfahrzeug-Fahrspur erkennt.
Fahrzeugsteuerverfahren, welches aufweist: Erkennen, durch einen am Fahrzeug angebrachten Computer, eines Objekts in der Umgebung eines Host-Fahrzeugs; Steuern, durch den am Fahrzeug angebrachten Computer, einer Geschwindigkeit und Lenkung des Host-Fahrzeugs und Veranlassen, dass in einem vorbestimmten Fall das Host-Fahrzeug einen beweglichen Körper überholt, der als Objekt erkannt wurde, wobei der bewegliche Körper ein beweglicher Körper ist, der sich an jener Seite einer Straße befindet, auf der sich das Host-Fahrzeug befindet; Vorhersagen, durch den am Fahrzeug angebrachten Computer, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu einem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird, wenn der bewegliche Körper erkannt wird; und nicht Veranlassen, durch den am Fahrzeug angebrachten Computer, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper überholt, wenn vorhergesagt wird, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu dem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird.
Programm zum Veranlassen, dass ein an einem Fahrzeug angebrachter Computer die Prozesse ausführt von: Erkennen eines Objekts in der Umgebung eines Host-Fahrzeugs; Steuern einer Geschwindigkeit und Lenkung des Host-Fahrzeugs und Veranlassen, dass in einem vorbestimmten Fall das Host-Fahrzeug einen als Objekt erkannten beweglichen Körper überholt, wobei der bewegliche Körper ein beweglicher Körper ist, der sich an jener Seite einer Straße befindet, an der sich das Host-Fahrzeug befindet; Vorhersagen, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu einem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird, wenn der bewegliche Körper erkannt wird; und nicht Veranlassen, dass das Host-Fahrzeug den beweglichen Körper überholt, wenn vorhergesagt wird, dass das Host-Fahrzeug von dem überholten beweglichen Körper zu dem künftigen Zeitpunkt überholt werden wird.