CN110271547B - 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。该车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于包含所述本车辆的行驶路线的地图信息和由所述识别部识别出的识别结果，对所述本车辆的速度及转向进行控制，所述驾驶控制部在所述本车辆正在行驶于所述地图信息示出的由沿着道路的延伸方向延伸的中央隔离带将车道分隔开的区间的期间中，在由所述识别部识别出所述中央隔离带中断的规定地点的情况下与未由所述识别部识别出所述规定地点的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆的速度或转向的控制不同。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的驾驶(以下，称为自动驾驶)正在不断地进行研究。另一方面，已知如下一种技术：在设置于道路的防护区段、防护体所设置的装置检测出车辆的情况下，从该装置将规定的道路信息发送给其他车辆(例如，参照日本特开平11-288498号公报)。

发明内容

然而，在以往的技术中，在进入本车辆正在行驶的本车道的可能性较高的其他车辆存在的情况下，关于使本车辆在假设该其他车辆进入到本车道时进行行驶的情形并未充分地检讨。其结果，有时周边状况发生变化而不能充分地对应。

本发明的方案是考虑上述情况而做出的，其目的在于，提供一种能够与本车辆的周边状况的变化对应的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质采用以下的结构。

(1)本发明的一方案涉及一种车辆控制装置，具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于包含所述本车辆的行驶路线的地图信息和由所述识别部识别出的识别结果，对所述本车辆的速度及转向进行控制，在所述本车辆正在行驶于所述地图信息示出的由沿着道路的延伸方向延伸的中央隔离带将车道分隔开的区间的期间中，在由所述识别部识别出所述中央隔离带中断的规定地点的情况下与未由所述识别部识别出所述规定地点的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆的速度或转向的控制不同。

(2)的方案是：在(1)的方案的车辆控制装置中，所述驾驶控制部在由所述识别部识别出在隔着所述中央隔离带而与本车道相邻的相向车道上存在一个以上的相向车辆、进一步识别出所述一个以上的相向车辆中存在特定的相向车辆的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同，所述特定的相向车辆在所述规定地点表示出从所述相向车道向所述本车道进行车道变更的意图。

(3)的方案是：在(1)或(2)的方案的车辆控制装置中，所述驾驶控制部在由所述识别部识别出所述道路的延伸方向上的所述规定地点的位置存在将与所述本车辆的行进方向交叉的方向作为行进方向的交叉车辆的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同。

(4)的方案是：在(1)至(3)中任一方案的车辆控制装置中，所述驾驶控制部，进一步在所述本车辆行驶于所述地图信息示出的地图中所包含的多个区间中的包含所述规定地点的第一区间时由所述识别部识别出所述规定地点的情况下与在所述本车辆行驶于所述多个区间中的未包含所述规定地点的第二区间时由所述识别部识别出所述规定地点的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同。

(5)的方案是：在(4)的方案的车辆控制装置中，所述驾驶控制部在所述本车辆行驶于所述第一区间的情况下，与所述本车辆行驶于所述第二区间的情况相比，增大对所述本车辆的速度及转向的控制程度。

(6)的方案是：在(1)至(5)中任一方案的车辆控制装置中，所述车辆控制装置还具备预测部，该预测部在由所述识别部识别出所述规定地点的情况下，预测在所述道路的延伸方向上的所述规定地点的位置是否存在与所述道路交叉的交叉路，所述驾驶控制部在由所述预测部预测出存在所述交叉路的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同。

(7)的方案是，在(1)至(6)中任一方案的车辆控制装置中，所述车辆控制装置还具备地图信息更新部，在由所述识别部识别出通过了所述规定地点的其他车辆的情况下，对由通过了所述规定地点的其他车辆所进入的路线是否存在于所述地图信息示出的地图中进行判定，在判定为由通过了所述规定地点的其他车辆进入的路线未存在于所述地图中的情况下，所述地图信息更新部更新所述地图信息。

(8)本发明的另一方案涉及一种车辆控制方法，车载计算机进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于包含所述本车辆的行驶路线的地图信息和识别出的所述本车辆的周边状况，对所述本车辆的速度及转向进行控制；以及在所述本车辆正在行驶于所述地图信息示出的由沿着道路的延伸方向延伸的中央隔离带将车道分隔开的区间的期间中，在识别出所述中央隔离带中断的规定地点的情况下与未识别出所述规定地点的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同。

(9)本发明的其他方案涉及一种计算机可读取的存储介质，存储有使车载计算机执行如下处理的程序：识别本车辆的周边状况；基于包含所述本车辆的行驶路线的地图信息和识别出的所述本车辆的周边状况，对所述本车辆的速度及转向进行控制；以及在所述本车辆正在行驶于所述地图信息示出的由沿着道路的延伸方向延伸的中央隔离带将车道分隔开的区间的期间中，在识别出所述中央隔离带中断的规定地点的情况下与未识别出所述规定地点的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同。

根据(1)至(9)中任一方案，能够与本车辆的周边状况的变化对应。

附图说明

图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是表示第二地图信息示出的地图的一例的图。

图3是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图4是表示第一实施方式的自动驾驶控制装置进行一系列处理的流程的一例的流程图。

图5是表示特定的相向车辆存在的场景的一例的图。

图6是表示交叉车辆存在的场景的一例的图。

图7是表示交叉路存在的场景的一例的图。

图8是表示在地图上路线的各道路区间中的控制程度的一例的图。

图9是在第四实施方式中的第一控制部的功能结构图。

图10是表示地图信息的更新的情形的示意图。

图11是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

附图标记说明

1…车辆系统，10…相机，12…雷达装置，14…探测器，16…物体识别装置，20…通信装置，30…HMI，40…车辆传感器，50…导航装置，60…MPU，80…驾驶操作件，100…自动驾驶控制装置，120…第一控制部，130…识别部，140…行动计划生成部，142…事件决定部，144…目标轨道生成部，146…其他车辆进入预测部，148…地图信息更新部，160…第二控制部，162…取得部，164…速度控制部，166…转向控制部，200…行驶驱动力输出装置，210…制动装置，220…转向装置。

具体实施方式

以下，参照附图，来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质的实施方式。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，只要将左右反过来读即可。

<第一实施方式>

[整体结构]

图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下，称为本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源包括柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于本车辆M的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边发射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射出的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基站与各种服务器装置进行通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路线决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。

GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。

导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。

路线决定部53例如参照第一地图信息54，来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路线(以下称作地图上路线)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。地图上路线向MPU60输出。

导航装置50也可以基于地图上路线来进行使用了导航HMI52的路线引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路线同等的路线。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路线分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左方起的第几个车道上行驶这样的决定。在地图上路线存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路线上行驶。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息、车道的类别的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。

图2是表示第二地图信息62示出的地图的一例的图。如图示的例子，第二地图信息62示出的地图可以通过表示道路的各区间的线路L以及表示2条以上的道路区间彼此交叉的交叉路口等的节点N来表现。在上述地图中，可以包括中央隔离带D等的设于道路的结构物的配置位置。中央隔离带D是沿着道路的延伸方向延伸的结构物，将作为去路的车道和作为回路的车道进行分隔。

返回到图1，驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160及存储部180。第一控制部120及第二控制部160例如通过CPU(Central Processing Unit)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的存储部180，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于存储部180。

存储部180由例如HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)等来实现。存储部180例如对利用处理器读取而执行的程序等进行保存。

图3是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别存在于本车辆M周边的物体。由识别部130识别出的物体包括例如四轮车、二轮车、行人、中央隔离带、道路标识、道路标志、划分线、电线杆、护栏、下落物等。识别部130识别物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置(即相对于本车辆M的相对位置)，并在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或要进行车道变更)。

识别部130例如识别本车辆M正在行驶的本车道、相邻于本车道的相邻车道。例如，识别部130将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像中识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别本车道、相邻车道。

识别部130不限于识别道路划分线，可以通过识别包括道路划分线、路肩、路牙、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，来识别本车道、相邻车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路事项。

识别部130在识别本车道时，识别本车辆M相对于本车道的相对位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的直线所成的角度，来作为本车辆M相对于本车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于本车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于本车道的相对位置。

行动计划生成部140例如具备事件决定部142、目标轨道生成部144及其他车辆进入预测部146。事件决定部142在决定了推荐车道的路线上决定自动驾驶的事件。事件是规定了本车辆M的行驶方式的信息。

事件例如包括：使本车辆M以恒定的速度在同一车道行驶的定速行驶事件、使本车辆M追随在本车辆M的前方规定距离以内(例如100[m]以内)存在的且距本车辆M最近的其他车辆(以下，称为前行车辆)的追随行驶事件、使本车辆M从本车道向相邻车道变更车道的车道变更事件、使本车辆M在道路的分支地点向目的侧的车道分支的分支事件、使本车辆M在汇合地点汇合到主道的汇合事件以及用于结束自动驾驶而切换到手动驾驶的接管事件等。“追随”可以是指例如使本车辆M与前行车辆的车间距离(相对距离)维持恒定的行驶方式，也可以是指除了使本车辆M与前行车辆的车间距离(相对距离)维持恒定之外，将本车辆M在本车道的中央行驶的行驶方式。事件例如还可以包括使本车辆M临时车道变更到相邻车道、在相邻车道赶超前行车辆之后再次车道变更到原来车道、或者不使本车辆M车道变更到相邻车道，而使本车辆M靠近划分本车道的划分线而在相同的划分线内赶超前行车辆之后返回到原来的位置(例如车道中央)的赶超事件以及为了避免存在于本车辆M的前方的障碍物而对本车辆M进行制动及转向中的至少一方的避免事件等。

事件决定部142例如可以在本车辆M的行驶时根据由识别部130识别出的周边状况，相对于当前的区间将已经决定的事件变更为其他事件，或者相对于当前的区间决定新的事件。

目标轨道生成部144生成通过由事件规定的行驶方式使本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作)行驶的将来的目标轨道，以便原则上本车辆M在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，进一步本车辆M在推荐车道行驶时能应对周边的状况。在目标轨道上例如包括对将来的本车辆M的位置进行确定的位置要素以及对将来的本车辆M的速度等进行确定的速度要素。

例如，目标轨道生成部144将本车辆M应该依次到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车辆M应该到达的地点。规定的行驶距离可以通过例如沿着路线前进时的沿途距离来计算。

目标轨道生成部144将每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度决定为目标轨道的速度要素。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度通过采样时间及轨道点的间隔而决定。目标轨道生成部144将表示所生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。

其他车辆进入预测部146基于由识别部130而得到的识别结果和第二地图信息62(或第一地图信息54)，对存在于本车道的外侧的其他车辆进入本车道上的本车辆M的前方进行预测。对由具体的其他车辆进入预测部146进行的预测处理在后面详述。

在由其他车辆进入预测部146预测到其他车辆进入本车道的情况下，上述的事件决定部142将对于本车辆M行驶在当前的区间所决定的事件变更为其他事件，目标轨道生成部144新生成与被变更的事件对应的目标轨道。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按预定的时刻通过由目标轨道生成部144生成的目标轨道。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。将事件决定部142、目标轨道生成部144、第二控制部160组合而成是“驾驶控制部”的一例。

取得部162取得由目标轨道生成部144生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储部180的存储器存储该信息。

速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素(例如目标速度、目标加速度等)，来控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210的一方或双方。

转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道所附带的位置要素(例如表示目标轨道的弯曲情况的曲率等)，来控制转向装置220。以下，将对行驶驱动力输出装置200及制动装置210与转向装置220中的一方或双方进行控制称为“自动驾驶”来进行说明。

速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166组合执行与本车辆M的前方的道路的曲率对应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的功率ECU(Electronic Control Unit)。功率ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[处理流程]

以下，使用流程图并对第一实施方式的自动驾驶控制装置100进行一系列处理的流程进行说明。图4是表示通过第一实施方式的自动驾驶控制装置100进行一系列处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理可以按规定的周期重复执行。

首先，其他车辆进入预测部146基于由导航装置50特定出的本车辆M的当前位置和第二地图信息62，对本车辆M当前行驶的道路区间是否是由中央隔离带D将车道分隔开的区间进行判定(步骤S100)。

其他车辆进入预测部146在判定为本车辆M当前行驶的道路区间是由中央隔离带D将车道分隔开的区间的情况下，对由识别部130是否识别出规定地点P进行判定(步骤S102)。规定地点P是指沿着道路的延伸方向延伸的中央隔离带D在该延伸方向上中断的地点。

其他车辆进入预测部146在判定为本车辆M当前行驶的道路区间是由中央隔离带D将车道分隔开的区间的情况下，进一步在判定为由识别部130识别出规定地点的情况下，即，在第二地图信息62或第一地图信息54示出的地图上，本车辆M当前行驶的区间作为由中央隔离带D将车道分隔开的区间来表现，但是在利用传感器等而识别部130识别出的实际的行驶环境中，在存在未由中央隔离带D分隔开的一部分车道的地点的情况下、进一步对由识别部130是否识别出在经由中央隔离带D而与本车道相邻的相向车道上存在特定的相向车辆进行判定(步骤S104)。

特定的相向车辆是指在相向车道上表示出向本车道侧进行车道变更的意图的相向车辆，例如，使设于相向车辆的多个转向指示灯(转向灯)中的从本车辆M观察时左侧的转向指示灯(从相向车辆观察时右侧的转向灯)动作的相向车辆。

其他车辆进入预测部146在由识别部130识别出在相向车道存在特定的相向车辆的情况下，预测出特定的相向车辆从相向车道进入本车道(步骤S106)。

图5是表示特定的相向车辆存在的场景的一例的图。图中L1表示由中央隔离带D分隔开的车道中的本车辆M存在的本车道，L2是表示将相对于行驶在本车道L1的车辆的行进方向V1相反的方向V2作为行进方向的相向车辆行驶的相向车道。在图示的场景中，存在中央隔离带D一部分中断的规定地点P。

在图示的例子的场景中，相向车辆m1在规定地点P的跟前(从相向车辆m1观察时为跟前)，使自身的右侧的转向指示灯动作(点亮或点灭)，要U型转弯(掉头)。在上述场景中，识别部130识别规定地点P，并且将规定地点P附近的相向车辆m1识别为特定的相向车辆。为此，其他车辆进入预测部146预测到特定的相向车辆为了U型转弯而要从相向车道L2进入本车道L1。

返回到图4，其他车辆进入预测部146在未由识别部130识别出在相向车道存在特定的相向车辆的情况下，对由识别部130是否识别出交叉车辆存在进行判定(步骤S108)。交叉车辆是指将与本车辆M的行进方向交叉的方向作为行进方向的其他车辆，例如，包括在面向包含本车道的道路的停车场停车的车辆、在与包含本车道在内的道路交叉的交叉路上存在的车辆。与本车辆M的行进方向交叉的方向是指例如与本车辆M的行进方向所成的角度以90[°]为基准收敛在正负70[°]左右的角度范围内的方向。

其他车辆进入预测部146在由识别部130识别出交叉车辆存在的情况下，作为S106的处理，预测出交叉车辆进入本车道。

图6是表示交叉车辆存在的场景的一例的图。图中L3表示与相向车道L2交叉的交叉路。在图示的例子中，在交叉路L3存在其他车辆m2。在上述场景中，识别部130将其他车辆m2识别为交叉车辆。其他车辆进入预测部146在由识别部130识别出交叉车辆的情况下，对在交叉车辆的行进方向的延长线上是否存在规定地点P进行判定，在交叉车辆的行进方向的延长线上存在规定地点P的情况下，由于有可能交叉车辆直行而横穿相向车道L2，从规定地点P进入本车道L1，因此预测为交叉车辆进入本车道L1。在图示的例子中，交叉车辆是作为在与相向车道L2交叉的交叉路L3上存在的车辆进行了说明，但并不局限于此，也可以是在与本车道交叉的交叉路或沿着本车道设置的停车场等存在的车辆。

返回到图4，接着，自动驾驶控制装置100在预测出特定的相向车辆从相向车道进入本车道的情况下、或预测出交叉车辆进入本车道的情况下，进行规定的车辆行为控制(步骤S110)。规定的车辆行为控制是指考虑到其他车辆(特定的相向车辆、交叉车辆)进入本车道(闯入)而对本车辆M的速度或转向进行控制，在预测出特定的相向车辆从相向车道进入本车道或者预测出交叉车辆进入本车道的情况下、和在未预测出特定的相向车辆从相向车道进入本车道或者未预测出交叉车辆进入本车道的情况下，使速度及转向的控制中的一方或双方不同。例如，规定的车辆行为控制包括使本车辆M与其他车辆的车间距离为恒定的速度控制以及在车宽方向上使本车辆M远离其他车辆的转向控制中的一方或双方。更具体而言，规定的车辆行为控制包括抑制本车辆M的进一步的加速、使本车辆M减速、使本车辆M靠近划分本车道的划分线、或者越过划分线车道变更到相邻车道。

例如，事件决定部142在由其他车辆进入预测部146预测为特定的相向车辆或交叉车辆进入本车道的情况下，使当前的事件变更为将进入到本车道的其他车辆作为障碍物的避免事件。响应于此，目标轨道生成部144例如为了使本车辆M与交叉车辆的车间距离为恒定，将包括使本车辆M减速的目标速度作为速度要素的目标轨道、包括使配置于划分线侧的轨道点作为位置要素的目标轨道生成为与避免事件对应的目标轨道。第二控制部160基于与避免事件对应的目标轨道，对行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220的一部或全部进行控制，从而进行抑制本车辆M进一步的加速、使本车辆M减速、或使本车辆M靠近划分线的规定的车辆行为控制。

事件决定部142在车辆的行进方向与本车道相同的另一车道作为本车道的相邻车道而存在的情况下，可以代替将当前的事件变更为避免事件，而以使本车辆M移动到相邻车道为目的，变更为赶超事件、车道变更事件。事件决定部142在未由其他车辆进入预测部146预测出特定的相向车辆或交叉车辆进入本车道的情况下，可以不变更当前的事件而维持。在该情况下，第二控制部160不进行假设特定的相向车辆或交叉车辆进入本车道的规定的车辆行为控制，通过当前的事件的行驶方式来使本车辆M自动驾驶。由此，本流程图的处理结束。

根据以上说明的第一实施方式，自动驾驶控制装置100识别本车辆M周边的状况，基于包括本车辆M的行驶路线的地图信息和识别出的本车辆M周边的状况，控制本车辆M的速度及转向，在本车辆M行驶于地图信息示出的地图所包含的多个区间中的、由沿着道路的延伸方向延伸的中央隔离带D将车道分隔开的区间的期间中，在识别出中央隔离带D中断的规定地点P的情况下与未识别出中央隔离带D中断的规定地点P的情况下，进行使速度或转向的控制不同的规定的车辆行为控制，因此能够与本车辆M的周边状况的变化对应。

<第二实施方式>

以下，对第二实施方式进行说明。在上述的第一实施方式中，在未预测出特定的相向车辆或交叉车辆进入本车道的情况下，作为不进行规定的车辆行为控制而进行了说明。与此相对地，在第二实施方式中，即使未预测出特定的相向车辆或交叉车辆进入本车道的情况下，也在本车辆M的前方识别出规定地点P的情况下进行规定的车辆行为控制这点上，与上述的第一实施方式不同。以下，以与第一实施方式的区别点为中心进行说明，省略关于与第一实施方式共同的功能等的说明。

第二实施方式中的其他车辆进入预测部146在由识别部130在本车辆M的前方识别出规定地点P的情况下，预测为在规定地点P的在道路的延伸方向上的位置存在与该道路交叉的交叉路或在该交叉路存在交叉车辆。

图7是表示交叉路存在的场景的一例的图。图中L4表示与本车道L1交叉的交叉路，B表示从本车辆M观察时，遮挡行驶交叉路L4的车辆的遮蔽物(例如，建筑物等)。如图示的例子的场景那样，在遮蔽物B存在的情况下，从本车辆M观察时交叉路L4是死角，可能存在交叉路L4本身不被识别部130识别到的情况发生。交叉路L4由识别部130识别出的情况下，由于遮蔽物B存在，即使在交叉路L4上存在交叉车辆m3，也存在交叉车辆m3不被识别部130识别到的情况发生。如在图6例示出的场景那样，有可能交叉车辆m3从交叉路L4直行而横穿本车道L1，从规定地点P进入相向车道L2，因此第二实施方式中的其他车辆进入预测部146即使未识别出交叉路、交叉车辆，如果识别出规定地点P，则在道路的延伸方向(图中X方向)上的规定地点P的位置X_P预测出交叉路存在、或预测出在该交叉路存在交叉车辆。由此，第二实施方式中的自动驾驶控制装置100能够假设隐藏在遮蔽物B的死角的交叉车辆而进行规定的车辆行为控制。

根据以上说明的第二实施方式，即使未预测出特定的相向车辆或交叉车辆进入本车道的情况下，也可以在本车辆M的前方识别出规定地点P情况下，进行规定的车辆行为控制，因此能够与交叉车辆隐藏在遮蔽物B的死角这种周边状况对应。

<第三实施方式>

以下，对第三实施方式进行说明。在第三实施方式中，在第二地图信息62表示的地图上划分出表示到本车辆M的目的地为止的路线的地图上路线的多个道路区间中的、规定地点P存在的第一区间与规定地点P未存在的第二区间，使作为规定的车辆行为控制进行控制的本车辆M的速度或转向的控制程度不同这点上，与上述的第一及第二实施方式不同。速度的控制程度是指例如表示变更本车辆M的速度、加速度等时的程度，转向的控制程度是指例如表示变更转向轮的转向的程度。以下，以与第一及第二实施方式的区别点为中心进行说明，省略关于与第一及第二实施方式共同的功能等的说明。

第三实施方式中的行动计划生成部140例如在本车辆M行驶在第一区间时由其他车辆进入预测部146预测出特定的相向车辆或交叉车辆进入本车道的情况(以下，称为条件A的情况)下，与本车辆M行驶在第二区间时由其他车辆进入预测部146预测出特定的相向车辆或交叉车辆进入本车道的情况(以下，称为条件B的情况)相比，增大对本车辆M的速度或转向的控制程度。

更具体而言，第三实施方式中的目标轨道生成部144使在目标轨道作为速度要素而包含的目标速度、目标加速度变得更小，使在目标轨道作为位置要素而包含的轨道点配置于与划分线更近的位置。通过生成上述目标轨道，在第三实施方式中的自动驾驶控制装置100，尽管在地图信息中未存在规定地点P，但在识别结果中是存在规定地点P这种相反的状况的情况下，使本车辆M进一步减速、或从本车道中央进一步向划分线侧靠近。行动计划生成部140可以在条件A的情况下，与条件B的情况相比，将事件的变更处理、目标轨道的生成处理等的处理周期变短。由此，在第三实施方式中自动驾驶控制装置100能够更早的时机地开始规定的车辆行为控制。

图8是表示地图上路线的各道路区间中的控制程度的一例的图。例如，在地图上路线上包含a～f的道路区间的情况下，行动计划生成部140按每个道路区间变更控制程度。在图示的例子中，在地图上，道路区间a、c、d及f中，中央隔离带D沿着道路的延伸方向延伸，道路区间b及e中，存在交叉路口(中央隔离带D中断的规定地点P的一例)。另一方面，在由识别部130的识别结果中，在道路区间d存在规定地点P。上述情况下，行动计划生成部140可以关于道路区间d使控制程度变大，也可以关于其他道路区间a、b、c、e、f使控制程度变小。

根据以上说明的第三实施方式，在规定地点P存在的第一区间和规定地点P未存在的第二区间，使作为规定的车辆行为控制进行控制的本车辆M的速度或转向的控制程度不同，因此例如在地图信息与识别结果关于规定地点P的有无未匹配的情况下，能够进一步地与周边状况对应。

<第四实施方式>

以下，对第四实施方式进行说明。在第四实施方式中，在识别出规定地点P，进一步，识别出通过该规定地点P的其他车辆的情况下，第一控制部120更新第二地图信息62或第一地图信息54这点上，与上述的第一至第三实施方式不同。以下，以与第一至第三实施方式的区别点为中心进行说明，省略关于与第一至第三实施方式共同功能等的说明。

图9是在第四实施方式中的第一控制部120的功能结构图。在第四实施方式中的第一控制部120的行动计划生成部140除了例如上述的事件决定部142、目标轨道生成部144、其他车辆进入预测部146之外，还具备地图信息更新部148。

地图信息更新部148在由识别部130识别出规定地点P，进一步，识别出通过该规定地点P而进入到交叉路的其他车辆(特定的相向车辆、交叉车辆)的情况下，在第二地图信息62或第一地图信息54表示的地图上，对其他车辆所进入到的交叉路是否存在进行判定。地图信息更新部148尽管地图上不存在交叉路，但由识别部130识别出通过规定地点P的其他车辆进入到交叉路的情况下，更新所参照的地图信息。

图10是表示地图信息的更新的情形的示意图。在图示的例子中，通过了规定地点P的其他车辆行进在地图上不存在交叉路的位置。上述情况下，在规定地点P的道路的延伸方向上的位置X_P，交叉路与包含本车道的道路交叉的可能性较高，因此地图信息更新部148在地图上，对在该位置X_P表示交叉路的线路是否存在进行判定，在表示交叉路的线路未存在的情况下，在地图上的位置X_P追加新的线路L_NEW，并且在与现有的线路L_OLD的交点追加新的节点N_NEW来更新地图信息。

根据以上说明的第四实施方式，通过了规定地点P的其他车辆进入到在地图上未存在的交叉路等的情况下，更新地图信息，因此在下次以后参照该更新后的地图信息的情况下，能够更精度良好地预测特定的相向车辆、交叉车辆进入本车道。其结果，能够进行进一步与周边状况的变化对应的车辆行为控制。

[硬件结构]

图11是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种车辆控制装置，其构成为，具备：存储器，存储程序；以及处理器，

所述处理器通过执行所述程序来进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于包含所述本车辆的行驶路线的地图信息和识别出的所述本车辆的周边状况，对所述本车辆的速度及转向进行；以及

在所述本车辆正在行驶于所述地图信息示出的由沿着道路的延伸方向延伸的中央隔离带将车道分隔开的区间的期间中，在识别出所述中央隔离带中断的规定地点的情况下与未识别出所述规定地点的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明完全不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边状况；以及

驾驶控制部，其基于包含所述本车辆的行驶路线的地图信息和由所述识别部识别出的识别结果，对所述本车辆的速度及转向进行控制，

在所述本车辆正在行驶于所述地图信息示出的由沿着道路的延伸方向延伸的中央隔离带将车道分隔开的区间的期间中，在由所述识别部识别出所述中央隔离带中断的规定地点的情况下与未由所述识别部识别出所述规定地点的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆的速度或转向的控制不同，

所述驾驶控制部，进一步在所述本车辆行驶于所述地图信息示出的地图中所包含的多个区间中的包含所述规定地点的第一区间时由所述识别部识别出所述规定地点的情况下与在所述本车辆行驶于所述多个区间中的未包含所述规定地点的第二区间时由所述识别部识别出所述规定地点的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在由所述识别部识别出在隔着所述中央隔离带而与本车道相邻的相向车道上存在一个以上的相向车辆、进一步识别出所述一个以上的相向车辆中存在特定的相向车辆的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同，所述特定的相向车辆在所述规定地点表示出从所述相向车道向所述本车道进行车道变更的意图。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在由所述识别部识别出所述道路的延伸方向上的所述规定地点的位置存在将与所述本车辆的行进方向交叉的方向作为行进方向的交叉车辆的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在所述本车辆行驶于所述第一区间的情况下，与所述本车辆行驶于所述第二区间的情况相比，增大对所述本车辆的速度及转向的控制程度。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备预测部，该预测部在由所述识别部识别出所述规定地点的情况下，预测在所述道路的延伸方向上的所述规定地点的位置是否存在与所述道路交叉的交叉路，

所述驾驶控制部在由所述预测部预测出存在所述交叉路的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备地图信息更新部，在由所述识别部识别出通过了所述规定地点的其他车辆的情况下，对由通过了所述规定地点的其他车辆所进入的路线是否存在于所述地图信息示出的地图中进行判定，在判定为由通过了所述规定地点的其他车辆进入的路线未存在于所述地图中的情况下，所述地图信息更新部更新所述地图信息。

7.一种车辆控制方法，其中，车载计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于包含所述本车辆的行驶路线的地图信息和识别出的所述本车辆的周边状况，对所述本车辆的速度及转向进行控制；

在所述本车辆正在行驶于所述地图信息示出的由沿着道路的延伸方向延伸的中央隔离带将车道分隔开的区间的期间中，在识别出所述中央隔离带中断的规定地点的情况下与未识别出所述规定地点的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同；以及

在所述本车辆行驶于所述地图信息示出的地图中所包含的多个区间中的包含所述规定地点的第一区间时识别出所述规定地点的情况下与在所述本车辆行驶于所述多个区间中的未包含所述规定地点的第二区间时识别出所述规定地点的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同。

8.一种计算机可读取的存储介质，其中，存储有使车载计算机执行如下处理的程序：

识别本车辆的周边状况；

基于包含所述本车辆的行驶路线的地图信息和识别出的所述本车辆的周边状况，对所述本车辆的速度及转向进行控制；

在所述本车辆正在行驶于所述地图信息示出的由沿着道路的延伸方向延伸的中央隔离带将车道分隔开的区间的期间中，在识别出所述中央隔离带中断的规定地点的情况下与未识别出所述规定地点的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同；以及

在所述本车辆行驶于所述地图信息示出的地图中所包含的多个区间中的包含所述规定地点的第一区间时识别出所述规定地点的情况下与在所述本车辆行驶于所述多个区间中的未包含所述规定地点的第二区间时识别出所述规定地点的情况下，使所述本车辆的速度或转向的控制不同。

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