CN211653867U - 单目视觉adas系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种单目视觉ADAS系统，此种系统通过借助激光线作为参考线，提高了单目摄像头的精度，并且不消耗计算资源，无需样本训练，大大降低了成本。包括设置在车体前端的第一激光发射器和第一摄像头、设置在车体左侧的第二激光发射器和第二摄像头、设置在车体右侧的第三激光发射器和第三摄像头以及设置在车体内部的控制模块和预警模块，第一摄像头能够将第一激光发射机发射的第一激光线及前方障碍物进行拍照成像，并传输至控制模块，第二摄像头能够将第二激光发射器发射的第二激光线及车辆左侧车道线拍摄成像并传输至控制模块，所述第三摄像头能够将第三激光发射器发射的第三激光线及车辆右侧车道线拍摄成像并传输至控制模块。

Description

单目视觉ADAS系统

技术领域

本实用新型属于ADAS系统技术领域，具体涉及一种单目视觉ADAS系统。

背景技术

双目视觉ADAS(Advanced Driver Assistance Systems,简称ADAS)，不做具体的测量，而是利用左摄像头和右摄像头的视差去计算传感器与物体之间的距离，从而实现碰撞预警等功能。双目视觉ADAS优势是不需要建模，也不需要收集大量样本就可以感知所有障碍物，但它的缺点是双目结构复杂、芯片计算量大，系统成本比单目视觉ADAS高。单目视觉ADAS装在车上的前挡风玻璃，通过一个摄像头采集的图像进行后期算法处理，主要功能为车道偏离、前车碰撞预警功能。但是单目视觉无法做到类似双目视觉的精确测距的功能。现有方法中采用对单目视觉进行样本训练的方法，消耗人力物力。也有借助双目视觉进行训练的方法，同样也需要构造障碍物场景，同时也无法确保该方法100％的有效性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提出一种单目视觉ADAS系统，此种系统通过借助激光线作为参考线，提高了单目摄像头的精度，并且不消耗计算资源，无需样本训练，大大降低了成本。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种单目视觉ADAS系统，包括设置在车体前端的第一激光发射器和第一摄像头、设置在车体左侧的第二激光发射器和第二摄像头、设置在车体右侧的第三激光发射器和第三摄像头以及设置在车体内部的控制模块和预警模块，所述第一激光发射器、第一摄像头、第二激光发射器、第二摄像头、第三激光发射器、第三摄像头和预警模块分别与控制模块通过导线电连接，所述第一摄像头能够将第一激光发射机发射的第一激光线及前方障碍物进行拍照成像，并传输至控制模块，第二摄像头能够将第二激光发射器发射的第二激光线及车辆左侧车道线拍摄成像并传输至控制模块，所述第三摄像头能够将第三激光发射器发射的第三激光线及车辆右侧车道线拍摄成像并传输至控制模块，控制模块通过计算得出车体与前方障碍物及与两侧车道线的距离并将处理信号发送给预警模块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型中在车体前端设置第一激光发射器和第一摄像头，通过第一激光发射器向前方发射距离本车一定距离的第一激光线作为参考线，然后由第一摄像头将第一激光发射器发射的第一激光线和前方障碍物进行拍摄成像，并传输至控制模块，通过控制模块对障碍物进行识别是否在参考线以内，也就是判断障碍物是否在预警距离内，同时计算出车体与障碍物之间的距离，如果障碍物在设定的预警距离内，则控制模块向预警模块发出信号，通过预警模块预警；同样的，车体两侧的第二激光发射器和第三发射器分别向车体两侧发射第二激光线和第三激光线，并分别由第二摄像头和第三摄像头将第二激光线、第三激光线和两侧车道线进行成像，由控制模块对车道线进行识别，同时判断车道线是否在第二激光线、第三激光线以内，计算出激光线与车道线的距离，如果在设定的预警距离内则发送信号给预警模块，通过预警模块预警，综合上述，本系统通过借助激光线作为参考线，提高了单目摄像头的精度，并且不消耗计算资源，无需样本训练，大大降低了成本，有效保证行车安全。

作为改进，第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头均为单目摄像头。

作为改进，第一激光发射器、第二激光发射器、第三激光发射机的发射频率为10毫秒/次，这样，能够保证系统的灵敏度，从而提高安全性。

作为改进，预警模块包括显示在车载大屏上的警示标识。

作为改进，预警模块为蜂鸣器。

附图说明

图1本实用新型一种单目视觉ADAS系统的结构框图。

图2为本实用新型前方车距小于50米时的结构示意图。

图3为本实用新型前方车距大于50米，小于100米时的结构示意图。

图4为本实用新型前方车距大于100米，小于150米时的结构示意图。

图5为本实用新型车体右侧激光线的结构示意图。

图中所示，1、车体，2、障碍物，3、车道线，4、第一激光线，5、第三激光线。

具体实施方式

下面对本实用新型作进一步详细的说明：

一种单目视觉ADAS系统，包括设置在车体1前端的第一激光发射器和第一摄像头、设置在车体1左侧的第二激光发射器和第二摄像头、设置在车体1右侧的第三激光发射器和第三摄像头以及设置在车体1内部的控制模块和预警模块，所述第一激光发射器、第一摄像头、第二激光发射器、第二摄像头、第三激光发射器、第三摄像头和预警模块分别与控制模块通过导线电连接，所述第一摄像头能够将第一激光发射机发射的第一激光线4及前方障碍物2进行拍照成像，并传输至控制模块，第二摄像头能够将第二激光发射器发射的第二激光线及车辆左侧车道线3拍摄成像并传输至控制模块，所述第三摄像头能够将第三激光发射器发射的第三激光线5及车辆右侧车道线3拍摄成像并传输至控制模块，控制模块通过计算得出车体1与前方障碍物2及与两侧车道线3的距离并将处理信号发送给预警模块。本实用新型中在车体1前端设置第一激光发射器和第一摄像头，通过第一激光发射器向前方发射距离本车一定距离的第一激光线4作为参考线，然后由第一摄像头将第一激光发射器发射的第一激光线4和前方障碍物2进行拍摄成像，并传输至控制模块，通过控制模块对障碍物2进行识别是否在参考线以内，也就是判断障碍物2是否在预警距离内，同时计算出车体1与障碍物2之间的距离，如果障碍物2在设定的预警距离内，则控制模块向预警模块发出信号，通过预警模块预警；同样的，车体1两侧的第二激光发射器和第三发射器分别向车体1两侧发射第二激光线和第三激光线5，并分别由第二摄像头和第三摄像头将第二激光线、第三激光线5和两侧车道线3进行成像，由控制模块对车道线3进行识别，同时判断车道线3是否在第二激光线、第三激光线5以内，计算出激光线与车道线3的距离，如果在设定的预警距离内则发送信号给预警模块，通过预警模块预警，综合上述，本系统通过借助激光线作为参考线，提高了单目摄像头的精度，并且不消耗计算资源，无需样本训练，大大降低了成本，及时进行防碰撞预警和车道偏离预警，有效保证行车安全。

本实施例中，第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头均为单目摄像头。

本实施例中，第一激光发射器、第二激光发射器、第三激光发射机的发射频率为10毫秒/次，这样，能够保证系统的灵敏度，从而提高安全性。

本实施例中，预警模块包括显示在车载大屏上的警示标识。

本实施例中，预警模块为蜂鸣器。

本实施例中，第一激光发射器发射的第一激光线4与车体1之间的距离为H1，H1的数值可根据实际情况设定，本实施例中H1的距离为50米，由于摄像头对前方不同距离的成像不是等比例缩放的，而通常情况下H3＝1/2*H2＝1/4*H1，因而，控制模块可以对图形中障碍物2的位置进行计算，提前进行预警，图2中情况判定为前方测距小于50米，图3中情况，前方车辆的轮廓线超过激光线，但是该轮廓线到激光线的距离小于H2，因此，我们可以判定为前方距离大于50米，小于100米；图4中，前方车距大于100米，小于150米。当前方车辆或障碍物2距离小于H1时，则预警模块启动预警。图5中，车体1距离车道线3距离小于L1时，则预警模块启动预警。

本实施例中，障碍物2为车体1前的物体，包括车辆、石头及其他物体。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.单目视觉ADAS系统，其特征在于，包括设置在车体前端的第一激光发射器和第一摄像头、设置在车体左侧的第二激光发射器和第二摄像头、设置在车体右侧的第三激光发射器和第三摄像头以及设置在车体内部的控制模块和预警模块，所述第一激光发射器、第一摄像头、第二激光发射器、第二摄像头、第三激光发射器、第三摄像头和预警模块分别与控制模块通过导线电连接，所述第一摄像头能够将第一激光发射机发射的第一激光线及前方障碍物进行拍照成像，并传输至控制模块，第二摄像头能够将第二激光发射器发射的第二激光线及车辆左侧车道线拍摄成像并传输至控制模块，所述第三摄像头能够将第三激光发射器发射的第三激光线及车辆右侧车道线拍摄成像并传输至控制模块，控制模块通过计算得出车体与前方障碍物及与两侧车道线的距离并将处理信号发送给预警模块。

2.根据权利要求1所述的单目视觉ADAS系统，其特征在于，所述第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头均为单目摄像头。

3.根据权利要求1所述的单目视觉ADAS系统，其特征在于，所述第一激光发射器、第二激光发射器、第三激光发射机的发射频率为10毫秒/次。

4.根据权利要求1所述的单目视觉ADAS系统，其特征在于，所述预警模块包括显示在车载大屏上的警示标识。

5.根据权利要求1所述的单目视觉ADAS系统，其特征在于，所述预警模块为蜂鸣器。

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