CN112158181A - 车辆制动的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆制动的方法和装置，属于车辆制动技术领域。所述方法包括：在接收到倒挡指令时，获取车辆后方的障碍物信息；根据所述障碍物信息以及所述车辆的倒车速度，确定出所述车辆与所述障碍物的碰撞时间；当所述碰撞时间小于预设时间时，对所述车辆进行制动。本申请提供的方法可以自动的根据车辆后方的障碍物信息进行制动，进而避免了现有技术中的驾驶人员无法获知车辆后方的行人信息而导致交通事故。

Description

车辆制动的方法和装置

技术领域

本申请涉及车辆制动技术领域，特别涉及一种车辆制动的方法和装置。

背景技术

随着汽车工业的快速发展和人们生活水平的不断提高，汽车已经逐渐进入到千千万万的普通家庭。然而，在实际中，由倒车引发的交通事故却在逐年上升。

在驾驶人员触发倒车操作时，车辆上安装的摄像头采集车辆后方的图像，并将其显示在车辆的显示器上。驾驶人员根据车辆的显示器上显示的图像，对车辆进行倒车操作。

在实现本申请的过程中，发明人发现上述过程至少存在以下问题：

当车辆上的显示器发生故障，或者驾驶人员注意力分散时，驾驶人员很难注意到车辆后方的情况。而车辆后方一旦突然出现行人，往往会由于车辆制动不及时而发生交通事故。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆制动的方法和装置,能够解决现有技术中的驾驶人员无法获知车辆后方的行人信息而发生交通事故的问题。所述技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供了一种车辆制动的方法，所述方法包括：

在接收到倒挡指令时，获取车辆后方的障碍物信息；

根据所述障碍物信息以及所述车辆的倒车速度，确定出所述车辆与障碍物的碰撞时间；

当所述碰撞时间小于预设时间时，对所述车辆进行制动。

可选的，所述在接收到倒挡指令时，获取车辆后方的障碍物信息，包括：

在接收到所述倒挡指令时，开启所述车辆上的至少一个全景摄像头和至少一个毫米波雷达；

通过所述车辆上的至少一个全景摄像头和至少一个毫米波雷达，获取所述车辆后方的障碍物信息。

可选的，所述通过所述车辆上的至少一个全景摄像头和至少一个毫米波雷达，获取所述车辆后方的障碍物信息，包括：

通过所述至少一个全景摄像头，获得所述车辆后方的第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括所述障碍物相对于所述车辆的位置信息和所述障碍物所对应的类别；

通过所述至少一个毫米波雷达，获得所述车辆后方的第二障碍物信息，所述第二障碍物信息包括所述障碍物相对于所述车辆的位置信息和所述障碍物的速度；

基于所述车辆后方的第一障碍物信息和第二障碍物信息，获取所述车辆后方的障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物对应的位置信息、类别和速度。

可选的，所述基于所述车辆后方的第一障碍物信息和第二障碍物信息，获取所述车辆后方的障碍物信息，包括：

基于所述车辆后方的第一障碍物信息和第二障碍物信息，确定出具有相同位置信息的障碍物；

根据所述具有相同位置信息的障碍物对应的类别和速度，获取所述车辆后方的障碍物信息。

可选的，所述获取所述车辆后方的障碍物信息之后，还包括

根据所述车辆后方的障碍物信息，获取所述障碍物与所述车辆的距离；

当所述障碍物与所述车辆的距离小于预设距离时，对所述车辆进行制动。

可选的，所述根据所述障碍物信息以及所述车辆的倒车速度，确定出所述车辆与所述障碍物的碰撞时间，包括：

根据所述障碍物信息，确定出所述障碍物和所述车辆的距离和所述障碍物的速度；

基于所述障碍物的速度、所述障碍物和所述车辆的距离和所述车辆的倒车速度，确定出所述车辆与所述障碍物的碰撞时间。

另一方面，本申请实施例提供了一种车辆制动的装置，所述装置包括：

获取模块，用于在接收到倒挡指令时，获取车辆后方的障碍物信息；

确定模块，用于根据所述障碍物信息以及所述车辆的倒车速度，确定出所述车辆与障碍物的碰撞时间；

第一控制模块，用于当所述碰撞时间小于预设时间时，对所述车辆进行制动。

可选的，所述获取模块，用于：

在接收到所述倒挡指令时，开启所述车辆上的至少一个全景摄像头和至少一个毫米波雷达；

通过所述车辆上的至少一个全景摄像头和至少一个毫米波雷达，获取所述车辆后方的障碍物信息。

可选的，所述获取模块，用于：

通过所述至少一个全景摄像头，获得所述车辆后方的第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括所述障碍物相对于所述车辆的位置信息和所述障碍物所对应的类别；

通过所述至少一个毫米波雷达，获得所述车辆后方的第二障碍物信息，所述第二障碍物信息包括所述障碍物相对于所述车辆的位置信息和所述障碍物的速度；

基于所述车辆后方的第一障碍物信息和第二障碍物信息，获取所述车辆后方的障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物对应的位置信息、类别和速度。

可选的，所述获取模块，用于：

基于所述车辆后方的第一障碍物信息和第二障碍物信息，确定出具有相同位置信息的障碍物；

根据所述具有相同位置信息的障碍物对应的类别和速度，获取所述车辆后方的障碍物信息

可选的，所述装置还包括第二控制模块，用于：

根据所述车辆后方的障碍物信息，获取所述障碍物与所述车辆的距离；

当所述障碍物与所述车辆的距离小于预设距离时，对所述车辆进行制动。

可选的，所述第一控制模块，用于：

根据所述障碍物信息，确定出所述障碍物和所述车辆的距离和所述障碍物的速度；

基于所述障碍物的速度、所述障碍物和所述车辆的距离和所述车辆的倒车速度，确定出所述车辆与所述障碍物的碰撞时间。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本申请实施例提供的方法可以自动的根据车辆后方的障碍物信息进行制动，进而避免了在驾驶人员无法获知车辆后方的行人信息的情况下而导致的交通事故。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种车辆制动的方法流程图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆制动的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种车辆制动的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种车辆制动的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种车辆制动的装置结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

图1是本申请实施例提供的一种车辆制动的方法的流程图。参见图1，该实施例包括：

步骤101，在接收到倒挡指令时，获取车辆后方的障碍物信息。

其中，车辆后方的障碍物信息包括障碍物的位置信息、类别和速度，障碍物的位置信息包括障碍物与车辆之间的距离和障碍物相对于车辆的方向，障碍物的类别包括人、车辆等信息。

在实施中，当用户需要倒车时，可以拉动车辆手柄进行倒车操作。此时，车辆控制系统接收到倒挡指令，获取车辆后方的障碍物信息。

可选的，在接收到倒挡指令时，开启车辆上的至少一个全景摄像头和至少一个毫米波雷达；通过车辆上的至少一个全景摄像头和至少一个毫米波雷达，获取车辆后方的障碍物信息。

其中，在车辆外部的后方安装有至少一个全景摄像头和至少一个毫米波雷达，该全景摄像头可以是全景影像系统中的后方的摄像头，该摄像头可以有效地抓取车后方的环境信息，并对抓取的环境信息进行识别，至少一个毫米波雷达可以是BSD盲点监测功能所对应的两个毫米波雷达，可以通过发射的雷达信号来检测车辆后方的障碍物。

在实施中，当车辆控制系统接收到倒挡指令之后，开启AVM全景影像功能和BSD盲点监测功能，进而开启安装在车辆后方的至少一个全景摄像头和至少一个毫米波雷达。通过车辆上的至少一个全景摄像头和至少一个毫米波雷达，获取车辆后方的障碍物信息。

可选的，通过至少一个全景摄像头，获得车辆后方的第一障碍物信息；通过至少一个毫米波雷达，获得车辆后方的第二障碍物信息；基于车辆后方的第一障碍物信息和第二障碍物信息，获取车辆后方的障碍物信息。

其中，第一障碍物信息包括障碍物相对于车辆的位置信息和障碍物所对应的类别；第二障碍物信息包括障碍物相对于车辆的位置信息和障碍物的速度；障碍物信息包括障碍物对应的位置信息、类别和速度。至少一个全景摄像头可以采集车辆后方的图像，并识别出车辆后方的障碍物的类别和障碍物相对于车辆的位置信息。通过安装的至少一个毫米波雷达检测车辆后方的障碍物的速度和障碍物相对于车辆的位置信息。

在实施中，当车辆控制系统接收到倒挡指令之后，开启安装在车辆后方的至少一个全景摄像头和至少一个毫米波雷达。安装在车辆后方的至少一个全景摄像头对车辆后方进行拍摄，进而采集到车辆后方的图像，并将采集到的图像发送给车辆控制系统。将全景摄像头拍摄的图像输入到车辆控制系统中的预先训练的图像识别模块，输出障碍物的类别和障碍物的位置信息，进而获得车辆后方的第一障碍物信息。安装在车辆后方的至少一个毫米波雷达向后车辆后方发射预设频率的雷达信号，并接收到反射的雷达信号。根据发射的雷达信号和接收到的雷达信号，确定车辆与障碍物之间的距离、角度以及障碍物的速度，进而可以根据车辆与障碍物之间的距离和角度，确定出车辆后方的障碍物的位置信息，进而获得车辆后方的第二障碍物信息。根据车辆后方的第一障碍物信息和第二障碍物信息，获取车辆后方的障碍物信息。

需要说明的是，在实际过程中，可以在车辆后方设置障碍物，并预先确定障碍物的类别和该障碍物的位置信息，将其作为障碍物的基准类别和基准位置信息。通过全景摄像头对车辆后方的环境信息进行拍摄，获得样本图像。将该样本图像输入到图像识别模型中，确定出样本图像上的障碍物的类别和障碍物相对于车辆的位置信息。将识别出的类别和障碍物相对应车辆的位置信息分别与基准类别和基准位置信息进行对比，获得损失信息。根据损失信息，对图像识别模型中的权重参数进行调整。通过上述方法对图像识别模块进行多次训练，进而获得预先训练的图像识别模块。

可选的，基于车辆后方的第一障碍物信息和第二障碍物信息，确定出具有相同位置信息的障碍物；根据具有相同位置信息的障碍物对应的类别和速度，获取所述车辆后方的障碍物信息

在实施中，根据高清摄像头采集到图像，确定出车辆后方的第一障碍物信息，进而确定出多个第一障碍物分别对应的类别以及每个第一障碍物相对于车辆的位置信息。根据发射的雷达信号和接收的雷达信号，确定出车辆后方的第二障碍物信息，进而确定出每个第二障碍物的速度和每个第二障碍物相对于车辆的位置信息。根据每个第一障碍物相对于车辆的位置信息和每个第二障碍物相对于车辆的位置信息，确定出具有相同位置信息的障碍物；根据具有相同位置信息的障碍物对应的类别和速度，获取车辆后方的障碍物所对应的位置信息、类别和速度。

在一种实施方式中，可以根据全景摄像头拍摄到的图像，建立包括障碍物的图像坐标系，根据毫米波雷达检测到的障碍物，建立包括障碍物的极坐标。可以直接将图象坐标系和极坐标系进行融合，进而确定出同一障碍物的位置信息、类别以及速度。

其中，通过毫米波雷达检测到的障碍物和通过全景摄像头检测到障碍物是在不同坐标系，因此，要实现将两个不同的坐标系进行融合，必须建立两种传感器所在坐标系的转换模型，将毫米波雷达对应的坐标系和全景摄像头对应的坐标系进行融合。

将世界坐标系中的点(XW，YW，ZW)转换为图像坐标系(u，v)，转换公式如下所示：

式中，(XW，YW，ZW，1)是世界坐标系中的点，与其对应的全景摄像机对应的坐标是(u，v)；dx和dy分别表示每个像素在横轴和纵轴的物理单位下的大小；f表示摄像头的焦距；s表示摄像头成像平面坐标轴相互不正交引出的倾斜因子；R为阵列x*x的单位矩阵；t表示平移向量；I是元素为1的对角矩阵；O是矩阵(0，0，0)的转置。

毫米波雷达获取的障碍物的位置信息是在极坐标下的位置信息，将极坐标系转换到世界坐标系下，在将世界坐标系转换成图像坐标系。将障碍物映射到毫米波雷达对应的坐标系中的多个点，每个点都存在相对于毫米波雷达的距离R和角度α，确定每个点在世界坐标系下的坐标，转换关系如下：

根据上述方法可以将毫米波雷达对应的坐标系转换为全景摄像头对应的坐标系，进而确定出同一障碍物，并确定出该障碍物对应的类别、速度和位置信息。当然，还可以将毫米波雷达对应的坐标系和全景摄像头对应的坐标系都转化为世界坐标系。

需要说明的是，根据全景摄像头拍摄到的图像，确定图像上的障碍物的类别，根据毫米波雷达来检测障碍物的位置信息和障碍物的速度。

步骤102，根据障碍物信息以及所述车辆的倒车速度，确定出车辆与障碍物的碰撞时间。

可选的，在确定出车辆后的障碍物信息之后，根据障碍物相对于车辆的位置信息，确定出在车辆后方的预设范围内的障碍物。计算在车辆后方的预设范围内的障碍物于车辆的碰撞时间。

由于毫米波雷达的测试距离一般70米左右，可见，毫米波雷达可以检测70米以内的障碍物。但在实际过程中，用户的倒车距离往往在10米以内，只需要对车辆后方10米内的障碍物进行检测即可。因此，在确定出车辆后的障碍物信息之后，只对车辆后方预设范围内的障碍物进行检测即可。

本申请实施例只针对在预设范围内的障碍物进行检测，缩小检测范围，提高计算效率、减少计算量。

可选的，根据障碍物信息，确定出障碍物和车辆的距离和障碍物的速度；基于障碍物的速度、障碍物和车辆的距离和车辆的倒车速度，确定出车辆与障碍物的碰撞时间。

其中，障碍物信息包括障碍物的位置信息、速度和类别，根据障碍物的位置信息，可以确定出车辆与障碍物的距离。

例如，如图3所示，车辆后方的障碍物可以为人，根据障碍物相对于车辆的位置信息，确定出该车辆和障碍物之间的距离L1以及L2。根据车辆的倒车速度V2和车辆和障碍物之间的距离L1，确定出该车辆到达障碍物所在的直线的时间T1。根据障碍物的实际速度V1以及时间T1，确定障碍物所走的距离。当障碍物所走的距离大于L2且小于L2和L3之和时，将该时间T1确定为碰撞时间。当障碍物所走的距离小于L2或者大于L2和L3之和时，则确定障碍物和车辆不相撞。

如图4所示，车辆后方的障碍物可以为人，当障碍物的实际速度为V1时，可以障碍物的实际速度分为障碍物的第一速度V11和第二速度V12，其中，第一速度的方向与车辆倒车的方向垂直，第二速度的方向有车辆倒车的方向平行。根据障碍物相对于车辆的位置信息，确定出该车辆和障碍物之间的距离L1以及L2。根据障碍物的第二速度V12，车辆的倒车速度V2和车辆和障碍物之间的距离L1，确定出该车辆与障碍物相遇的时间T1。根据障碍物的实际速度V11以及时间T1，确定障碍物所走的距离。当障碍物所走的距离大于L2且小于L2和L3之和时，将该时间T1确定为碰撞时间。当障碍物所走的距离小于L2或者大于L2和L3之和时，则确定障碍物和车辆不相撞。

当障碍物是静止时，确定车辆的障碍物是否位于车辆的正后方。当车辆位于车辆的正后方时，确定出障碍物的与车辆之间的距离。根据障碍物的与车辆之间的距离以及车辆倒车的速度，确定出障碍物与车辆的碰撞时间。

需要说明的是，本申请实施例中的障碍物的类别可以是人，也可以是车辆，障碍物的状态既可以是静止的，也可以是移动的。当障碍物类别是人时，由于人的体积相对于车辆的体积较小，在碰撞时间的计算过程中可以忽略人的体积。但当障碍物的类别时车辆时，车辆的体积难以忽略，需要在碰撞时间的计算过程中的考虑车辆的体积。

步骤103，当碰撞时间小于预设时间时，对车辆进行制动。

在实施中，当碰撞时间小于预设时间时，可以将制动指令发送给整车制动执行器，整车制动执行器进行制动预报警、制动预填空制动液和刹车制动，进而实现对车辆进行制动。

本申请提供的方法可以自动的根据车辆后方的障碍物信息进行制动，进而避免了现有技术中的驾驶人员无法获知车辆后方的行人信息而导致的交通事故。

可选的，根据车辆后方的障碍物信息，获取障碍物与车辆的距离；当障碍物与所述车辆的距离小于预设距离时，对车辆进行制动。

在实施中，当车辆位于车辆的正后方时，确定出障碍物的与车辆之间的距离。当障碍物与车辆的距离小于预设距离时，对车辆进行制动。

在一种实施的方式中，当障碍物位于车辆后方的第一范围内时，车辆的显示屏幕显示危险警告界面，同时蜂鸣器以第一频率鸣叫。当障碍物位于车辆后方的第二范围内时，车辆的显示屏幕显示危险警告界面，同时蜂鸣器以第二频率鸣叫，当障碍物位于车辆后方的第三范围内时，车辆的显示屏幕显示危险警告界面，同时蜂鸣器以第三频率鸣叫。其中，第一范围最大，第二范围次之，第三范围最小，第一频率小于第二频率，第二频率小于第三频率。

例如，当行人位于车辆后方的10m内，主机示意危险警告界面，同时蜂鸣器以1Hz频率鸣叫；当行人行至车辆后方的5m处时，蜂鸣器以2Hz频率鸣叫；当行人行至车辆后方的2m处时，蜂鸣器以10Hz频率鸣叫。

图2是本申请实施例提供的一种车辆制动的装置的流程图。参见图2，提供了一种车辆制动的装置，所述装置包括：

获取模块，用于在接收到倒挡指令时，获取车辆后方的障碍物信息；

确定模块，用于根据所述障碍物信息以及所述车辆的倒车速度，确定出所述车辆与所述障碍物的碰撞时间；

第一控制模块，用于当所述碰撞时间小于预设时间时，对所述车辆进行制动。

可选的，所述获取模块，用于：

在接收到所述倒挡指令时，开启所述车辆上的至少一个全景摄像头和至少一个毫米波雷达；

通过所述车辆上的至少一个全景摄像头和至少一个毫米波雷达，获取所述车辆后方的障碍物信息。

可选的，所述获取模块，用于：

通过所述至少一个全景摄像头，获得所述车辆后方的第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括所述障碍物相对于所述车辆的位置信息和所述障碍物所对应的类别；

通过所述至少一个毫米波雷达，获得所述车辆后方的第二障碍物信息，所述第二障碍物信息包括所述障碍物相对于所述车辆的位置信息和所述障碍物的速度；

基于所述车辆后方的第一障碍物信息和第二障碍物信息，获取所述车辆后方的障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物对应的位置信息、类别和速度。

可选的，所述装置还包括第二控制模块，用于：

根据所述车辆后方的障碍物信息，获取所述障碍物与所述车辆的距离；

当所述障碍物与所述车辆的距离小于预设距离时，对所述车辆进行制动。

可选的，所述获取模块，用于：

基于所述车辆后方的第一障碍物信息和第二障碍物信息，确定出具有相同位置信息的障碍物；

根据所述具有相同位置信息的障碍物对应的类别和速度，获取所述车辆后方的障碍物信息。

可选的，所述第一控制模块，用于：

根据所述障碍物信息，确定出所述障碍物和所述车辆的距离和所述障碍物的速度；

基于所述障碍物的速度、所述障碍物和所述车辆的距离和所述车辆的倒车速度，确定出所述车辆与所述障碍物的碰撞时间。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆制动的方法，其特征在于，所述方法，包括：

在接收到倒挡指令时，获取车辆后方的障碍物信息；

根据所述障碍物信息以及所述车辆的倒车速度，确定出所述车辆与障碍物的碰撞时间；

当所述碰撞时间小于预设时间时，对所述车辆进行制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在接收到倒挡指令时，获取车辆后方的障碍物信息，包括：

在接收到所述倒挡指令时，开启所述车辆上的至少一个全景摄像头和至少一个毫米波雷达；

通过所述车辆上的至少一个全景摄像头和至少一个毫米波雷达，获取所述车辆后方的障碍物信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述车辆上的至少一个全景摄像头和至少一个毫米波雷达，获取所述车辆后方的障碍物信息，包括：

通过所述至少一个全景摄像头，获得所述车辆后方的第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括所述障碍物相对于所述车辆的位置信息和所述障碍物所对应的类别；

通过所述至少一个毫米波雷达，获得所述车辆后方的第二障碍物信息，所述第二障碍物信息包括所述障碍物相对于所述车辆的位置信息和所述障碍物的速度；

基于所述车辆后方的第一障碍物信息和第二障碍物信息，获取所述车辆后方的障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物对应的位置信息、类别和速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆后方的第一障碍物信息和第二障碍物信息，获取所述车辆后方的障碍物信息，包括：

基于所述车辆后方的第一障碍物信息和第二障碍物信息，确定出具有相同位置信息的障碍物；

根据所述具有相同位置信息的障碍物对应的类别和速度，获取所述车辆后方的障碍物信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆后方的障碍物信息之后，还包括

根据所述车辆后方的障碍物信息，获取所述障碍物与所述车辆的距离；

当所述障碍物与所述车辆的距离小于预设距离时，对所述车辆进行制动。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息以及所述车辆的倒车速度，确定出所述车辆与所述障碍物的碰撞时间，包括：

根据所述障碍物信息，确定出所述障碍物和所述车辆的距离和所述障碍物的速度；

基于所述障碍物的速度、所述障碍物和所述车辆的距离和所述车辆的倒车速度，确定出所述车辆与所述障碍物的碰撞时间。

7.一种车辆制动的装置，其特征在于，所述装置，包括：

获取模块，用于在接收到倒挡指令时，获取车辆后方的障碍物信息；

确定模块，用于根据所述障碍物信息以及所述车辆的倒车速度，确定出所述车辆与障碍物的碰撞时间；

第一控制模块，用于当所述碰撞时间小于预设时间时，对所述车辆进行制动。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块，用于：

在接收到所述倒挡指令时，开启所述车辆上的至少一个全景摄像头和至少一个毫米波雷达；

通过所述车辆上的至少一个全景摄像头和至少一个毫米波雷达，获取所述车辆后方的障碍物信息。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块，用于：

通过所述至少一个全景摄像头，获得所述车辆后方的第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括所述障碍物相对于所述车辆的位置信息和所述障碍物所对应的类别；

通过所述至少一个毫米波雷达，获得所述车辆后方的第二障碍物信息，所述第二障碍物信息包括所述障碍物相对于所述车辆的位置信息和所述障碍物的速度；

基于所述车辆后方的第一障碍物信息和第二障碍物信息，获取所述车辆后方的障碍物信息，所述障碍物信息包括所述障碍物对应的位置信息、类别和速度。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二控制模块，用于：

根据所述车辆后方的障碍物信息，获取所述障碍物与所述车辆的距离；

当所述障碍物与所述车辆的距离小于预设距离时，对所述车辆进行制动。

Images