CN106114480A - 一种基于双向测速的汽车安全控制方法 - Google Patents

一种基于双向测速的汽车安全控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106114480A
CN106114480A CN201610492259.1A CN201610492259A CN106114480A CN 106114480 A CN106114480 A CN 106114480A CN 201610492259 A CN201610492259 A CN 201610492259A CN 106114480 A CN106114480 A CN 106114480A
Authority
CN
China
Prior art keywords
automobile
distance
speed
control unit
control method
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610492259.1A
Other languages
English (en)
Inventor
周辉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CHENGDU SHENGHUI ELECTRONIC TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
CHENGDU SHENGHUI ELECTRONIC TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CHENGDU SHENGHUI ELECTRONIC TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical CHENGDU SHENGHUI ELECTRONIC TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201610492259.1A priority Critical patent/CN106114480A/zh
Publication of CN106114480A publication Critical patent/CN106114480A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明公开了提供一种基于双向测速的汽车安全控制方法。该方法包括下述步骤：1）在汽车上设有前测距单元、后测距单元，前测距单元测量汽车与位于汽车行驶方向的前方汽车之间的距离S，后测距单元测量汽车与位于汽车行驶相反方向的后方汽车之间的距离S4，并输送至控制单元；2）在汽车上设有测速单元，测速单元测量汽车与位于汽车行驶方向的前方汽车之间的相对速度V2，汽车与位于汽车行驶相反方向的后方汽车之间的相对速度V4，并输送至控制单元；3）控制单元接收上述信息，输出刹车信号并控制汽车制动刹车。本发明方法能够在更短的距离内进行安全的汽车防撞控制，比较适用于智能驾驶模式或者无人驾驶模式。

Description

一种基于双向测速的汽车安全控制方法
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，具体地，涉及一种基于双向测速的汽车安全控制方法。
背景技术
汽车追尾是公路上常发生的交通事故，其重要原因是遇到意外情况时不能立即停车。追尾是指同车道行驶的车辆尾随而行时，后车车头与前车车尾相撞的行为。主要由于跟进间距小于最小安全间距和驾驶员反应迟缓或制动系统性能不良所致。
研究发现，司机从看到情况到踩刹车需要一段时间，这段时间叫反应时间；在反应时间内汽车要保持原速前进一段距离，这段距离叫反应距离；从踩刹车到车停止，汽车还要前进一段距离，这段距离叫制动距离。
CN200810094275.0公开了一种基于双向测速的汽车安全控制方法，该方法包含以下步骤：A：测距器(10)采集汽车与其它物体之间的距离L信息，并输送至控制器(30)；B：测速器(20)采集汽车与其它物体之间的相对速度V信息，并输送至控制器(30)；C：控制器(30)对距离L信息和相对速度V信息进行处理，并输出控制信号至提醒装置(40)，提醒装置(40)进行提示或报警。该控制方法中，控制器(30)将距离L信息和相对速度V信息进行处理得到时间T信息，并将时间T与预设值T1进行比较，当T＜T1时，输出控制信号至提醒装置(40)，具体地，预设值T1＞(T2+T3)，其中T2为汽车将速度从V降到零时所需的最短制动时间，T3为驾驶人员接到警示后采取措施所需的最短反应时间。将预设值T1的时间换算为距离，则预设的距离为：将汽车将速度从V降到零时所需的最短制动距离+驾驶人员接到警示后采取措施所需的最短反应距离。相对而言，该控制方法在达到上述距离时提醒驾驶者以避免发生撞车事故，由于该距离相对较长，比较适合提醒人工手动驾驶的模式。如果采用的智能驾驶或者无人驾驶模式，该控制方法由于提醒刹车的距离过长，将会影响智能驾驶或者无人驾驶模式控制效率。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于双向测速的汽车安全控制方法，该方法能够在更短的距离内进行安全的汽车防撞控制，同时，该方法能够尽可能避免由于本车刹车造成后车追尾的情况发生。
本发明的目的主要通过以下技术方案实现：
一种基于双向测速的汽车安全控制方法，包括下述步骤：
1）在汽车上设有前测距单元、后测距单元，前测距单元测量汽车与位于汽车行驶方向的前方汽车之间的距离S，后测距单元测量汽车与位于汽车行驶相反方向的后方汽车之间的距离S4，并输送至控制单元；
2）在汽车上设有测速单元，测速单元测量汽车与位于汽车行驶方向的前方汽车之间的相对速度V2，汽车与位于汽车行驶相反方向的后方汽车之间的相对速度V4，并输送至控制单元；
3）控制单元接收上述信息，设定汽车与前方汽车之间的安全距离为S1，汽车与后方汽车之间的安全距离为S5，如 V2＞0、S≤S1、V4≤0、S4≥S5时，控制单元输出刹车信号并控制汽车制动刹车。
本方案的汽车防撞控制方法适用于智能驾驶模式或者无人驾驶模式，该模式和人工驾驶模式的最大区别在于，人工驾驶模式中，驾驶员得到刹车信号到人工控制刹车之间会有一定的时间，这段时间汽车会前进一定的距离，称之为反应距离，按照国际通用标准，反应距离＝V×1000×2.5/3600，其中V是车速，按照该公式，时速72km\h行驶的汽车，其反应距离=72*1000*2.5/3600=50米，假如前车刹车至停止，将汽车将速度从72km\h降到零时所需的最短制动距离=0.10*50+(50*50/130)=24.23米，按照现有技术，提示刹车的距离为50+24.23=74.23米。实际上，在一般限速80km\h的快速路上，实际行驶的汽车之间的距离往往都小于74.23米，这将会造成汽车不断的提醒驾驶员刹车。进一步地，如果采用智能驾驶模式或者无人驾驶模式，汽车通过控制单元输出刹车信号并控制汽车制动刹车，这中间是通过系统信号控制，几乎没有反应时间，因此反应距离几乎可忽略，在这种情况下，汽车与前方汽车之间的安全距离S1可以设置的比现有的安全距离更短，这种方式对于快速路上行驶的汽车而言，能够在更短的距离内进行安全的汽车防撞控制。同时，作为道路上行车的常见情况，汽车后面也经常有跟随的车辆，因此本车刹车时还应尽可能考虑后车的车速即后车与本车之间的距离，本方案通过进一步地测定后车与本车之间的离S4、相对速度V4，在V4≤0、S4≥S5时（即后车车速不超过本车车速且后车与本车之间的距离不低于设定的安全距离时），控制单元输出刹车信号并控制汽车制动刹车，该方案能够尽可能的避免本车刹车时造成的后车追尾情况。
具体地，测速单元测量汽车的车速为V1，位于汽车行驶方向的前方汽车的车速为V3，位于汽车行驶相反方向的后方汽车的车速为V5，V2=V1-V3，V4=V5-V3，将汽车从速度V3控制至V1的刹车距离为S2，安全距离为S3，S1=S2+S3，S3＜反应距离。
S2=0.10V2+V2*V2/130。
反应距离＝V2×1000×2.5/3600。
本发明与现有技术相比具有以下优点和有益效果：本发明的控制方法能够在更短的距离内进行安全的汽车防撞控制，同时，该方法能够尽可能避免由于本车刹车造成后车追尾的情况发生。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步的详细说明，但本发明的实施方式不限于此。
本实施例汽车防撞控制方法比较适用于智能驾驶模式或者无人驾驶模式，包括下述步骤：
1）在汽车上设有前测距单元、后测距单元，前测距单元测量汽车与位于汽车行驶方向的前方汽车之间的距离S，后测距单元测量汽车与位于汽车行驶相反方向的后方汽车之间的距离S4，并输送至控制单元；
2）在汽车上设有测速单元，测速单元测量汽车与位于汽车行驶方向的前方汽车之间的相对速度V2，汽车与位于汽车行驶相反方向的后方汽车之间的相对速度V4，并输送至控制单元；测速单元测量汽车的车速为V1，位于汽车行驶方向的前方汽车的车速为V3，位于汽车行驶相反方向的后方汽车的车速为V5，V2=V1-V3，V4=V5-V3，将汽车从速度V3控制至V1的刹车距离为S2，安全距离为S3，S1=S2+S3，S3＜反应距离；
3）控制单元接收上述信息，设定汽车与前方汽车之间的安全距离为S1，汽车与后方汽车之间的安全距离为S5，如 V2＞0、S≤S1、V4≤0、S4≥S5时，控制单元输出刹车信号并控制汽车制动刹车。
具体地，S2=0.10V2+V2*V2/130。
反应距离＝V2×1000×2.5/3600。
本方案的汽车防撞控制方法中，S3低于现有反应距离的长度，够在更短的距离内进行安全的汽车防撞控制。
如上所述，则能很好的实现本发明。

Claims (4)

1.一种基于双向测速的汽车安全控制方法，其特征在于，包括下述步骤：
1）在汽车上设有前测距单元、后测距单元，前测距单元测量汽车与位于汽车行驶方向的前方汽车之间的距离S，后测距单元测量汽车与位于汽车行驶相反方向的后方汽车之间的距离S4，并输送至控制单元；
2）在汽车上设有测速单元，测速单元测量汽车与位于汽车行驶方向的前方汽车之间的相对速度V2，汽车与位于汽车行驶相反方向的后方汽车之间的相对速度V4，并输送至控制单元；
3）控制单元接收上述信息，设定汽车与前方汽车之间的安全距离为S1，汽车与后方汽车之间的安全距离为S5，如 V2＞0、S≤S1、V4≤0、S4≥S5时，控制单元输出刹车信号并控制汽车制动刹车。
2.根据权利要求1所述的一种基于双向测速的汽车安全控制方法，其特征在于，测速单元测量汽车的车速为V1，位于汽车行驶方向的前方汽车的车速为V3，位于汽车行驶相反方向的后方汽车的车速为V5，V2=V1-V3，V4=V5-V3，将汽车从速度V3控制至V1的刹车距离为S2，安全距离为S3，S1=S2+S3，S3＜反应距离。
3.根据权利要求2所述的一种基于双向测速的汽车安全控制方法，其特征在于，S2=0.10V2+V2*V2/130。
4.根据权利要求2所述的一种基于双向测速的汽车安全控制方法，其特征在于，所述反应距离＝V2×1000×2.5/3600。
CN201610492259.1A 2016-06-29 2016-06-29 一种基于双向测速的汽车安全控制方法 Pending CN106114480A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610492259.1A CN106114480A (zh) 2016-06-29 2016-06-29 一种基于双向测速的汽车安全控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610492259.1A CN106114480A (zh) 2016-06-29 2016-06-29 一种基于双向测速的汽车安全控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106114480A true CN106114480A (zh) 2016-11-16

Family

ID=57284716

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610492259.1A Pending CN106114480A (zh) 2016-06-29 2016-06-29 一种基于双向测速的汽车安全控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106114480A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107839671A (zh) * 2017-12-07 2018-03-27 柳州市融智科技服务有限公司 一种用于工程机械的基于mcu智能制动控制装置
CN109591814A (zh) * 2018-12-20 2019-04-09 武汉职业技术学院 一种基于双向测速的汽车安全控制方法
CN110027554A (zh) * 2019-04-30 2019-07-19 上海爱驱汽车技术有限公司 车辆避撞控制方法及系统
CN110696824A (zh) * 2019-10-25 2020-01-17 北京海纳川汽车部件股份有限公司 车辆及其控制方法
CN110775027A (zh) * 2019-10-29 2020-02-11 长安大学 基于后车驾驶模式的防追尾制动系统和方法
CN111169445A (zh) * 2018-11-09 2020-05-19 财团法人资讯工业策进会 自动刹车系统与方法

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09272413A (ja) * 1996-04-03 1997-10-21 Osamu Tsujimoto 車両事故防止自動制動装置及び運転状況表示装置
CN1579842A (zh) * 2003-08-14 2005-02-16 高凤岗 汽车追尾预警装置
CN101122799A (zh) * 2006-08-10 2008-02-13 比亚迪股份有限公司 一种汽车追尾预警装置及方法
US20100217527A1 (en) * 2005-06-13 2010-08-26 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho Obstacle avoidance control device and recording medium
CN102463951A (zh) * 2011-09-07 2012-05-23 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种汽车纵向碰撞缓解系统及控制方法
CN202243308U (zh) * 2011-10-26 2012-05-30 长安大学 一种车辆防追尾装置
DE102012002695A1 (de) * 2012-02-14 2013-08-14 Wabco Gmbh Verfahren zur Ermittlung einer Notbremssituation eines Fahrzeuges
CN103935364A (zh) * 2014-05-08 2014-07-23 吉林大学 基于毫米波雷达的汽车主动防撞预警系统
CN105083282A (zh) * 2014-05-20 2015-11-25 本田技研工业株式会社 行驶控制装置
CN204870982U (zh) * 2015-08-24 2015-12-16 洛阳理工学院 一种汽车电控驻车装置
CN205239484U (zh) * 2015-12-22 2016-05-18 长安大学 基于智能手环的车辆防撞预警系统

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09272413A (ja) * 1996-04-03 1997-10-21 Osamu Tsujimoto 車両事故防止自動制動装置及び運転状況表示装置
CN1579842A (zh) * 2003-08-14 2005-02-16 高凤岗 汽车追尾预警装置
US20100217527A1 (en) * 2005-06-13 2010-08-26 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho Obstacle avoidance control device and recording medium
CN101122799A (zh) * 2006-08-10 2008-02-13 比亚迪股份有限公司 一种汽车追尾预警装置及方法
CN102463951A (zh) * 2011-09-07 2012-05-23 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种汽车纵向碰撞缓解系统及控制方法
CN202243308U (zh) * 2011-10-26 2012-05-30 长安大学 一种车辆防追尾装置
DE102012002695A1 (de) * 2012-02-14 2013-08-14 Wabco Gmbh Verfahren zur Ermittlung einer Notbremssituation eines Fahrzeuges
CN103935364A (zh) * 2014-05-08 2014-07-23 吉林大学 基于毫米波雷达的汽车主动防撞预警系统
CN105083282A (zh) * 2014-05-20 2015-11-25 本田技研工业株式会社 行驶控制装置
CN204870982U (zh) * 2015-08-24 2015-12-16 洛阳理工学院 一种汽车电控驻车装置
CN205239484U (zh) * 2015-12-22 2016-05-18 长安大学 基于智能手环的车辆防撞预警系统

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107839671A (zh) * 2017-12-07 2018-03-27 柳州市融智科技服务有限公司 一种用于工程机械的基于mcu智能制动控制装置
CN111169445A (zh) * 2018-11-09 2020-05-19 财团法人资讯工业策进会 自动刹车系统与方法
CN109591814A (zh) * 2018-12-20 2019-04-09 武汉职业技术学院 一种基于双向测速的汽车安全控制方法
CN110027554A (zh) * 2019-04-30 2019-07-19 上海爱驱汽车技术有限公司 车辆避撞控制方法及系统
CN110696824A (zh) * 2019-10-25 2020-01-17 北京海纳川汽车部件股份有限公司 车辆及其控制方法
CN110775027A (zh) * 2019-10-29 2020-02-11 长安大学 基于后车驾驶模式的防追尾制动系统和方法
CN110775027B (zh) * 2019-10-29 2021-07-27 长安大学 基于后车驾驶模式的防追尾制动系统和方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106114480A (zh) 一种基于双向测速的汽车安全控制方法
CN104129387B (zh) 安全距离与碰撞时间权衡风险的单摄像头汽车防撞方法
CN103625463B (zh) 一种车辆自动控制制动的方法及装置
CN203093873U (zh) 一种汽车防追尾控制装置
CN105869438A (zh) 一种车辆防碰撞预警系统
CN105015548A (zh) 一种纵向避撞提醒和自动跟随集成系统及方法
CN107010028A (zh) 电动汽车的防碰撞系统、控制方法及电动汽车
CN103496366A (zh) 一种基于车车协同的主动换道避撞控制方法与装置
CN103253247A (zh) 一种防闯红灯汽车自动控制方法及系统
CN102849006B (zh) 一种车载智能安全预警系统
CN103723073A (zh) 一种多传感器数据融合的危险超车预警装置及其预警方法
CN103448720B (zh) 汽车爆胎防追尾控制方法及控制装置
CN104751677A (zh) 车辆碰撞报警方法和系统
CN106627590A (zh) 刹车距离计算方法及装置
CN205405894U (zh) 一种基于道路环境的安全车距报警系统
CN203211284U (zh) 一种汽车防追尾装置
CN105946765A (zh) 一种汽车防撞控制方法
CN109263539A (zh) 车辆紧急刹车预警系统及方法
CN205853996U (zh) 一种行车安全距离预警装置
CN103448702B (zh) 汽车爆胎防追尾控制装置及控制方法
CN203267899U (zh) 一种雾天行车系统
CN205468921U (zh) 主动性汽车防追尾装置
CN207496669U (zh) 一种包括道路路况监测的汽车安全行驶智能辅助装置
CN205311477U (zh) 一种随车速变化的行车安全距离警报系统
CN203331949U (zh) 一种货车行驶安全双向警示系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20161116