CN107458373A - 行驶控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行驶控制装置，能够使车辆更顺利地行驶。行驶控制装置(10)具有获取部(16)，该获取部(16)至少获取本车(12)行驶时行驶方向前方的第1其他车辆(80)、和本车(12)所行驶的第1车道(102)的车道标识(106)的信息，来作为本车(12)周边信息。另外，行驶控制装置(10)具有行驶控制ECU(14)，该行驶控制ECU(14)根据获取部(16)获取的信息计算第1其他车辆(80)和车道标识(106a)之间的间隔(Y)，并根据间隔(Y)控制本车(12)的行驶。

Description

行驶控制装置

技术领域

本发明涉及一种行驶控制装置,其控制车辆的行驶，来实现避开与障碍物接触。

背景技术

行驶控制装置在控制车辆(本车)的行驶的情况下，当在本车行驶的行驶车道的前方存在障碍物(例如，处于停车中或减速中的其他车辆)时，实施用于避开接触的避开接触操作(例如，参照专利文献1的图10)。避开接触的控制内容，例如为使本车移动到相邻的行驶车道的车道变更(变道)控制，或者降低本车的速度的减速控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:

日本特开2010-211299号

发明内容

【发明要解决的技术问题】

然而，现有技术中的行驶控制装置由于不能够详细识别障碍物或行驶车道的状态，而导致控制内容的选择项少，存在妨碍车辆顺利地行驶的情况。例如，在本车的前方存在障碍物，且其他车辆正在车道变更目的地的行驶车道上行驶的情况下，在现有技术的行驶控制装置中，禁止进行车道变更，而在当前的行驶车道进行减速控制。

另外，专利文献1中公开的驾驶辅助装置构成为，在上述同样的状况下，根据操作量调整驾驶辅助信息的输出。然而，在上述结构的情况下，由于调整了输出的本车只是继续行驶，因此，不一定能够可靠地避开障碍物。或者，即使未达到与障碍物接触，也会由于本车接近障碍物，而出现急刹车的结果。

本发明是与上述的控制车辆行驶的技术相关联的技术，本发明的目的在于提供一种行驶控制装置，其通过详细且精确地判断车辆是否处于能够安全行驶的状况，使车辆能够更顺利地(理想地)行驶。

【用于解决技术问题的方案】

为了实现上述目的，本发明所涉及的行驶控制装置具有：获取部，其至少获取本车行驶时行驶方向前方的障碍物的信息、和所述本车所行驶的行驶车道的宽度方向侧边界的信息，来作为本车行驶时的周边信息；和行驶控制部，其根据所述获取部获取的所述信息，计算所述障碍物与所述宽度方向侧边界之间的间隔，并根据所述间隔控制所述本车的行驶。

根据上述结构，行驶控制装置计算障碍物和宽度方向侧边界之间的间隔，并且根据该间隔控制本车的行驶，因此能够使本车更顺利地行驶。即，行驶控制装置识别障碍物和行驶车道的宽度方向侧边界这样的详细信息，来作为本车的周边信息，据此能够详细且精确地判断本车是否处在能够安全行驶的状况。因此，例如在间隔比本车的宽度更宽的情况下，能够引导本车在保持行驶车道的状态下从障碍物的旁边通过。另外，在间隔比本车的宽度窄的情况下，能够引导本车进入相邻的车道，来避开障碍物。

在这种情况下，优选所述行驶控制部具有贴近通过控制部，该贴近通过控制部在所述本车的宽度比所述间隔窄于规定值以上的情况下，实施引导所述本车通过所述障碍物和所述宽度方向侧边界之间的控制内容。

如上所述，行驶控制部具有贴近通过控制部，据此，能够使本车以通过障碍物和宽度方向侧边界之间的方式行驶，而不会使本车的行驶路径发生较大弯曲。另外，能够抑制对相邻车道等行驶的其他车辆的通行构成妨碍，而有助于整个行驶道路顺利地运转。

在上述结构中，优选所述行驶控制部具有避开并行控制部，所述避开并行控制部根据所述信息，检测在与所述本车行驶的所述行驶车道相邻的相邻车道上行驶于所述本车的后侧方的其他车辆，且在具有在所述本车到达所述障碍物的时候与所述其他车辆成为并行状态的可能性的情况下，进行使所述本车加速或减速的控制以避开与所述其他车辆并行。

如上所述，行驶控制部具有避开并行控制部，据此，在本车与障碍物并排的位置，能够避开同时也与其他车辆并排。因此，本车和其他车辆的用户，能够在行驶道路更舒适地行驶。

另外，优选所述行驶控制部具有让行判断控制部，所述让行判断控制部根据所述信息，检测在与所述本车行驶的所述行驶车道相邻的相邻车道上行驶于所述本车的后侧方的其他车辆，且在判断为所述其他车辆有容许所述本车进入所述相邻车道的动作的情况下，进行控制使所述本车移动至所述相邻车道，或者使所述本车移动至所述宽度方向侧边界上。

如上所述，行驶控制部具有让行判断控制部，据此，在其他车辆容许本车进入相邻车道的情况下，能够使本车容易地进入相邻车道而避开障碍物。

另外，优选所述行驶控制部具有加速车道变更控制部，所述加速车道变更控制部根据所述信息，检测在与所述本车行驶的所述行驶车道相邻的相邻车道上行驶于所述本车的后侧方的其他车辆，且在所述其他车辆到达所述本车的时间比规定的阈值长的情况下，进行控制使所述本车加速而移动至所述相邻车道。

如上所述，行驶控制部具有加速车道变更控制部，据此，能够对本车加速而使本车充分地在其他车辆前方将其车道变更至相邻车道。

另外，优选所述行驶控制部具有超车车道变更控制部，所述超车车道变更控制部根据所述信息，检测在与所述本车行驶的所述行驶车道相邻的相邻车道上行驶于所述本车的后侧方的其他车辆，且在所述其他车辆到达所述本车的时间比规定的阈值短的情况下，进行控制使所述本车减速而所述其他车辆超车后，将所述本车移动至所述相邻车道。

如上所述，行驶控制部具有超车车道变更控制部，据此，在其他车辆接近本车的情况下，使其他车辆超车后，能够引导本车至相邻车道。据此，能够更安全地避开与障碍物或其他车辆之间的接触。

在此，优选所述行驶控制部有多个控制内容，所述行驶控制部具有控制判断部，所述控制判断部根据所述本车、所述行驶车道和所述障碍物的状态，选择所述多个控制内容中的1个控制内容。

根据该控制判断部，行驶控制部能够选择来自多个控制内容中的适当地控制内容，来控制本车避开障碍物。

【发明的效果】

根据本发明，行驶控制装置能够通过详细且精确地判断车辆是否处于能够安全行驶的状况，使车辆能够更顺利地行驶。

附图说明

图1是表示搭载有本发明一个实施方式所涉及的行驶控制装置的本车的整体结构的框图。

图2是对图1的行驶控制装置的控制时的参数进行说明的俯视图。

图3A是对由车道变更控制而避开本车和第1其他车辆之间的接触进行说明的第1俯视图，图3B是对由车道变更控制而避开本车和第1其他车辆之间的接触进行说明的第2俯视图。

图4A是对由贴近通过控制而避开本车和第1其他车辆之间的接触进行说明的第1俯视图，图4B是对由贴近通过控制而避开本车和第1其他车辆之间的接触进行说明的第2俯视图。

图5A是对由加速车道变更控制而避开本车和第1、第2其他车辆之间的接触进行说明的第1俯视图，图5B是对由加速车道变更控制而避开本车和第1、第2其他车辆之间的接触进行说明的第2俯视图。

图6A是对由超车车道变更控制而避开本车和第1、第2其他车辆之间的接触进行说明的第1俯视图，图6B是对由超车车道变更控制而避开本车和第1、第2其他车辆之间的接触进行说明的第2俯视图。

图7A是对由贴近通过控制而避开本车和第1、第2其他车辆之间的接触进行说明的第1俯视图，图7B是对由贴近通过控制而避开本车和第1、第2其他车辆之间的接触进行说明的第2俯视图。

图8A是对由避开并行控制而避开本车和第1、第2其他车辆之间的接触进行说明的第1俯视图，图8B是对由避开并行控制而避开本车和第1、第2其他车辆之间的接触进行说明的第2俯视图。

图9A是对由让行判断控制而避开本车和第1、第2其他车辆之间的接触进行说明的第1俯视图，图9B是对由让行判断控制而避开本车和第1、第2其他车辆之间额接触进行说明的第2俯视图。

图10是表示图1的行驶控制装置中的行驶控制的处理流程的一个例子的流程图。

附图标记说明

10…行驶控制装置；12…车辆(本车)；14…行驶控制ECU；16…获取部；18…前方检测组；20…后方检测组；30…状态识别部；32…控制判断部；34…车道变更控制部；36…贴近通过控制部；38…加速车道变更控制部；40…超车车道变更控制部；42…避开并行控制部；44…让行判断控制部；80…第1其他车辆；90…第2其他车辆；102…第1车道；104…第2车道；106、106a…车道标识。

具体实施方式

下面，列举优选实施方式并参照附图来对本发明所涉及的行驶控制装置进行详细说明。

如图1所示，本发明的一个实施方式所涉及的行驶控制装置10搭载于用户(驾驶员)的车辆12(以下称为“本车12”)，而构成控制本车12的行驶的系统。尤其是，该行驶控制装置10在本车12行驶时，获取本车12的周边信息，达到避开本车12与障碍物之间接触的目的，并且进行使本车12顺利地行驶的控制。另外，在下面，作为搭载有行驶控制装置10的车辆以4轮汽车为例进行说明，当然，行驶控制装置10所适用的车辆没有特别的限定。

[本车12的整体结构]

行驶控制装置10具有作为在本车12行驶时进行处理的系统的主要部分的行驶控制ECU14(行驶控制电子控制装置：行驶控制部)，还具有用于获取本车12的周边信息的获取部16。获取部16例如包含有：前方检测组18，其用于检测本车12前方的信息；和后方检测组20，其用于检测本车12后方的信息。前方检测组18和后方检测组20可适当利用预先搭载于本车12的摄像头、传感器、雷达等。

具体而言，前方检测组18具有前方摄像头18a和前方雷达18b，后方检测组20具有左侧方摄像头20a、右侧方摄像头20b和后方雷达20c。前方摄像头18a、前方雷达18b、左侧方摄像头20a、右侧方摄像头20b、后方雷达20c和行驶控制ECU14通过设置于本车12内的CAN、LIN等车载网络的通信线22以能够信息通信的方式连接。

前方摄像头18a拍摄本车12的前方的图像，并将基于拍摄图像的图像信号输出至行驶控制ECU14。前方摄像头18a例如配置于本车12的前方部分的车宽方向中心部(例如，后视镜、前保险杠等)。另外，在本实施方式中，前方摄像头18a由一个摄像头构成，但是例如也可以将2个摄像头以左右对称方式配置而构成立体摄像头。

前方雷达18b将电磁波(这里是毫米波)即发送波向本车12的外部输出，接收发送波中被检测物体反射的反射波，并将对应于该反射波的检测信号向行驶控制ECU14输出。在检测信号中包含有从本车12至检测物体的距离和方位的信息。该前方雷达18b配置在本车12的前侧(例如，前保险杠、前格栅)。

左侧方摄像头20a适用与前方摄像头18a同样的摄像头，用于拍摄本车12的车身的左侧和左后方侧，并且将基于拍摄图像的图像信号输出至行驶控制ECU14。左侧方摄像头20a例如配置于车辆的左外后视镜或者车身的左侧后部。同样地，右侧方摄像头20b将基于拍摄本车12的车身的右侧、右后方侧而获得的拍摄图像的图像信号输出至行驶控制ECU14。右侧方摄像头20b例如配置于车辆的右外后视镜或车身的右侧后部。

后方雷达20c适用与前方雷达18b同样的雷达，并将对应于反射波的检测信号输出至行驶控制ECU14。后方雷达20c例如配置于本车12的后方部分在车宽方向的中心部(例如，后保险杠或后门等)。另外，行驶控制装置10可采用例如具有360°的检测范围的1个雷达(设置于车顶上等)，而通过1个雷达兼具有前方雷达18b和后方雷达20c的作用。总之，获得本车12的周边信息的获取部16(前方检测组18和后方检测组20)可适用于各种结构。例如，也可使用雷达(左侧方雷达、右侧方雷达)来代替左侧方摄像头20a和右侧方摄像头20b。或者，也可使用左侧方摄像头20a与左侧方雷达组合的左侧方检测部、右侧方摄像头20b与右侧方雷达组合的右侧方检测部。

行驶控制ECU14构成为计算机(包括微型控制器)，该计算机具有作为硬件的输入输出接口、处理器、以及存储器(均未图示)。行驶控制ECU14将被存储于存储器的未图示的行驶控制程序通过处理器读取并执行其处理，据此构建用于控制的功能部来进行行驶控制。本实施方式所涉及的具体的控制内容，在后面详细说明。

在此，行驶控制ECU14在本车12行驶时，将驱动指令输出至搭载于本车12的各系统，据此控制本车12的行驶。作为行驶控制ECU14输出驱动指令的本车12的系统，例如可以举出电动助力转向系统24(下面称为“EPS系统24”)、驱动力控制系统26和制动力控制系统28。行驶控制装置10、EPS系统24、驱动力控制系统26和制动力控制系统28通过本车12的通信线22来彼此连接。

EPS系统24具有转向装置24a、EPS-ECU24b(EPS电子控制装置)等。另外，EPS-ECU24b通过使EPS系统24的各结构适当动作，实施转向装置24a的方向操纵控制。作为方向操纵控制，除了用于减轻用户对转向装置24a的方向操纵力的方向操纵辅助控制以外，例如还可以举出在本车12自动行驶时用于控制本车12的行驶方向的自动方向操纵控制。

驱动力控制系统26具有引擎26a(驱动源)和驱动ECU26b(驱动电子控制装置)等。驱动ECU26b通过使包含有引擎26a的驱动力控制系统26的各结构适当动作，来控制本车12的驱动力。作为驱动力控制，例如可以举出以使车速Ve[km/h]与目标车速一致的方式使本车12行驶的自动巡航控制，还可以举出为在本车12自动行驶时进行本车12的加速或车速调节的自动车速控制。

制动力控制系统28具有制动机构28a、制动ECU28b(制动电子控制装置)等。制动ECU28b通过使包含有制动机构28a的制动力控制系统28的各结构适当动作，来控制本车12的制动力。作为制动力控制，除了根据用户的脚踏式制动器的操作来产生制动力的手动减速控制之外，例如还可以举出根据获取部16的检测等，自动生成制动力的自动减速控制(也就是自动制动)。

[行驶控制装置10的控制]

对本车12的行驶控制是由行驶控制装置10来实施，还是由用户通过手动进行驾驶，由用户来进行选择。另外，在未检测到障碍物的状况下，将本车12的行驶控制交由行驶控制装置10来实施时，通过未图示的车道保持控制部来控制EPS系统24，实施使本车12沿着行驶车道来行驶的车道保持控制。

另外，下面对本车12行驶的行驶道路100例如为如图2所示的右侧通行的道路进行说明。当然，行驶控制装置10即使在为左侧通行的情况下也能够进行同样的控制。另外，在本实施方式中，以2个行驶车道并行延伸的单侧2车道的行驶道路100作为代表进行说明。下面，将右侧通行的右侧的行驶车道称为第1车道102，将与第1车道102的左侧相邻的相邻车道称为第2车道104。另外，第1车道102和第2车道104的宽度方向侧边界由车道标识106界定，第1车道102和第2车道104之间的车道标识106a(宽度方向侧边界)形成为表示可超车的边界线。

例如，在车道保持控制中，行驶控制ECU14根据前方摄像头18a的图像信息，由两侧的车道标识106计算出第1车道102的宽度，并对EPS系统24的转向装置24a进行方向操纵，以使本车12沿着第1车道102的宽度方向中央部行驶。另外，行驶控制ECU14也可实施自动巡航控制，在该自动巡航控制中，根据车道保持控制中在前方行驶的未图示的车辆、道路的限制速度等，将动作指令输出至驱动力控制系统26或者制动力控制系统28来调整本车12的车速。

然后，行驶控制装置10在本车12行驶的行驶车道的行驶方向前方存在障碍物的状况下，进行避开与障碍物接触(碰撞)的控制。例如，当本车12在第1车道102行驶时，以突出到第1车道102的方式停车的其他车辆(下面称为第1其他车辆80)可称为对本车12的行驶产生影响的障碍物。另外，在本车12从第1车道102朝向第2车道104变更行驶车道(车道变更)时，在第2车道104上在稍位于本车12后方的位置正在行驶的其他车辆(下面称为“第2其他车辆90”)可称为对本车12的行驶产生影响的障碍物。另外，障碍物不局限于第1其他车辆80和第2其他车辆90等车辆，例如，即使为在本车12的前方行驶中的车辆，也会根据状况的不同而可能构成障碍物。另外，作为对本车12的行驶产生影响的其他障碍物，例如，可以举出人、其他动物、物体、施工地点等。

行驶控制ECU14随着用户将行驶车道的变更交由行驶控制装置10来操作(即，车道变更(变道)控制的开始)，对本车12进行控制来自动避开障碍物。开始进行自动车道变更控制的触发开关没有特别的限定，例如，可以举出用户将未图示的方向指示器向规定方向(移动至第2车道104的方向)进行操作。

为了避开障碍物，行驶控制ECU14通过获取部16获得本车12的前方和后方的信息，识别第1其他车辆80和第2其他车辆90的有无、以及第1车道102。尤其是，本实施方式所涉及的行驶控制ECU14具有状态识别部30，该状态识别部30在检测到第1其他车辆80、第2其他车辆90的情况下，详细分析(识别)第1其他车辆80和第2其他车辆90的状态、以及第1车道102的状态。

该状态识别部30在本车12行驶时获取来自驱动力控制系统26、车速表等的本车12的车速Ve，由此掌握本车12的行驶状态。另外，状态识别部30读取被预先存储于行驶控制ECU14的存储器中的本车12最突出的部分(例如，左外后视镜和右外后视镜之间)的左右宽度W。

然后，状态识别部30对从前方检测组18发送的图像信息进行图像处理，抽取第1其他车辆80、第1车道102、第2车道104的各车道标识106，并根据所抽取的第1车道102的车道标识106计算出第1车道102的宽度Wline。另外，状态识别部30根据前方雷达18b的检测信号，计算从本车12至第1其他车辆80的距离X1。据此，根据距离X1的变化和本车12的车速Ve，能够计算出第1其他车辆80的车速V1(在停车状态下V1＝0)。除此以外，状态识别部30根据所抽取的第1其他车辆80的左侧面的位置和车道标识106a(边界线)的位置，来计算出在第1其他车辆80停止的位置处的、第1其他车辆80和车道标识106a之间的间隔Y。

另外，状态识别部30对从后方检测组20发送的图像信息进行图像处理，抽取第2其他车辆90和第1车道102及第2车道104的车道标识106，并且根据后方检测组20(例如，后方雷达20c)的检测信号，计算出从本车12至第2其他车辆90的距离X2和方位。据此，根据距离X2的变化和本车12的车速Ve，能够计算出第2其他车辆90的车速V2。另外，状态识别部30除了使用车道标识106来识别行驶车道外，还可根据可以作为宽度方向侧边界的各种的物体(边界石、栅栏、路侧带、中央隔离带等)来识别行驶车道。或者，状态识别部30也可以在无法抽取车道标识106的情况下，根据行驶道路100整体的宽度等，来虚拟地设想本车12的行驶车道(宽度方向侧边界)。

返回到图1，行驶控制ECU14具有控制判断部32，该控制判断部32通过使用状态识别部30识别的上述各参数，来判断和选择本车12的行驶控制的内容。控制判断部32通过设想本车12在行驶中的时间轴上的位置和动作，来判断本车12所进行的控制内容。因此，如图2所示，控制判断部32根据本车12的车速Ve和距离X1，计算出本车12到达第1其他车辆80的第1时间T1，并且根据本车12的车速Ve、其他车辆的车速V2和距离X2，来计算出第2其他车辆90到达至本车12的第2时间T2。另外，控制判断部32构成为，将本车12的左右宽度W加上安全余量α的安全宽度WS同第1其他车辆80和车道标识106之间的间隔Y进行比较，来判断本车12在第1车道102能否通行。

下面对行驶控制装置10的具体的控制内容分为以下两种情况进行具体说明，该两种情况为：第1其他车辆80存在且第2其他车辆90不存在的情况(下面称为“A模式”)；第1其他车辆80存在且第2其他车辆90存在的情况(下面称为“B模式”)。

(A.第1其他车辆80存在，另一方面第2其他车辆90不存在的情况)

行驶控制装置10在前方检测组18的检测范围内，于本车12行驶的第1车道102的前方检测到第1其他车辆80，其另一方面，行驶控制装置10在检测到第1其他车辆80的时候，于第2车道104的检测范围内没有检测到第2其他车辆90，或者即使检测到第2其他车辆90，第2时间T2也比控制判断部32所具有的阈值(下面为了与后述的另一个阈值相区别而称为“第1阈值Th1”)长的情况下，识别为上述A模式。第1阈值Th1为判断车道变更控制或者贴近通过控制的可实施的时间的值，例如，根据第1时间T1被设定。

当识别为A模式时，控制判断部32选择车道变更控制和贴近通过控制中的任意一种来实现避开与第1其他车辆80的接触的目的，其中，车道变更控制是使本车12从第1车道102向第2车道104移动的控制，贴近通过控制是使本车12保持在第1车道102，并从第1其他车辆80的旁边通过的控制。在这种情况下，控制判断部32将上述的安全宽度WS(＝W+α)同第1其他车辆80和车道标识106之间的间隔Y进行比较，在安全宽度WS＞间隔Y的情况下实施车道变更控制，在安全宽度WS≦间隔Y的情况下实施贴近通过控制。

(A－a.车道变更控制)

如图3A所示，控制判断部32选择了车道变更控制的情况是，第1其他车辆80大幅度突出到第1车道102内，判定为本车12保持在第1车道102行驶会与第1其他车辆80接触。因此，行驶控制ECU14使车道变更控制部34动作，变更行驶车道而使本车12行驶。另外，在实施车道变更控制时，可通过本车12的未图示的显示部、扬声器，进行为了避开障碍物而车道变更主旨的告知。

车道变更控制部34为自动实施车道变更控制的功能部。该车道变更控制部34根据前方摄像头18a检测到的图像信息和前方雷达18b检测到的检测信号，来生成本车12的目标轨道。然后，车道变更控制部34使EPS系统24、驱动力控制系统26和制动力控制系统28动作，以使本车12沿着生成的目标轨道移动。据此，如图3B所示，本车12以适当的车速行驶的同时，向越过车道标识106a的方向被操纵，在到达第1其他车辆80之前移动至第2车道104。其结果，能够避开本车12和第1其他车辆80之间的接触。

另外，车道变更控制部34也可在本车12移动到第1其他车辆80前方后，在规定距离以内不存在障碍物的情况下，实施将本车12从第2车道104移动至第1车道102的车道变更。另外，车道变更控制部34在进行车道变更时，除了使本车12整体完全移动至第2车道104之外，还可以根据第1其他车辆80的位置和本车12的安全宽度WS，仅使车辆的局部进入第2车道104行驶。即，本车12跨着车道标识106a行驶，来进行避开与第1其他车辆80接触的车道标识行驶控制。据此，例如，即使在单侧1车道的情况下，也不会使本车12从道路的中央部向相向车道大幅度越出，而是能够从第1其他车辆80的旁边良好地通过。

(A－b.贴近通过控制)

如图4A所示，控制判断部32选择了贴近通过控制的情况是，第1其他车辆80不太突出到第1车道102内，判定为即使本车12保持在第1车道102行驶，也能够避开与第1其他车辆80接触。在这种情况下，行驶控制ECU14使贴近通过控制部36动作，实施贴近通过控制。另外，即使在Y≧WS的情况下，当然也可实施车道变更控制。例如，即使判定为贴近通过控制的情况下，行驶控制ECU14也可根据用户将转向装置24a向第2车道104侧的方向操纵，来使车道变更控制部34动作。

贴近通过控制部36在第1其他车辆80和车道标识106a之间的宽度充分大的基础上，使本车12动作，以使其在第1车道102上行驶且从第1其他车辆80的旁边通过。例如，贴近通过控制部36生成目标轨道，该目标轨道使计算出的安全宽度WS的宽度方向中心部和间隔Y的宽度方向中心部一致。然后，贴近通过控制部36使EPS系统24、驱动力控制系统26和制动力控制系统28动作，以使本车12沿着该目标轨道移动。据此，如图4B所示，本车12在第1车道102内以稍靠近第2车道104的方式的动作。

另外，贴近通过控制部36也可在本车12通过第1其他车辆80后，在规定距离以内不存在障碍物的情况下，使本车12返回本车12(原来)的行驶方向，以使本车12靠向第1车道102的宽度方向中央部。此时，例如，根据后方检测组20(右侧方摄像头20b)对第1其他车辆80的检测，能够检测本车12通过了第1其他车辆80。

另外，贴近通过控制为以避开与第1其他车辆80的接触为目的，确保本车12的安全宽度WS而从第1其他车辆80的旁边通过的控制，因此，若安全宽度WS≦间隔Y，则行驶控制ECU14也可进行贴近通过控制，而与有无第2其他车辆90无关。换而言之，行驶控制装置10也可在没有进行识别或判定上述的A模式、B模式的情况下，适当实施贴近通过控制。

另外，在安全宽度WS≦间隔Y的情况下的贴近通过控制中，贴近通过控制部36也可除了生成目标轨道外，还一边保持本车12的安全宽度WS(即，一边进行监视以使安全宽度WS的端部不与第1其他车辆80接触)，一边引导本车12。据此，本车12能够从第1其他车辆80的旁边良好地通过。

(B.第1其他车辆80存在且第2其他车辆90存在的情况)

行驶控制装置10在前方检测组18的检测范围内，在本车12行驶的第1车道102的前方检测到第1其他车辆80，另外，行驶控制装置10在检测到第1其他车辆80的时候，于第2车道104的检测范围内检测到第2其他车辆90，在有关第2其他车辆90的第2时间T2比上述的第1阈值Th1短的情况下，识别为上述B模式。在识别为B模式时，行驶控制ECU14进行控制，通过使本车12适当地行驶来避开存在于本车12前方的第1其他车辆80和存在于本车12后侧方的第2其他车辆90。

在这种情况下，控制判断部32根据计算出的第1时间T1和第2时间T2、以及第1车道102可否通行的判断结果，从多个控制内容中选择任一的控制。具体的控制内容例如为(a)加速车道变更控制、(b)超车车道变更控制、(c)贴近通过控制、(d)避开并行控制、(e)让行判断控制。下面，与控制判断部32的判定内容一起对各控制内容进行说明。

(B－a.加速车道变更控制)

加速车道变更控制为通过对本车12进行加速，使本车12在第2其他车辆90的前方车道变更至第2车道104的控制。为了对该加速车道变更控制的实施进行判断，如图1所示，行驶控制ECU14具有加速车道变更控制部38。控制判断部32在设想为第2其他车辆90到达第1其他车辆80之前本车12充分地提早到达第1其他车辆80，且上述的安全宽度WS＞间隔Y的情况下，驱动该加速车道变更控制部38。

因此，控制判断部32设定比第1阈值Th1小的第2阈值Th2，并进行第2阈值Th2和第2时间T2的比较。该第2阈值Th2为判断是否能够通过对本车12进行加速，使本车12在第2其他车辆90前方变更至第2车道104的值。

控制判断部32在第2时间T2≧第2阈值Th2的情况下，能够推定第2其他车辆90到达第1其他车辆80为止需要花费较长时间。例如，本车12的当前的车速Ve较快，另一方面，第2其他车辆90的车速V2较慢的情况下，本车12加速的时间较为充裕。另外，在安全宽度WS＞间隔Y的情况下，由于本车12保持在第1车道102行驶时会与第1其他车辆80接触，因此能够判断为有向第2车道104移动的必要性。

如图5A所示，加速车道变更控制部38开始驱动时，生成本车12的目标轨道，并且计算在目标轨道上的每规定时间的本车12的目标车速。目标车速的设定包含着对本车12进行加速的控制。另外，加速车道变更控制部38控制EPS系统24以使本车12沿着目标轨道移动，并且，使驱动力控制系统26和制动力控制系统28动作以与目标车速形成一致。

据此，如图5B所示，本车12在第1车道102加速而离开第2其他车辆90，并且通过方向操纵越过车道标识106a，由此在到达第1其他车辆80之前移动至第2车道104。其结果，能够避开本车12与第1其他车辆80、第2其他车辆90之间的接触。

(B－b.超车车道变更控制)

超车车道变更控制为对本车12进行减速，而使第2其他车辆90超越本车12后，使本车12车道变更至第2车道104的控制。为了实施该超车车道变更控制，如图1所示，行驶控制ECU14具有超车车道变更控制部40。

控制判断部32在第2其他车辆90到达第1其他车辆80之前而本车12不能充分地提早到达第1其他车辆80时(第2时间T2＜第2Th2时)，且满足安全宽度WS＞间隔Y的情况下，驱动超车车道变更控制部40。例如，在本车12的当前的车速Ve较慢且第2其他车辆90的车速V2较快的情况下，本车12以当前的状态进行车道变更时，存在第2其他车辆90接近而接触的可能性。因此，在让过第2其他车辆90后，进行车道变更的话，能够更顺利地行驶。

如图6A所示，超车车道变更控制部40在开始驱动时，生成本车12的目标轨道，并且计算目标轨道上的每规定时间的本车12的目标车速。目标车速的设定包含着对本车12减速的控制。然后，超车车道变更控制部40控制EPS系统24以使本车12沿着目标轨道进行移动，并且使驱动力控制系统26和制动力控制系统28动作，以与目标车速形成一致。

据此，如图6B所示，本车12在第1车道102上减速来使第2其他车辆90超车，之后进行方向操纵以越过车道标识106a，据此，在到达第1其他车辆80之前移动至第2车道104。其结果，能够避开本车12与第1其他车辆80、第2其他车辆90之间的接触。另外，超车车道变更控制部40可以通过计算出使本车12不完全停止而缓缓地减速的目标车速，而使本车12进行车道变更中立刻作出反应。

(B－c.贴近通过控制)

在贴近通过控制中，通过图1中的贴近通过控制部36进行与上述的A模式中的贴近通过控制相同的控制。即，如图7A和图7B所示，贴近通过控制部36在第1车道102内使本车12靠近车道标识106a，并使本车12以从第1其他车辆80的旁边通过的方式动作。

控制判断部32在第1时间T1和第2时间T2充分错开且安全宽度WS≦间隔Y的情况下，驱动贴近通过控制部36。在此，在第1时间T1和第2时间T2充分错开的情况是指在本车12到达第1其他车辆80时，第2其他车辆90在本车12、第1其他车辆80的前方或后方充分离开的状态。在这种情况下，在第2其他车辆90充分离开本车12的情况下，本车12从第1其他车辆80的旁边通过时，能够安全地避开同第1其他车辆80和第2其他车辆90之间的接触。

(B－d.避开并行控制)

如图8A所示，避开并行控制为在进行上述的贴近通过控制的情况下，在本车12到达第1其他车辆80的时候避开与第2其他车辆90成为并行状态的控制。如图1所示，行驶控制ECU14具有避开并行控制部42，用于实施该避开并行控制。

控制判断部32与上述的贴近通过控制相反，在第1时间T1和第2时间T2没太错开的情况下，即使安全宽度WS≦间隔Y，也驱动避开并行控制部42。另外，第1时间T1和第2时间T2没太错开的情况是可以举出第1时间T1和第2时间T2的时间差例如为3秒差(规定时间差)以内。在该规定时间差以内，本车12和第2其他车辆90具有形成为并行状态的可能性。

避开并行控制部42若开始驱动，则例如进行第1时间T1－第2时间T2(减法)的计算，并抽取计算出的时间的正值或负值(正负属性)。然后，在正值的情况下，使本车12加速且在第1车道102内使本车12靠近第2车道104，从而使本车12在第2其他车辆90通过第1其他车辆80之前通过。另外，在为负值的情况下，如图8B所示，使本车12减速而使第2其他车辆90超车，使本车12在第1车道102内靠近第2车道104，从而使本车12在第2其他车辆90通过第1其他车辆80后通过。据此，能够避免在第1其他车辆80的位置出现3辆车辆(本车12、第1其他车辆80及第2其他车辆90)并排的情况，使本车12更安全且顺利地行驶。

(B－e.让行判断控制)

让行判断控制为在判定第2其他车辆90有容许本车12向第2车道104进行车道变更动作的情况下，控制本车12移动至第2车道104。如图1所示，行驶控制ECU14具有让行判断控制部44，用以实施该让行判断控制。

例如，让行判断控制部44在进行车道变更控制的实施中，稳定获取后方检测组20的图像信息和检测信号，来监视第2其他车辆90的动作。然后，如图9A所示，检测第2其他车辆90靠近第2车道104的左侧，或者第2其他车辆90进行减速等容许本车12向第2车道104进行车道变更的动作。此时，也可通过解析图像信息，抽取刹车灯、方向指示灯的亮灯等来判断第2其他车辆90的动作。

让行判断控制部44可以在判断第2其他车辆90容许本车12进行车道变更的动作时，即使处于正在实施不同的控制中也进行中断处理，由此来进行让行判断控制。让行判断控制部44在中断处理开始时，与车道变更控制同样，生成本车12的目标轨道，使EPS系统24、驱动力控制系统26和制动力控制系统28动作，以使本车12沿着该目标轨道行驶。据此，如图9B所示，本车12被进行方向操纵以越过车道标识106a，在第2其他车辆90的前方变更至第2车道104。其结果，避开与第1其他车辆80和第2其他车辆90的接触。另外，在让行判断控制中也可实施如下这样的车道标识行驶控制：即，使本车12进入第2车道104而在车道标识106a上行驶，本车12进入第2车道104的量相应于第2其他车辆在宽度方向上的避让程度。

(行驶控制的处理流程)

本实施方式所涉及的行驶控制装置10的结构基本如上所述，下面，参照图10对行驶控制方法(处理流程)的一个例子和效果进行说明。

行驶控制装置10使本车12在行驶时进行稳定地动作，并通过获取部16监视本车12行驶的周边的状态(例如，行驶车道的车道标识106和在前方行驶的其他车辆等)。另外，通过获取部16检测在本车12行驶的第1车道102的前方出现的障碍物，进一步使本车12自动进行车道变更的操作，即判定用户是否进行了车道变更控制的选择。在本实施方式中，车道变更控制的开启(ON)操作是通过用户对方向指示器的操作(朝向第2车道104的方向指示灯的亮灯)来进行的。

行驶控制ECU14在判定为有用户的操作时，开始进行障碍物的避开控制，首先通过获取部16获取第1车道102的状态、第1其他车辆80的状态、第2其他车辆90的状态(包含存在确认)(步骤S1)。即，检测并计算从本车12至第1其他车辆80的距离X1、第1其他车辆80的车速V1、本车12到达第1其他车辆80的第1时间T1、第1其他车辆80与车道标识106a之间的间隔Y、有无第2其他车辆90、从本车12至第2其他车辆90的距离X2、第2其他车辆90的车速V2和第2其他车辆90到达本车12的第2时间T2(同时参照图2)。

接着，控制判断部32判断第2时间T2是否比第1阈值Th1长(步骤S2)，来判断进行本车12的车道变更时对第2其他车辆90的影响。在步骤S2中，在第2时间T2比第1阈值Th1长的情况下，进入步骤S3，在第2时间T2比第1阈值Th1短的情况下进入步骤S6。另外，在不存在第2其他车辆90的情况下进入步骤S3。

在第2时间T2比第1阈值Th1长的情况、以及第2其他车辆90不存在的情况下，本车12仅进行避开第1其他车辆80的动作即可。因此，在步骤S3中，控制判断部32对本车12的安全宽度WS、与第1其他车辆80和车道标识106a之间的间隔Y进行比较，判断安全宽度WS是否比间隔Y大。在安全宽度WS＞间隔Y的情况下，进入用于实施车道变更控制的步骤S4，在安全宽度WS≦间隔Y的情况下，进入用于实施贴近通过控制的步骤S5。

然后，在步骤S4中，行驶控制ECU14的车道变更控制部34根据获取部16的检测，使EPS系统24、驱动力控制系统26和制动力控制系统28动作，来将本车12引导至第2车道104(还可参照图3A和图3B)。

另一方面，在步骤S5中，行驶控制ECU14的贴近通过控制部36根据获取部16的检测，使EPS系统24、驱动力控制系统26和制动力控制系统28动作，引导本车12在第1车道102行驶的状态下从第1其他车辆80的旁边通过(还可参照图4A和图4B)。

另外，在步骤S2中，判断为第2时间T2比第1阈值Th1短时，在避开第1其他车辆80的同时，需要避开第2其他车辆90。在这种情况下，在步骤S6中，控制判断部32对本车12的安全宽度WS、与第1其他车辆80和车道标识106a之间的间隔Y进行比较，来判断安全宽度WS是否比间隔Y大。在安全宽度WS＞间隔Y的情况下，进入步骤S7，在安全宽度≦间隔Y的情况下，进入步骤S10。

接着，在步骤S7中，控制判断部32将第2时间T2和第2阈值Th2进行比较，来判断第2时间T2是否比第2阈值Th2长。在第2时间T2＞第2阈值Th2的情况下，进入用于实施加速车道变更控制的步骤S8，在第2时间T2≦第2阈值Th2的情况下，进入用于实施超车车道变更控制的步骤S9。

在步骤S8中，行驶控制ECU14的加速车道变更控制部38根据获取部16的检测，使EPS系统24、驱动力控制系统26和制动力控制系统28动作，来对本车12进行加速的同时，引导至第2车道104(同时参照图5A和图5B)。

在步骤S9中，行驶控制ECU14的超车车道变更控制部40根据获取部16的检测，来使EPS系统24、驱动力控制系统26和制动力控制系统28动作，在本车12减速而第2其他车辆90通过后，引导本车12至第2车道104(同时参照图6A和图6B)。

另一方面，在步骤S10中，控制判断部32对第1时间T1和第2时间T2进行比较，判断第1时间T1和第2时间T2的时间差是否充分。在第1时间T1和第2时间T2的时间差超出规定时间差的情况下，进入用于实施贴近通过控制的步骤S11，在第1时间T1和第2时间T2的时间差比规定的时间差少的情况下，进入用于实施避开并行控制的步骤S12。

在步骤S11中，贴近通过控制部36与上述的步骤S5同样，引导本车12在第1车道102行驶的状态下从第1其他车辆80的旁边通过(同时参照图7A和图7B)。

在步骤S12中，避开并行控制部42根据获取部16的检测，使EPS系统24、驱动力控制系统26和制动力控制系统28动作，来使本车12加速或减速，而避开与第2其他车辆90的接近的同时，引导本车12从第1其他车辆80的旁边通过(同时参照图8A和图8B)。

上述的各步骤结束时，行驶控制ECU14再次重复进行上述的流程。即，本车12行驶的行驶道路100的行驶状况，如第1其他车辆80开始移动、第2其他车辆90进行加速等那样时刻在变化，因此，通过反复上述的流程，能够与行驶道路100的行驶状况相配合而改变控制内容。

另外，行驶控制ECU14的让行判断控制部44，在进行控制时，通过后方检测组20监视第2其他车辆90的动作，在判定第2其他车辆90有对本车12向第2车道104进行车道变更进行的让行动作的情况下，进行中断处理。然后，让行判断控制部44使EPS系统24、驱动力控制系统26和制动力控制系统28动作，引导本车12从第2车道104或第1其他车辆80的旁边通过(同时参照图9A和图9B)。

另外，行驶控制处理流程，当然不限定于上述的流程，例如，也可使步骤S6、步骤S7中的判断顺序相反。另外，行驶控制ECU14也可通过预先将记载有控制内容的实施条件、优先顺位的表存储于存储器，而在控制判断部32的判断时参照表格来确定控制内容。

如上所述，行驶控制装置10识别第1其他车辆80和第1车道102的车道标识106这样的详细的信息作为本车12的周边信息，由此能够详细且精确地判断是否为本车12能够安全行驶的状况。据此，能够使本车12更顺利地行驶。因此，行驶控制装置10计算第1其他车辆80和车道标识106之间的间隔Y，在间隔Y比安全宽度WS更宽的情况下，能够由贴近通过控制部36使本车12以保持在行驶车道的状态从第1其他车辆80的旁边通过。在这种情况下，能够使本车12的行驶路径不会较大弯曲而使本车12通过第1其他车辆80和车道标识106之间，另外，能够抑制对在第2车道104行驶的第2其他车辆90构成妨碍。因此，有助于整个行驶道路100顺利地运转。另一方面，在间隔Y比本车12的宽度窄的情况下，引导本车12进入第2车道104，由此能够避开第1其他车辆80。

另外，行驶控制ECU14具有避开并行控制部42，据此，本车12在与第1其他车辆80并排的位置，能够避开同时与第2其他车辆90并排。因此，本车12和第2其他车辆90的用户能够在行驶道路100上更舒适地行驶。另外，行驶控制ECU14具有让行判断控制部44，因此，在第2其他车辆90容许本车12进入第2车道104的情况下，能够使本车12容易地进入第2车道104而避开第1其他车辆80。另外，行驶控制ECU14具有加速车道变更控制部38，据此，能够对本车12进行加速，而使本车12充分地在第2其他车辆90前方车道变更至第2车道104。另外，行驶控制ECU14具有超车车道变更控制部40，据此，在第2其他车辆90接近本车12的情况下而使第2其他车辆90超车后，能够引导本车12至第2车道104。据此，能够更安全地避开与第1其他车辆80和第2其他车辆90之间的接触。

本发明并不局限于上述实施方式，当然能够在不脱离本发明主旨的范围内进行各种改变。

[其他实施方式]

在上述的实施方式中，行驶控制装置10为随着实施进行自动车道变更的控制，而实施各种控制(贴近通过控制、加速车道变更控制、超车车道变更控制、避开并行控制、让行判断控制)的结构。然而，行驶控制装置10即使在实施车道变更控制以外的控制的情况、与本车12行驶的行驶车道的相邻车道为相向车道而避开相向行驶车辆的情况、或者在手动驾驶的情况下，也能够实施上述的各种控制。

例如，行驶控制ECU14也可具有车道变更抑制控制部46(参照图1中的虚线)，该车道变更抑制控制部46在用户通过手动对本车12进行车道变更时，在本车12的后侧方(第2车道104)存在第2其他车辆90的情况下，用于抑制车道变更。车道变更抑制控制部46根据对第2其他车辆90的检测，进行转向装置24a的方向操纵，但此时在第1车道102上存在障碍物(第1其他车辆80)的情况下，例如，对安全宽度WS和间隔Y进行比较，而能够切换至贴近通过控制的实施。另外，若本车12和第2其他车辆90之间的距离X2离开规定距离以上，则可使本车12加速来实施车道变更控制，若本车12和第2其他车辆90之间的距离X2较短，则可使本车12减速来实施超车车道变更控制。当然，即使在车道变更抑制控制的情况下，也可实施避开并行控制、让行判断控制。

另外，相邻车道为相向车道的情况下，通过前方检测组18检测相向车辆(第2其他车辆90)，与上述实施方式相同，计算相向车辆的距离X2、车速V2、第2时间T2，能够根据相向车辆在时间轴上的位置判断控制内容。据此，能够实施车道变更控制、贴近通过控制、加速车道变更控制、超车车道变更控制、避开并行控制和让行判断控制。另外，在用户手动驾驶的情况下，行驶控制装置10在对上述各种控制的实施中，通过本车12的显示部、扬声器对用户的行驶方向、车速调整进行引导。

另外，行驶控制装置10在实施上述的各种控制时，除了同时进行上述的本车12的方向操纵和车速调整外，例如，也可仅进行本车12的方向操纵。即，行驶控制装置10在本车12行驶时，能够发挥对用户的驾驶的一部分进行辅助驾驶的行驶辅助控制系统(半自动驾驶系统)的功能。即使在这种情况下，通过行驶控制装置10进行本车12的方向操纵，来设定本车12行驶的路径，因此，能够使本车12适当选择能够避开第1车道102的障碍物的行驶位置、或者向第2车道104的车道变更而行驶。另外，在需要本车12加速、减速的情况下，通过本车12的显示部、扬声器使用户做出加速或减速的指示，据此能够使本车12以适当的车速行驶。

Claims (7)

1.一种行驶控制装置，其特征在于，

具有：

获取部，其至少获取本车行驶时行驶方向前方的障碍物的信息、和所述本车所行驶的行驶车道的宽度方向侧边界的信息，来作为本车行驶时的周边信息；和

行驶控制部，其根据所述获取部获取的所述信息，计算所述障碍物与所述宽度方向侧边界之间的间隔，并根据所述间隔控制所述本车的行驶。

2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述行驶控制部具有贴近通过控制部，该贴近通过控制部在所述本车的宽度比所述间隔窄规定值以上的情况下，实施引导所述本车通过所述障碍物与所述宽度方向侧边界之间的控制内容。

3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述行驶控制部具有避开并行控制部，所述避开并行控制部根据所述信息，检测在与所述本车行驶的所述行驶车道相邻的相邻车道上行驶于所述本车的后侧方的其他车辆，且在具有在所述本车到达所述障碍物的时候与所述其他车辆成为并行状态的可能性的情况下，进行使所述本车加速或减速的控制以避开与所述其他车辆并行。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述行驶控制部具有让行判断控制部，所述让行判断控制部根据所述信息，检测在与所述本车行驶的所述行驶车道相邻的相邻车道上行驶于所述本车的后侧方的其他车辆，且在判断为所述其他车辆有容许所述本车进入所述相邻车道的动作的情况下，进行控制使所述本车移动至所述相邻车道，或者使所述本车移动至所述宽度方向侧边界上。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述行驶控制部具有加速车道变更控制部，所述加速车道变更控制部根据所述信息，检测在与所述本车行驶的所述行驶车道相邻的相邻车道上行驶于所述本车的后侧方的其他车辆，且在所述其他车辆到达所述本车的时间比规定的阈值长的情况下，进行控制使所述本车加速而移动至所述相邻车道。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述行驶控制部具有超车车道变更控制部，所述超车车道变更控制部根据所述信息，检测在与所述本车行驶的所述行驶车道相邻的相邻车道上行驶于所述本车的后侧方的其他车辆，且在所述其他车辆到达所述本车的时间比规定的阈值短的情况下，进行控制使所述本车减速而使所述其他车辆超车后，使所述本车移动至所述相邻车道。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述行驶控制部有多个控制内容，

所述行驶控制部具有控制判断部，所述控制判断部其根据所述本车、所述行驶车道和所述障碍物的状态，选择所述多个控制内容中的1个控制内容。