CN110126822A - 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种能够适应于交通状况而适当地控制车辆的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来至少控制所述车辆的转向，其中，所述驾驶控制部在由所述识别部分别识别出存在于所述车辆的行进方向上的障碍物和存在于所述障碍物附近的交通参与者，且使所述车辆躲避所述障碍物的情况下，基于所述交通参与者的行进方向来控制所述车辆。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近些年，对于自动地控制车辆的研究不断进展。(例如日本国特开2016-143137号公报、日本国专利第5865981号公报)。
然而，在现有的技术中，未充分考虑同时存在障碍物、交通参与者时的控制。因此，存在不能适应于交通状况而适当地控制车辆的情况。
发明内容
本发明的方案考虑这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够适应于交通状况而适当地控制车辆的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
【用于解决课题的方案】
本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的车辆控制系统的一方案中，车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来至少控制所述车辆的转向，其中，所述驾驶控制部在由所述识别部分别识别出存在于所述车辆的行进方向上的对象障碍物和存在于所述对象障碍物附近的一个以上的交通参与者，且使所述车辆躲避所述对象障碍物的情况下，基于一个以上的所述交通参与者的行进方向来控制所述车辆。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在存在于所述对象障碍物附近的一个以上的所述交通参与者中的全部的交通参与者的行进方向与沿着所述车辆的行进方向的基准方向一致的情况下，以躲避所述对象障碍物的方式控制所述车辆。
(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部在使所述车辆躲避所述对象障碍物时，使所述车辆追随一个以上的所述交通参与者。
(4)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部在由所述识别部识别出的存在于所述对象障碍物附近的一个以上的所述交通参与者中的一个以上的所述交通参与者的行进方向与沿着所述车辆的行进方向的基准方向不一致的情况下，以在所述对象障碍物的近前停止的方式控制所述车辆。
(5)：在上述(2)至(4)中的任一方案的基础上，所述基准方向为道路的延伸方向中的与所述车辆的行进方向处于锐角关系的方向。
(6)：在上述(1)至(4)中的任一方案的基础上，存在于所述对象障碍物附近的一个以上的所述交通参与者为行人。
(7)：在上述(1)至(6)中的任一方案的基础上，存在于所述对象障碍物附近的一个以上的所述交通参与者为存在于距所述对象障碍物第一规定距离以内的一个以上的所述交通参与者。
(8)：在上述(1)至(7)中的任一方案的基础上，在所述车辆与所述对象障碍物的距离为第二规定距离以内的情况下，存在于所述对象障碍物附近的一个以上的所述交通参与者为存在于距所述对象障碍物第一规定距离以内的一个以上的所述交通参与者，所述第一规定距离比所述第二规定距离短。
(9)：在上述(1)至(8)中的任一方案的基础上，在假定了所需时间的情况下，存在于所述对象障碍物附近的一个以上的所述交通参与者为在所述所需时间的期间存在于以所述对象障碍物为中心的规定范围内的一个以上的所述交通参与者，所述所需时间为在偏向道路的任一侧的第一目标轨道上行驶的所述车辆为了躲避所述对象障碍物而在比第一目标轨道靠近道路的中央侧的第二目标轨道上行驶，且在所述车辆躲避所述对象障碍物之后从所述第二目标轨道返回到所述第一目标轨道为止的时间。
(10)：在上述(1)至(9)中的任一方案的基础上，在所述车辆行驶的情况下，所述对象障碍物为对所述车辆的目标轨道带来影响的物体。
(11)：在上述(1)至(10)中的任一方案的基础上，所述驾驶控制部在所述车辆与所述对象障碍物的距离到达了第三规定距离以内的情况下，开始基于一个以上的所述交通参与者的行进方向来控制所述车辆的处理。
(12)：在上述(1)至(11)中的任一方案的基础上，当所述车辆在道路宽度小于规定宽度的道路上通行的情况下，所述驾驶控制部基于一个以上的所述交通参与者的行进方向来控制所述车辆。
(13)：本发明的车辆控制方法的一方案中，计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况来至少控制所述车辆的转向；以及在通过所述周边状况的识别而分别识别出存在于所述车辆的行进方向上的对象障碍物和存在于所述对象障碍物附近的一个以上的交通参与者，且使所述车辆躲避所述对象障碍物的情况下，基于一个以上的所述交通参与者的行进方向来控制所述车辆。
(14)：本发明的存储介质的一方案中，所述存储介质使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况来至少控制所述车辆的转向；以及在通过所述周边状况的识别而分别识别出存在于所述车辆的行进方向上的对象障碍物和存在于所述对象障碍物附近的一个以上的交通参与者，且使所述车辆躲避所述对象障碍物的情况下，基于一个以上的所述交通参与者的行进方向来控制所述车辆。
[发明效果]
根据上述(1)、(6)、(10)、(12)～(14)的方案，能够适应于交通状况而适当地控制车辆。
根据上述(2)～(5)，即使在存在相向车辆、障碍物及交通参与者的情况下，也能够在不妨碍其他交通的情况下顺畅地通过障碍物。
根据上述(7)～(9)的方案，还能够适当选择对车辆的行驶带来影响的交通参与者作为成为处理的对象的交通参与者。其结果是，能够抑制无用的处理而减轻处理负担。
根据上述(11)的方案，即使在识别出障碍物的情况下，在向躲避障碍物的动作转变之前存在规定的时间时也不开始处理，因此能够抑制无用的处理而减轻处理负担。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的构成图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能构成图。
图3是用于说明基于交通参与者的行进方向进行的处理(其1)的图。
图4是用于说明沿着本车辆的行进方向的基准方向的图。
图5是用于说明判定基准方向与行人的行进方向的一致的处理的图。
图6是用于说明基于交通参与者的行进方向进行的处理(其2-1)的图。
图7是用于说明基于交通参与者的行进方向进行的处理(其2-2)的图。
图8是用于说明基于交通参与者的行进方向进行的处理(其2-3)的图。
图9是用于说明存在于障碍物附近的行人(其1)的图。
图10是用于说明存在于障碍物附近的行人(其2)的图。
图11是表示所需时间中的行人的位置的图。
图12是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图13是用于说明其他的例1的图。
图14是用于说明其他的例2的图。
图15是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件构成的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，只要将左右反过来读即可。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的构成图。搭载有车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意的部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以为立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定由照射的光产生的散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测直至对象的距离。照射的光例如为脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果输出到自动驾驶控制装置100。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接输出到自动驾驶控制装置100。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器(yaw ratesensor)、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径被输出到MPU60。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行这样的决定，即，在从左侧起的第几个车道上行驶。在地图上路径中存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160例如分别通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质(非暂时性的存储介质)，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能构成图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。行动计划生成部140和第二控制部160合起来为“驾驶控制部”的一例。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方的处理结果附加分数，且对该附加分数后的处理结果进行综合地评价来实现。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如被作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置来识别，并在控制中使用。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或正要进行车道变更)。
识别部130例如识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和根据由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央分离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他的道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。取代于此，识别部130也可以识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
行动计划生成部140生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，而且应对本车辆M的周边状况。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分来生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间本车辆M在该采样时刻应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息通过轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件中存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件对应的目标轨道。
第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于随附于存储在存储器中的目标轨道的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)输出到驱动轮。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作对应的制动转矩输出到各车轮。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[基于交通参与者的行进方向进行的处理(其1)]
图3是用于说明基于交通参与者的行进方向进行的处理(其1)的图。自动驾驶控制装置100参照规定的转换表，将图像平面上的本车辆M、物体的位置转换为实际平面上的位置来进行以下的处理。在该情况下，自动驾驶控制装置100将本车辆M、物体的位置如图3～图11、图13、图14所示那样转换为从上空观察本车辆M而得到的位置来进行处理。
行动计划生成部140在由识别部130分别识别出存在于本车辆M的行进方向上的障碍物OB(对象障碍物)、在与本车辆M相向的方向上行进的相向车辆m、以及存在于障碍物OB附近的交通参与者(行人P1及行人P2)且使本车辆M躲避障碍物OB的情况下，基于交通参与者的行进方向来控制本车辆M。障碍物OB(对象障碍物)例如是在本车辆M的行进方向上最接近的障碍物。“障碍物OB附近”例如是指距障碍物OB规定距离以内。
行动计划生成部140例如重视交通参与者的行进方向而控制本车辆M。重视是指先进行以交通参与者的行进方向为基准的判定的情况、仅进行以交通参与者的行进方向为基准的判定的情况、在并行进行处理中对交通参与者的行进方向赋予比相对于其他的主要因素的权重大的权重的情况等。例如，首先，行动计划生成部140基于交通参与者的行进方向来决定与本车辆M的行为相关的第一方针，接着基于交通参与者的行进方向以外的主要因素来对第一方针进行修正。例如，虽然制定了追随于行人P1及行人P2而通过障碍物OB的第一方针，但在相向车辆m行进到障碍物OB的近前的情况下，对第一方针进行修正。修正后的第一方针例如为如下方针：在行人P1及行人P2通过障碍物OB且相向车辆m通过障碍物OB之后，本车辆M通过障碍物OB。
图示的例子为本车辆M在特定道路上行驶的场景。特定道路例如是指本车辆M能够保持规定的富余宽度与相向车辆(或自行车、其他的移动体)错车的道路。更具体而言，在通过障碍物OB的情况下，特定道路是指本车辆M或相向车m中的一方需要在比障碍物OB靠近前的位置待机，直至另一方的车辆通过障碍物OB为止的道宽(规定宽度)的道路。即，行动计划生成部140在道路宽度小于规定宽度的道路通行的情况下，基于交通参与者的行进方向来控制车辆。
“障碍物”是在本车辆M基于偏向道路的任一侧(例如左侧)的第一基准线SL1(第一目标轨道)行驶的情况下阻碍本车辆M的行驶的物体、对本车辆M的目标轨道带来影响的物体。更具体而言，“障碍物”可以是指图示那样停车中的车辆，也可以是车辆需要躲避行驶的物体(例如，放置的自行车、电线杆、广告牌等)、道路的状态(道路的凹凸、进行施工的状态)。
“相向车辆”是指本车辆M在障碍物OB附近行驶时对本车辆M带来影响的车辆。“相向车辆”例如是相对于障碍物OB而存在于本车辆M的行进方向侧的车辆，且是存在于距障碍物OB规定距离以内的车辆。规定距离是指基于相向车辆m的速度而设定的距离，例如，相向车辆m的速度越大，设定得越长。
“第一基准线SL1(或后述的“第二基准线SL2(第二目标轨道)”)”是由行动计划生成部140生成的本车辆M行驶时的目标轨道。控制本车辆M使本车辆M的基准位置(例如，本车辆M的横向的中心)在目标轨道上行驶。
“第一基准线SL1”例如设定在从道路的宽度的中央向左侧的位置。第一基准线SL1例如是假定为在特定道路上不存在障碍物OB的状态下本车辆M与相向车辆错车时本车辆M行驶的目标轨道。
“交通参与者”是指在本车辆M或障碍物OB的周边存在于道路的行人、自行车、物体(例如移动体)。交通参与者中也可以包括车辆。在以下的说明中，说明交通参与者为行人的情况。对于存在于障碍物OB附近的交通参与者的具体例子，在后文叙述(参照图9)。
“交通参与者的行进方向”是指行人P1及行人P2移动的方向。识别部130参照每单位时间的行人的位置来导出行人移动的方向。然后，识别部130将行人移动的方向识别为该行人的行进方向。
行动计划生成部140在图示那样存在于障碍物OB附近的交通参与者(行人P1及行人P2)中的全部的交通参与者的行进方向与沿着本车辆M的行进方向的基准方向(详细情况后述，图中为DS)一致的情况下，以躲避障碍物OB的方式控制车辆。并且，行动计划生成部140使本车辆M在躲避障碍物OB时追随于行人P1或P2而通过障碍物OB之后，基于第一基准线来控制本车辆M。
图4是用于说明沿着本车辆M的行进方向的基准方向的图。在图4的例子中，省略障碍物OB、行人P1、行人P2及相向车辆m。“沿着本车辆M的行进方向的基准方向”是指道路的延伸方向中的与本车辆M的行进方向处于锐角关系的方向(图中为DS)。
首先，识别部130导出道路延伸的道路的延伸方向DR(DR1、DR2)及本车辆M的行进方向DM。道路的延伸方向DR是指道路延伸的方向，例如为将道路的宽度的中央(或者道路划分线的中央等)的位置相连的线所延伸的方向。识别部130导出沿着道路的延伸方向DR的两个方向中的与本车辆M的行进方向DM处于锐角关系的方向(DR1)来作为基准方向DS。识别部130也可以将本车辆M的行进方向作为“沿着本车辆M的行进方向的基准方向”。
图5是用于说明判定基准方向DS与行人的行进方向DP的一致的处理的图。例如，在行人的行进方向DP处于以基准方向DS为中心的角度θ的范围内的情况下，识别部130判定为行人的行进方向与基准方向(沿着本车辆M的行进方向的基准方向)一致。行动计划生成部140在全部的交通参与者的行进方向与沿着本车辆M的行进方向的基准方向一致的情况下，以躲避障碍物OB的方式控制本车辆M。具体而言，行动计划生成部140在躲避障碍物OB时追随于行人P1及行人P2而通过障碍物OB。
如上所述，行动计划生成部140基于交通参与者的行进方向来控制本车辆M，由此能够适应于交通状况而适当地控制车辆。例如，在障碍物OB附近存在行人时，能够适当地控制本车辆M。而且，即使在存在相向车辆m时，也能够以使行人及相向车辆m躲避障碍物OB而顺畅地通过的方式控制本车辆M。
[基于交通参与者的行进方向进行的处理(其2)]
图6是用于说明基于交通参与者的行进方向的处理(其2-1)的图。图6是判定为全部的行人P3及行人P4的行进方向与基准方向不一致的场景。行动计划生成部140在图示那样行人P3及行人P4的行进方向与沿着本车辆M的行进方向的基准方向不一致的情况下，以在障碍物OB的近前停止的方式控制本车辆M。“近前”例如是指本车辆M在进行暂时停止之后避开障碍物OB而通行的情况下，在暂时停止后能够不伴有后退动作地躲避障碍物OB的位置。该位置例如是能够不伴有后退动作地躲避障碍物OB的位置，且是在障碍物OB与本车辆M的距离成为最短的位置上加入了富余距离的位置、距障碍物OB几米至几十米的近前的位置。上述的近前的位置也可以是设想为在手动驾驶中驾驶员在障碍物OB的近前停止的位置，且是预先实验地或统计地求出的位置。
然后，在行人P3及行人P4通过障碍物OB之后，在相向车辆m要通过障碍物OB而行进过来的情况下，本车辆M在相向车辆m通过障碍物OB之后通过障碍物OB。
图7是用于说明基于交通参与者的行进方向进行的处理(其2-2)的图。图7是判定为一个行人P5的行进方向与基准方向不一致的场景。行动计划生成部140在图示那样行人P5的行进方向与沿着本车辆M的行进方向的基准方向不一致的情况下，以在障碍物OB的近前停止的方式控制本车辆M。然后，在行人P5及行人P6通过障碍物OB之后，在相向车辆m要通过障碍物OB而行进过来的情况下，本车辆M在相向车辆m通过障碍物OB之后通过障碍物OB。
图8是用于说明基于交通参与者的行进方向进行的处理(其2-3)的图。图8是行人P8沿基准方向DS前进但行人P7横穿道路的场景。在该情况下，判定为虽然行人P8的行进方向与基准方向DS一致，但行人P7的行进方向与基准方向不一致。行动计划生成部140在图示那样行人P7的行进方向与沿着本车辆M的行进方向的基准方向不一致的情况下，以在障碍物OB的近前停止的方式控制本车辆M。然后，在行人P7横穿并通过障碍物OB且行人P8通过障碍物OB之后，在相向车辆m要通过障碍物OB而行进过来的情况下，本车辆M在相向车辆m通过障碍物OB之后通过障碍物OB。
如上所述，行动计划生成部140在存在于障碍物OB附近的交通参与者中的一个以上的行人的行进方向与沿着本车辆M的行进方向的基准方向不一致的情况下，以在障碍物OB的近前停止的方式控制车辆。这样，在存在朝向本车辆M侧过来的行人的情况下，本车辆M在障碍物OB的近前停止，因此能够抑制妨碍交通的流动的情况。其结果是，能够适应于交通状况而适当地控制车辆。
[存在于障碍物附近的交通参与者(其1)]
图9是用于说明存在于障碍物OB附近的行人(其1)的图。“存在于障碍物OB附近”是指存在于距障碍物OB第一规定距离L1或第一规定距离L1#以内的情况。更具体而言，在本车辆M与障碍物OB的距离为第二规定距离L2以内的情况下，存在于障碍物OB附近的行人为存在于距障碍物OB第一规定距离L1或第一规定距离L1#以内的行人(例如行人P9)。第二规定距离L2是比第一规定距离L1或第一规定距离L1#长的距离。
第一规定距离L1是规定从障碍物OB向近前侧(本车辆M侧)的范围的距离。第一规定距离L1#是规定从障碍物OB向里侧(本车辆M的行进方向侧)的范围的距离。第一规定距离L1与第一规定距离L1#可以为同一距离，也可以为不同的距离。例如，第一规定距离L1#可以设定为比第一规定距离L1短的距离。
[存在于障碍物附近的交通参与者(其2)]
图10是用于说明存在于障碍物OB附近的行人(其2)的图。在图10的例子中，将行人省略表示。交通参与者是在所需时间的期间存在于障碍物OB附近的交通参与者。所需时间是指预测出在偏向道路的任一侧的第一基准线上行驶的本车辆M在第二基准线SL2上行驶，且在本车辆M躲避障碍物OB之后从第二基准线SL2返回到第一基准线SL1的行为的情况下，完成上述行为所需要的时间。“第二基准线SL2”是为了躲避障碍物OB而比第一基准线SL1靠近道路的中央侧的线。“第二基准线SL2”是使本车辆M以不与障碍物OB接触的方式行驶时的目标轨道。
假定为行动计划生成部140例如基于周边的交通状况(例如相向车辆m的位置、速度等)，在时刻t+1使本车辆M在第一基准线SL1上行驶，在时刻t+2为了躲避障碍物OB而基于第二基准线SL2来使本车辆M行驶。还假定为行动计划生成部140在通过障碍物OB之后，在时刻t+3取代第二基准线而基于第一基准线SL1来使本车辆M行驶。
这样，行动计划生成部140生成本车辆M通过障碍物OB时的计划，并导出直至通过障碍物OB为止的所需时间(时刻t+1～t+3)。
识别部130根据障碍物OB的周边的行人的位置和基于行人的位置履历而导出的步行速度，来判定在所需时间中在以障碍物OB为中心的规定范围以内是否存在行人。例如图11所示，当判定为在所需时间中在距障碍物OB第一规定距离L1或第一规定距离L1#的范围内存在行人的情况下，行动计划生成部140例如以在障碍物OB的近前停止的方式控制本车辆M。
图11是表示所需时间中的行人的位置的图。行人P10在时刻t+1及时刻t+2(所需时间的期间)存在于距障碍物OB第一规定距离L1#的范围内，因此为存在于障碍物OB附近的行人。行人P11在时刻t+1～时刻t+3(所需时间的期间)未存在于距障碍物OB第一规定距离L1及第一规定距离L1#的范围内，因此为不存在于障碍物OB附近的行人。
如上所述，自动驾驶控制装置100能够适当考虑在本车辆M行驶时带来影响的行人。其结果是，自动驾驶控制装置100能够减轻处理负担且同时适应于交通状况而适当地控制车辆。
[流程图]
图12是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。例如，本流程图的处理在本车辆M与障碍物OB的距离到达了规定的距离(第三规定距离)以内时开始。第三规定距离为比第一规定距离L1、第一规定距离L1#及第二规定距离L2长的距离。
首先，行动计划生成部140判定是否由识别部130识别出存在于本车辆M的行进方向上的障碍物(步骤S100)。在识别出障碍物的情况下，行动计划生成部140判定是否由识别部130识别出相向车辆(步骤S102)。在识别出相向车辆的情况下，行动计划生成部140判定是否由识别部130识别出存在于障碍物附近的交通参与者(步骤S104)。在步骤S100中未识别出障碍物的情况、在步骤S102中未识别出相向车辆的情况、或在步骤S104中未识别出交通参与者的情况下，本流程图的一个例程的处理结束。
在识别出交通参与者的情况下，行动计划生成部140判定交通参与者是否满足规定的条件(步骤S106)。“规定的条件”是指存在于障碍物OB附近的全部的行人的行进方向与沿着本车辆的行进方向的基准方向一致的情况。
在满足规定的条件的情况下，行动计划生成部140以追随于交通参与者而躲避障碍物的方式控制本车辆M(步骤S108)。在不满足规定的条件的情况下，行动计划生成部140等待交通参与者及相向车辆的通过，在交通参与者及相向车辆通过障碍物之后，控制本车辆M来通过障碍物(步骤S110)。由此，本流程图的一个例程的处理结束。
如上所述，行动计划生成部140在识别出障碍物、相向车辆及存在于障碍物附近的交通参与者且使本车辆M躲避障碍物的情况下，基于行人的行进方向来控制本车辆M，由此能够适应于交通状况而适当地控制车辆。
[其他的例1]
图13是用于说明其他的例1的图。在其他的例子(例如图3等)中，说明了存在相向车辆m的情况，但在本例中，取代相向车辆m而存在停车车辆m(P)。停车车辆m(P)是相对于障碍物OB处于本车辆M的行进方向侧且从本车辆M观察时在右侧停车的车辆。停车车辆m(P)为“相向车辆”的另一例。在这样的场景中，行动计划生成部140也基于交通参与者的行进方向来控制本车辆M，由此能够适应于交通状况而适当地控制车辆。
[其他的例2]
图14是用于说明其他的例2的图。在其他的例子(例如图3等)中，说明了障碍物OB存在于道路的左侧的情况，但在本例中，障碍物OB#存在于道路的右侧。在这样的场景中，行动计划生成部140也基于交通参与者的行进方向来控制本车辆M。
在该场景中，在一个以上的行人的行进方向与沿着本车辆M的行进方向的基准方向不一致的情况下，以在障碍物OB#的近前停止的方式控制车辆，在全部的行人通过障碍物OB#之后，在不存在表现出通过障碍物OB#的意思的相向车辆等的情况下，本车辆M通过障碍物OB#。表现出通过障碍物OB#的意思的相向车辆是指向障碍物OB接近过来的车辆、在通过障碍物OB#那样的轨道上移动的车辆等。
如上所述，行动计划生成部140不论存在障碍物OB的位置如何，都基于交通参与者的行进方向来控制本车辆M，由此能够适应于交通状况而适当地控制车辆。
在上述的实施例中，说明了存在相向车辆的场景中的处理，但在不存在相向车辆的场景中，也可以基于交通参与者的行进方向来控制本车辆M。
根据以上说明的实施方式，具备识别本车辆M的周边状况的识别部130和基于由识别部130识别出的周边状况来至少控制本车辆M的转向的行动计划生成部，行动计划生成部140在由识别部130识别出存在于本车辆M的行进方向上的障碍物及存在于障碍物附近的交通参与者，且使本车辆M躲避障碍物的情况下，基于交通参与者的行进方向来控制本车辆M，由此能够适应于交通状况而适当地控制车辆。
[硬件构成]
图15是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(RandomAccess Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器或HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct MemoryAccess)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行。由此，实现识别部130、行动计划生成部140及第二控制部160中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下的这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为，具备：
存储装置，其存储有程序；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于识别出的周边状况来至少控制所述车辆的转向；
在通过所述周边状况的识别而识别出存在于所述车辆的行进方向上的障碍物和存在于所述障碍物附近的交通参与者，且使所述车辆躲避所述障碍物的情况下，基于所述交通参与者的行进方向来控制所述车辆。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (14)

1.一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具备：
识别部，其识别车辆的周边状况；以及
驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来至少控制所述车辆的转向，
所述驾驶控制部在由所述识别部分别识别出存在于所述车辆的行进方向上的对象障碍物和存在于所述对象障碍物附近的一个以上的交通参与者，且使所述车辆躲避所述对象障碍物的情况下，基于一个以上的所述交通参与者的行进方向来控制所述车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶控制部在存在于所述对象障碍物附近的一个以上的所述交通参与者中的全部的交通参与者的行进方向与沿着所述车辆的行进方向的基准方向一致的情况下，以躲避所述对象障碍物的方式控制所述车辆。
3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶控制部在使所述车辆躲避所述对象障碍物时，使所述车辆追随一个以上的所述交通参与者。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶控制部在由所述识别部识别出的存在于所述对象障碍物附近的一个以上的所述交通参与者中的一个以上的所述交通参与者的行进方向与沿着所述车辆的行进方向的基准方向不一致的情况下，以在所述对象障碍物的近前停止的方式控制所述车辆。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述基准方向为道路的延伸方向中的与所述车辆的行进方向处于锐角关系的方向。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制系统，其中，
存在于所述对象障碍物附近的一个以上的所述交通参与者为行人。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制系统，其中，
存在于所述对象障碍物附近的一个以上的所述交通参与者为存在于距所述对象障碍物第一规定距离以内的一个以上的所述交通参与者。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制系统，其中，
在所述车辆与所述对象障碍物的距离为第二规定距离以内的情况下，存在于所述对象障碍物附近的一个以上的所述交通参与者为存在于距所述对象障碍物第一规定距离以内的一个以上的所述交通参与者，所述第一规定距离比所述第二规定距离短。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆控制系统，其中，
在假定了所需时间的情况下，存在于所述对象障碍物附近的一个以上的所述交通参与者为在所述所需时间的期间存在于以所述对象障碍物为中心的规定范围内的一个以上的所述交通参与者，所述所需时间为在偏向道路的任一侧的第一目标轨道上行驶的所述车辆为了躲避所述对象障碍物而在比第一目标轨道靠近道路的中央侧的第二目标轨道上行驶，且在所述车辆躲避所述对象障碍物之后从所述第二目标轨道返回到所述第一目标轨道为止的时间。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的车辆控制系统，其中，
在所述车辆行驶的情况下，所述对象障碍物为对所述车辆的目标轨道带来影响的物体。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶控制部在所述车辆与所述对象障碍物的距离到达了第三规定距离以内的情况下，开始基于一个以上的所述交通参与者的行进方向来控制所述车辆的处理。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的车辆控制系统，其中，
当所述车辆在道路宽度小于规定宽度的道路上通行的情况下，所述驾驶控制部基于一个以上的所述交通参与者的行进方向来控制所述车辆。
13.一种车辆控制方法，其中，
计算机进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于识别出的所述周边状况来至少控制所述车辆的转向；以及
在通过所述周边状况的识别而分别识别出存在于所述车辆的行进方向上的对象障碍物和存在于所述对象障碍物附近的一个以上的交通参与者，且使所述车辆躲避所述对象障碍物的情况下，基于一个以上的所述交通参与者的行进方向来控制所述车辆。
14.一种存储介质，其中，
所述存储介质使计算机进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于识别出的所述周边状况来至少控制所述车辆的转向；以及
在通过所述周边状况的识别而分别识别出存在于所述车辆的行进方向上的对象障碍物和存在于所述对象障碍物附近的一个以上的交通参与者，且使所述车辆躲避所述对象障碍物的情况下，基于一个以上的所述交通参与者的行进方向来控制所述车辆。
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