CN103625463B - 一种车辆自动控制制动的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

一种车辆自动控制制动的方法和装置，当有转速和车速信号输入给可视雷达系统，系统采集可视探头的信息，可视雷达系统输出当前的道路车辆和行人信息给显示器并测量车辆与周围障碍物的距离，当车辆在行驶时出现与周围障碍物距离（标定值）近，判断有发生碰撞危险时，通过警报模块提醒驾驶人员，同时系统发出信号给ABS模块和ECU模块，ABS模块根据雷达系统发送的信号实行轻、点、急制动动作，ECU模块据雷达系统发送的信号降低发动机转速，从而来实行控制车速。本发明通过可视系统和ABS模块、ECU模块的结合，提高整车性能，可有效降低交通事故率。

Description

一种车辆自动控制制动的方法及装置
技术领域
本发明属于汽车技术领域，涉及汽车自动控制技术，尤其涉及一种汽车主动制动的方法和装置。
背景技术
随着汽车的不断普及，安全系统市场需求量越来越大，自电子稳定控制问世以来，主动安全技术发展进入了高速时代，车道偏离报警系统、盲点检测系统、车道保持系统、泊车自动转向系统、以及自动控制制动系统等等一些涉及人身安全的主动保护系统越来越受到了人们的期待。
当驾驶员在行车或者倒车的过程，通常是通过人眼直接或者通过后视镜目测与周围障碍物之间的距离，以判断是否需要停车进行避让，以防止交通事故的发生，但驾驶员因疲劳驾驶或者一时疏忽等原因，或者因障碍物突然出现而无法及时做出判断操作时，则需要通过车辆的自动控制制动主动监测与周围障碍物之间的距离，当判断超过警戒距离时，自主实现车辆的及时制动，以避免交通事故的发生。
发明内容
本发明的目的在于提供一种车辆自动控制制动方法以及装置，以减少交通事故的发生。通过本为达到上述目的，本发明的解决方案是：
一种车辆自动控制制动的方法，包括以下步骤：
（1）判断系统是否启动，若系统启动，转入步骤（2）；
（2）判断是否收到倒车信号；若判断未收到倒车信号，转入步骤（3）；若判断收到已倒车信号，转入步骤（4）；
（3）采集侧视频探头与前探头信号，以测量车辆与侧边障碍物距离L以及与前方障碍物距离S并判断是否进行制动：系统显示当前的道路车辆和行人信息状况并首先判断L是否大于侧面安全距离标定值L1：若L大于侧面安全距离标定值L1，转入后续的前方制动判断单元，判断车辆前方运行状态；若L小于侧面安全距离标定值L1，ABS系统点刹制动，同时发动机ECU自动降低发动机速度；
（4）采集后探头信号，测量车辆与后方障碍物距离P，显示当前的道路车辆和行人信息状况并判断P是否大于后方安全距离标定值P1：若P大于后方安全距离标定值P1，继续步骤（4）监测；若P小于后方安全距离标定值P1，ABS系统刹车，发动机ECU自动降低发动机速度。
优选的，所述步骤（3）中的前方制动判断单元具体包括以下步骤：
（a）判断前方障碍物距离S是否大于第一预设值S1：若前方障碍物距离S大于第一预设值S1，转入步骤（3），继续进行前可视系统监测；若前方障碍物距离S小于第一预设值S1，系统报警，提醒驾驶人员主动刹车，同时ABS系统轻刹，发动机ECU自动降速度，怠速系统启动，并转入步骤（b）；
（b）判断前方障碍物距离S是否大于第二预设值S2，若大于第二预设值S2，转入步骤(a),若小于第二预设值S2，ABS系统紧急制动，发动机ECU自动降速度，启动怠速系统。
优选的，所述步骤（1）中，当点火开关处于ON档时，判断系统启动。
一种实现上述方法的车辆自动控制制动装置，包括可视雷达模块，分别与所述可视雷达模块相连的ABS模块、ECU模块、传感器模块、视频探头模块、倒车模块以及警报模块，所述可视雷达模块用于监测自车运行情况以及与周围障碍物的距离，包括雷达系统以及显示模块，所述雷达系统采集并处理所述传感器模块、探头模块以及倒车模块的信息后分别发生信号至所述显示模块、ABS模块、ECU模块以及警报模块处，所述显示模块显示出当前的道路车辆和行人信息状况，所述ABS模块根据所述雷达系统发送的信号实行轻、点、急制动动作，所述ECU模块据所述雷达系统发送的信号降低发动机转速，所述警报模块用于示警。
所述探头模块包括位于所述前保险杠上的两个前视频探头，位于所述左右后视镜上的两个侧视频探头以及位于后保险杠上的一个后视频探头。
所述传感器模块包括位于所述车轮上的转速传感器以及车速传感器。
所述警报模块为声音警报装置。
所述显示模块为液晶显示屏。
由于采用上述方案，本发明的有益效果是：
本发明提供了一种车辆自动控制制动的方法和装置，当有转速和车速信号输入给可视雷达系统，系统采集可视探头的信息，可视雷达系统输出当前的道路车辆和行人信息给显示器并测量车辆与周围障碍物的距离，当车辆在行驶时出现与周围障碍物距离（标定值）近，即出现车辆与周围障碍物的速度、距离超出标定值范围值时，判断有发生碰撞危险时，通过警报模块提醒驾驶人员，同时通过可视雷达信息频率系发出信号给ABS模块和ECU模块，ABS模块根据雷达系统发送的信号实行轻、点、急制动动作，ECU模块据雷达系统发送的信号降低发动机转速，从而来实行控制车速。本发明通过可视系统和ABS模块、ECU模块的结合，提高整车性能，可有效降低交通事故率。
同时，在车辆前行的过程中，由于驾驶者对侧边的障碍物关注度较低，当障碍物突然从侧方出现，驾驶人员无法及时反应，故本发明所示的装置和方法先判断是否有侧碰的危险，然后在及时的进行前方碰撞危险的判断，从而可有效的避免车辆前行过程中交通事故的发生。
附图说明
图1为本发明自动控制制动方法流程图；
图2为本发明自动控制制动装置一实施例设备连接图。
具体实施方式
以下结合附图所示实施例对本发明作进一步的说明。
如图1所示，第一实施例中，本发明提供了一种车辆自动控制制动的方法，包括以下步骤：
（1）判断系统是否启动，若系统启动，转入步骤（2）；本实施例中，当点火开关处于ON档时，判断自动控制制动系统启动；当系统启动后，需转入步骤（2）中开始对车辆的运行情况进行监测，以确定车辆此刻处于前行状态或者倒车状态。
（2）判断是否收到倒车信号；若判断未收到倒车信号，转入步骤（3）；若判断收到已倒车信号，转入步骤（4）；本步骤中，根据车辆的行车情况，判断进入何种制动模式。若自车处于正常行驶的状态中，关注重点则为前方以及侧方障碍物，此时，进入前可视系统即可；若收到倒车信号，由于倒车时，周围环境相对而言较为安全，一般无需关注车辆前方情况，选择进入后可视系统，重点关注车辆后方安全。
（3）采集侧视频探头与前探头信号，以测量车辆与侧边障碍物距离L以及与前方障碍物距离S并判断是否进行制动：系统显示当前的道路车辆和行人信息状况并首先判断L是否大于侧面安全距离标定值L1：若L大于侧面安全距离标定值L1，转入后续的前方制动判断单元，判断车辆前方运行状态；若L小于侧面安全距离标定值L1，ABS系统点刹制动，同时发动机ECU自动降低发动机速度。
步骤（3）中，系统通过采集前探头信号，从而确定并显示车辆与与前方障碍物距离S以及与侧边障碍物距离L。为避免由于障碍物突然从侧方出现，驾驶人员无法及时反应而导致交通事故的情况，由系统首先时时监测车辆与侧边障碍物的距离L，若L大于侧面安全距离标定值L1，车辆与侧边障碍物的距离处于安全范围内，则进入后续的前方制动判断单元，进行前方障碍物监测，若系统判断L小于侧面安全距离标定值L1，说明车辆有与侧面障碍物发生碰撞的危险，故此时需要进行制动，由系统发出指令，ABS系统采取点刹制动的方式，同时ECU模块降低发动机速度，以实现紧急制动，防止与障碍物发生碰撞。
具体而言，步骤（3）中的前方制动判断单元包括以下步骤：
（a）判断前方障碍物距离S是否大于第一预设值S1：若前方障碍物距离S大于第一预设值S1，转入步骤（3），继续进行前可视系统监测；若前方障碍物距离S小于第一预设值S1，系统报警，提醒驾驶人员主动刹车，同时ABS模块轻刹，发动机ECU自动降速度，怠速系统启动，并转入步骤（b）；
步骤（a）中，若前方障碍物距离S小于第一预设值S1时，说明自车与前方障碍物已有碰撞危险，此时，通过系统报警，提醒驾驶人员进出处理，同时，为防止危险情况恶化，系统发出指令，控制ABS模块进行轻刹制动，发动机ECU自动降速度，并转入步骤（b）中，继续监测前方障碍物距离S。
（b）判断前方障碍物距离S是否大于第二预设值S2，若大于第二预设值S2，转入步骤(a),若小于第二预设值S2，ABS系统紧急制动，发动机ECU自动降速度，启动怠速系统。
步骤（b）中，若前方障碍物距离S大于第二预设值S2，说明危险情况正在解决，可继续监测，若小于第二预设值S2，说明步骤（a）中采取的措施力度不够，无法及时避免碰撞的发生，因此系统发出指令，ABS系统紧急制动，发动机ECU自动降速度，启动怠速系统。
步骤（3）可根据车辆与周围障碍物的具体情形，选择合适的制动模式，有效的避免了与前方以及侧边障碍物碰撞的发生。
（4）进入后可视系统,采集后探头信号，测量与后方障碍物距离P，并显示并判断P是否大于后方安全距离标定值P1：若P大于后方安全距离标定值P1，继续步骤（4）监测；若P小于后方安全距离标定值P1，系统警报提醒，同时ABS系统刹车，发动机ECU自动降低发动机速度，怠速系统启动。
倒车可视系统工作过程如下：点火开关处于ON档时，当驾驶员挂入倒车档后，倒车开关信号输入给可视雷达系统，显示出后车的道路车辆和行人信息状输入给可视雷达系统，系统采集后可视探头的信息，并定时监测自车和障碍物的车速以及相对距离P，通过可视雷达系统输出给液晶显示器，当车辆在行驶时出现与前车辆距离近，后方障碍物距离P后小于方安全距离标定值P1时，警报系统声音提醒驾驶员，同时系统发出信号给ABS系统和发动机ECU来实行控制车速。
第二实施例中，本发明对应第一实施例还提供了一种自动控制制动装置，包括可视雷达模块，分别与可视雷达模块相连的ABS模块、ECU模块、传感器模块、视频探头模块、倒车模块以及警报模块，可视雷达模块用于监测自车运行情况以及与周围障碍物的距离，包括雷达系统以及显示模块（本实施例中，其为液晶显示屏），雷达系统采集并处理传感器模块、探头模块以及倒车模块的信息后分别发生信号至显示模块、ABS模块、ECU模块以及警报模块处，显示模块显示出当前的道路车辆和行人信息状况，ABS模块根据雷达系统发送的信号实行轻、点、急制动动作，ECU模块据雷达系统发送的信号降低发动机转速，警报模块用于示警。
本实施例中，探头模块包括位于前保险杠上的两个前视频探头，位于左右后视镜上的两个侧视频探头以及位于后保险杠上的一个后视频探头。前视频探头设有两个，用于监测自车正前方的障碍物，位于左右后视镜上的两个侧视频探头，主要用于监测自车两边的障碍物；后视频探头用于倒车可视系统中的信息监测与采集。
本实施例中，传感器模块包括位于车轮上的转速传感器以及车速传感器。通过车轮上的转速传感器、车速传感器以监测自车的行驶速度，计算自车的自动距离，同时，结合雷达模块监测与周围障碍物之间的距离从而限定上述自动控制制动方法中的侧面安全距离标定值L1、后方安全距离标定值P1、第一预设值S1以及第二预设值S2的具体数值
本实施例中，警报模块为声音警报装置，当自动控制制动装置判断车辆与侧边、前方或后方障碍物可能出现碰撞的危险时，实时提醒驾驶人员进行制动操作。
上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和应用本发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于这里的实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种车辆自动控制制动的方法，其特征在于：包括以下步骤：
(1)判断系统是否启动，若系统启动，转入步骤(2)；
(2)判断是否收到倒车信号；若判断未收到倒车信号，转入步骤(3)；若判断收到已倒车信号，转入步骤(4)；
(3)采集侧视频探头与前探头信号，以测量车辆与侧边障碍物距离L以及与前方障碍物距离S并判断是否进行制动：系统显示当前的道路车辆和行人信息状况并首先判断L是否大于侧面安全距离标定值L1：若L大于侧面安全距离标定值L1，转入后续的前方制动判断单元，判断车辆前方运行状态；若L小于侧面安全距离标定值L1，ABS系统点刹制动，同时发动机ECU自动降低发动机速度；
(4)采集后探头信号，测量车辆与后方障碍物距离P，显示当前的道路车辆和行人信息状况并判断P是否大于后方安全距离标定值P1：若P大于后方安全距离标定值P1，继续步骤(4)监测；若P小于后方安全距离标定值P1，ABS系统刹车，发动机ECU自动降低发动机速度；
所述步骤(3)中的前方制动判断单元具体包括以下步骤：
(a)判断前方障碍物距离S是否大于第一预设值S1：若前方障碍物距离S大于第一预设值S1，转入步骤(3)，继续进行前可视系统监测；若前方障碍物距离S小于第一预设值S1，系统报警，提醒驾驶人员主动刹车，同时ABS系统轻刹，发动机ECU自动降速度，怠速系统启动，并转入步骤(b)；
(b)判断前方障碍物距离S是否大于第二预设值S2，若大于第二预设值S2，转入步骤(a),若小于第二预设值S2，ABS系统紧急制动，发动机ECU自动降速度，启动怠速系统。
2.根据权利要求1所述的车辆自动控制制动的方法，其特征在于：所述步骤(1)中，当点火开关处于ON档时，判断系统启动。
3.一种实现权利要求1所述方法的车辆自动控制制动装置，其特征在于：包括可视雷达模块，分别与所述可视雷达模块相连的ABS模块、ECU模块、传感器模块、视频探头模块、倒车模块以及警报模块，所述可视雷达模块用于监测自车运行情况以及与周围障碍物的距离，所述可视雷达模块包括雷达系统以及显示模块，所述雷达系统采集并处理所述传感器模块、探头模块以及倒车模块的信息后分别发生信号至所述显示模块、ABS模块、ECU模块以及警报模块处，所述显示模块显示出当前的道路车辆和行人信息状况，所述ABS模块根据所述雷达系统发送的信号实行轻、点、急制动动作，所述ECU模块据所述雷达系统发送的信号降低发动机转速，所述警报模块用于示警。
4.根据权利要求3所述的车辆自动控制制动装置，其特征在于：所述探头模块包括位于前保险杠上的两个前视频探头，位于左右后视镜上的两个侧视频探头以及位于后保险杠上的一个后视频探头。
5.根据权利要求3所述的车辆自动控制制动装置，其特征在于：所述传感器模块包括位于车轮上的转速传感器以及车速传感器。
6.根据权利要求3所述的车辆自动控制制动装置，其特征在于：所述警报模块为声音警报。
7.根据权利要求3所述的车辆自动控制制动装置，其特征在于：所述显示模块为液晶显示屏。
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