CN105083282A - 行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种行驶控制装置。该行驶控制装置具有检测装置及车辆控制装置，其中，所述检测装置检测出位于车辆行驶方向的前方的物体；当所述物体的所述横向移动速度朝向所述车辆的行驶车道时，所述车辆控制装置以所述物体为控制关联对象，对车辆进行控制，即便所述物体的所述横向移动速度朝向所述车辆的所述行驶车道，当检测出所述物体的位置位于所述检测装置在检测范围左端或右端时，所述车辆控制装置也会抑制对所述车辆进行的控制。

Description

行驶控制装置
技术领域
本发明涉及一种行驶控制装置。
背景技术
在现有技术中，人们公知一种行驶控制装置，该行驶控制装置通过该激光雷达传感器来检测物体，当根据该物体的横向移动速度算出的预测横向位置位于行驶车道内时，以该物体为追随对象，其中，激光雷达传感器的检测区域设定于车辆的行驶方向的前方(例如，参照日本发明专利公开公报特开2000-127900号)。
采用上述现有技术所涉及的行驶控制装置，由于车辆移动的同时检测范围也移动，导致在检测范围的左端或右端，物体的一部分位于检测范围以外，所检测出的物体的大小与重心会发生变化，因而有时会错误地检测出静止的物体也具有横向移动速度。
发明内容
鉴于上述情况，本发明的目的在于，提供一种行驶控制装置，该行驶控制装置能够根据对先行车辆的识别，对车辆的行驶进行适当的控制。
本发明的技术方案1为：一种行驶控制装置，具有检测装置及车辆控制装置，其中，所述检测装置检测出位于车辆行驶方向的前方的物体；当所述物体的横向移动速度(方向)朝向所述车辆的行驶车道时，所述车辆控制装置以所述物体为控制关联对象，对车辆进行控制，即便所述物体的所述横向移动速度朝向所述车辆的所述行驶车道，当检测出所述物体位于所述检测装置的所述检测范围的左端或右端时，所述车辆控制装置也会抑制对所述车辆进行的控制。
在上述技术方案1的基础上，本发明的技术方案2为：与检测出所述物体位于所述检测装置的所述检测范围的左端的内侧或右端的内侧的情况相比，当检测出所述物体位于所述检测装置的所述检测范围的左端或右端时，所述车辆控制装置将以所述物体作为所述控制关联对象的位置范围设定为较窄。
在上述技术方案1或2的基础上，本发明的技术方案3为：当所述物体的移动矢量与所述车辆的当前位置相交时，所述车辆控制装置将所述物体作为所述控制关联对象。
在上述技术方案1～3中任意一项的基础上，本发明的技术方案4为：当所述车辆与位于所述车辆的所述行驶方向上的所述物体之间的距离呈减小趋势发生变化，并且在规定的时间内持续检测出所述物体位于所述检测装置的所述检测范围的左端或右端时，所述车辆控制装置将所述物体从所述控制关联对象中排除。
在上述技术方案4的基础上，本发明的技术方案5为：所述车辆与位于所述车辆的所述行驶方向上的所述物体之间的所述距离呈减小趋势发生变化，并且在第2规定时间以上持续检测到所述物体位于所述检测装置的所述检测范围的左端或右端时，所述车辆控制装置将所述物体作为所述控制关联对象，其中，第2规定时间比所述规定时间长。
采用上述技术方案1所涉及的行驶控制装置，当由于检测出物体的一部分位于检测装置的检测范围的左端或右端，而导致对物体的横向移动速度的检测发生错误时，即使如此，由于车辆控制装置抑制对车辆进行的控制，因而能够防止车辆控制装置对车辆进行不必要或过度的控制。
另外，根据上述技术方案2，针对在检测装置的检测范围的左端或右端检测出的物体，通过将该物体作为控制关联对象的位置范围设置为较窄，来抑制车辆控制装置对车辆进行的控制，从而能够防止车辆控制装置对车辆进行不必要或过度的控制。
另外，根据上述技术方案3，即便检测出物体的位置位于检测装置的检测范围的左端或右端，当检测到与车辆的当前位置相交的物体的移动矢量时，车辆控制装置以该物体为控制关联对象，因而，能够对车辆进行适当的控制。另外，由于车辆控制装置已经以该物体为控制关联对象，因而只要对物体的移动矢量的判断没有发生错误，车辆控制装置便能够立刻继续对车辆进行适当的控制。
另外，根据上述技术方案4，随着车辆与物体之间的距离的减小，车辆控制装置不以在规定时间内持续检测到位于检测范围的左端或右端的物体为控制关联对象，从而能够防止车辆控制装置对车辆进行不必要或过度的控制。
另外，根据上述技术方案5，随着车辆与物体之间的距离的减小，在第2规定时间以上的时间内持续检测到物体的位置位于检测装置的检测范围的左端或右端时，车辆控制装置以该物体为控制关联对象，从而能够防止车辆控制装置对车辆进行不必要或过度的控制，其中，第2规定时间比规定时间长。另外，由于随着车辆与物体之间的距离变小，车辆控制装置已经以该物体为控制关联对象，因而只要在检测范围的左端的内侧或右端的内侧检测出物体的话，所述车辆控制装置便能够立刻对车辆进行适当的控制。
附图说明
图1为本发明的实施方式所涉及的行驶控制装置的结构图。
图2为表示本发明的实施方式所涉及的在相邻车道上行驶的第2车辆的移动状态的一个例子的图，其中，第2车辆在检测范围的左端或右端被行驶控制装置的雷达装置持续检测出来。
图3为表示本发明的实施方式所涉及的在相邻车道上行驶的第2车辆的检测宽度变化的一个例子的图，其中，第2车辆在检测范围的左端或右端被行驶控制装置的雷达装置持续检测出来。
图4为表示本发明的实施方式所涉及的行驶控制装置的动作的流程图。
具体实施方式
下面，参照附图说明本发明的一个实施方式所涉及的行驶控制装置。
如图1所示，本实施方式所涉及的行驶控制装置10具有雷达装置11(检测装置)、车辆状态传感器12与车辆控制装置13。该行驶控制装置10安装于车辆1上。
雷达装置11将设定于车辆1外部的检测范围11a划分成多个角度区域，发射作为发射信号的电磁波，对各角度区域进行扫描。并且，该雷达装置11接收各发射信号被车辆1外部的物体(例如，行人、其他车辆(第2车辆)及路面上或路面上方的各种静止物等)反射而生成的作为反射信号的反射波。该雷达装置11根据发射信号与反射信号生成检测信号，例如与雷达装置11和外部的物体之间的距离相关的检测信号、与物体位置(至少是方位角及高低角等)相关的检测信号以及与物体相对于车辆1的相对速度等相关的检测信号，并且输出这些检测信号。
车辆状态传感器12检测出车辆1的各种车辆信息，并输出所检测出的各种车辆信息的信号。车辆状态传感器12例如具有车速传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、偏航角速度传感器、转向角传感器及转向扭矩传感器等。车速传感器检测出车辆1的驱动轮的转动速度(车轮速度)，并且基于该车轮速度检测车身的速度(车速)。加速度传感器用于检测车身的加速度。陀螺仪传感器用于检测车身的姿势与行驶方向。偏航角速度传感器用于检测车身的偏航角速度(车辆重心以上下方向上的轴为中心转动的转动角速度)。转向角传感器用于检测方向盘的转向角的方向与大小。转向扭矩传感器用于检测通过方向盘输入的扭矩的方向与大小。车辆状态传感器12具有接收定位系统(全球定位系统(GlobalPositioningSystem：GPS)或全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem:GNSS)等)的定位信号的信号接收机，该定位系统利用人工卫星来检测车辆1的位置。车辆状态传感器12基于定位信号来检测车辆1的位置。车辆状态传感器12除利用定位信号以外，还可以并用自主导航方法进行运算处理，检测出车辆1的当前位置，其中，自主导航方法是利用车辆1的车速与偏航角速度等的导航方法。
车辆控制装置13由中央处理器(CentralProcessingUnit)、随机存储器(RandomAccessMemory)等各种存储介质与计时器等电子电路构成。
车辆控制装置13利用由雷达装置11输出的检测信号，来检测出位于车辆1周围的物体。
车辆控制装置13对应于由雷达装置11检测出的物体，实施对车辆1的驾驶进行辅助的各种行驶控制。车辆控制装置13实施例如维持车距行驶控制、追随行驶控制与避免接触控制等各种行驶控制，其中，维持车距行驶控制使车辆1与前方车辆之间保持一定的距离；追随行驶控制使车辆1追随先行车辆；避免接触控制用于避免车辆1与外部物体相接触以及减轻车辆1与外部物体相接触时的冲击等。车辆控制装置13在对车辆实施的各种行驶控制中，输出控制信号，该控制信号用于控制如下动作：例如，由报知装置进行的报知动作、由制动装置进行的制动动作以及由转向装置进行的转向动作等。
报知装置具有安全带装置与转向装置等，其中，安全带装置通过束紧安全带来发出触觉方式的报知，转向装置通过方向盘的振动等来发出触觉方式的报知。另外，报知装置还具有显示装置与灯体等，其中，显示装置通过显示来发出视觉方式的报知，灯体通过亮灯来发出视觉方式的报知。报知装置还具有扬声器等，该扬声器通过电子音及声音等发出听觉方式的报知。
车辆控制装置13算出由雷达装置11检测出的物体的横向移动速度，其中，该物体位于车辆1的行驶方向的前方，当该物体的横向移动速度朝向车辆1的行驶车道时，车辆控制装置13以该物体为控制关联对象，对车辆进行控制。另外，即便由雷达装置11检测出的物体的横向移动速度朝向车辆1的行驶车道，当检测出该物体位于雷达装置11的检测范围11a的左端或右端时，车辆控制装置13也会抑制对车辆进行的控制。
当检测出物体位于雷达装置11的检测范围11a的左端或右端时，如图2所示，车辆控制装置13例如作出如下判断：可能检测出了在相邻车道S2上行驶的第2车辆P的一部分，其中，该相邻车道S2是与车辆1的行驶车道S1相邻的车道。当车辆1与物体之间的距离呈减小趋势发生变化(即，车辆1与物体之间的距离减小)，并且持续检测出该物体位于雷达装置11的检测范围11a的左端或右端时，车辆控制装置13作出如下判断：可能错误地检测出了物体的横向移动速度。例如，如图2所示，当持续检测到的位于雷达装置11的检测范围11a的左端或右端的第2车辆P与车辆1之间的距离呈减小趋势发生变化时，车辆控制装置13检测出第2车辆P的时间序列的检测宽度D1，D2，…Dn呈减小趋势发生变化。如图3所示，当检测到第2车辆P的时间序列的检测宽度D1，D2，…Dn的位置(例如，检测宽度的中心位置或反射强度分布的重心位置等)朝车辆1的行驶车道S1一侧发生位移时，车辆控制装置13首先以该第2车辆P为车辆控制的控制关联对象。然后，根据持续检测到第2车辆P位于雷达装置11的检测范围11a的左端或右端这一情况，作出如下判断：检测出的第2车辆P所具有的朝向车辆1的行驶车道S1一侧的横向移动速度可能是错误的，从而，车辆控制装置13抑制对车辆进行的控制。
车辆控制装置13例如通过如下操作抑制对车辆进行的控制：对车辆控制关联对象位置范围的大小进行变更；对与车辆控制开始或车辆控制结束相关的、关于车辆与物体之间的距离和时间点的阈值进行变更；对以物体为控制关联对象的时间点进行变更；或者解除以物体为控制关联对象的设定等。车辆控制装置13例如在对车辆进行的避免接触控制中，使以物体为控制关联对象的时间点迟于进行通常控制时的时间点，从而抑制对车辆进行的控制。另外，车辆控制装置13例如在对车辆进行的避免接触控制中，使容许进行报知动作或制动动作的相对距离或碰撞剩余时间(TimeToCollision：TTC＝相对距离/相对速度)比进行通常控制时的相对距离或碰撞剩余时间短，从而抑制对车辆进行的控制。
与检测出物体位于雷达装置11的检测范围11a的左端的内侧或右端的内侧的情况相比，当检测出物体位于雷达装置11的检测范围11a的左端或右端时，车辆控制装置13将控制关联对象位置范围设定的较窄，该控制关联对象位置范围是使物体成为车辆控制的控制关联对象的位置范围，即，当物体位于该控制关联对象位置范围内时，以该物体为控制关联对象。例如，车辆控制装置13针对横向速度朝向车辆1的行驶车道S1的物体设定的控制关联对象位置范围，比针对位于车辆1的行驶车道S1上的物体设定的控制关联对象位置范围大，但是，将该较大的控制关联对象位置范围(即，针对横向移动速度朝向车辆1的行驶车道S1的物体设定的控制关联对象位置范围)的横向尺寸设定为较窄。另外，车辆控制装置13在将针对横向移动速度朝向车辆1的行驶车道S1的物体设定的控制关联对象位置范围的横向尺寸设定为较窄时，也可以将该控制关联对象位置范围恢复(重新设定)为物体位于车辆1的行驶车道S1上时的控制关联对象位置范围。
当车辆1与由雷达装置11检测出的位于车辆1行驶方向上的物体之间的距离在规定距离以下时，车辆控制装置13以该物体为车辆控制的控制关联对象。
当由雷达装置11检测出的物体的移动矢量(向量)与车辆1的当前位置相交时，车辆控制装置13以该物体为车辆控制的控制关联对象。
当车辆1与由雷达装置11检测出的位于车辆1行驶方向上的物体之间的距离呈减小趋势发生变化，并且在第1规定时间内持续检测出物体位于雷达装置11的检测范围11a的左端或右端时，车辆控制装置13可以将该物体从车辆控制的控制关联对象中排除。
另外，在第2规定时间内持续检测出物体位于雷达装置11的检测范围11a的左端或右端的情况下，车辆控制装置13再次将该物体作为车辆控制的控制关联对象，其中，第2规定时间比第1规定时间长。
本实施方式所涉及的行驶控制装置10具有上述结构，接下来，说明该行驶控制装置10的动作。
下面，说明由车辆控制装置13实施的避免接触控制，即避免车辆1与外部物体相接触以及减轻车辆1与外部物体相接触时的冲击等的控制。
首先，如图4所示，在步骤S01中，车辆控制装置13利用由雷达装置11输出的检测信号，检测出位于车辆1周围侧方的侧方物体的位置、速度及加速度等。
接着，在步骤S02中，车辆控制装置13判定车辆1与物体之间的距离是否在规定距离以下。
当该判定结果为“是”时，车辆控制装置13使处理进入步骤S03(步骤S02：是)。
当该判定结果为“否”时，车辆控制装置13结束处理(步骤S02：否)。
之后，在步骤S03中，车辆控制装置13判定物体的横向移动速度是否朝向车辆1的行驶车道S1。
当该判定结果为“是”时，车辆控制装置13使处理进入步骤S04(步骤S03：是)。
另外，当该判定结果为“否”时，车辆控制装置13结束处理(步骤S03：否)。
接着，在步骤S04中，车辆控制装置13判定物体的位置是否在侧方车辆(即，能够并入车辆1的行驶道路的车辆)的识别范围内。由于物体位于检测范围11a的左端或右端，所以存在错误地检测出了横向移动速度的可能性，考虑到该可能性，将此时的侧方车辆的识别范围设定为比通常的车辆控制(即，不对车辆控制进行抑制时的车辆控制)时设定的位置范围小。为了使横向移动的物体成为控制关联对象，通常的车辆控制时的位置范围(侧方车辆的识别范围)设定为，比以不横向移动的物体为控制关联对象时的位置范围大。
当该判定结果为“是”时，车辆控制装置13使处理进入步骤S05(步骤S04：是)。
另外，当该判定结果为“否”时，车辆控制装置13结束处理。(步骤S04：否)。
并且，在步骤S05中，车辆控制装置13以物体为车辆控制的控制关联对象。
接着，在步骤S06中，车辆控制装置13判定物体的位置是否位于雷达装置11的检测范围11a的左端或右端。
当该判定结果为“是”时，车辆控制装置13使处理进入步骤S07(步骤S06：是)。
另外，当该判定结果为“否”时，车辆控制装置13使处理进入步骤S12(步骤S06：否)。
接着，在步骤S07中，车辆控制装置13判定是否在第1规定时间内持续检测出物体的位置位于雷达装置11的检测范围11a的左端或右端。
当该判定结果为“是”时，车辆控制装置13使处理进入步骤S08(步骤S07：是)。
另外，当该判定结果为“否”时，车辆控制装置13使处理进入步骤S12(步骤S07：否)。
接着，在步骤S08中，车辆控制装置13判定车辆与物体之间的距离是否呈减小趋势发生变化。
当该判定结果为“是”时，车辆控制装置13使处理进入步骤S09(步骤S08：是)。
另外，当该判定结果为“否”时，车辆控制装置13使处理进入步骤S12(步骤S08：否)。
接着，在步骤S09中，车辆控制装置13判定物体的移动矢量是否与车辆1的当前位置相交(步骤S09)。
当该判定结果为“是”时，车辆控制装置13使处理进入步骤S12(步骤S09：是)。
另外，当该判定结果为“否”时，车辆控制装置13使处理进入步骤S10(步骤S09：否)。
接着，在步骤S10中，车辆控制装置13判定是否在第2规定时间内持续检测出物体的位置位于雷达装置11的检测范围11a的左端或右端，其中，第2规定时间比第1规定时间长。
当该判定结果为“是”时，车辆控制装置13使处理进入步骤S12(步骤S10：是)。
另外，当该判定结果为“否”时，车辆控制装置使处理进入步骤S11(步骤S10：否)。
接着，在步骤S11中，车辆控制装置13抑制对车辆进行的控制，之后结束处理。
另外，在步骤S12中，车辆控制装置13不会抑制对车辆进行的控制，而设定对车辆实施通常的控制，之后结束处理。
如上所述，采用本实施方式所涉及的行驶控制装置10，即使由于检测出物体的一部分位于雷达11的检测范围11a的左端或右端，而导致错误地检测出物体的横向移动速度时，也能够通过抑制对车辆进行的控制，来防止对车辆进行不必要或过度的控制。
另外，针对在雷达11的检测范围11a的左端或右端检测出的物体，通过将控制关联对象位置范围(特别是控制关联对象在横向上的位置范围)设定为较窄，能够适当地抑制对车辆进行的控制。
此外，通过以规定距离以下的范围内的物体为控制关联对象，能够适当地以物体为控制关联对象抑制对车辆进行的控制，该规定距离是容易在雷达装置11的检测范围11a的左端或右端检测出在与车辆1的行驶车道S1相邻的相邻车道S2上行驶的第2车辆P的距离，即，当在与车辆1的行驶车道S1相邻的相邻车道S2上行驶的第2车辆P位于该规定距离以下的范围内时，容易在雷达装置11的检测范围11a的左端或右端检测出第2车辆P。而且，由于车辆控制装置已经将位于规定距离以下的范围内的物体作为控制关联对象，因而只要检测出物体位于检测范围11a的左端的内侧或右端的内侧，车辆控制装置便能够立刻解除对车辆控制的抑制，从而能够对车辆进行适当的控制。
另外，即便检测出物体位于雷达11的检测范围11a的左端或右端，当检测出物体的移动矢量与车辆1的当前位置相交时，车辆控制装置也以该物体为控制关联对象，因此，能够对车辆进行适当的控制。并且，由于已经根据物体的移动矢量将该物体作为控制关联对象，因而只要判断出物体的移动矢量没有被误判断，车辆控制装置13便能够立刻继续对车辆进行控制，从而能够对车辆进行适当的控制。
另外，随着车辆与物体之间的距离的减小，不以在第1规定时间内持续检测出的物体为控制关联对象，因而能够防止对车辆进行不必要或过度的控制。
另外，随着车辆与物体之间距离的减小，在第2规定时间内持续检测出物体的位置位于雷达装置11的检测范围11a的左端或右端时，车辆控制装置以该物体为控制关联对象，因而能够防止车辆控制装置对车辆进行不必要或过度的控制，其中，第2规定时间比第1规定时间长。另外，由于车辆控制装置已经随着车辆与物体之间的距离的减小而以该物体为控制关联对象，因而只要检测出物体的位置位于雷达11的检测范围11a的左端的内侧或右端的内侧，车辆控制装置便能够立刻对车辆进行适当的控制。
另外，在上述实施方式中，当图4所示的步骤S01～S04的判定处理的所有判定结果均为“是”时，车辆控制装置13以物体为车辆控制的控制关联对象，但是本发明并不局限于此。例如，当图4所示的步骤S02～S04的判定处理的至少一个判定结果为“是”时，车辆控制装置13可以将物体作为车辆控制的控制关联对象。
另外，当图4所示的步骤S06～S08的判定处理的所有判定结果均为“是”时，且步骤S09、S10的所有判定结果均为“否”时，车辆控制装置13抑制对车辆进行的控制，但是本发明并不局限于此。例如，车辆控制装置13可以根据上述判定结果中的至少一个，抑制对车辆进行的控制。
另外，在上述实施方式中，行驶控制装置10还可以具有拍摄装置，该拍摄装置对设定于车辆1外部的拍摄范围进行拍摄。车辆控制装置13可以通过对由拍摄装置输出的图像数据进行规定的识别处理，对由雷达装置11检测出的物体类别、车辆1的行驶车道S1及相邻车道S2等进行识别。车辆控制装置13可以根据由雷达装置11检测出的物体类别，切换对车辆控制进行抑制时的抑制内容。
上述实施方式只是例示，并没有限定发明范围。上述实施方式可以通过其他各种方式实施，在不脱离发明主旨的范围内，能够进行多种省略、替换及变更。上述实施方式及其变形例包含于发明范围及主旨中，并且包含于与权利要求的范围内所记载的发明及与之等效的发明范围内。

Claims (5)

1.一种行驶控制装置，其特征在于，
具有检测装置及车辆控制装置，其中，
所述检测装置检测出位于车辆行驶方向的前方的物体；当所述物体的横向移动速度朝向所述车辆的行驶车道时，所述车辆控制装置以所述物体为控制关联对象，对所述车辆进行控制，
即便所述物体的所述横向移动速度朝向所述车辆的所述行驶车道，当检测出所述物体位于所述检测装置的检测范围的左端或右端时，所述车辆控制装置抑制对所述车辆进行的控制。
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
与检测出所述物体位于所述检测装置的所述检测范围的左端的内侧或右端的内侧的情况相比，当检测出所述物体位于所述检测装置的所述检测范围的左端或右端时，所述车辆控制装置将以所述物体作为所述控制关联对象的位置范围设定为较窄。
3.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
当所述物体的移动矢量与所述车辆的当前位置相交时，所述车辆控制装置以所述物体为所述控制关联对象。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
当所述车辆与位于所述车辆的所述行驶方向上的所述物体之间的距离呈减小的趋势发生变化，并且在规定的时间内持续检测出所述物体位于所述检测装置的所述检测范围的左端或右端时，所述车辆控制装置将所述物体从所述控制关联对象中排除。
5.根据权利要求4所述的行驶控制装置，其特征在于，
当所述车辆与位于所述车辆的所述行驶方向上的所述物体之间的距离呈减小的趋势发生变化，并且在第2规定时间以上的时间内持续检测出所述物体位于所述检测装置的所述检测范围的左端或右端时，所述车辆控制装置以所述物体为所述控制关联对象，其中，所述第2规定时间比所述规定时间长。
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