CN110126823A - 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够适应于交通状况而适当地控制车辆的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来至少控制所述车辆的转向，所述驾驶控制部在由所述识别部未在所述车辆的行进方向上识别出对象障碍物的情况下，使所述车辆基于偏向道路的一侧的第一基准线行驶，在由所述识别部识别出所述对象障碍物的情况下，使所述车辆基于比所述第一基准线靠近道路的另一侧的第二基准线行驶后，躲避所述对象障碍物。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近些年，对于自动地控制车辆的研究不断进展。与此相关联而公开有一种车辆用行驶控制装置，其以如下方式进行控制：使转弯路之前的直线路上的目标位置向转弯方向的反向进行位移，由此使目标位置与通常的驾驶特性对应(日本国特开平11-034898号公报)。

然而，在以往的技术中，完全未公开存在障碍物的特定的道路上的车辆的控制。

发明内容

本发明的方案考虑这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够适应于交通状况而适当地控制车辆的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

【用于解决课题的方案】

本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的车辆控制系统的一方案是：车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来至少控制所述车辆的转向，其中，所述驾驶控制部在由所述识别部未在所述车辆的行进方向上识别出对象障碍物的情况下，使所述车辆基于偏向道路的一侧的第一基准线行驶，在由所述识别部识别出所述对象障碍物的情况下，使所述车辆基于比所述第一基准线靠近道路的另一侧的第二基准线行驶后，躲避所述对象障碍物。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述对象障碍物是在所述车辆基于所述第一基准线行驶的情况下阻碍所述车辆的行驶的物体。

(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部在使所述车辆基于所述第二基准线行驶后，在由所述识别部识别出存在于所述对象障碍物附近的至少一个以上的相向车辆的情况下，与所述车辆基于所述第二基准线行驶的情况相比，以在所述车辆与所述相向车辆的横向距离上与所述相向车辆分离的方式使所述车辆行驶。

(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述驾驶控制部在使所述车辆基于所述第二基准线行驶后，在识别出所述相向车辆的情况下，使所述车辆基于所述第一基准线行驶。

(5)：在上述(3)或(4)的方案的基础上，所述驾驶控制部在使所述车辆基于所述第二基准线行驶后，在识别出所述相向车辆的情况下，以在所述横向距离上与所述相向车辆分离的方式使所述车辆行驶，且使所述车辆在所述对象障碍物的近前慢行或停止。

(6)：在上述(3)至(5)中的任一方案的基础上，所述驾驶控制部在使所述车辆基于所述第二基准线行驶后，在识别出所述相向车辆且所述相向车辆满足规定的条件的情况下，使所述车辆基于所述第二基准线行驶而躲避所述对象障碍物。

(7)：在上述(6)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述相向车辆不满足所述规定的条件的情况下，不使所述车辆基于所述第二基准线行驶，而以在所述横向距离上与所述相向车辆分离的方式使所述车辆行驶。

(8)：在上述(6)或(7)的方案的基础上，所述规定的条件是，存在于比所述对象障碍物靠行进方向侧的位置的所述相向车辆表现出如下意思的情况，即，该意思表示在道路的行驶上所述车辆的优先级高。

(9)：在上述(6)至(8)中的任一方案的基础上，所述规定的条件是，存在于比所述对象障碍物靠行进方向侧的位置的所述相向车辆停车的情况、或者存在于比所述对象障碍物靠行进方向侧的位置的所述相向车辆在距所述对象障碍物规定距离的近前减速了规定程度以上的情况。

(10)：在上述(3)至(9)中的任一方案的基础上，所述驾驶控制部在使所述车辆基于所述第二基准线行驶后，在识别出停车状态的所述相向车辆的情况下，根据从所述车辆到所述对象障碍物的距离来决定是使所述车辆基于所述第二基准线行驶、还是以与所述第二基准线相比在所述车辆与所述相向车辆的横向距离上与所述相向车辆分离的方式使所述车辆行驶。

(11)：上述(10)的方案的基础上，所述驾驶控制部在距所述对象障碍物的距离为设定距离以上的情况下，以与所述第二基准线相比在所述车辆与所述相向车辆的横向距离上与所述相向车辆分离的方式使所述车辆行驶。

(12)：上述(10)或(11)的方案的基础上，所述驾驶控制部在到所述对象障碍物的距离小于设定距离的情况下，使所述车辆基于所述第二基准线行驶。

(13)：上述(1)至(12)中的任一方案的基础上，所述第二基准线被规定在所述第一基准线与所述车辆以不与所述对象障碍物接触的方式行驶时的行驶线之间。

(14)：本发明的车辆控制方法的一方案是：所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况来至少控制所述车辆的转向；在所述车辆的行进方向上未识别出对象障碍物的情况下，使所述车辆基于偏向道路的一侧的第一基准线行驶；以及在识别出所述对象障碍物的情况下，使所述车辆基于比所述第一基准线靠近道路的另一侧的第二基准线行驶后，躲避所述对象障碍物。

(15)：本发明的存储介质的一方案是：所述存储介质使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况来至少控制所述车辆的转向；在所述车辆的行进方向上未识别出对象障碍物的情况下，使所述车辆基于偏向道路的一侧的第一基准线行驶；以及在识别出所述对象障碍物的情况下，使所述车辆基于比所述第一基准线靠近道路的另一侧的第二基准线行驶后，躲避所述对象障碍物。

【发明效果】

根据上述(1)、(2)、(13)～(15)的方案，能够适应于交通状况而适当地控制车辆。例如，能够扩宽车辆的传感器的检测范围。例如，能够使相向车辆知晓车辆的行进意图。

根据上述(3)、(4)的方案，能够更顺畅地使相向车辆行驶。

根据上述(5)的方案，还能够不妨碍相向车辆的通行地躲避障碍物。

根据上述(6)～(9)的方案，还能够抑制车辆无用地左右移动的情况，因此能够使乘客的舒适性提高。

根据上述(10)～(12)的方案，根据到障碍物的距离来控制车辆，因此能够抑制对交通参与者的影响。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的构成图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能构成图。

图3是表示本车辆M在窄路上行驶的场景(1)的图。

图4是表示本车辆M在窄路上行驶的场景(2)的图。

图5是表示本车辆M在窄路上行驶的场景(3)的图。

图6是表示本车辆M在窄路上行驶的场景(4)的图。

图7是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。

图8是表示在图7的流程图的步骤S110的处理后执行的处理的流程的一例的流程图。

图9是用于说明其他的例1的图。

图10是用于说明其他的例2的图。

图11是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，只要将左右反过来读即可。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的构成图。搭载有车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意的部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以为立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定由照射的光产生的散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测直至对象的距离。照射的光例如为脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果输出到自动驾驶控制装置100。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接输出到自动驾驶控制装置100。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器(yaw rate sensor)、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径被输出到MPU60。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行这样的决定，即，在从左侧起的第几个车道上行驶。在地图上路径中存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160例如分别通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质(非暂时性的存储介质)，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能构成图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。行动计划生成部140为“驾驶控制部”的一例。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方的处理结果附加分数，且对该附加分数后的处理结果进行综合地评价来实现。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如被作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置来识别，并在控制中使用。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或正要进行车道变更)。

识别部130例如识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和根据由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央分离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他的道路事项。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。取代于此，识别部130也可以识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

行动计划生成部140生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，而且应对本车辆M的周边状况。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分来生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间本车辆M在该采样时刻应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息通过轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件中存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件对应的目标轨道。

第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于随附于存储在存储器中的目标轨道的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)输出到驱动轮。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作对应的制动转矩输出到各车轮。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[在窄路上行驶时的处理]

[场景1]

图3是表示本车辆M在窄路上行驶的场景(1)的图。行动计划生成部140在由识别部130未在本车辆M的行进方向上识别出障碍物的情况下，使本车辆M基于偏向道路的一侧(例如左侧)的第一基准线SL1行驶，在由识别部130识别出障碍物OB(对象障碍物)的情况下，使本车辆M基于在比第一基准线SL1靠道路的另一侧设定的第二基准线行驶后躲避障碍物。障碍物OB(对象障碍物)例如是在本车辆M的行进方向上最接近的障碍物。“障碍物OB附近”例如是指距障碍物OB规定距离以内。

图示的例子为本车辆M在特定道路上行驶的场景。特定道路例如是指本车辆M能够保持规定的富余宽度与相向车辆(或自行车、其他的移动体)错车的道路。更具体而言，是在通过障碍物OB的情况下，本车辆M或相向车m中的一方需要在比障碍物OB靠近前的位置待机，直至另一方的车辆通过障碍物OB为止的道宽的道路。

“障碍物”是在本车辆M基于第一基准线SL1行驶的情况下阻碍本车辆M行驶的物体(带来影响的物体)。更具体而言，“障碍物”可以是指图示那样停车中的车辆，也可以是车辆躲避行驶的物体(例如，放置的自行车、电线杆、广告牌等)、道路的状态(道路的凹凸、进行施工的状态)。

“第一基准线SL1”或“第二基准线SL2”是由行动计划生成部140生成的本车辆M行驶时的目标轨道。控制本车辆M使本车辆M的基准位置(例如，本车辆M的横向的中心)在目标轨道上通过。

“第一基准线SL1”例如设定在从道路的宽度的中央向左侧的位置。第一基准线SL1例如是假定为在特定道路上不存在障碍物OB的状态下本车辆M与相向车辆错车时本车辆M行驶的目标轨道。

“第二基准线SL2”设定在比第一基准线SL1靠右侧的位置。第二基准线被规定在第一基准线SL1与使本车辆M以不与障碍物OB接触的方式行驶时的目标轨道之间。第二基准线也可以被规定在第一基准线SL1与上述的目标轨道的中间。在被规定在中间的情况下，本车辆M的横向的移动量每次为相同的程度，因此对于本车辆M的行为而言，不会使本车辆M的利用者具有不适感。第二基准线SL2例如也可以是使本车辆M以不与障碍物OB接触的方式行驶时的目标轨道。

如上所述，行动计划生成部140使本车辆M(图中的“M(t+1)”)基于第一基准线SLl行驶，在由识别部130识别出障碍物OB的情况下，使本车辆M(图中的“M(t+2)”)基于第二基准线SL2行驶，由此能够扩宽本车辆M的传感器(相机10、雷达12、探测器14)的检测范围。能够使相向车辆知晓本车辆M的存在、或者本车辆M的行进意图。其结果是，能够适应于交通状况而适当地控制本车辆M。

[场景2]

图4是表示本车辆M在窄路上行驶的场景(2)的图。行动计划生成部140在使本车辆M基于第二基准线SL2行驶后，在由识别部130识别出存在于障碍物OB附近的相向车辆m的情况下，与使本车辆M基于第二基准线SL2行驶的情况相比，以在本车辆M与相向车辆m的横向距离上使本车辆M与相向车辆m分离的方式控制本车辆M。在该情况下，行动计划生成部140以使本车辆M与相向车辆m分离的方式基于第一基准线SL1来控制本车辆M，并且使本车辆M在障碍物OB的近前慢行或停止。

“存在于障碍物附近的相向车辆”例如是指存在于距障碍物OB规定距离以内的位置的相向车辆。更具体而言，“存在于障碍物附近的相向车辆”为存在于距障碍物OB规定距离以内的位置的车辆。

“以在本车辆M与相向车辆m的横向距离上使本车辆M与相向车辆m分离的方式控制本车辆M”是指以在比第二基准线SL2靠左侧的位置行驶的方式控制本车辆M。更具体而言，“以在本车辆M与相向车辆m的横向距离(车宽方向的距离)上使本车辆M与相向车辆m分离的方式控制本车辆M”是指使本车辆M(图中的“M(t+3)”)基于第一基准线SL1行驶。

如上所述，行动计划生成部140在由识别部130识别出障碍物OB的情况下，取代第二基准线SL2而例如基于第一基准线SL1来使本车辆M行驶，由此能够使相向车辆m顺畅地通行。其结果是，能够适应于交通状况适当地控制本车辆M。

[场景3]

图5是表示本车辆M在窄路上行驶的场景(3)的图。行动计划生成部140在使本车辆M基于第二基准线SL2行驶后，在由识别部130识别出相向车辆m且相向车辆m满足规定的条件(后述)的情况下，使本车辆M基于第二基准线SL2行驶。然后，行动计划生成部140使本车辆M以躲避对象物OB而通过的方式行驶(参照图中的“M(t+3#)”)。

行动计划生成部140在相向车辆m不满足规定的条件的情况下，不使本车辆M基于第二基准线SL2行驶，而以在横向距离上使本车辆M与相向车辆m分离的方式(基于第一基准线SL1)控制本车辆M。

“规定的条件”是本车辆M在道路的靠近中央位置行驶适当的条件。“规定的条件”例如是存在于比障碍物OB靠本车辆M的行进方向侧的位置的相向车辆m表现出表示在道路的行驶上本车辆M的优先级高的意思的情况。“表现出表示优先级高的意思的情况”例如是指图示那样相向车辆m使前照灯闪烁、或者使危险警示灯闪烁的情况。“表现出表示优先级高的意思的情况”例如是指相向车辆m的乘客做出规定的手势的情况。规定的手势是指对本车辆M做出的催促通过障碍物OB的动作。识别部130参照预先存储于自动驾驶控制装置100的未图示的存储装置的模板，基于物体识别装置16的识别结果来判定是否做出规定的手势。

“规定的条件”例如也可以是存在于比障碍物OB靠行进方向侧的位置的相向车辆m停车的情况、或者存在于比障碍物OB靠行进方向侧的位置的相向车辆m在距障碍物OB规定距离的近前减速了规定程度以上的情况。“规定的条件”例如还可以是在相向车辆m上未乘坐乘客的情况。

如上所述，行动计划生成部140在相向车辆m满足规定的条件的情况下，使本车辆M基于第二基准线SL2行驶，由此能够顺畅地躲避障碍物OB而通过。能够抑制本车辆M向左右移动的移动量，因此能够提高乘客的舒适性。并且，能够适应于交通状况适当地控制本车辆M。

[场景4]

图6是表示本车辆M在窄路上行驶的场景(4)的图。行动计划生成部140在使本车辆M基于第二基准线SL2行驶后，在由识别部130识别出停车状态的相向车辆m的情况下，根据从本车辆M到障碍物OB的距离，来决定是使本车辆M基于第二基准线SL2行驶，还是以与第二基准线SL2相比在本车辆M与相向车辆m的横向距离上与相向车辆m分离的方式控制本车辆M。

相向车辆m是否为停车状态基于由识别部130识别出的相向车辆m的过去的识别结果来判定。例如，在从当前到规定期间前的期间内相向车辆m停车的情况下，判定为相向车辆m是停车状态。在从当前到规定期间前的期间内相向车辆m停车且在相向车辆m上未乘坐乘客的情况下，也可以判定为相向车辆m是停车状态。在夜间，在从当前到规定期间前的期间内相向车辆m停车且相向车辆m的灯未点亮的情况下，也可以判定为相向车辆m是停车状态。

例如，行动计划生成部140在基于第一基准线SL1控制本车辆M(图中的“M(t+11)”)的状态下识别出障碍物OB时，基于第二基准线SL2控制本车辆M(图中的“M(t+12)”)。此时，在由识别部130识别出的相向车辆m为停车状态且到障碍物OB的距离为设定距离d1以上的情况下，行动计划生成部140基于第一基准线SL1控制本车辆M。

在由识别部130识别出的相向车辆m为停车状态且到障碍物OB的距离不是设定距离d1以上的情况(例如，为距离d2(＜d1)的情况)下，行动计划生成部140基于第二基准线SL2控制本车辆M。然后，行动计划生成部140使本车辆M以躲避对象物OB而通过的方式行驶。

如上所述，在相向车辆m为停车状态的情况下，在到障碍物OB的距离为设定距离以上时，基于第一基准线SL1来控制本车辆M，由此能够抑制对存在于本车辆M的周边的交通参与者(例如，车辆、行人等)带来的影响。

在相向车辆m为停车状态的情况下，在到障碍物OB的距离小于设定距离时，基于第二基准线SL2来控制本车辆M，由此能够抑制对存在于本车辆M的周边的交通参与者带来的影响，且同时以使本车辆M顺畅地躲避对象物OB而通过的方式控制本车辆M。其结果是，能够适应于交通状况适当地控制本车辆M。

在上述的场景4中，在到障碍物OB的距离小于设定距离的情况下，在即使相向车辆m为不是停车状态的状态下也假定为本车辆M通过障碍物OB时，在判定为相向车辆m不会对顺畅地通过障碍物OB产生阻碍的情况下，本车辆M也可以基于第二基准线行驶，并且在通过障碍物OB后基于第一基准线行驶。

相向车辆m不会对顺畅地通过障碍物OB产生阻碍是指，行动计划生成部140基于障碍物OB的位置、本车辆M的位置及速度、以及相向车辆m的位置及速度而判定为在本车辆M通过障碍物OB时相向车辆m与障碍物OB分离规定距离以上的情况。规定距离是指基于相向车辆m的速度决定的距离，相向车辆m的速度越大，设定得越长。

在上述的场景4中存在相向车辆m，但也可以在此基础上附加(或者取代于此)，在不存在相向车辆m且到障碍物OB的距离不是设定距离d1以上的情况下，行动计划生成部140也可以基于第二基准线SL2控制本车辆M。

[流程图]

图7是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。本处理是本车辆M在第一基准线SL1上行驶的情况下本车辆M与障碍物OB的距离到达了第一规定距离时的处理的一例。

首先，行动计划生成部140以基于第一基准线行驶的方式控制车辆(步骤S100)。接着，行动计划生成部140判定在本车辆M的行进方向上是否识别出障碍物(步骤S102)。在未识别出障碍物的情况下，本流程图的一个例程的处理结束。

在识别出障碍物的情况下，行动计划生成部140判定本车辆M与障碍物是否分离第二规定距离以上(是否接近)(步骤S104)。第二规定距离例如是指任意的距离，是比上述的第一规定距离短的距离或几米。在本车辆M与障碍物的距离未分离第二规定距离以上的情况下，本流程图的一个例程的处理结束。在该情况下，例如执行与本流程图的处理不同的处理。不同的处理例如是指本车辆M在障碍物的近前慢行或暂时停止的处理。

在本车辆M与障碍物分离第二规定距离以上的情况下，行动计划生成部140以基于第二基准线行驶的方式控制车辆(步骤S106)。由此，能够使可能存在于行进方向上的相向车辆知晓本车辆M的存在。能够扩宽本车辆M的传感器的检测范围，例如，存在能够检测之前因障碍物的影响而无法检测到的物体的情况。

接着，行动计划生成部140判定是否存在相向车辆(步骤S108)。在不存在相向车辆的情况下，行动计划生成部140以基于第一基准线行驶的方式控制车辆(步骤S112)。在本车辆M与障碍物OB的距离为第二规定距离以上且第三规定距离以内的情况下，本车辆M可以躲避障碍物OB而通过。第三规定距离是在第一规定距离与第二规定距离之间设定的距离。

在步骤S108的处理中不存在相向车辆的情况下，行动计划生成部140可以取代第一基准线而基于第二基准线来控制本车辆M。然后，在本车辆M与障碍物的距离到达了第二规定距离以上且在第三规定距离以内的情况下，基于第二基准线来控制本车辆M，使本车辆M通过障碍物。

在存在相向车辆的情况下，行动计划生成部140判定是否满足上述规定的条件(步骤S110)。在满足规定的条件的情况下，本流程图的一个例程的处理结束。在不满足规定的条件的情况下，行动计划生成部140以基于第一基准线行驶的方式控制车辆(步骤S112)。由此，本流程图的一个例程的处理结束。

图8是表示在图7的流程图的步骤S110的处理后执行的处理的流程的一例的流程图。首先，行动计划生成部140在图7的流程图的步骤S110中判定为满足规定的条件的情况(例如，在步骤S108中识别出的相向车辆为停车中的情况)下，行动计划生成部140判定本车辆M与障碍物的距离是否为设定距离以上(例如是否超过第三规定距离)(步骤S200)。

在本车辆M与障碍物的距离为设定距离以上的情况下，行动计划生成部140以基于第一基准线行驶的方式控制车辆(步骤S202)。在本车辆M与障碍物的距离不是设定距离以上的情况下，行动计划生成部140以基于第二基准线行驶的方式控制车辆(步骤S204)。然后，本车辆M通过障碍物。由此，本流程图的处理结束。

如上所述，行动计划生成部140根据周边的交通状况而使本车辆M基于第一基准线或第二基准线行驶，由此能够适应于交通状况而适当地控制本车辆M。

[其他的例1]

图9是用于说明其他的例1的图。在本车辆M与障碍物OB分离距离d11的情况下，行动计划生成部140例如基于第一基准线SL1控制本车辆M(图中的“M(t+21)”)。本车辆M距障碍物OB到达了距离d11的情况下，行动计划生成部140例如在规定时间的期间内基于第二基准线SL2控制本车辆M(图中的“M(t+22)”)后，基于第一基准线来控制本车辆M(图中的“M(t+23)”)。然后，行动计划生成部140例如反复进行基于第一基准线SL1的控制和基于第二基准线SL2的控制。

在本车辆M距障碍物OB到达了距离d12(＜d11)的情况下，行动计划生成部140例如在上述的控制中的基于第二基准线SL2的控制中不存在相向车辆m的情况、或即使存在相向车辆m也满足规定的条件的情况下，基于第二基准线SL2控制本车辆M(图中的“M(t+26)”)后，躲避障碍物OB而通过。例如，在本车辆M距障碍物OB到达了距离d12的情况下，执行图7的流程图的处理。距离d12既可以是与距离d1相同的距离，也可以是与距离d1不同的距离。

通过上述的处理，行动计划生成部140根据本车辆M与障碍物的距离而使本车辆M基于第一基准线或第二基准线行驶，由此能够适应于交通状况而适当地控制本车辆M。

[其他的例2]

图10是用于说明其他的例2的图。在上述的例子中，说明了在特定道路上存在相向车辆m的例子，但在特定道路上代替相向车辆m而存在行人的情况下，也可以执行上述的各控制。也可以在上述的各控制中变更一部分的控制。例如，在行人存在于距障碍物OB规定距离以内的位置的情况下，在本车辆M与障碍物OB的距离为设定距离d2以内时，本车辆M可以返回第一基准线SL1的位置而停车，也可以在第二基准线SL2的位置停车，直至行人通过本车辆M为止。通过上述处理，能够适应于交通状况而适当地控制本车辆M。

根据以上说明的实施方式，具备识别本车辆M的周边状况的识别部130和基于由识别部130识别出的周边状况来至少控制本车辆M的转向的行动计划生成部140，行动计划生成部140在由识别部130在本车辆M的行进方向上未识别出障碍物的情况下，使本车辆M基于偏向道路的一侧的第一基准线行驶，在由识别部130识别出障碍物的情况下，使本车辆M基于比第一基准线靠近道路的另一侧的第二基准线行驶，由此能够适应于交通状况而适当地控制本车辆M。

[硬件结构]

图11是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(RandomAccess Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器或HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct MemoryAccess)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行。由此，实现识别部130、行动计划生成部140及第二控制部160中的一部分或全部。

上述说明的实施方式可以如以下这样表现。

一种车辆控制装置，其构成为，具备：

存储装置，其存储有程序；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于识别出的所述周边状况来至少控制所述车辆的转向；

在所述车辆的行进方向上未识别出障碍物的情况下，使所述车辆基于偏向道路的一侧的第一基准线行驶，

在识别出所述障碍物的情况下，使所述车辆基于比所述第一基准线靠近道路的另一侧的第二基准线行驶后，躲避所述障碍物。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (15)

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

识别部，其识别车辆的周边状况；以及

驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来至少控制所述车辆的转向，

所述驾驶控制部在由所述识别部未在所述车辆的行进方向上识别出对象障碍物的情况下，使所述车辆基于偏向道路的一侧的第一基准线行驶，在由所述识别部识别出所述对象障碍物的情况下，使所述车辆基于比所述第一基准线靠近道路的另一侧的第二基准线行驶后，躲避所述对象障碍物。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述对象障碍物是在所述车辆基于所述第一基准线行驶的情况下阻碍所述车辆的行驶的物体。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

所述驾驶控制部在使所述车辆基于所述第二基准线行驶后，在由所述识别部识别出存在于所述对象障碍物附近的至少一个以上的相向车辆的情况下，与所述车辆基于所述第二基准线行驶的情况相比，以在所述车辆与所述相向车辆的横向距离上与所述相向车辆分离的方式使所述车辆行驶。

4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，

所述驾驶控制部在使所述车辆基于所述第二基准线行驶后，在识别出所述相向车辆的情况下，使所述车辆基于所述第一基准线行驶。

5.根据权利要求3或4所述的车辆控制系统，其中，

所述驾驶控制部在使所述车辆基于所述第二基准线行驶后，在识别出所述相向车辆的情况下，以在所述横向距离上与所述相向车辆分离的方式使所述车辆行驶，且使所述车辆在所述对象障碍物的近前慢行或停止。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述驾驶控制部在使所述车辆基于所述第二基准线行驶后，在识别出所述相向车辆且所述相向车辆满足规定的条件的情况下，使所述车辆基于所述第二基准线行驶而躲避所述对象障碍物。

7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其中，

所述驾驶控制部在所述相向车辆不满足所述规定的条件的情况下，不使所述车辆基于所述第二基准线行驶，而以在所述横向距离上与所述相向车辆分离的方式使所述车辆行驶。

8.根据权利要求6或7所述的车辆控制系统，其中，

所述规定的条件是，存在于比所述对象障碍物靠行进方向侧的位置的所述相向车辆表现出如下意思的情况，即，该意思表示在道路的行驶上所述车辆的优先级高。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述规定的条件是，存在于比所述对象障碍物靠行进方向侧的位置的所述相向车辆停车的情况、或者存在于比所述对象障碍物靠行进方向侧的位置的所述相向车辆在距所述对象障碍物规定距离的近前减速了规定程度以上的情况。

10.根据权利要求3至9中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述驾驶控制部在使所述车辆基于所述第二基准线行驶后，在识别出停车状态的所述相向车辆的情况下，根据从所述车辆到所述对象障碍物的距离来决定是使所述车辆基于所述第二基准线行驶、还是以与所述第二基准线相比在所述车辆与所述相向车辆的横向距离上与所述相向车辆分离的方式使所述车辆行驶。

11.根据权利要求10所述的车辆控制系统，其中，

所述驾驶控制部在距所述对象障碍物的距离为设定距离以上的情况下，以与所述第二基准线相比在所述车辆与所述相向车辆的横向距离上与所述相向车辆分离的方式使所述车辆行驶。

12.根据权利要求10或11所述的车辆控制系统，其中，

所述驾驶控制部在到所述对象障碍物的距离小于设定距离的情况下，使所述车辆基于所述第二基准线行驶。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述第二基准线被规定在所述第一基准线与所述车辆以不与所述对象障碍物接触的方式行驶时的行驶线之间。

14.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于识别出的所述周边状况来至少控制所述车辆的转向；

在所述车辆的行进方向上未识别出对象障碍物的情况下，使所述车辆基于偏向道路的一侧的第一基准线行驶；以及

在识别出所述对象障碍物的情况下，使所述车辆基于比所述第一基准线靠近道路的另一侧的第二基准线行驶后，躲避所述对象障碍物。

15.一种存储介质，其中，

所述存储介质使计算机进行如下处理：

识别车辆的周边状况；

基于识别出的所述周边状况来至少控制所述车辆的转向；

在所述车辆的行进方向上未识别出对象障碍物的情况下，使所述车辆基于偏向道路的一侧的第一基准线行驶；以及

在识别出所述对象障碍物的情况下，使所述车辆基于比所述第一基准线靠近道路的另一侧的第二基准线行驶后，躲避所述对象障碍物。